KR101440565B1 - 무인운반차 및 이동로봇의 무선유도 제어방법 - Google Patents

무인운반차 및 이동로봇의 무선유도 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 무인운반차나 이동로봇 등의 이동체(20) 정밀 주행을 보다 쉽고 단순하게 무선유도를 할 수 있는 것으로서, 본 발명은 무선유도장치를 이용하여 이동체(20)의 절대위치를 수신 받고, 수신된 이동체(20)의 절대위치를 바탕으로 이동체(20)의 구동부(22) 절대위치를 계산하며, 구동부(22) 위치에서 구동부(22)의 각도(23)에 따라 유도점(21)의 절대위치를 계산하며, 이후 이동체(20)의 유도점(21) 절대위치와 경유노드 사이에서 직선구간 또는 곡선구간에 위치하는지를 판단하여 이동체(20)의 유도점(21)이 직선구간 또는 곡선구간 중 어디에 위치하는지에 따라서 탈선값을 각각 계산하며, 계산된 탈선값을 토대로 이동체(20)를 목표경유노드(31)(32)로 향하도록 구동부(22)를 제어하며, 유도점(21)과 목표경유노드(31)(32)의 절대위치를 통해 도착 여부를 판단한 후 목표하는 경유노드에 도착했을 때 다음 목표의 경유노드를 재설정하도록 함을 특징으로 하며, 기존 유선유도를 경험한 사람이라면 누구나 쉽고 빠르게 무인운반차 또는 이동로봇을 무선유도로 제어할 수 있으며, 구동부의 형태나 구조에 상관없이 동일한 유도방식으로 제어가 가능하며, 연산량이 크게 줄고 간단해져서 응답성 향상으로 신속한이동 및 에러발생을 현저히 줄일 수 있는 등의 다수의 효과를 기대할 수 있는 것이다.

Description

무인운반차 및 이동로봇의 무선유도 제어방법{The wireless guidance control method for AGV or mobile robot}
본 발명은 무인운반차 및 이동로봇의 무선유도 제어방법에 관한 것으로서, 이를 보다 상세히 설명하면 무인운반차나 이동로봇의 정밀 주행을 보다 쉽고 단순하게 무선유도를 할 수 있도록 한 무인운반차 및 이동로봇의 무선유도 제어방법에 관한 것이다.
상기 무인운반차 및 이동로봇의 무선유도 제어방법에 있어서, 일반적으로 무인운반차(automated guided vehicle; AGV) 또는 이동로봇(mobile robot)의 주행은 유선유도 제어방식과 무선유도 제어방식으로 대분되며, 이때 상기 유선유도 제어방식으로는 도 5에 도시된 바와 같이 이동체의 몸체 또는 구동부의 중심에 부착된 유선유도장치(10)를 이용하여 바닥에 부착 혹은 매설된 유도선(1)에서 나오는 신호를 비트(11) 단위로 계측하며, 유선유도의 제어는 유선유도장치(10)의 중심(13)과 계측된 비트(12)들의 중심(14)의 오차(15)를 계산하여 주행오차(15)만큼 무인운반차를 제어하는 방식으로서, 이러한 유선유도는 단순히 주행오차(15)의 방향에 따라 이동체를 좌우로 움직이게 제어함으로 제어가 매우 단순한 반면, 유선유도는 바닥에 자석을 부착 혹은 매설해야 함으로써 시공비가 비싸고 경로의 수정 및 추가가 어려웠으며, 이에 벽면이나 천장에 표식을 이용하는 무선유도 제어방식이 많이 사용되고 있는 실정이다.
상기 무선유도 제어방식으로는 레이저유도(laser navigation)와 천장유도(ceiling navigation) 및 환경인지유도(environment recognition navigation) 등의 무선유도장치를 이용하여 무선유도되게 제어하는바, 이는 천장이나 벽면 또는 장애물, 장비 등에 부착된 인공 표식(artificial landmark) 또는 인공의 표식이 부착되니 않은 자연 표식(natural landmark)을 이용하는 방식들로서 이동체의 절대좌표를 계측하여 위치 전보를 제어기에서 전송해주도록 하는 제어방식이었다.
이러한 종래 무선유도장치를 이용한 무인운반차 또는 이동로봇의 주행 제어는 주로 점 제어(point control)방식을 사용하고 있었으며, 상기 점 제어방식은 목표점을 정하고 이동체의 중심으로부터의 거리와 에러 각도를 계산하여 제어하는 방식으로 주행 정밀도가 낮았으며, 이동체와 목표점이 가까워질수록 에러 각도가 급격하게 커지는 등의 문제점을 가지고 있었던 것으로서, 이러한 무선유도 제어방식에 대하여 예를 들어 보다 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
상기 무선유도 제어방식의 일례로는 도 2에 도시된 바와 같이 이동체(20)에 무선유도장치가 장착되어 작업공간에서의 절대좌표(x, y, θ)를 계측하게 되며, 이때 이동체(20)의 유도점(21)은 보통 무선유도장치가 부착된 위치이며, 절대좌표를 이용해서 이동체(20)를 유도하기 위해서는 경유노드(30)(31)(32)와 가상경로(41)(42)가 필요하며, 일례로 무선유도를 위한 점 제어방식은 이전경유노드(30)와 목표경유노드(31)를 잇는 직선을 직선가상경로(41)로 가정하며, 이때 점 제어방식은 거리오차(51)와 각도오차를 이용하되, 각도오차는 목적각도(52)와 차이각도(53)의 합을 나타내는 것이며, 이러한 종래의 점 제어방식은 직관적이고 심플하여 쉽게 시스템을 구현할 수 있는 장점을 가지고 있었다.
하지만, 이동체(20)의 유도점(21)이 목표경유노드(31)에 가까워질수록 각도오차가 급격하게 커지기 때문에 오류가 잦아지게 되며, 이와 같은 문제점을 해결하기 위해 도착영역(33)을 지정하지만 이 때문에 정지 정밀도가 크게 낮아지고 탈선 판단이 어렵게 되며, 이러한 문제들로 곡선가상경로(42)에서는 적용에 한계가 있었으며, 무엇보다 주행 정밀도가 크게 떨어지고 구동부(22) 형태나 구조에 따라 제어가 매우 복잡해지는 단점을 가지며, 점 제어방식의 문제들로 근자에는 선 제어방식들이 많이 연구되었지만 연산이 너무 복잡하고 연산량이 많아 실제 산업현장에 적용하기에는 어려움이 많았으며, 이로 인하여 상기의 점 제어의 문제들에도 불구하고 산업현장에서는 대부분 아직도 점 제어방식을 사용하고 있는 실정이었다.
상기에서와 같이 근자에 들어서 활발히 연구되고 일부 사용되기 시작한 선 제어(line or path control)방식은 더 정확하고 정밀하게 이용하기 위해 보다 발전된 형태의 적응 제어(adaptive control), 강인 제어(robust control), 확률 제어(probability control) 등의 복잡한 제어방법들에 대한 연구가 지속적으로 이루어지고 있었으나, 산업현장에 실제로 적용하기 위해서는 연산량이 너무 많아지고 복잡하여 기술이 고도해짐으로 해서 주행 중 에러가 많았으며, 무엇보다도 개발시간이 너무 오래 걸린다는 문제점 등을 가지고 있었던 것이다.
상기와 같은 종래 무인운반차 또는 이동로봇 등의 이동체 주행에 대한 제어방법에 관하여 하기의 선행기술문헌에서와 같이 다수의 기술들이 존재하고 있었던 것이다.
KR 10-2000-0016976 A 2000. 3. 25. KR 10-2001-0015142 A 2001. 2. 26. KR 10-2007-0041205 A 2007. 4. 18. KR 10-1272422 B1 2013. 6. 7.
본 발명에서는 상기한 종래 기술의 제반 문제점들을 해결코자 새로운 기술을 창안한 것으로서, 이에 본 발명은 무인운반차 또는 이동로봇의 주행 시 무선유도 제어를 유선유도 형태로 제어할 수 있도록 하여 연산량을 줄이면서 간단하게 제어할 수 있으며, 목표지점과 무인운반차 또는 이동로봇의 거리에 상관없이 에러를 최소화시킬 수 있으며, 주행 정밀도를 향상시켜서 상기 무인운반차 및 이동로봇이 목표지점에 최대한 근접토록 제어할 수 있도록 한 무인운반차 및 이동로봇의 무선유도 제어방법을 제공하는데 해결하고자 하는 과제를 두고 본 발명을 완성한 것이며, 본 발명은 이상에서 언급한 목적에 제한되지 않고 하기의 기재로부터 도출되는 다양한 목적을 가지도록 한 것이다.
상기한 발명의 과제를 해결하기 위한 구체적인 수단으로 본 발명에서는 무인운반차 및 이동로봇의 무선유도 제어방법에 있어서, 본 발명의 무선유도 제어방법은 무선유도장치로부터 무인운반차 및 이동로봇인 이동체(20)의 절대위치를 수신 받는 위치수신단계(S201)와, 수신된 위치 값을 바탕으로 이동체(20)의 구동부(22) 절대위치를 계산하는 위치변환단계(S202)와, 구동부(22) 위치에서 구동부(22)의 각도(23)에 따라 유도점(21)의 절대위치를 계산하는 유도점산정단계(S203)와, 이를 통해서 이동체(20)가 직선구간에 있는지를 판단하는 구간확인단계(S204)를 바탕으로 이동체(20)가 직선구간에 위치할 경우에 탈선값을 계산하는 직선탈선값산출단계(S205) 또는 이동체(20)가 곡선구간에 위치할 경우에 탈선값을 계산하는 곡선탈선값산출단계(S206)를 거친 다음, 계산된 탈선값을 토대로 이동체(20)를 목표경유노드(31)(32)로 향하도록 구동부(22)를 제어하는 구동부제어단계(S207)와, 목표경유노드(31)(32)에 도착을 판단하는 도착확인단계(S208) 후 다음 목표의 경유노드를 변경 혹은 새롭게 설정해주는 목표재설정단계(S209)를 통하여 이동체(20)의 무선유도를 보다 쉽고 단순하게 제어할 수 있도록 함을 특징으로 한다.
상술한 과제 해결을 위한 구체적인 수단에 의하면, 본 발명의 무인운반차 및 이동로봇의 무선유도 제어방법은 다음과 같은 다수의 효과를 가지는 다대한 발명인 것이다.
첫째, 기존 유선유도장치들을 사용하는 것과 유사한 출력을 토대로 유선유도장치를 제어해 본 사람은 누구나 쉽고 빠르게 무선유도형 무인운반차 또는 이동로봇을 얻을 수 있다.
둘째, 구동부의 형태나 구조에 상관없이 동일한 유도방식으로 제어할 수 있다.
셋째, 무선유도 시 연산량이 크게 줄고 간단해져서 복잡한 시스템을 갖는 무인운반차 또는 이동로봇의 응답성을 향상시켜 신속한 이동이 가능토록 하면서 에러발생을 현저히 줄일 수 있는 등 빠르고 강인하게 제어시스템을 구현할 수 있다.
도 1은 종래의 일반적인 유선유도 제어방식의 일례를 보인 예시도
도 2는 종래의 일반적인 무선유도를 위한 점 제어방식의 일례를 보인 예시도
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 무선유도 제어방법의 각 단계를 보인 순서도
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 직선경로에서의 무선유도에 대한 예시도
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 곡선경로에서의 무선유도에 대한 예시도
상기 도면들과 함께 본 발명을 보다 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
본 발명은 무인운반차나 이동로봇의 정밀 주행을 무선으로 유도하여 제어토록 하되, 종래 매우 복잡하고 어려웠던 무선유도 제어방법을 기존의 무인운반차나 이동로봇을 간단하게 유도하던 제어방법인 유선유도 형태로 제어할 수 있도록 한 것으로서, 본 발명의 무인운반차 및 이동로봇의 무선유도 제어방법은 도 3에 도시된 바와 같이 우선 무선유도장치로부터 무인운반차 및 이동로봇 등인 이동체(20)의 위치 값(절대위치)을 수신 받는 위치수신단계(S201) 후 수신된 위치 값을 바탕으로 이동체(20)의 구동부(22) 위치로 위치 값(절대위치)을 계산하는 위치변환단계(S202)를 거친 다음, 구동부(22) 위치에서 구동부(22)의 각도(23)에 따라 유도점(21)의 위치 값(절대위치)을 계산하는 유도점산정단계(S203)를 통해서 이동체(20)가 직선구간에 있는지를 판단하는 구간확인단계(S204)를 거치도록 한다.
이후 이동체(20)가 직선구간에 위치하는지 그렇지 않은지의 판단에 따라서 직선구간에서의 탈선값 또는 곡선구간에서의 탈선값을 각각 계산하는 직선탈선값산출단계(S205) 또는 곡선탈선값산출단계(S206)를 거친 다음, 이러한 직선탈선값산출단계(S205) 또는 곡선탈선값산출단계(S206)에서 계산된 탈선값을 토대로 이동체(20)를 목표경유노드(31)(32)로 향하도록 구동부(22)를 제어하는 구동부제어단계(S207) 후 목표경유노드(31)(32)에 도착을 판단하는 도착확인단계(S208)를 거치며, 그런 후 다음 목표의 경유노드를 변경 혹은 새롭게 설정해주는 목표재설정단계(S209)에 의해서 이동체(20)의 무선유도를 보다 쉽고 단순하게 제어할 수 있도록 한 것이다.
이를 순차적으로 보다 상세히 설명하면,
1. 위치수신단계(S201)
레이저유도, 천장유도, 환경인지유도 등의 각종 무선유도장치로부터 이동체(20)의 절대위치를 별도의 수신기 등에서 수신하는 단계이다.
2. 위치변환단계(S202)
상기의 위치수신단계(S201)에서 수신된 이동체(20)의 위치를 바탕으로 작업공간에서 이동체(20)에 장착된 구동부(22)들의 절대위치를 계산하되, 이는 이동체(20)의 설계 및 제작 시 무선유도장치의 위치와 이동체(20)의 구동부(22) 위치가 미리 데이터화되어 있어서 가능한 것이며, 이로 인하여 이동체(20)의 절대위치에서 구동부(22)의 절대위치를 계산해서 위치를 변환하는 단계이다.
3. 유도점산정(算定)단계(S203)
위치변환단계(S202)에서 계산된 구동부(22)의 위치를 토대로 구동부(22)의 각도(23)에 따른 작업공간에서 유도점(21)의 절대위치들을 계산하는 단계로서, 구동부(22)와 유도점(21)의 거리는 이동체(20)의 형태와 바퀴의 크기, 조향 속도, 주행 속도 등의 각종 변수를 토대로 다양하게 이루어지며, 일례로 구동부(22)의 중심의 절대위치에서 구동부(22) 바퀴의 반지름 이상의 거리로 설정할 수도 있는 것으로 이에 한정되는 것은 아니다.
4. 구간확인단계(S204)
상기의 단계들을 거쳐서 이동체(20)가 직선구간에 위치하는지 또는 위치하지 않는지를 판단하는 단계로서, 이에 의해서 후술하는 직선탈설값산출단계(S205) 또는 곡선탈선값산출단계(S206)로 넘어가게 되는 것이다.
5. 직선탈선값산출(算出)단계(S205)
상기 구간확인단계(S204)에서 이동체(20)가 직선구간에 있다면 직선구간에서의 탈선값을 계산하도록 한다.
6. 곡선탈선값산출(算出)단계(S206)
상기 구간확인단계(S204)에서 이동체(20)가 직선구간에 있지 않다면 곡선구간에서의 탈선값을 계산하도록 한다.
7. 구동부제어단계(S207)
상기 직선탈설값산출단계(S205) 또는 곡선탈선값산출단계(S206)에서 계산된 탈선값을 토대로 이동체(20)의 구동부(22)를 제어하는 단계로서, 이러한 구동부(22)의 제어는 구동부(22)의 종류, 구조, 형태 등에 따라서 다양한 것으로 이동체(20)의 설계 및 제작 시 이미 정해져서 제어부에 입력되어 있는 것이며, 탈선값과 탈선방향(가상경로(41)(42)의 왼쪽 혹은 오른쪽에 위치하는가)에 따라서 선형(linear) 제어를 하여 이동체(20)가 구동부(22)에 의해서 목표경유노드(31)(32)로 향하도록 하는 것이다.
8. 도착확인단계(S208)
구동부(22)의 제어에 의해서 이동체(20)가 이동하여 목표경유노드(31)(32)에 도착하였는지를 판단하는 단계로서, 이동체(20)가 목표경유노드(31)(32)에 도착하게 되면 후술하는 목표재설정단계(S209)로 넘어가며, 이동체(20)가 목표경유노드(31)(32)에 도착하지 못하였으면 상기 위치수신단계(S201)로 넘어가서 무선유도가 다시 이루어지도록 한다.
9. 목표재설정단계(S209)
이동체(20)가 우선하는 목표경유노드(31)에 도착하였을 시 다음 목표경유노드(32)로 이동되게 목표를 변경하거나 새로 설정해주는 목표의 재설정이 이루어지도록 하며, 이로 인하여 설정된 다음 목표경유노드(32)로 이동체(20)가 향하도록 전술한 위치수신단계(S201)에서부터 도착확인단계(S208) 또는 목표재설정단계(S209)까지 순차적으로 계속적으로 반복하여 최종적으로 목표로 하는 노드까지 이동체(20)가 향하게 무선유도방식으로 제어하면 되는 것이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 직선경로에서의 무선유도에 대한 예시도로서, 이는 이동체(20)의 유도점(21)들이 직선가상경로(41)에 있다고 가정할 때, 유도점(21)은 이동체(20)의 주행방향과 구동부(22)의 구조 및 형태와 개수에 따라서 다수 개로 여러 위치에 설정할 수 있는 것이다.
본 발명의 일실시예에 따르면 유도점(21)은 이동체(20)의 주행방향으로 구동부(22) 구조나 형태에 따라서 구동부(22)의 각도(23) 또는 이동체(20)의 주행각도에 의해서 구동부(22) 전방에 설정되며, 본 발명은 직선가상경로(41)에서의 선 제어를 위해 탈선값(151)(Ed)을 이용하며, 이는 하기의 수학식 1을 이용하여 계산되는 것이다.
Figure 112014039997703-pat00001
수학식 1에서 (xa, ya)는 유도점(21)의 위치를 나타내고 (xt, yt)와 (xt -1, yt -1)는 각각 목표경유노드(31)와 이전경유노드(30)의 위치를 나타낸다.
목표경유노드(31)에 도착 여부는 이동체(20)의 이동 방향에 따른 목표경유노드(31)에서의 수직선(152)에 의해 결정되며, 이는 수학식 2와 같이 계산된다.
Figure 112014039997703-pat00002
상기 수학식 2에서 L은 수직선(152)을 나타내며, 다른 변수들은 수학식 1과 동일하다.
여기서 수직선 L이 0보다 작으면 이동체(20)의 유도점(21)이 목표경유노드(31)에 도착하기 전이고, 수직선 L이 0보다 크면 이동체(20)의 유도점(21)이 목표경유노드(31)를 넘어간 것이다.
도착 여부의 판단은 수학식 2로 대부분이 판단 가능하지만 전진, 후진, 커브 주행이 아닌, 측면(diagonal) 주행 또는 직각(sideway) 주행 등의 특수한 주행이 필요한 경우에는 이동체(20)의 작업 운영에 따라서 해당 목표경유노드(31)에서의 수직선(152)은 임의로 정해줄 수 있는 것이다.
그리고 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 곡선경로에서의 무선유도에 대한 예시도로서, 이는 이동체(20)의 유도점(21)들이 곡선가상경로(42)에 있다고 가정할 때, 곡선가상경로(42)에서의 선 제어도 직선가상경로(41)에서의 선 제어와 마찬가지로 탈선값(Ed)을 이용하지만, 곡선탈선값(161)(Ed_c)과 곡선각도에러값(Eth)이 같이 이용되며, 본 발명에서 곡선가상경로(42)에서의 탈선값(Ed)은 하기의 수학식 3을 이용하여 계산되는 것이다.
Figure 112014039997703-pat00003
상기 수학식 3에서 R은 곡선의 반지름(164)을 나타내고, (xa, ya)와 (xr, yr)는 각각 유도점(21)과 곡선의 원중심(165)을 나타내며, θt는 목표각도(163)을 나타내며, θa는 이동체(20)의 각도 또는 구동부(22)의 각도(23)를 나타내는 것이며, 이때 α는 0~1의 상수 값을 가지는 가중치이다.
여기서 θa가 결정되는 방법은 이동체(20)의 구동부(22)가 이동체(20)와 함께 회전하는지 또는 이동체(20)와 구동부(22)가 별개로 회전하는지에 따라서 결정될 수 있는 것이다.
이동체(20)의 구동부(22)가 이동체(20)와 함께 회전하는 경우는 보통 이동체(20)가 차등구동부(differential drive)를 가지는 경우이며, 이동체(20)와 구동부(22)가 별개로 회전하는 경우는 이동체(20)가 조향구동부(steering drive system) 또는 회전형 차등구동부(free-rotating differential drive)를 가지는 경우이다.
또한 상수 α는 곡선탈선값(161)(Ed_c)과 곡선각도에러값(Eth)의 비율을 만드는데, 이는 곡선탈선값(161)(Ed_c)만으로도 이동체(20)가 부드러운 곡선 주행을 할 수 있음에도 불구하고 곡선각도에러값(Eth)을 이용하는 이유는 이동체(20)가 구동부(22)와 함께 회전하는 차등구동부를 가지는 경우에 이동체(20)의 흔들림이 커질 수 있는 상황을 줄이기 위해서이다.
그리고 곡선가상경로(42) 상에서의 도착 여부 판단은 직선가상경로(41)에서와 같이 이동체(20)의 유도점(21)이 목표경유노드(32)에 도착했는지를 판단하는 것과 동일하다.
이상에서의 설명에서와 같이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 본 발명이 구현되어 있음을 이해할 수 있을 것이다.
그러므로 명시된 실시 예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 하고, 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구 범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.
S201:위치수신단계 S202:위치변환단계
S203:유도점산정단계 S204:구간확인단계
S205:직선탈선값산출단계 S206:곡선탈선값산출단계
S207:구동부제어단계 S208:도착확인단계
S209:목표재설정단계
20:이동체 21:유도점
22:구동부 23:(구동부)각도
30:이전경유노드 31, 32:목표경유노드
41:직선가상경로 42:곡선가상경로
151:탈선값 152:수직선
161:곡선탈선값 163:목표각도
164:반지름 165:원중심

Claims (9)

  1. 무선유도장치를 이용하여 이동체(20)의 절대위치를 수신 받는 위치수신단계(S201);
    위치수신단계(S201)에서 수신된 이동체(20)의 절대위치를 바탕으로 이동체(20)의 구동부(22) 절대위치를 계산하는 위치변환단계(S202);
    구동부(22) 위치에서 구동부(22)의 각도(23)에 따라 유도점(21)의 절대위치를 계산하는 유도점산정단계(S203);
    이후 이동체(20)의 유도점(21) 절대위치와 경유노드 사이에서 직선구간 또는 곡선구간에 위치하는지를 판단하는 구간확인단계(S204);
    구간확인단계(S204)에서 이동체(20)의 유도점(21)이 직선구간 또는 곡선구간 중 어디에 위치하는지에 따라서 탈선값을 각각 계산하는 직선탈선값산출단계(S205) 또는 곡선탈선값산출단계(S206);
    계산된 탈선값을 토대로 이동체(20)를 목표경유노드(31)(32)로 향하도록 구동부(22)를 제어하는 구동부제어단계(S207);
    유도점(21)과 목표경유노드(31)(32)의 절대위치를 통해 도착 여부를 판단하는 도착확인단계(S208);
    목표하는 경유노드에 도착했을 때 다음 목표의 경유노드를 설정하는 목표재설정단계(S209);를 거쳐서 무선유도를 제어하며,
    구간확인단계(S204)에서 이동체(20)가 곡선구간인 곡선가상경로(42)를 주행할 경우에 유도점(21)과 곡선의 반지름(164) 및 곡선의 원중심(165) 위치를 이용하여 곡선탈선값산출단계(S206)에서의 탈선값(Ed)을,
    Figure 112014069525477-pat00012

    으로 구하되,
    여기서 R은 곡선의 반지름(164)이고, (xa, ya)는 유도점(21)의 위치이며, (xr, yr)는 곡선의 원중심(165)이며, θt는 목표각도(163)이며, θa는 이동체(20)의 각도 또는 구동부(22)의 각도(23)이며, α는 가중치로 0~1의 상수인 것을 특징으로 하는 무인운반차 및 이동로봇의 무선유도 제어방법.
  2. 청구항 1에 있어서;
    유도점산정단계(S203)에서 이동체(20)의 주행방향과 구동부의 형태에 따라서 다수 개의 유도점(21)을 설정할 수 있으며, 각 유도점(21)의 절대위치를 계산할 수 있는 것을 특징으로 하는 무인운반차 및 이동로봇의 무선유도 제어방법.
  3. 청구항 2에 있어서;
    이동체(20)의 구동부(22)가 이동체(20)와 별개로 회전하는 경우에는 이동체(20)의 주행각도와 구동부(22)의 각도(23)에 따라서 유도점(21)의 절대위치를 계산하는 것을 특징으로 하는 무인운반차 및 이동로봇의 무선유도 제어방법.
  4. 청구항 2에 있어서;
    이동체(20)의 구동부(22)가 이동체(20)와 함께 회전하는 경우에는 이동체(20)의 주행각도에 따라서 유도점(21)의 절대위치를 계산하는 것을 특징으로 하는 무인운반차 및 이동로봇의 무선유도 제어방법.
  5. 청구항 1에 있어서;
    구간확인단계(S204)에서 이동체(20)가 직선구간인 직선가상경로(41)를 주행할 경우에 직선탈선값산출단계(S205)에서의 탈선값(Ed)을,
    Figure 112014039997703-pat00004

    으로 구하되,
    여기서 (xa, ya)는 유도점(21)의 위치이고, (xt, yt)는 목표경유노드(31)의 위치이며, (xt-1, yt-1)는 이전경유노드(30)의 위치인 것을 특징으로 하는 무인운반차 및 이동로봇의 무선유도 제어방법.
  6. 삭제
  7. 청구항 1에 있어서;
    θa 값은 이동체(20)의 구동부(22)가 이동체(20)와 함께 회전하는 경우에 이동체(20)의 각도로 설정되고, 이동체(20)의 구동부(22)가 이동체(20)와 별개로 회전하는 경우에 구동부(22)의 각도(23)로 설정되는 것을 특징으로 하는 무인운반차 및 이동로봇의 무선유도 제어방법.
  8. 청구항 1에 있어서;
    도착확인단계(S208)에서 목표경유노드(31)(32)에 도착 여부는 이동체(20)의 이동 방향에 따른 목표경유노드(31)(32)에서의 수직선(L)을,
    Figure 112014039997703-pat00006

    으로 구하되,
    여기서 (xa, ya)는 유도점(21)의 위치이고, (xt, yt)는 목표경유노드(31)(32)의 위치이며, (xt -1, yt -1)는 이전경유노드(30) 또는 이전의 목표경유노드(31)의 위치인 것을 특징으로 하는 무인운반차 및 이동로봇의 무선유도 제어방법.
  9. 청구항 8에 있어서;
    도착 여부는 수직선 L이 0보다 작으면 이동체(20)의 유도점(21)이 목표경유노드(31)(32)에 도착하기 전이고, 수직선 L이 0보다 크면 이동체(20)의 유도점(21)이 목표경유노드(31)(32)를 넘어갔다고 판단하는 것을 특징으로 하는 무인운반차 및 이동로봇의 무선유도 제어방법.
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