CN108255183A - 一种agv地标卡指令系统及地标卡指令设定方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种AGV地标卡指令系统，其包括用户终端、AGV控制器和若干RFID地标卡，AGV控制器包括主控模块、指令集模块、地标卡指令模块和搜索模块，指令集模块包括基本指令库、时序指令库和条件跳转指令库，用户终端与AGV控制器连通后，用户终端从指令集模块中选择指令并组合形成若干个指令包，并存储到地标卡指令存储模块中，每个指令包都有1个RFID地标卡与之对应；所述搜索模块与地标卡指令存储模块连接，本发明通过用户终端在AGV地标卡指令系统上自由选择并设定指令，搭建起地标卡指令包，使AGV可以在不同的时刻，根据不同的状态实现不同的功能，提高了系统的智能性，且不修改AGV控制器的程序也能够实现很多定制化的功能，减轻了研发人员的工作压力。

Description

一种AGV地标卡指令系统及地标卡指令设定方法

技术领域

本发明涉及自动化领域，主要涉及一种AGV地标卡指令系统及地标卡指令设定方法。

背景技术

自动导引车辆(Automated Guied Vehicle，AGV)是一种沿导航路线搬运被装载物品的设备，其导航路线通常由磁条组成的连续的引导路线，AGV通过磁传感器探测导航路线，且通过扫描地图上的地标卡并根据地标卡号，提取相应指令执行以完成行进及动作。

目前的地标卡指令系统功能单一，其只包含有基本动作指令，并不具备可编辑的条件跳转指令，以及时序指令执行功能，而且只有“站点”条件执行功能，即“站点”匹配，就往下执行指令，否则就不往下执行，仅此而已，不能够实现更加一般性的“条件分支”功能，，这导致了地标卡不能被“复用”，因此现场需要非常多的地标卡来实现“根据不同状态条件，实现不同的功能”的目的，导致地图上的RFID地标卡布局十分臃肿，维护起来极其不方便。同时，目前AGV的指令系统，并没有考虑AGV指令协调执行的问题，地标指令执行的时候(指令包中的指令)都只是一气呵成的执行完，并没考虑上一条指令是否已经完成，状态是否达到等的问题，例如在AGV卸货过程中，在AGV还没有完全停稳，还在减速的时候，就已经执行挂钩上升卸载货物的动作，这就出现车还没停稳，货已卸下的情况，导致下料不准确，智能化低。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种多功能且更加智能的AGV地标卡指令系统。

为了解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种AGV地标卡指令系统，其包括用户终端、AGV控制器和若干RFID地标卡，所述AGV 控制器包括主控模块、指令集模块、地标卡指令存储模块和搜索模块，用户通过所述用户终端对所述AGV控制器进行指令设定，所述主控模块用于控制AGV车体，所述指令集模块包括基本指令库、时序指令库和条件跳转指令库，用户终端与AGV控制器连通后，通过用户终端从所述基本指令库、时序指令库和条件跳转指令库中选择指令并组合形成若干个指令包，所述若干个指令包与所述若干RFID地标卡对应映射，并存储到所述地标卡指令存储模块中，所述搜索模块与所述地标卡指令存储模块连接，其用于搜索地标卡指令存储模块中相应的指令包，并向所述主控模块输出指令包。

与现有技术相比，本发明提供的AGV地标卡指令系统，其增加了时序指令库和条件跳转指令库，增加时序指令库使得AGV按照指定的流程顺序去执行动作，增加条件跳转指令库让AGV实现“分支”的功能，使AGV可以在不同的时刻，根据不同的状态实现不同的功能，使得整个指令系统更加的智能和灵活，且通过三种指令库中的指令的自由组合实现了多种复杂的流程需求，不需要额外修改AGV控制器的程序就能够实现很多的定制化功能，减轻了研发人员的研发负担；同时，由于指令系统强大了，每张地标卡的利用率更高了，就可减少AGV地图上的地标卡数量，降低了地标卡维护的工作量。

优选的，还包括RFID读卡器，其设于AGV车上并与主控模块连接，所述RFID读卡器用于读取所述RFID地标卡信息，并向所述AGV控制器传输读取信息，所述RFID地标卡通过RFID读卡器并利用串口通信接口与AGV控制器通信。

优选的，所述指令包通过链表的方式存储在所述地标卡指令存储模块中，所述搜索模块通过查表的方式获取RFID地标卡对应的指令包。

优选的，所述基本指令库中设有若干AGV基本动作指令，其用于控制AGV完成基本的动作；所述时序指令库中设有若干时序指令，其可穿插在基本指令之间，所述时序指令是一种状态等待指令，即等待上一条指令完成时再执行下一条指令；所述条件跳转指令库中设有若干条件分支指令，使得AGV可以根据当前不同的状态跳转到相应的“命令号”作为新的入口，执行新的指令。

优选的，所述指令集模块还包括其他指令库，所述其他指令库包括AGV自动启动指令和触发交通管制指令，所述AGV自动启动指令用于控制AGV的自动启动，所述触发交通管制指令用于控制AGV车在交叉路口不与其他AGV车相撞。

优选的，所述地标卡指令存储模块包括若干个排序的地标卡指令单元，各个地标卡指令单元设有若干指令格，用户终端选择的指令储存在所述指令格中，一个单元内所有指令格上的指令组合形成一个指令包，其方便搜索模块搜索配对；当AGV扫描到地标卡时，会根据该对应地标卡序号的指令包中的指令按顺序执行，直至指令包中所有指令执行完毕。

优选的，所述用户终端为上位机，其包括连接模块和人机交互模块，所述连接模块分别与所述人机交互模块、AGV控制器电连接，所述人机交互模块用于供用户操作并通过所述连接模块向所述AGV控制器传输操作信息。

进一步的，所述人机交互模块上包括状态显示单元、配置按键、删除按键、清空按键、页面跳转按键、地标卡序号选择单元、指令格选择单元，所述状态显示单元用于显示AGV的工作状态，用户通过人机交互模块上的各个模块与按键按需求选择以完成地标卡指令的设定。

工作时，AGV扫描到RFID地标卡并将RFID地标卡信息反馈到AGV控制器的主控模块中， AGV控制器得到扫描的RFID地标卡序号后，主控模块控制搜索模块在地标卡指令存储模块中以查表的方式搜索并提取对应该RFID地标卡的指令包，AGV控制器根据该指令包中的指令控制AGV执行工作。

本发明还提供一种利用了上述AGV地标卡指令系统的地标卡指令设定方法，其包括以下步骤：

a.用户登录用户终端并通过所述用户终端与所述AGV控制器连接；

b.在用户终端的人机交互模块上选择需要录入指令的地标卡序号，对指定的地标卡指令单元进行编辑；

c.在该地标卡指令单元的若干指令格中选择的需要编辑的指令格序号，根据用户需求从指令集模块的基本指令库、时序指令库和条件跳转指令库中选择所需指令设定到对应指令格中；

d.重复步骤c，直至对该地标卡指令单元编辑完毕，形成指令包；

e.重复步骤b至步骤d，对AGV地图上的所有有编号的地标卡进行指令设定编辑。

与现有技术相比，本发明提供的地标卡指令设定方法，其利用人机交互模块，在AGV 地标卡指令系统上选择指令搭建起地标卡指令包，使得AGV可根据不同的状态实现不同的功能，提高了AGV地标卡指令系统的智能性与灵动性；避免了额外修改AGV控制器的程序，减轻了研发人员的工作压力。

附图说明

图1是本发明的简单示意图；

图2是本发明指令集模块的简单示意图；

图3是本发明地标卡指令存储模块的简单示意图；

图4是本发明人机交互模块的示意图。

具体实施方式

以下结合附图说明本发明的一种优选的具体实施方式。

参见图1和图4，一种AGV地标卡指令系统，其包括用户终端、AGV控制器和若干RFID地标卡，所述AGV控制器包括主控模块、指令集模块、地标卡指令存储模块和搜索模块，用户通过所述用户终端对所述AGV控制器进行指令设定，所述主控模块用于控制AGV车体，所述指令集模块包括基本指令库、时序指令库和条件跳转指令库，用户终端与AGV控制器连通后，用户终端从所述基本指令库、时序指令库和条件跳转指令库中选择指令并组合形成若干个指令包，所述若干个指令包与所述若干RFID地标卡对应映射，并存储到所述地标卡指令存储模块中，所述搜索模块与所述地标卡指令存储模块连接，其用于搜索地标卡指令存储模块中相应的指令包，并向所述主控模块输出指令包。

与现有技术相比，本发明提供的AGV地标卡指令系统，其增加了时序指令库和条件跳转指令库，增加时序指令库使得AGV按照指定的流程时间去执行动作，增加条件跳转指令库让AGV实现“分支”的功能，使AGV可以在不同的时刻，根据不同的状态实现不同的功能，使得整个指令系统更加的智能和灵活，且通过三种指令库中的指令的自由组合实现了多种复杂的流程需求，不需要额外修改AGV控制器的程序就能够实现很多的定制化功能，减轻了研发人员的研发负担；同时，由于指令系统强大了，每张地标卡的利用率更高了，就可减少AGV地图上的地标卡数量，降低了地标卡维护的工作量。

作为优选方案，所述基本指令库中设有若干AGV基本动作指令，其用于控制AGV完成基本的动作，例如AGV的加速、减速、停站、岔路选择、传感器通道设置、扩展端口通道设置等等的基本功能指令；所述时序指令库中设有若干时序指令，其穿插在基本指令之间，所述时序指令是一种状态等待指令，即等待上一条指令完成时再执行下一条指令，优选的，所述时序指令一般分为三种：距离时序指令(简单的设定距离)、时间时序指令(简单的延时)，等待上一指令执行完并且输出相应状态(例如加速完成，停止完全停止、挂钩完全升上or降下、等待收到什么目的站点等等)；所述条件跳转指令库中设有若干条件分支指令，使得AGV可以根据当前不同的状态跳转到相应的“命令号”作为新的入口，执行新的指令。

作为优选方案，还包括RFID读卡器，其设于AGV车上并与主控模块连接，所述RFID读卡器用于读取所述RFID地标卡信息，并向所述AGV控制器传输读取信息，所述RFID地标卡通过RFID读卡器并利用串口通信与AGV控制器通信。

参见图3，作为优选方案，所述指令包通过链表的方式存储在地标卡指令存储模块中，所述搜索模块通过查表的方式获取RFID地标卡对应的指令包；所述地标卡指令存储模块包括若干个排序的地标卡指令单元，各个地标卡指令单元设有若干指令格，用户终端选择的指令储存在所述指令格中，一个单元内所有指令格上的指令组合形成一个指令包，其方便搜索模块搜索配对；当AGV扫描到地标卡时，会根据该对应地标卡序号的指令包中的指令按顺序执行，直至指令包结束，通过链表的方式储存指令，结构简单清晰，且方便搜索模块进行搜索配对。

作为优选方案，所述用户终端为上位机，其包括连接模块和人机交互模块，所述连接模块分别与所述人机交互模块、AGV控制器电连接，所述人机交互模块用于供用户操作并通过所述连接模块向所述AGV控制器传输操作信息。

作为优选方案，所述人机交互模块上包括状态显示单元、配置按键、删除按键、清空按键、页面跳转按键、地标卡序号选择单元、指令格选择单元，所述状态显示单元用于显示AGV的工作状态，用户通过人机交互模块上的各个模块与按键按需求选择以完成地标卡指令的设定。

作为优选方案，所述指令集模块还包括其他指令库，其他指令库中设有AGV自动启动指令和触发单机交通管制指令等等，所述触发单机交通管制指令可控制AGV车在交叉路口上，不与其他AGV车相撞，实现AGV与AGV之间的“让车”。

工作时，AGV扫描到RFID地标卡并将RFID地标卡信息反馈到AGV控制器的主控模块中， AGV控制器得到扫描的RFID地标卡序号后，主控模块控制搜索模块在地标卡指令存储模块中以查表的方式搜索并提取对应该RFID地标卡的指令包，AGV控制器根据该指令包中的指令控制AGV执行工作。

本发明还提供一种利用了上述AGV地标卡指令系统的地标卡指令设定方法，其包括以下步骤：

a.用户登录用户终端并通过所述用户终端与所述AGV控制器连接；

b.在用户终端的人机交互模块上选择需要录入指令的地标卡序号，对指定的地标卡指令单元进行编辑；

c.在该地标卡指令单元的若干指令格中选择的需要编辑的指令格序号，根据用户需求从指令集模块的基本指令库、时序指令库和条件跳转指令库中选择所需指令设定到对应指令格中；

d.重复步骤c，直至对该地标卡指令单元编辑完毕，形成指令包；

e.重复步骤b至步骤d，对AGV地图上的所有有编号的地标卡进行指令设置设定编辑。

与现有技术相比，本发明提供的地标卡指令设定方法，其利用人机交互模块，在AGV 地标卡指令系统上选择指令搭建起地标卡指令包，使得AGV可根据不同的状态实现不同的功能，提高了AGV地标卡指令系统的智能性与灵动性；避免了额外修改AGV控制器的程序，减轻了研发人员的工作压力。

具体的，结合人机交互模块，其主要步骤为：

a.用户登录用户终端并通过所述用户终端与所述AGV控制器连接；

b.在用户终端的人机交互模块上选择地标卡序号选择单元，并填入所需要设定指令的地标卡序号，按配置按键进入配置；

c.选择指令格选择单元，并填入所需设定指令的指令格序号，按配置按键进入配置，此时，从状态显示单元中会显示出各个指令库，点击所需指令库，并进入该指令库中选择所需配置的具体指令，若所需具体指令不在当前页面上，可通过页面跳转按键进入另外一页进行寻找；选择完毕后，点击配置，即完成该指令格的指令设定。

d.重复步骤c，直至对该地标卡指令单元编辑完毕，形成指令包；

e.重复步骤b至步骤d，对AGV地图上的所有有编号的地标卡进行指令设定编辑。

作为优选方案，当用户在设定指令过程中出现设定错误的情况时，可通过删除按键删除掉该指令格上的具体指令，并通过上述方法进行重新配置。

作为优选方案，当用户需要修改地标卡所映射的所有指令时，可通过清空按键，将该地标卡序号上的所有已设定的指令进行清空，然后可根据上述指令烧烤方法重新编辑设定。

根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

Claims (9)

1.一种AGV地标卡指令系统，其包括用户终端、AGV控制器和若干RFID地标卡，所述AGV控制器包括主控模块、指令集模块、地标卡指令存储模块和搜索模块，用户通过所述用户终端对所述AGV控制器进行指令设定，所述主控模块用于控制AGV车体，其特征在于：所述指令集模块包括基本指令库、时序指令库和条件跳转指令库，用户终端与AGV控制器连通后，通过用户终端，从所述基本指令库、时序指令库和条件跳转指令库中选择指令并组合形成若干个指令包，所述若干个指令包与所述若干RFID地标卡对应映射，并存储到所述地标卡指令存储模块中，所述搜索模块与所述地标卡指令存储模块连接，其用于搜索地标卡指令存储模块中相应的指令包，并向所述主控模块输出指令包。

2.根据权利要求1所述的AGV地标卡指令系统，其特征在于：还包括RFID读卡器，其设于AGV车上并与主控模块连接，所述RFID读卡器用于读取所述RFID地标卡信息，并向所述AGV控制器传输读取信息。

3.根据权利要求1所述的AGV地标卡指令系统，其特征在于：所述指令包通过链表的方式存储在所述地标卡指令存储模块中，所述搜索模块通过查表的方式获取RFID地标卡对应的指令包。

4.根据权利要求1所述的AGV地标卡指令系统，其特征在于：所述基本指令库中设有若干AGV基本动作指令，所述基本动作指令用于控制AGV完成基本的动作；所述时序指令库中设有若干时序指令，所述时序指令用于等待某一状态达完成时，再执行下一条指令；所述条件跳转指令库中设有若干条件分支指令，所述条件分支指令用于AGV在满足特定条件下跳转到相应的指令号(即下述的“指令格”)继续执行。

5.根据权利要求3所述的AGV地标卡指令系统，其特征在于：所述地标卡指令存储模块包括若干个排序的地标卡指令单元，各个地标卡指令单元设有若干指令格，用户终端选择的指令储存在所述指令格中，一个地标卡指令单元内所有指令格上的指令组合形成一个指令包。

6.根据权利要求5所述的AGV地标卡指令系统，其特征在于：所述用户终端为上位机，其包括连接模块和人机交互模块，所述连接模块分别与所述人机交互模块、AGV控制器电连接，所述人机交互模块用于供用户操作并通过所述连接模块向所述AGV控制器传输操作信息。

7.根据权利要求6所述的AGV地标卡指令系统，其特征在于：所述人机交互模块包括状态显示单元、配置按键、删除按键、清空按键、页面跳转按键、地标卡序号选择单元、指令格选择单元，所述状态显示单元用于显示AGV的工作状态。

8.根据权利要求4所述的AGV地标卡指令系统，其特征在于：所述指令集模块还包括其他指令库，所述其他指令库包括AGV自动启动指令和触发交通管制指令，所述AGV自动启动指令用于控制AGV的自动启动，所述触发交通管制指令用于控制AGV的通行次序。

9.一种应用权利要求1-8任一项所述的AGV地标卡指令系统的地标卡指令设定方法，其特征在于：方法包括以下步骤：

a.用户登录用户终端并通过所述用户终端与所述AGV控制器连接；

b.在用户终端的人机交互界面上选择需要录入指令的RFID地标卡号，对指定的地标卡指令单元进行编辑；

c.在该地标卡指令单元的若干指令格中选择的需要编辑的指令格序号，根据用户需求从指令集模块的基本指令库、时序指令库和条件跳转指令库中选择所需指令设定到对应指令格中；

d.重复步骤c，直至对该地标卡指令单元编辑完毕，形成指令包；

e.重复步骤b至步骤d，对AGV地图上的所有有编号的地标卡进行指令设定编辑。