CN102582657B - 一种agv交通自动管制系统及其管制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种AGV交通自动管制系统及其管制方法，其系统包括导航轨道、以及在导航轨道上行驶的AGV，所述AGV上安装有AGV驱动单元，导航轨道上安装有交通管制区域，所述AGV上还设置有无线控制单元，该无线控制单元与AGV驱动单元电性连接；交通管制区域中设置有含开启和关闭AGV无线控制单元的触发信息器。该系统基于无线通信技术实现AGV自动交通管制，减少了交通管制施工的工程量、降低硬件成本以及实现AGV相互之间的无线通讯，避免了撞车事故；分离交通管制整体与局部影响，而且解除了实现交通管制时对地域的约束；提高交通管制的稳定性，不易受到干扰，无线通讯的地址码要和AGV系统相统一，如有冲突，更改AGV系统内地址码以及无线模块相应的信道即可。
Description
技术领域
本发明涉及一种AGV交通自动管制系统及其管制方法。
背景技术
无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。
目前，公知的AGV交通管制方法是通过行程开关、光电传感器采集AGV信号，再通过控制系统发指令给传感器发送信号，控制AGV实现交通管制；然而，上述传统的AGV交通管制方法，存在以下不足之处：（1）此方法的工程量大、是通过有线方式实现控制，各AGV之间不能实现相互通信；并且，此方法对交通管制的地域有要求，硬件成本也较高；（2）它是通过调度系统，对AGV的运行情况进行调度；此方法的弊端是当调度系统出现问题，调度系统瘫痪；AGV过交叉路口时将出现交通事故；并且组建调度系统的硬件成本相当高。
发明内容
本发明的目的旨在提供一种减少交通管制施工的工程量、降低硬件成本以及实现AGV相互之间的无线通讯，并且提高交通管制的稳定性、分离交通管制整体与局部影响的AGV交通自动管制系统及其管制方法，以克服上述现有技术中存在的不足之处。
本发明的目的是这样实现的：一种AGV交通自动管制系统，包括导航轨道、以及在导航轨道上行驶的AGV，所述AGV上安装有AGV驱动单元，导航轨道上设置有交通管制区域，其特征是，所述AGV上还设置有无线控制单元，该无线控制单元与AGV驱动单元电性连接；交通管制区域中安装有含开启和关闭AGV无线控制单元的触发信息器。该系统基于无线通信技术实现AGV自动交通管制，确保了AGV之间逐一通过交通管制区域，避免了撞车事故。
本发明还可以采用以下技术措施解决：作为更具体的方案，所述触发信息器系RFID卡或者磁条路标或对射传感器。所述无线控制单元主要由主控MCU、无线接收模块和无线发送模块组成。无线接收模块用于接收交通管制区域中其它无线控制单元所发送的进入或离开交通管制区域的相关信号；无线发送模块用于向其它无线控制单元发送进入或离开交通管制区域的相关信号。
作为一种方案，所述导航轨道上设置有由两条以上轨道相互接通所形成的交叉路口，交叉路口位于所述交通管制区域内，在进入或离开交通管制区域边界处的各条轨道旁安装有触发信息器。
上述交叉路口最好位于交通管制区域的中央。
作为另一种方案，所述导航轨道上设置有AGV临时停靠站，AGV临时停靠站位于所述交通管制区域内，在进入或离开交通管制区域边界处的轨道旁安装有触发信息器。
上述AGV临时停靠站位于交通管制区域的中央。
一种AGV交通自动管制系统的管制方法，其特征是，在导航轨道上先预设带触发信息器的交通管制区域，并且，对通过上述交通管制区域的AGV安装无线控制单元，按以下步骤进行交通管制：步骤一，AGV进入交通管制区域，触发信息器使AGV开启无线控制单元；步骤二，AGV无线控制单元先检测其它AGV发送的无线信号；若接收到其它AGV发送的无线信号，该AGV在原地等待，直到信号消失；若没有接收到其它AGV发送的无线信号，该AGV发送无线信号并向前行驶，直到驶至交通管制区域边界处（此时系开始驶离交通管制区域），AGV读到触发信息器信号，停止发送无线信号，并且关闭无线控制单元。
所述交通管制区域设置在导航轨道的交叉路口；或者，所述交通管制区域设置在导航轨道的AGV临时停靠站。
本发明有益效果如下。
（1）本发明AGV交通自动管制系统及其管制方法，仅通过在AGV上安装无线控制单元，以及在交通管制区域的轨道旁设置开启和关闭AGV无线控制单元的触发信息器，并配合预设的管制方法，即可实现本发明之目的，它既减少了交通管制施工的工程量、降低硬件成本，还实现各AGV相互之间的无线通讯。
（2）再有，它分离了交通管制整体与局部影响，而且解除了实现交通管制时对地域的约束；提高交通管制的稳定性，不易受到干扰，无线通讯的地址码要和AGV系统相统一，如有冲突，更改AGV系统内地址码以及无线模块相应的信道即可。
（3）若其中的AGV（含无线控制单元）损坏，不会影响其它AGV在交通管制区域的行驶，为客户保证了稳定的使用。
附图说明
图1为本发明原理框图。
图2为本发明第一实施方案AGV交通自动管制系统示意图。
图3为AGV驱动单元与无线控制单元之间的控制关系方框图。
图4为本发明第一实施方案控制流程图。
图5为本发明第二实施方案AGV交通自动管制系统示意图。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述。
实施例一：如图1至图3所示，本AGV交通自动管制系统，包括导航轨道4、以及在导航轨道4上行驶的AGV 1，所述AGV 1上安装有AGV驱动单元，导航轨道4上设置有交通管制区域5，所述AGV 1上还设置有无线控制单元，该无线控制单元与AGV驱动单元电性连接；交通管制区域5中安装有含开启和关闭AGV无线控制单元的触发信息器2。
所述触发信息器2系RFID卡或者磁条路标；无线控制单元主要由无线接收模块、无线发送模块和主控MCU组成。
所述导航轨道4上设置有由两条（或多条）轨道相互接通所形成的交叉路口3，交叉路口3位于所述交通管制区域5中央，在进入或离开交通管制区域5边界处的各条轨道旁安装有触发信息器2。
本AGV交通自动管制系统的管制方法，在导航轨道4上先预设触发信息器2的交通管制区域5，并且，对通过上述交通管制区域5的AGV 1安装无线控制单元，按以下步骤进行交通管制。
步骤一，AGV 1进入交通管制区域5，触发信息器2使AGV 1开启无线控制单元。
步骤二，AGV 1的无线控制单元先检测其它AGV发送的无线信号。若接收到其它AGV发送的无线信号，该AGV1在原地等待，直到信号消失。若没有接收到其它AGV发送的无线信号，此时，该AGV1发送无线信号并向前行驶，直到驶至交通管制区域5边界处（实质上是AGV开始驶离交通管制区域），AGV1读到触发信息器2信号，关闭无线控制单元。
所述交通管制区域5设置在导航轨道4的交叉路口3。
如图4所示，系实施例一的具体控制流程图：首先，AGV自动交通管制处于初始化，当一AGV即将进入交叉路口3时，与交叉路口3前的一张RFID卡或者磁条路标触发，AGV读到进入交通管制区域的RFID卡，或者读到相应地标信息，表示该AGV “进入交通管制区域”，就会开启无线控制单元，先扫描一下是否接收到其它AGV上的无线信号，如果没有如果接收到其它AGV发过来的“无线交通管制信号”时，即向外发出覆盖整个交通管制区域5的“无线交通管制信号”时，并继续行驶，当读到交叉路口3与交叉路口3后的RFID卡或者磁条路标后，将停止发送“无线交通管制信号”，并且将其无线控制单元关闭；如果接收到其它AGV发过来的无线信号时，AGV将在原地等待，直到“无线交通管制信号”消失时，AGV自动启动，进入交叉路口3，并且同事发送覆盖整个交通管制区域5的“无线交通管制信号”，当读到穿过交叉路口与交叉路口后的一张RFID卡或者磁条路标后，AGV知道已经驶出了交通管制的区域，停止发送“无线交通管制信号”，并且其无线控制单元关闭，该AGV就顺利通过了交通管制区域。
所述AGV与交叉路口3前的一张RFID卡或者磁条路标触发后，继续行走1-2秒；如果在这1-2秒内收到其它AGV发来的“无线交通管制请求信号”，即响应该信号，停止AGV。直至“交通管制请求信号”消失后，AGV重新启动。
如果在这1-2秒内没有收到其它AGV发来的“无线交通管制信号”，即主动发送“无线交通管制信号”，AGV继续行走一段时间后或者直至触发到交叉路口3后的一张RFID卡或者磁条路标后，即延时时间到或者已经读到“离开交通管制区域”的RFID卡或者地标，就会清除“进入交通管制区域”标志位，停止发送“无线交通管制信号”。
所述AGV与交叉路口3前的一张RFID卡或者磁条路标触发后继续行走的时间约为1.5秒，所行走路程约为1米。
实施例二：如图5所示，该实施方式与实施例一相近似，不同之处仅为：导航轨道4上设置有AGV临时停靠站8，AGV临时停靠站8位于所述交通管制区域5内，在进入或离开交通管制区域5边界处的轨道旁设置有触发信息器2，避免了追尾事故的发生。所述AGV临时停靠站8位于交通管制区域5的中央。
Claims (7)
1.一种AGV交通自动管制系统，包括导航轨道（4）、以及在导航轨道（4）上行驶的AGV（1），所述AGV（1）上安装有AGV驱动单元，导航轨道（4）上设置有交通管制区域（5），其特征是，所述AGV上还设置有无线控制单元，该无线控制单元与AGV驱动单元电性连接；交通管制区域（5）中安装有含开启和关闭AGV无线控制单元的触发信息器（2）；
所述触发信息器（2）系RFID卡或者磁条路标或对射传感器；
所述无线控制单元主要由主控MCU、无线接收模块和无线发送模块组成；无线接收模块用于接收交通管制区域中其它无线控制单元所发送的进入或离开交通管制区域的相关信号；无线发送模块用于向其它无线控制单元发送进入或离开交通管制区域的相关信号；
所述导航轨道（4）上设置有由两条以上轨道相互接通所形成的交叉路口（3），交叉路口（3）位于所述交通管制区域（5）内，在进入或离开交通管制区域（5）边界处的各条轨道旁安装有触发信息器（2）。
2.根据权利要求1所述AGV交通自动管制系统，其特征是，所述交叉路口（3）位于交通管制区域（5）的中央。
3.根据权利要求1所述AGV交通自动管制系统，其特征是，所述导航轨道（4）上设置有AGV临时停靠站（8），AGV临时停靠站（8）位于所述交通管制区域（5）内，在进入或离开交通管制区域（5）边界处的轨道旁安装有触发信息器（2）。
4.根据权利要求3所述AGV交通自动管制系统，其特征是，所述AGV临时停靠站（8）位于交通管制区域（5）的中央。
5.一种如权利要求1所述AGV交通自动管制系统的管制方法，其特征是，在导航轨道（4）上先预设带触发信息器（2）的交通管制区域（5），并且，对通过上述交通管制区域（5）的AGV（1）安装无线控制单元，按以下步骤进行交通管制：
步骤一，AGV进入交通管制区域（5），触发信息器（2）使AGV（1）开启无线控制单元；
步骤二，AGV（1）无线控制单元先检测其它AGV发送的无线信号；
若收到其它AGV发送的无线信号，该AGV（1）在原地等待，直到信号消失；
若没有接收到其它AGV发送的无线信号，该AGV（1）发送无线信号并向前行驶，直到驶至交通管制区域（5）边界处，AGV（1）读到触发信息器（2）信号，停止发送无线信号，并且关闭无线控制单元。
6.根据权利要求5所述AGV交通自动管制系统的管制方法，其特征是，所述交通管制区域（5）设置在导航轨道（4）的交叉路口（3）。
7.根据权利要求5所述AGV交通自动管制系统的管制方法，其特征是，所述交通管制区域（5）设置在导航轨道（4）的AGV临时停靠站（8）。
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