CN112735128B - Agv运输系统的交管控制方法 - Google Patents

Agv运输系统的交管控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112735128B
CN112735128B CN202011560961.XA CN202011560961A CN112735128B CN 112735128 B CN112735128 B CN 112735128B CN 202011560961 A CN202011560961 A CN 202011560961A CN 112735128 B CN112735128 B CN 112735128B
Authority
CN
China
Prior art keywords
traffic control
agv
traffic
control area
site
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202011560961.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN112735128A (zh
Inventor
刘锦安
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangdong Jaten Robot and Automation Co Ltd
Original Assignee
Guangdong Jaten Robot and Automation Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangdong Jaten Robot and Automation Co Ltd filed Critical Guangdong Jaten Robot and Automation Co Ltd
Priority to CN202011560961.XA priority Critical patent/CN112735128B/zh
Publication of CN112735128A publication Critical patent/CN112735128A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112735128B publication Critical patent/CN112735128B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096805—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/123—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明提供一种AGV运输系统的交管控制方法，包括以下步骤：设置交通管制区域、触发地标卡和释放地标卡；根据交通管制区域得出需要经过交通管制区域才能到达的站点的站点信息，将需要经过交通管制区域才能到达的的站点信息整合形成交管数据集合M；向触发地标卡录入交管信息，交管信中包含交管数据集合M；AGV读取触发地标卡，AGV根据任务站点信息和触发地标卡存储的交管数据集合M，判断本机是否需要进入交通管制区域；若AGV判断本机不会进入交通管制区域，则AGV无需执行触发地标卡的交管指令；否则，则AGV执行触发地标卡的交管指令。本发明的一种AGV运输系统的交管控制方法，成本低廉，且能提高运输系统的运作效率。

Description

AGV运输系统的交管控制方法
技术领域
本发明涉及AGV的交通管理技术领域，尤其是指一种AGV运输系统的交管控制方法。
背景技术
现有的AGV通过视觉识别、标签识别和磁轨道导引等多种方式在工作场所内确定移动轨迹并进行物料运输，其中常见的磁轨道导引AGV是沿着预设的磁条轨道进行单向行驶，但随着生产需求的提高，工作场所内设置的磁轨道也随之增多，不同的磁轨道之间通过设置岔路口进行连接。为了避免多辆AGV在岔路口区域发生碰撞，以及确保多辆AGV能通过单行设置的磁轨道(部分磁轨道位置特殊，导致一次只能允许一辆AGV通过)，需要对运输系统内的AGV进行交通管制，让准备通过交通管制区域的AGV能够自动让车，实现多台AGV有序通过交通管制区域。
现有的交通管制方法为，在需要执行交通管制区域的位置(交管点)上设置“触发点信号”地标卡(设置在进入交通管制区域的交管触发点上)和“释放点信号”地标卡(设置在离开交通管制区域的交管释放点上)，到达管制区域的AGV读取“触发点信号”地标卡以触发管制，并与单机交管系统交互获取当前交通管制区域的“交管信息”，上述AGV判断交通管制区域内是否存在别的AGV(判断是否收到别的位于交通管制区域内的AGV发出的交管信息)；若判断没有别的AGV位于交通管制区域内，则该AGV进入交通管制区域；若判断有别的AGV位于交通管制区域内，则该AGV处于“受管制”状态，等待已经进入该交通管制区域的AGV离开；若AGV处于“受管制”状态一段时间内没有收到单机交管系统发出的“交管信息”，则该AGV就自动切换为“主管”状态并发出“交管信息”，并进入交通管制区域；AGV离开交通管制区域后读取“释放点信号”地标卡以释放管制，上述交通管制方法简单便捷，成本低廉，但由于现场空间的限制，交管触发点只能够设置在一些“公共”的区域位置，即不需要进入交管区域的AGV(因为该AGV不需要进去交通管制区域，所以就是无需要对其进行交通管制)，也有可能经过的“交管的触发点”，还执行并触发交通管制的逻辑，可能就会造成：在经过“交管触发”点时，互不相干的两台AGV相互进行交通管制，导致AGV的运行效率受到影响。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种AGV运输系统的交管控制方法，成本低廉，且能提高运输系统的运作效率。
为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：
AGV运输系统的交管控制方法，包括以下步骤：
(1)设置交通管制区域，在交管触发点设置触发地标卡，在交管释放点设置释放地标卡；
(2)根据交通管制区域得出需要经过交通管制区域才能到达的站点的站点信息，将需要经过交通管制区域才能到达的的站点信息整合形成交管数据集合M；
(3)向触发地标卡录入交管信息，交管信中包含交管数据集合M；
(4)AGV获取任务站点信息并移动；
(5)AGV读取触发地标卡，AGV根据任务站点信息和触发地标卡存储的交管数据集合M，判断本机是否需要进入交通管制区域；
若AGV判断本机不会进入交通管制区域，则AGV无需执行触发地标卡的交管指令；
若AGV判断本机会进入交通管制区域，则AGV执行触发地标卡的交管指令。
与现有技术相比，本发明的一种AGV运输系统的交管控制方法，具有以下有益效果：
已知运输系统是通过控制AGV在连续站点上移动的方式来规划AGV的任务路径，即在运输系统向AGV分配任务的阶段，因此交管系统根据AGV的任务路径判断AGV是否会进入到交通管制区域中的交管轨道(站点)，本发明通过将交通管制区域中受限的站点增加至交管信息内，使AGV是否进入受限的站点作为是否执行交管指令的前提条件，若AGV判断本体会进入交通管制区域中的交管轨道，即AGV受这个交管区域影响，在AGV读取交管触发地标卡后需要执行交管动作，若AGV判断本体不会进入交通管制区域中的交管轨道时，即AGV不受这个交管区域影响，AGV读取交管触发地标卡后也会保持原有状态通过；本发明在原有的交通管制方法上，增加“交管指令执行的条件化”，相比于现有技术，本发明只对进入交通管制区域中的交管轨道的AGV进行交通管制，从而提高交管系统的运作效率，且使本发明公开的新的交通管制方法适用于包含较多复杂路线的工作场所，便于AGV运输系统的大范围推广。
优选的，步骤(5)中，AGV判断本机是否进入交通管制区域的步骤为：
(a1)提取AGV的剩余的任务站点信息中的站点，形成任务数据集合N；
(a2)判断交管数据集合M与任务数据集合N是否存在站点数据重叠；
若两者不存在站点数据重叠，则判断AGV不会进入交通管制区域，否则，则判断AGV会进入交通管制区域。
通过判断AGV的任务站点是否与位于交通管制区域内的站点存在重叠的站点，从而直接判断出AGV会否需要经过交通管制区域才能到达目的站点，计算简单，便于生产人员设置。
优选的，步骤(a1)中，交管数据集合M的形成方式为：设置需要经过交通管制区域才能到达的站点的首位站点为交管起始站点J，需要经过交通管制区域才能到达的站点的末尾站点为交管结束站点K，将交管起始站点J和交管结束站点K录入交管系统，交管系统自动计算得出需要经过交通管制区域才能到达的所有站点，将这些信息整合形成交管数据集合M。
生产人员通过直接输入各个交管区域的交管起始站点J和交管结束站点K，交管系统直接得出交管数据集合M，设置简单，智能化程度高，便于操作。
优选的，步骤(5)中，若AGV判断本机不会进入交通管制区域，则AGV读到“交管触发点”后，也会保持移动驶离，继续执行任务。
这种设置方式能避免，无需进入交管区域的AGV通过触发地标卡后减速或停下而导致任务中断，有效确保任务的快速执行，提高AGV的工作效率。
优选的，步骤(5)中，若AGV判断本机会进入交通管制区域，则AGV读到“交管触发点”后，会正常执行交管动作；
若交管动作使AGV处于“被管制”状态，则AGV会停下；若交管动作使AGV处于“主管制”状态，则AGV移动至交管释放点读取释放地标卡释放交管。
优选的，步骤(4)中，AGV与交管系统通讯，交管系统根据AGV读取的地标卡信息获取AGV的位置信息。
上述设置方式使能在AGV移动至交管触发点后向交管系统发送信息，便于交管系统监控AGV的位置，从而能提高交管控制的实时性。
附图说明
图1是本发明的流程图；
图2是适用发明的三岔口的线路图；
图3是适用发明的十字路口的线路图。
具体实施方式
以下结合附图说明本发明的实施方式：
参见图1，本实施例的AGV运输系统的交管控制方法，包括以下步骤：
(1)设置交通管制区域，在交管触发点设置触发地标卡，在交管释放点设置释放地标卡；
(2)根据交通管制区域得出需要经过交通管制区域才能到达的站点的站点信息，将需要经过交通管制区域才能到达的的站点信息整合形成交管数据集合M；
(3)向触发地标卡录入交管信息，交管信中包含交管数据集合M；
(4)AGV获取任务站点信息并移动；
(5)AGV读取触发地标卡，AGV根据任务站点信息和触发地标卡存储的交管数据集合M，判断本机是否需要进入交通管制区域；
若AGV判断本机不会进入交通管制区域，则AGV无需执行触发地标卡的交管指令；
若AGV判断本机会进入交通管制区域，则AGV执行触发地标卡的交管指令。
步骤(5)中，AGV判断本机是否进入交通管制区域的步骤为：
(a1)提取AGV的剩余的任务站点信息中的站点，形成任务数据集合N；
(a2)判断交管数据集合M与任务数据集合N是否存在站点数据重叠；
若两者不存在站点数据重叠，则判断AGV不会进入交通管制区域，否则，则判断AGV会进入交通管制区域。
通过判断AGV的任务站点是否与位于交通管制区域内的站点存在重叠的站点，从而直接判断出AGV会否需要经过交通管制区域才能到达目的站点，计算简单，便于生产人员设置。
交管数据集合M与任务数据集合N的重叠包括以下三种：
第一种：交管数据集合M完全位于与任务数据集合N内，即管数据集合M为任务数据集合N的子集；
第二种：AGV的任务终点位于交通管制区域内，交管数据集合M中的若干连续站点元素位于任务数据集合N内，即管数据集合M与任务数据集合N部分重叠；
第三种：交管数据集合M与任务数据集合N没有交集，即AGV的任务站点不存在与位于交通管制区域内的站点重叠的站点。
步骤(a1)中，交管数据集合M的形成方式为：设置需要经过交通管制区域才能到达的站点的首位站点为交管起始站点J，需要经过交通管制区域才能到达的站点的末尾站点为交管结束站点K，将交管起始站点J和交管结束站点K录入交管系统，交管系统自动计算得出需要经过交通管制区域才能到达的所有站点，将这些信息整合形成交管数据集合M。
生产人员通过直接输入各个交管区域的交管起始站点J和交管结束站点K，交管系统直接得出交管数据集合M，设置简单，智能化程度高，便于操作。
步骤(5)中，若AGV判断本机不会进入交通管制区域，则AGV即使读到了“交管触发点”，也会保持移动驶离，继续执行任务；若AGV判断本机会进入交通管制区域，则AGV在读到了“交管触发点”后，就会正常执行交管动作(被管制，或者主管)；若交管动作使AGV处于“被管制”状态，则AGV会停下；若交管动作使AGV处于“主管制”状态，则AGV移动至交管释放点读取释放地标卡释放交管。
这种设置方式能避免，无需进入交管区域的AGV通过触发地标卡后减速或停下而导致任务中断，有效确保任务的快速执行，提高AGV的工作效率。
步骤(4)中，AGV与交管系统通讯，交管系统根据AGV读取的地标卡信息获取AGV的位置信息。
上述设置方式使能在AGV移动至交管触发点后向交管系统发送信息，便于交管系统监控AGV的位置，从而能提高交管控制的实时性。
参见图2，以下结合附图对本发明进行详细说明：
参见图2，将本发明应用于三岔口的线路，将需要去B线路的AGV，标成黑色，下称黑色AGV；将不需要走B线路而走直线的AGV，标成白色，下称白色AGV；其中白色AGV和黑色AGV都是相同的AGV，只是根据其当前所带的任务(任务线路)不同，而用颜色标识区分。
参见图2，白色的AGV和黑色的AGV均需要经过主干道(A路线)和岔口的交汇点，其中B路线位置狭窄，只允许一台AGV进入。
现有的交管控制方法是：白色AGV读取触发地标卡之后停车，判断交汇点是否有别的AGV进入交汇点(白色AGV受到交管区域的影响)，在判断没有别的AGV进入交汇点后，进入交汇点并沿着主干道(A路线)移动；黑色AGV在白色AGV后面停车，并等待白色AGV离开交汇点再进入交汇点移动至B路线。
本发明的交管控制方法是：白色AGV读取触发地标卡之后，判断本机无需进入B路线，不在触发地标卡停车等待而直接沿着主干道(A路线)快速移动(白色AGV不受到交管区域的影响)；黑色AGV是走B路线的，所以会执行“触发地标的交管指令”，受管制时，就停下，是主管制时，就正常行驶，根本不会受白色AGV影响；节省了白色AGV读取触发地标卡之后停车等待的时间，也避免了走在前面的白色AGV影响黑色AGV通过交管触发点，且使黑色AGV的多余的等待时间也相应缩短，同时提高白色AGV和黑色AGV执行任务得效率。
参见图3，本发明也适用于十字路口的线路，其中白色的AGV和黑色的AGV均需要经过A路线和B路线的十字交汇点，其具体交管控制方法与上述三岔口的线路的交管控制方法相同。
与现有技术相比，本发明的一种AGV运输系统的交管控制方法，具有以下有益效果：
已知运输系统是通过控制AGV在连续站点上移动的方式来规划AGV的任务路径，即在运输系统向AGV分配任务的阶段，因此交管系统根据AGV的任务路径判断AGV是否会进入到交通管制区域中的交管轨道(站点)，本发明通过将交通管制区域中受限的站点增加至交管信息内，使AGV是否进入受限的站点作为是否执行交管指令的前提条件，若AGV判断本体会进入交通管制区域中的交管轨道，即AGV受这个交管区域影响，在AGV读取交管触发地标卡后需要执行交管动作，若AGV判断本体不会进入交通管制区域中的交管轨道时，即AGV不受这个交管区域影响，AGV读取交管触发地标卡后也会保持原有状态通过；本发明在原有的交通管制方法上，增加“交管指令执行的条件化”，相比于现有技术，本发明只对进入交通管制区域中的交管轨道的AGV进行交通管制，从而提高交管系统的运作效率，且使本发明公开的新的交通管制方法适用于包含较多复杂路线的工作场所，便于AGV运输系统的大范围推广。
根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

Claims (5)

1.AGV运输系统的交管控制方法，包括以下步骤：
(1)设置交通管制区域，在交管触发点设置触发地标卡，在交管释放点设置释放地标卡；
(2)根据交通管制区域得出需要经过交通管制区域才能到达的站点的站点信息，将需要经过交通管制区域才能到达的的站点信息整合形成交管数据集合M；
(3)向触发地标卡录入交管信息，交管信中包含交管数据集合M；
(4)AGV获取任务站点信息并移动；
(5)AGV读取触发地标卡，AGV根据任务站点信息和触发地标卡存储的交管数据集合M，判断本机是否需要进入交通管制区域；
若AGV判断本机不会进入交通管制区域，则AGV无需执行触发地标卡的交管指令；
若AGV判断本机会进入交通管制区域，则AGV执行触发地标卡的交管指令；
步骤(5)中，AGV判断本机是否进入交通管制区域的步骤为：
(a1)提取AGV的剩余的任务站点信息中的站点，形成任务数据集合N；
(a2)判断交管数据集合M与任务数据集合N是否存在站点数据重叠；
若两者不存在站点数据重叠，则判断AGV不会进入交通管制区域，否则，则判断AGV会进入交通管制区域。
2.根据权利要求1所述的AGV运输系统的交管控制方法，其特征在于，步骤(a1)中，交管数据集合M的形成方式为：设置需要经过交通管制区域才能到达的站点的首位站点为交管起始站点J，需要经过交通管制区域才能到达的站点的末尾站点为交管结束站点K，将交管起始站点J和交管结束站点K录入交管系统，交管系统自动计算得出需要经过交通管制区域才能到达的所有站点，将这些信息整合形成交管数据集合M。
3.根据权利要求1所述的AGV运输系统的交管控制方法，其特征在于，步骤(5)中，若AGV判断本机不会进入交通管制区域，则AGV读到“交管触发点”后，也会保持移动驶离，继续执行任务。
4.根据权利要求1所述的AGV运输系统的交管控制方法，其特征在于，步骤(5)中，若AGV判断本机会进入交通管制区域，则AGV读到“交管触发点”后，会正常执行交管动作；
若交管动作使AGV处于“被管制”状态，则AGV会停下；若交管动作使AGV处于“主管制”状态，则AGV移动至交管释放点读取释放地标卡释放交管。
5.根据权利要求1所述的AGV运输系统的交管控制方法，其特征在于，步骤(4)中，AGV与交管系统通讯，交管系统根据AGV读取的地标卡信息获取AGV的位置信息。
CN202011560961.XA 2020-12-25 2020-12-25 Agv运输系统的交管控制方法 Active CN112735128B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011560961.XA CN112735128B (zh) 2020-12-25 2020-12-25 Agv运输系统的交管控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011560961.XA CN112735128B (zh) 2020-12-25 2020-12-25 Agv运输系统的交管控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112735128A CN112735128A (zh) 2021-04-30
CN112735128B true CN112735128B (zh) 2022-04-12

Family

ID=75616073

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011560961.XA Active CN112735128B (zh) 2020-12-25 2020-12-25 Agv运输系统的交管控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112735128B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114115281B (zh) * 2021-11-30 2024-03-26 广东嘉腾机器人自动化有限公司 一种区域自动化交管控制方法
CN114296409A (zh) * 2021-12-16 2022-04-08 武汉泓洋科技有限公司 一种agv管理控制方法
CN114415696B (zh) * 2022-03-29 2022-07-08 杭州蓝芯科技有限公司 一种交管危险区域的控制方法

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102955476A (zh) * 2012-11-12 2013-03-06 宁波韵升股份有限公司 一种基于无线射频识别技术的agv路径规划方法
CN104182777A (zh) * 2014-08-13 2014-12-03 成都四威高科技产业园有限公司 一种基于rfid的agv多任务定位方法
CN105137949A (zh) * 2015-09-23 2015-12-09 珠海创智科技有限公司 Agv控制系统
CN105894832A (zh) * 2016-03-28 2016-08-24 广州飞锐机器人科技有限公司 一种自助导航定位agv的交通管制方法及装置
US10037029B1 (en) * 2016-08-08 2018-07-31 X Development Llc Roadmap segmentation for robotic device coordination
CN109676611A (zh) * 2019-01-25 2019-04-26 北京猎户星空科技有限公司 多机器人协同服务方法、装置、控制设备及系统
CN110969870A (zh) * 2019-12-02 2020-04-07 天津阿备默机器人科技有限公司 一种多主机构架的agv控制系统及其实现方法
CN111353701A (zh) * 2020-02-27 2020-06-30 兰剑智能科技股份有限公司 一种agv交叉区域的限行调度方法及调度系统
CN111880540A (zh) * 2020-07-31 2020-11-03 杭州海康机器人技术有限公司 一种agv交通管制方法、系统、装置及存储介质

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101440565B1 (ko) * 2014-04-25 2014-09-18 주식회사 원에이지브이 무인운반차 및 이동로봇의 무선유도 제어방법
US10255582B2 (en) * 2016-08-18 2019-04-09 Amazon Technologies, Inc. AGV traffic management system
US20190114685A1 (en) * 2017-10-13 2019-04-18 Richard Postrel System and method for automated dispensing of controlled substances
AU2019275450B2 (en) * 2018-05-25 2023-12-14 The Toro Company Autonomous grounds maintenance machines with path planning for trap and obstacle avoidance
EP3726250A1 (en) * 2019-04-18 2020-10-21 Terabee S.A.S. System and method for preventing collision

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102955476A (zh) * 2012-11-12 2013-03-06 宁波韵升股份有限公司 一种基于无线射频识别技术的agv路径规划方法
CN104182777A (zh) * 2014-08-13 2014-12-03 成都四威高科技产业园有限公司 一种基于rfid的agv多任务定位方法
CN105137949A (zh) * 2015-09-23 2015-12-09 珠海创智科技有限公司 Agv控制系统
CN105894832A (zh) * 2016-03-28 2016-08-24 广州飞锐机器人科技有限公司 一种自助导航定位agv的交通管制方法及装置
US10037029B1 (en) * 2016-08-08 2018-07-31 X Development Llc Roadmap segmentation for robotic device coordination
CN109676611A (zh) * 2019-01-25 2019-04-26 北京猎户星空科技有限公司 多机器人协同服务方法、装置、控制设备及系统
CN110969870A (zh) * 2019-12-02 2020-04-07 天津阿备默机器人科技有限公司 一种多主机构架的agv控制系统及其实现方法
CN111353701A (zh) * 2020-02-27 2020-06-30 兰剑智能科技股份有限公司 一种agv交叉区域的限行调度方法及调度系统
CN111880540A (zh) * 2020-07-31 2020-11-03 杭州海康机器人技术有限公司 一种agv交通管制方法、系统、装置及存储介质

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
AGV数量与工作任务匹配方法研究;沈秋英等;《合作经济与科技》;20180628(第14期);全文 *
移动机器人智能交通管理系统的应用;潘永平等;《起重运输机械》;20181120(第11期);全文 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN112735128A (zh) 2021-04-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112735128B (zh) Agv运输系统的交管控制方法
CN106547271B (zh) Agv交通管制方法和装置
US20150294430A1 (en) Dynamic dispatching and schedule management methods for an intelligent transit system with electronic guided buses
CN107074282B (zh) 用于运行车辆的方法和装置
US20150294566A1 (en) Trip planning and management methods for an intelligent transit system with electronic guided buses
TWI593619B (zh) Trolley system and trolley system control methods
CN105469596B (zh) 一种矿井井下智能交通管控系统及方法
CN104260722A (zh) 一种自动泊车系统
CN111273673A (zh) 一种无人车的自动驾驶跟随方法、系统及无人车
CN103426300A (zh) 提高快速公交调度精度的系统及方法
CN110901701B (zh) 轨道列车进路办理方法及办理系统
CN114620095B (zh) 列车控制方法、车载控制器及列车
CN107851374B (zh) 场景评估装置、行驶辅助装置、场景评估方法
CN204440164U (zh) 一种基于rfid的自动小车和导引系统
US11364953B2 (en) Vehicle control system
CN210083239U (zh) 轨道车辆定位系统
CN111123931A (zh) 一种agv双驱动磁导航的拐弯方法及存储装置
CN110104026A (zh) 轨道车辆定位系统
CN114104630A (zh) 一种农机生产总装线的控制系统
CN203433553U (zh) 基于车辆动态检测技术的电子不停车收费车道系统
CN114115281A (zh) 一种区域自动化交管控制方法
CN111323019A (zh) 一种磁导航agv的路径规划方法
CN215813846U (zh) Agv智能控制系统
KR100854294B1 (ko) 차량 내비게이션과 수동방향선택장치를 이용한교통신호제어시스템
CN205722455U (zh) 基于视频识别的停车引导系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant