CN110969870A

CN110969870A - 一种多主机构架的agv控制系统及其实现方法

Info

Publication number: CN110969870A
Application number: CN201911211961.6A
Authority: CN
Inventors: 李广云; 刘有涛
Original assignee: Tianjin Abeimo Robot Technology Co ltd
Current assignee: Tianjin Abeimo Robot Technology Co ltd
Priority date: 2019-12-02
Filing date: 2019-12-02
Publication date: 2020-04-07
Anticipated expiration: 2039-12-02
Also published as: CN110969870B

Abstract

本发明涉及一种多主机构架的AGV控制系统及其实现方法，其技术特点是：该系统包括为不同交通管制区域设置的一个或者多个辖区交通管制主机、为不同任务工作区域设置的一个或者多个任务分配主机以及辖区显示装置；辖区交通管制主机，用于对辖区交通管制区域内执行工作任务的AGV进行交通管制；任务分配主机接收任务信息，并负责给管控的AGV分配任务。本发明将非标的系统工程向标准系统功能模块转化，通过通用功能模块的重复使用，提高了系统的稳定性、适用性和通用性，满足市场的需要，实现了AGV系统由项目化向产品化转变。

Description

一种多主机构架的AGV控制系统及其实现方法

技术领域

本发明属于无人搬运车技术领域，尤其是一种多主机构架的AGV控制系统及其实现方法。

背景技术

随着时代的发展以及科技的进步，AGV应用也越来越广泛。目前，市场中AGV系统中的上位控制系统，多属于非标定制系统，针对不同的用户单独开发，且多采用单主机对多车的网络拓扑结构进行通信管理与数据交互，存有开发成本高，投入时间长，稳定性差等诸多问题。

发明内容

本发明的目地在于克服现有技术的不足，提出一种设计合理、性能稳定且通用性强的多主机构架的AGV控制系统及其实现方法。

本发明解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：

一种多主机构架的AGV控制系统，包括为不同交通管制区域设置的一个或者多个辖区交通管制主机、为不同任务工作区域设置的一个或者多个任务分配主机以及辖区显示装置；

所述辖区交通管制主机，用于对辖区交通管制区域内执行工作任务的AGV进行交通管制；

所述任务分配主机接收任务信息，并负责给管控的AGV分配任务。

进一步，所述系统还包括辖区显示装置，该辖区显示装置与辖区交通管制主机相连接，用于显示本区域内的AGV工作信息和AGV实时位置。

进一步，所述系统还包括呼叫处理主机，该呼叫处理主机与任务呼叫点上的各个呼叫器相连接，用于接收呼叫器的呼叫任务并传送给任务分配主机。

进一步，所述呼叫处理主机包括要料呼叫处理、送料呼叫处理及其他任务呼叫处理；所述呼叫器包括开关按钮、PDA、传感器、扫码枪、外部逻辑处理器、数字数据交互设备多种呼叫器。

进一步，所述任务分配主机包括任务库模块、任务触发条件模块，所述任务库模块是通过人工输入方式配置并存储AGV执行的多条工作路径，并对不同的路径进行编号；所述任务触发条件模块用于接受呼叫处理主机或外部生产管理系统的任务指令，通过对指令信息的逻辑分析，以及呼叫信息优先级的设立，形成待执行任务排队信息。

一种多主机构架的AGV控制系统的实现方法，包括以下步骤：

步骤1、对在AGV整个区域内工作的各类型AGV编号；

步骤2、布置AGV整个区域内的AGV工作路径和工作站点；

步骤3、对AGV整个区域内工作路径的交叉点和并线点设置交通管制区编号，并依据编号将AGV整个工作区域内划分一个或者多个辖区交通管制区域；

步骤4、在每个辖区交通管制区域内安装辖区交通管制主机，该辖区交通管制主机执行辖区交通管制任务；

步骤5、对AGV整个区域内工作路径划分成一个或者多个任务工作区域，在每个任务工作区域内安装任务分配主机，该任务分配主机执行任务分配任务。

进一步，还包括在每个任务工作区域内设立呼叫处理主机并执行呼叫处理任务的步骤，该步骤的具体实现方法为：在AGV整个工作区域，设立一个或者多个呼叫处理主机，并将一个或多个呼叫处理主机分为一个或者多个呼叫组，每个呼叫处理主机连接一个或多个呼叫器；呼叫器及对应的呼叫处理主机都含有相应的地址码的标准模块；该呼叫处理主机通过协议与任务分配主机完成信息交互。

进一步，还包括在每个辖区交通管制区域内安装辖区显示主机的步骤，该该辖区显示主机执行辖区AGV信息显示任务。

进一步，所述步骤4的具体实现方法为：在AGV整个工作区域，设立一个或者多个任务分配主机，并为每个任务工作区域指定本区域工作AGV编号，同时指定每台AGV的工作待机位置。

进一步，所述步骤5的具体实现方法为：在AGV整个工作区域设立一个或者多个辖区交通管制主机，用于在AGV工作区域内建立交通管制秩序；每个辖区交通管制主机包含若干交通管制区编号，并且这些编号在不同辖区交通管制主机内不能重复使用；通过在辖区交通管制主机内设置增减交通管制区编号，可以改变该编号的交通管制区的辖区管理权限；辖区交通管制主机，具有对在本辖区内固定路径工作AGV以及路过本辖区的AGV的最高级指挥，所有处于本辖区内的AGV，无条件服从辖区交通管制主机的指挥，当AGV离开某个辖区后，该辖区交通管制主机将终止对该AGV管理，其交通管制将交由新的辖区交通管制主机控制。

本发明的优点和积极效果是：

1、本发明将现有非标系统按模块进行划分，通过在整个AGV工作区设置若干装有功能模块的主机，这些功能模块将负责辖区交通管制、呼叫及呼叫处理、任务分配、信息显示，其优点将主机功能模块化单一化，提高现场部署速度，标准化主机配置，将非标的系统工程向标准系统功能模块转化，通过通用功能模块的重复使用，并可以根据客户提出的特殊需求做独立的功能模块设计，提高了系统的稳定性、适用性和通用性，满足市场的需要，实现了AGV系统由项目化向产品化转变。

2、本发明通过多主机同时控制一台或多台AGV，支持CSMA/CA以及与其相类似的网络监听协议的网络环境，AGV可以分别识别和处理不同主机发布的指令，并协调各个指令有序执行，同时AGV可以对指定的主机做指令应答或数据交互，AGV可以在自带系统上对与其配套的不同主机进行注册、注销、类型识别、身份识别、工作域识别、主机管理、交互对象控制、收发模式管理等交互识别、管理与控制操作，实现多区域、多任务的AGV联动控制功能。

附图说明

图1是本发明的多主机构架的AGV控制系统连接示意图；

图2是本发明实施例现场地图；

图3是图2的局部放大示意图；

图4是辖区任务分配原理示意图；

图5是辖区任务分配实施示意图；

图6是单区域呼叫模块示意图；

图7是整个AGV区域呼叫模块示意图；

图8是AGV控制系统内部模块关系示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明做进一步详述。

一种多主机构架的AGV控制系统，如图1及图8所示，包括为不同交通管制区域设置的一个或者多个辖区交通管制主机、为不同任务工作区域设置的一个或者多个任务分配主机以及呼叫处理主机和辖区显示装置。

所述辖区交通管制主机，用于对辖区交通管制区域内执行工作任务的AGV进行交通管制，在AGV整个工作区域设立一个或者多个辖区交通管制主机，用于在AGV工作区域内建立交通管制秩序。

所谓交通管制，是指AGV在十字交叉路口、路径合并通道、公共双向通道及其他受控区域，为防止撞车而对该区域AGV实行受控通行管制。所谓交通管制区，是指AGV在十字交叉路口、路径合并通道、公共双向通道及其他仅让指定AGV通行的管制区域。图3虚线圆圈内就是不同的交通管制区。所谓交通管制辖区，就是若干交通管制区的集合。整个AGV工作区域，可以以交通管制区编号为基准，分为多个交通管制辖区。以交通管制区编号构成的辖区可以是行政区域内的若干交通管制区，也可以是网络覆盖区域下的若干交通管制区。整个AGV工作区域，可以设立多个辖区交通管制主机。辖区交通管制主机软件，可安装在不同的主机、控制器里。为解决辖区划分的交叉问题，使多辖区交通管制主机都正常工作，有必要为每个辖区交通管制主机设置被管辖交通管制区编号。每个辖区交通管制主机包含若干交通管制区编号，并且这些编号在不同辖区交通管制主机内不能重复使用。通过在辖区交通管制主机内设置增减交通管制区编号，可以改变该编号的交通管制区的辖区管理权限。

辖区交通管制主机，具有对在本辖区内固定路径工作AGV，以及路过本辖区的AGV的最高级指挥，所有处于本辖区内的AGV，无条件服从本模块行驶停止指挥，也就是说本辖区交通管制主机可以对本辖区内的不同工作任务的AGV进行交通管制。AGV离开某个辖区后，该辖区交通管制主机将终止对该AGV管理，其交通管制将交由新的辖区交通管制主机控制。

辖区交通管制主机可在系统里独立运行，如果没有任务对网络需要，允许网络不进行全工作区域覆盖，因此可有效的降低系统投入成本。

辖区交通管制主机，只需在相关设置界面配置所需管制AGV车号、所管制的交通管制区区号或者构成该区号的对应工作站点。多个辖区交通管制主机，共同完成整个AGV系统的交通管制任务。

所述辖区显示装置与辖区交通管制主机相连接，并显示辖区内的AGV的工作信息、AGV实时位置地图。工作信息包括站点信息、有无任务、工作速度、工作是否正常、有无故障、是否从本辖区失联等。AGV的实时位置，就是AGV所在的辖区的相对位置。辖区显示装置在收集到这些信息后，可显示在系统屏幕上，同时可上报给外部接口模块，供外部系统数据对接。

任务分配主机与呼叫处理主机及外部生产管理系统(MES、ERP、SAP等)相连接，用于分解呼叫处理主机、外部生产管理系统的任务信息，并负责给管控的AGV分配任务。

所谓任务工作区域是指在AGV整个工作区域，依据行政区域、AGV工作路径、任务类型等划分的一个或者多个AGV工作区域。这个区域可以与辖区交通管制区域相同，也可以与辖区交通管制区域不同。整个AGV工作系统内设置有若干任务工作区域，每个工作区域内设立任务分配主机，一个或者多个呼叫处理主机与任务分配主机对应。任务分配主机包括任务库模块、任务触发条件模块等。任务库模块主要职责就是在系统使用前，通过人工输入方式配置并存储AGV执行的多条工作路径，并对不同的路径进行编号。任务库模块内部的工作路径在系统使用过程中，可依据实际工作情况，增加或者删减工作路径。任务触发条件模块接受呼叫处理主机的任务指令，通过对指令信息的逻辑分析，以及呼叫信息优先级的设立，形成待执行任务排队信息。这些任务信息，通过任务触发条件模块，触发预先设置的任务库模块数据，每一条呼叫类任务信息与任务库模块里的任务路径形成对应关系。任务触发条件模块做为任务分配主机的核心，其作用为，依据现场工艺要求，通过多因数逻辑运算并得到呼叫类任务信息与任务库模块里的任务路径形成唯一对应关系结果，或者由人工设置指定呼叫类任务信息与任务库模块里的任务路径形成唯一对应关系。任务触发条件模块，触发任务库任务后，任务分配主机将调取在合适位置的AGV，执行本编号任务。任务成功排队、任务开始执行、任务执行完毕，都会向相关方发送信息。相关方包含但是不限于呼叫方、送货方、外部系统、显示模块等。

任务分配主机为每个任务工作区域指定本区域工作AGV编号，一个编号的AGV只在一个任务工作区域工作。如果需要更改AGV的工作区域，可以在任务分配主机内部更改AGV的编号。

呼叫处理主机分布在任务工作区域的任务呼叫点并与各个呼叫器相连接，接收呼叫任务并传送给任务分配主机。

呼叫处理主机包括要料呼叫、送料呼叫及其他呼叫处理。呼叫器分为要料呼叫和送料呼叫。要料呼叫是指发出呼叫的点，需要从某个地方将物料送到该呼叫点，这个呼叫信息可以是单一任务，也可以是多任务链。送料呼叫是指发出呼叫的点，需要将物料从本位制送到某个地方，这个呼叫信息可以是单一任务，也可以是多任务链。也包括来源于更高一级系统比如MES、ERP等系统的呼叫信息。一个或者多个呼叫终端按照行政区域、或者物料需求类型，设立成一个或者多个呼叫组，每个呼叫组对应一个呼叫处理主机。呼叫器包括按钮、传感器、PDA、扫码枪等所有的开关及数据交互设备。呼叫处理主机在收到这些呼叫信息后，对呼叫信息分类整理，与系统内对应的任务分配主机做数据信息交互，告知系统任务已经发生。一个或者多个呼叫处理主机，对应一个任务分配主机。

本系统中的各个主机，可依据实际现场状态增加或者减少，也可以独立运行，构成整个区域AGV的控制系统。

基于上述多主机构架的AGV控制系统，本发明提出一种多主机构架的AGV控制系统实现方法，包括以下步骤：

步骤1、对在整个区域内工作的各类型AGV编号。

在本步骤中，允许各种类型的AGV在系统中工作，包含导航方式为磁导航、二维码导航、激光导航、卫星导航等各类型AGV，包含运载方式为潜伏牵引式、背负式、叉车式、滚筒背负式等各运载功能AGV。所有的AGV在系统中具有唯一编号，一个编号代表一台AGV。这个编号通常在AGV车载系统中设置。当系统中有AGV损坏时，快速的办法是投入一台同类型同运载功能的AGV，并在车载系统上将编号设置为刚刚损坏的AGV的编号，新加入的AGV即可接替已经损坏的AGV投入工作。

步骤2、布置整个区域内AGV的工作路径和工作站点。

在本步骤中，依据实际的AGV工作区域和工作任务，构建AGV工作路径和站点位置。如果系统内有磁导航AGV，需要在相关的路径上铺设磁条，形成AGV的工作路径，并在相关位置放置RFID卡，构成AGV工作站点。如果系统内有二维码导航AGV，需要在相关的区域粘贴二维码，若干二维码形成AGV工作码阵，相关码阵的串联形成AGV工作路径，这些码阵同时是AGV的工作站点。如果系统内有激光导航AGV，需要AGV通过扫描环境，生成的虚拟导航路径，并在路径上规划站点，构成AGV工作站点。不同导航方式的AGV可以在同一系统下工作，这些不同导航方式的AGV，需要构建不重复的AGV工作站点编号。在整个AGV工作区域内，每一个标定的工作站点，其编号都是唯一的。

如图2及图3所示，本实施例以磁导航AGV为例，AGV的整个工作区域是厂区，厂区内部有4个车间，我们依照车间的行政区域划分4个任务分配主机，按车间生产状况，设立7条工作路径，依据交通管制的管理方便，分为三个辖区交通管制主机。

依据规划用磁条铺设工作路径，图2中铺设了7条路径，分别命名为工作路径1、2、3、4、5、6、7。

依据工作节拍要求，向工作区域投放一定数量AGV参与整个区域工作，每台AGV编号唯一且不重复，并在任务分配主机中指定每台AGV的工作区域。

图4是任务工作区域示意图，我们将依据车间行政区域分为4个工作区域，1车间为任务工作区域1，包含AGV工作路径1和AGV工作路径2，2车间为任务工作区域2，包含AGV工作路径3和AGV工作路径5构成，3车间为任务工作区域3，包含AGV工作路径4，4车间为任务工作区域4，包含AGV工作路径6和AGV工作路径7，需要说明的是，工作路径7需要执行4车间向1车间物料运输任务。

步骤3、对AGV整个区域内工作路径的交叉点和并线点设置交通管制区编号，并依据编号将AGV整个工作区域内划分一个或者多个辖区交通管制区域。

在本步骤中，对整个区域内工作路径的交叉区和并线区设置交通管制区编号，包括各类AGV行驶过程中的十字交叉区、并线区等，对每个需要管制的交叉区、并线区统一编号，这些编号是唯一的。这些编号与步骤2站点编号不同，这些编号代表的是交通管制区。不同的AGV在系统中运行时，在到达站点位置都上报所在站点位置，主机系统依据这些位置信息，来实施交通管制、任务分配和信息显示。

在本实施例中，整个AGV系统内按交叉区和并线区设立交通管制区计19个交通管制区。依据交通管制的管理方便，分为三个辖区交通管制主机。将编号1、2、3、4、5、6、7区设为交通管制辖区1，包含AGV工作路径1、AGV工作路径2，以及AGV工作路径7的部分路径；将编号8、9、10、11、12、13、14、15设立交通管制辖区2，包含将AGV工作路径3、AGV工作路径5、以及AGV工作路径7和AGV工作路径4的部分路径；将编号16、17、18、19、20设立交通管制辖区3，包含AGV工作路径6、以及AGV工作路径7和AGV工作路径4的部分路径。这些交通管制区区号，可在辖区交通管制软件模块里通过设置增减交通管制区，来构成新的辖区交通管制主机。不同路径工作的AGV，在工作过程中，仅仅接受当前辖区交通管制主机管制。不同编号的AGV，可以跨路径工作，但是只执行本区域任务。假定编号为7号的AGV，执行工作路径7的任务。在执行工作路径7的任务过程中，AGV从左往右运行，分别经历交通管制区20、18、16、14、12、11、10、5、4、3，分别接受辖区交通管制主机3、辖区交通管制主机2、辖区交通管制主机1的交通管制。一旦离开辖区交通管制区，该辖区交通管制主机即对该AGV失去控制权。图3是交通管制区管制机理示意图。在需要管制的区域的进口及出口，设立站点，AGV到达站点后，上报给辖区交通管制主机，辖区交通管制主机做出逻辑判断，控制当前AGV的启停。每个交通管制区内，只允许一台AGV通行。需要说明的是，任务工作区的划分可以相同于交通管制辖区划分，也可以有别于交通管制辖区划分，二者并无必然关联。

步骤4、在AGV整个工作区域，设立一个或者多个呼叫处理主机，并将一个或多个呼叫处理主机分为一个或者多个呼叫组，每个呼叫处理主机连接一个或多个呼叫器。呼叫器包括要料呼叫和送料呼叫。

图5是任务工作区域1实施示意图，也是1车间AGV工作示意。现场布局按图示进行。1车间包含两个工作路径，共有两个交通管制区TC1、TC2。两路径下共设置工作站点25个，标识S1～S25，共设呼叫点10个，标识H1～H10。S1～S14、H1～H5位于工作路径1上，S1、S15～S25、H6～H10位于工作路径2上，S1、S14、S25位于工作路径1和工作路径2公共路径。呼叫器H1～H5，呼叫信号送到呼叫处理主机1做呼叫信息处理，呼叫器H6～H10，呼叫信号送到呼叫处理主机2做呼叫信息处理。3台AGV位于待机区，分别编号V1～V3。S2、S3、S4、S15、S16是工作原材料站点，S14是成品回收点。

图6给出了任务分配区域1的呼叫处理主机以及呼叫过程的连接关系，呼叫器及对应的呼叫处理主机都含有相应的地址码的标准模块。呼叫器及对应的呼叫处理主机布置在现场后，仅仅需要改变地址码，形成不同区域的呼叫处理主机。该呼叫处理主机通过协议与任务分配主机完成信息交互。表一是设立的工作区域、工作路径、工作站点、站点位置设立的呼叫器对应表。

表一

在AGV工作路径1上，在站点S7设立呼叫器H1，假定S7所需物料来自站点S2和S3。在站点S8设立呼叫器H2，假定S8所需物料来自站点S3，其余对应见表一。

表二是AGV对应工作路径及待机位数据表。任务分配主机通过设置方式完成AGV的区域所属、待机位、充电位以及本AGV执行任务类型。因为AGV车型及工装不同，有的只适合送料、有的只适合收料、有的均可适用，所以设立执行任务类型选型。表中X可填入不同的站点编号。

表二

步骤5、在AGV整个工作区域内工作路径划分一个或者多个任务工作区域，在每个任务工作区域内安装任务分配主机，并为每个任务工作区域指定本区域工作AGV编号，同时指定每台AGV的工作待机位置，本案例可按表二。

在本步骤中，在AGV整个工作区域，依据行政区域、任务类型划分，设立一个或者多个任务工作区域。每个工作区域内设立任务分配主机。

规划好工作路径硬件设施后，在车间任务分配主机中，建立任务库。任务库数据见表三。在表三中，可以设置多个途径站点。

表三

表四是1车间任务分配逻辑模块人工配置表，表中指定任务库表里任务来源与呼叫器或者其他需求的对应关系。任务分配逻辑模块也可以采用逻辑分析技术，自动建立任务需求与任务库的对应关系。多个需求可以指向表三一个任务指向。

表四

任务来源指向

L1

L2

L3

L4

L5

L6

L7

L8

L9

L10

呼叫器

H1

H2

H3

H4

H5

H6

H7

H8

H9

H10

任务分配主机可自行显示区域内所控AGV信息状态。

步骤6、在AGV整个工作区域设立一个或者多个辖区交通管制主机，在AGV工作区域内建立交通管制秩序。

建立好辖区交通管制系统后，在标准辖区交通管制主机添加交通管制区TC1、TC2。TC1区管制站点S5、S6、S19、S20，TC2区管制站点S13、S24、S25。3台AGV在TC1、TC2区域接受辖区交通管制。

步骤7、在AGV整个工作区域设立一个或者多个辖区显示装置。辖区显示装置与辖区交通管制主机相连，读取辖区内各AGV的工作状态、位置信息，将在系统屏幕上显示辖区内的AGV的工作信息、AGV实时位置地图。信息显示模块仅仅是信息显示，并不对AGV做实际控制。

需要说明的是，上述步骤并不形成顺序的必然性。通过以上步骤，完成整个AGV工作区的多主机机构的系统设置，并实现多区域、多任务的AGV联动控制。多主机同时控制一台或多台AGV，网络采用支持CSMA/CA以及与其相类似的网络监听协议的网络环境，AGV可以分别识别和处理不同主机发布的指令，并协调各个指令有序执行，同时AGV可以对指定的主机做指令应答或数据交互。AGV可以在自带系统上对与其配套的不同主机进行注册、注销、类型识别、身份识别、工作域识别、主机管理、交互对象控制、收发模式管理等交互识别、管理与控制操作。其目的在于，可以将主机功能模块化单一化，提高现场部署速度，标准化主机配置，将非标的系统工程向标准系统功能模块转化，提高系统的稳定性与适用性，实现AGV系统由项目化向产品化转变。

本发明系统控制工作链如下：假如S7缺料，按下呼叫器H1，经呼叫处理主机向1区任务分配主机申请送料。任务分配主机收到指令后，经逻辑模块分析，执行任务库1号任务，并向位于S1待机区的AGV发出任务指令，AGV收到后，AGV开始做运货流程，同时AGV将状态信息上报任务分配主机及辖区交通管制主机，AGV从S1到S2装料，S2装好料后，继续前往S3装料，完成装料后，途径交通管制区TC2，辖区交通管制主机自动做出交通管制，经过TC1后，自动前往S7卸货，卸完货以后，途径交通管制区TC2，辖区交通管制主机再次自动做出交通管制，经过TC1后，自动前往S1待机。在AGV运行过程中，信息显示模块将显示AGV运行地图、AGV状态等信息。

本发明未述及之处适用于现有技术。

需要强调的是，本发明所述的实施例是说明性的，而不是限定性的，因此本发明包括并不限于具体实施方式中所述的实施例，凡是由本领域技术人员根据本发明的技术方案得出的其他实施方式，同样属于本发明保护的范围。

Claims

1.一种多主机构架的AGV控制系统，其特征在于：包括为不同交通管制区域设置的一个或者多个辖区交通管制主机、为不同任务工作区域设置的一个或者多个任务分配主机以及辖区显示装置；

2.根据权利要求1所述一种多主机构架的AGV控制系统，其特征在于：还包括辖区显示装置，该辖区显示装置与辖区交通管制主机相连接，用于显示本区域内的AGV工作信息和AGV实时位置。

3.根据权利要求1或2所述一种多主机构架的AGV控制系统，其特征在于：所述系统还包括呼叫处理主机，该呼叫处理主机与任务呼叫点上的各个呼叫器相连接，用于接收呼叫器的呼叫任务并传送给任务分配主机。

4.根据权利要求1或2所述一种多主机构架的AGV控制系统，其特征在于：所述呼叫处理主机包括要料呼叫处理、送料呼叫处理及其他任务呼叫处理；所述呼叫器包括开关按钮、PDA、传感器、扫码枪、外部逻辑处理器、数字数据交互设备多种呼叫器。

5.根据权利要求1或2所述一种多主机构架的AGV控制系统，其特征在于：所述任务分配主机包括任务库模块、任务触发条件模块，所述任务库模块是通过人工输入方式配置并存储AGV执行的多条工作路径，并对不同的路径进行编号；所述任务触发条件模块用于接受呼叫处理主机或外部生产管理系统的任务指令，通过对指令信息的逻辑分析，以及呼叫信息优先级的设立，形成待执行任务排队信息。

6.一种如权利要求1至4任一项所述多主机构架的AGV控制系统的实现方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤1、对在AGV整个区域内工作的各类型AGV编号；

步骤2、布置AGV整个区域内的AGV工作路径和工作站点；

7.根据权利要求6所述一种多主机构架的AGV控制系统的实现方法，其特征在于：还包括在每个任务工作区域内设立呼叫处理主机并执行呼叫处理任务的步骤，该步骤的具体实现方法为：在AGV整个工作区域，设立一个或者多个呼叫处理主机，并将一个或多个呼叫处理主机分为一个或者多个呼叫组，每个呼叫处理主机连接一个或多个呼叫器；呼叫器及对应的呼叫处理主机都含有相应的地址码的标准模块；该呼叫处理主机通过协议与任务分配主机完成信息交互。

8.根据权利要求6所述一种多主机构架的AGV控制系统的实现方法，其特征在于：还包括在每个辖区交通管制区域内安装辖区显示主机的步骤，该该辖区显示主机执行辖区AGV信息显示任务。

9.根据权利要求7或8所述一种多主机构架的AGV控制系统的实现方法，其特征在于：所述步骤4的具体实现方法为：在AGV整个工作区域，设立一个或者多个任务分配主机，并为每个任务工作区域指定本区域工作AGV编号，同时指定每台AGV的工作待机位置。

10.根据权利要求7或8所述一种多主机构架的AGV控制系统的实现方法，其特征在于：所述步骤5的具体实现方法为：在AGV整个工作区域设立一个或者多个辖区交通管制主机，用于在AGV工作区域内建立交通管制秩序；每个辖区交通管制主机包含若干交通管制区编号，并且这些编号在不同辖区交通管制主机内不能重复使用；通过在辖区交通管制主机内设置增减交通管制区编号，可以改变该编号的交通管制区的辖区管理权限；辖区交通管制主机，具有对在本辖区内固定路径工作AGV以及路过本辖区的AGV的最高级指挥，所有处于本辖区内的AGV，无条件服从辖区交通管制主机的指挥，当AGV离开某个辖区后，该辖区交通管制主机将终止对该AGV管理，其交通管制将交由新的辖区交通管制主机控制。