CN114373305A - 一种智能网联车辆环境感知方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能网联车辆环境感知方法，涉及智能网联车辆控制领域，通过设置路侧设备对车辆进行感知，当感知到车辆存在时，唤醒车载信号接收设备，从而使车辆开始对交通信号进行精准的接收，相对于现有技术中车辆不间断的被动感知交通信息，本方案在交通信号覆盖范围内的特定位置设置路侧设备，唤醒车辆进行交通信号的接收，能够明确车辆何时开始遵循交通信号行驶，何时脱离交通信号的约束，使车辆精准的感知到交通信息，克服电磁信号边界性不明显引起的一系列问题。本发明方法在明确交通信号约束区域边界后，位于边界外的车辆无需接收交通信息感知数据，因此，能够减少车辆无意义感知数据的传输，降低车辆的环境感知数据处理压力。

Description

一种智能网联车辆环境感知方法

技术领域

本发明涉及智能网联车辆控制领域，特别是涉及一种智能网联车辆环境感知方法。

背景技术

智能网联车辆依靠自身的感知系统对周围环境进行感知，进而执行相应的动作，保证车辆的安全行驶，交通信号感知是智能网联车辆进行环境感知的重要方面，在很长的一段时间内，无人驾驶车辆与现有人工驾驶车辆将同步存在行驶，现阶段，交通信号特别是十字路口处信号的感知是行业内的研究热点，在传统研究中，依靠车载摄像机拍摄的交通信号灯图片进行图像识别进而得到当前交通信号信息，申请人在进行车辆实训的过程中发现，该方法的弊端较多，车载摄像机容易受到行人及其他车辆的干扰不能及时准确的采集到包含交通信号灯设备的图片，复杂的路口环境也容易对分析结果造成干扰，增加了图像处理的数据解析任务，导致图像识别结果输出速度降低，并且严重影响识别结果，因而不能通过图像识别得到准确的交通信号信息。当前在部分研究中，提出采用电磁信号进行交通信息的传递，车辆实时获取交通信号信息，将相应的交通信号信息加入到控制决策依据中，但是具体如何实现车辆的准确感知并没有相应记载，申请人在进行车辆实训过程中还发现，电磁信号的传播没有明确界限，距离信号源越远，信号越弱，在信号源覆盖边缘地区更是极易出现信号时断时续的情况，导致车辆行驶决策依据频繁变化，进而影响车辆动作的剧烈变化，影响行车安全，另外，电磁信号传播的无边界性还极易导致车辆在非受灯控的区域内行驶即接收到交通信号，若此时将交通控制信号加入决策依据，将使得原本不需要依据交通信号行驶的车辆受到交通信号的约束，影响车辆的正常行驶，如图1所示，在该图中，虚线圆形区域内为交通信号覆盖区域，即在该区域内的车辆均可接收到交通信号信息，此时车辆距离路口较远，车辆原本可以正常行驶，但由于车辆在交通信号的覆盖范围内，能够实时的感知到交通信息，因此，车辆很容易将交通信息加入决策依据，当前方路口为红灯不允许通行时，此时车辆即便还尚未到达路口，在交通信息的影响下也会立即停止行驶。因此如何使车辆精准的感知到交通路口的交通信号信息，何时使车辆遵循交通信号约束、何时终止交通信号引导是急需解决的问题。

发明内容

为解决以上技术问题，本发明提供一种智能网联车辆环境感知方法，将交通信号转变为电信号，通过增加路测设备使车辆能够明确的感知到灯控区域的边界，车辆通过无线通讯设备获取当前受控信号，提高智能网联车辆的环境感知能力。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种智能网联车辆环境感知方法，包括以下步骤：

S1:确认进入灯控区：车辆经过第一感知设备时，唤醒车载设备，确认车辆进入灯控区域；

优选的，当车辆经过第一地感线圈时，第一地感线圈感应到车辆后发出脉冲信号，第一上位机接收到脉冲信号后，控制第一数据发送装发送唤醒数据包，唤醒车载设备。

S2:接收当前交通信号:车载设备通过数据接收装置接收到唤醒数据包后，车载控制器控制交通信号接收设备启动，接收交周边通信号，中控设备根据交通信号控制机的控制信号控制信号发生器将交通信号以特定频率的电磁信号进行发射，其中发射的交通信号信息包括：当前信号灯进程和交通信号时钟信息，所述的信号灯进程是指当前信号已经持续时间或者剩余时间。

S3:判断是否可行：根据接收到的交通信息判断是否可行；

优选的，首先根据当前信号灯进程，判断当前是否可行，若当前信号可行，则直接通过，若当前信号不可行则进一步解析交通信号时钟信息，判断下一次可通行时间。

S4:确认驶出灯控区域：车辆驶过路口后，经过第二路侧设备，第二地感线圈感应到车辆存在时，发送脉冲信号，所发出的脉冲信号传递到第二上位机，第二上位机在接收到前述脉冲信号后，控制第二数据发送装置发送数据命令，所述的数据命令为关闭交通信号接收设备的命令，车载设备通过数据接收装置接收相关命令，车载控制器对相关信息进行解析并控制交通信号接收设备关闭。车辆确认驶出灯控区域，不再接收交通信号信息。

一种智能网联车辆环境感知系统，包括：路侧设备和车载设备；所述的路侧设备包括交通信号发射设备、第一车辆感知设备和第二车辆感知设备；所述的交通信号发射设备设置于路口处，以使需要遵循交通信号行驶的车辆均能够接收到其所发射的信号为准；

优选的，第一车辆感知设备与第二车辆感知设备均位于交通信号发射设备所发射的信号覆盖范围内。

第二车辆感知设备设置于路口B的前方(该方向以车辆行驶方向为准)一定距离处，第二车辆感知设备距离路口的距离可根据需要自行设定，保证设备位于交通信号发射设备所发射的信号覆盖范围内且第二数据发送装置发送的数据命令不会干扰需要遵循交通信号行驶的车辆即可。

优选的，可在同一方向的多个车道设置一个第二车辆感知设备，使多个车道共用一个第二车辆感知设备，具体可参照第一车辆感知设备进行设置。

交通信号发射设备包括安装于路口处的无线信号发射装置、交通信号控制装置、中控设备；所述的信号发射装置为能够发射特定频率信号的信号发生器，所述的交通信号控制装置可以为交通信号控制机；中控设备根据交通信号控制机的控制信号控制信号发生器将交通信号以特定频率的电磁信号进行发射，中控设备可以设置在路口处，也可以设置在远程端，优选地，为了便于管理，降低交通成本，多个路口可以采用同一设置于远端的中控设备，例如中控设备可以是设置于交通调度部门中的服务器。

第一车辆感知设备包括第一地感线圈、与第一地感线圈连接的第一上位机，与第一上位机连接的第一数据发送装置，所述的第一数据发送装置采用短程数据发送装置，例如无线射频数据传输装置，所述的第一数据发送装置用于发送唤醒数据包，以唤醒车载设备进行交通信号的接收。

第二车辆感知设备包括第二地感线圈，与第二地感线圈连接的第二上位机，与第二上位机连接的第二数据发送装置；具体地，当第二地感线圈感应到车辆经过时，所发出的脉冲信号传递到第二上位机，第二上位机在接收到前述脉冲信号后，控制第二数据发送装置发送数据命令，所述的数据命令为关闭车载设备的命令。进一步地，所述关闭车载设备的命令是指关闭交通信号接收设备。

车载设备包括：数据接收装置、车载控制器、交通信号接收设备。所述的数据接收装置与车载控制器连接，车载控制器与交通信号接收设备连接，车载控制器用于读取数据接收装置接收到的数据命令，根据解析的数据命令控制交通信号接收设备的开启和关闭，同时车载控制器还用于读取交通信号接收设备所接收到的交通信号，并根据相应的交通信号控制车辆行驶。

本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：

本发明方法通过设置路侧设备对车辆进行感知，当感知到车辆存在时，唤醒车载信号接收设备，从而使车辆开始对交通信号进行精准的接收，相对于现有技术中车辆不间断的被动感知交通信息，本方案在交通信号覆盖范围内的特定位置设置路侧设备，唤醒车辆进行交通信号的接收，能够明确车辆何时开始遵循交通信号行驶，何时脱离交通信号的约束，使车辆精准的感知到交通信息，克服电磁信号边界性不明显引起的一系列问题。本发明方法在明确交通信号约束区域边界后，位于边界外的车辆无需接收交通信息感知数据，因此，能够减少车辆无意义感知数据的传输，降低车辆的环境感知数据处理压力。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明背景技术中涉及的场景示意图。

图2为本发明中部分装置在路口处的位置场景示意图。

图3为感知设备设置示意图。

图4为本发明方法流程示意图。

图5为本发明方法中的感知系统示意图。

附图标记说明：附图2中，ab为停止线；cd为第一车辆感知设备位置，ef为第二车辆感知设备位置；矩形abcd为待行区；附图3中，1为横梁架，2为数据发送装置；3为数据传输方向，4为地感线圈感应区域。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的目的是提供一种智能网联车辆环境感知方法及感知系统，使车辆精准的感知到交通信息，克服电磁信号边界性不明显引起的一系列问题，减少无意义的交通感知数据传输。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

一种智能网联车辆环境感知系统，包括：路侧设备和车载设备；所述的路侧设备包括交通信号发射设备、第一车辆感知设备和第二车辆感知设备；所述的交通信号发射设备设置于路口处，具体位置不做进一步限制，以使需要遵循交通信号行驶的车辆均能够接收到其所发射的信号为准；第一车辆感知设备与第二车辆感知设备均位于交通信号发射设备所发射的信号覆盖范围内。

在一个实施例中，交通信号发射设备包括安装于路口处的无线信号发射装置、交通信号控制装置、中控设备；所述的信号发射装置为能够发射特定频率信号的信号发生器，交通信号控制装置可以为交通信号控制机；中控设备根据交通信号控制机的控制信号控制信号发生器将交通信号以特定频率的电磁信号进行发射，中控设备可以设置在路口处，也可以设置在远程端，优选地，为了便于管理，降低交通成本，多个路口可以采用同一设置于远端的中控设备，例如中控设备可以是设置于交通调度部门中的服务器。

所述的第一车辆感知设备包括第一地感线圈、与第一地感线圈连接的第一上位机，与第一上位机连接的第一数据发送装置，所述的第一数据发送装置采用短程数据发送装置，例如无线射频数据传输装置，所述的第一数据发送装置用于发送唤醒数据包，以唤醒车载设备进行交通信号的接收。

在一个实施例中，参照图2，所述的第一车辆感知设备设置于路口A的前方一定距离cd处，(该方向以车辆行驶方向为准)，进一步的，可在同一方向的多个车道设置一个第一车辆感知设备，使多个同向行驶车道共用一个第一车辆感知设备；第一车辆感知设备应位于交通信号发射设备所发射的信号覆盖范围内。

在另一实施例中，第一车辆感知设备还包括车辆识别装置，所示的车辆识别装置用于识别正在通过第一车辆感知设备的车辆身份信息，例如车牌号识别，通过识别车牌号识别车辆，从而向具有唯一通讯身份的车辆建立数据连接，在该实施例中，第一数据发送装置用于向具有唯一身份识别信息的特定车辆发送唤醒数据包，唤醒特定车辆的车载设备。

所述的第二车辆感知设备包括第二地感线圈，与第二地感线圈连接的第二上位机，与第二上位机连接的第二数据发送装置；具体地，当第二地感线圈感应到车辆经过时，所发出的脉冲信号传递到第二上位机，第二上位机在接收到前述脉冲信号后，控制第二数据发送装置发送数据命令，所述的数据命令为关闭车载设备的命令。进一步地，所述关闭车载设备的命令是指关闭交通信号接收设备。

在另一实施例中，第二车辆感知设备还包括第二车辆识别装置，所示的第二车辆识别装置用于识别正在经过第二地感线圈的车辆身份识别信息，在本实施例中，第二数据发送装置用于向具有唯一身份识别信息的特定车辆发送关闭交通信号接收设备的命令，从而使特定车辆关闭交通信号接收设备，不再进行交通信号的感知。

在一个实施例中，参考图2，第二车辆感知设备设置于路口B的前方(该方向以车辆行驶方向为准)一定距离即横线ef处，第二车辆感知设备距离路口的距离可根据需要自行设定，例如可设置距离为5m,保证设备位于交通信号发射设备所发射的信号覆盖范围内且第二数据发送装置发送的数据命令不会干扰需要遵循交通信号行驶的车辆即可。进一步的，可在同一方向的多个车道设置一个第二车辆感知设备，使多个车道共用一个第二车辆感知设备，具体可参照第一车辆感知设备进行设置。

所述的车载设备包括：数据接收装置、车载控制器、交通信号接收设备。所述的数据接收装置与车载控制器连接，车载控制器与交通信号接收设备连接，车载控制器用于读取数据接收装置接收到的数据命令，根据解析的数据命令控制交通信号接收设备的开启，同时车载控制器还用于读取交通信号接收设备所接收到的交通信号，并根据相应的交通信号控制车辆行驶。

优选的，第一数据发送装置与第二数据发送装置优先采用可实现数据定向传输的装置，如采用具有定向天线的设备进行发射，从而精准实现对目标区域内的车辆进行数据传输，减少对其他区域内的车辆的数据干扰。因此，第一车辆感知设备和第二车辆感知设备的设置可以如图3所示的形式进行设置，以横梁架式样进行设置，第一地感线圈与第二地感线圈埋藏在横梁架下，第一数据发送装置与第二数据发送装置设置于横梁架上，并且均采用定向传输设备，优选的，设置第一数据发送装置与第二数据发送装置数据向下传输，当车辆经过横梁架时，第一地感线圈与第二地感线圈进行感应后，第一数据发送装置与第二数据发送装置向下发送数据，从而更精准的锁定目标车辆，与目标车辆建立连接，避免干扰其他车辆。若第一数据发送装置与第二数据发送装置发送的数据传输距离较短，即第一数据发送装置与第二数据发送装置的信号覆盖范围较小，也可以不采用定向传输设备即可实现对精准目标区域内的车辆进行数据传输。

在一个实施例中，各路口前设立灯控待行区，灯控待行区用于当车辆接收到的交通信号为不允许通行时，车辆减速直至静止，停靠在待行区内等待通行。如图2所示，ab为停止线，ac、bd为车道线，矩形abcd即为灯控待行区。

基于以上所述的一种智能网联车辆环境感知系统，本发明还提供一种智能网联车辆环境感知方法，包括以下步骤：

S1:确认进入灯控区；

车辆经过第一感知设备时，唤醒车载设备，车载设备唤醒后，车辆确认进入灯控区；

具体地，当车辆经过第一地感线圈时，第一地感线圈感应到车辆后发出脉冲信号，第一上位机接收到脉冲信号后，控制第一数据发送装发送唤醒数据包，唤醒车载设备，车载设备被唤醒后，车辆即可认为进入受信号灯控制的区域。

S2:接收当前交通信号；

具体的，车载设备通过数据接收装置接收到唤醒数据包后，车载控制器控制交通信号接收设备启动，接收周边交通信号，其中交通信号是由中控设备根据交通信号控制机的控制信号控制信号发生器将交通信号以特定频率的电磁信号进行发射，其中发射的交通信号信息包括：当前信号灯进程和交通信号时钟信息，所述的当前信号灯进程是指当前信号已经持续时间或者剩余时间，例如，信号灯进程信息可以包括当前时间信息和本次控制信号持续时间，如当前时间为10：35：26(10时35分26秒)，本次控制信号还将持续时间15s，即代表在10：35：26时，在15s后将进行信号切换，在另一实施例中，还可以直接推送本次信号灯控制结束时间，如10：35：26时，本次灯向还将持续15s，那么直接推送截止时间点10：35：41，即代表当10：35：41时，该灯控时间截止，将进行信号切换；

具体地，交通信号时钟信息是指该处信号控制规则，例如直行车辆每35s可通行一次，每次持续时间10s，车辆获取当前信号灯进程及时钟信息后，车载控制器自动根据时钟信息判断当前是否可以通行以及下次可通行的时间。

具体地，在车辆所接收的交通信号中包含当前路口处所有方向的灯控信息数据，车辆结合自身定位系统定位当前所在车道，车载控制器可根据预先设置好的数据规则解析当前车道需要遵循的信号灯信息。

进一步地，所下发的交通信号信息还应包括待行区距离信息，即图2中ab与cd之间的距离，为车辆决策如减速等提供决策依据。

S3:判断是否可行；

根据接收到的交通信息判断是否可行，具体地，首先根据当前信号灯进程，判断当前是否可行，若当前信号可行，则车辆直接通过，若当前信号不可行则车辆需要进一步根据所接收到的交通信息进行判断，在一个实施例中，车载设备在被唤醒后，可不断接收周边交通信号，依据实时接收到的交通信息判断当前是否可以通行；在另一个实施例中，车辆在接收到当前的交通信号后，解析交通信号时钟信息，根据解析到的交通信号时钟信息自主判断下一次可通行时间，而不依赖于实时接收到的交通信号数据。例如，交通信号时钟信息为35s,即每35s可通行一次，每次持续时间10s，若当前不允许通行，且当前时间为10：35：26(10时35分26秒)，本次控制信号还将持续时间15s，即代表在10：35：26时，在15s后将进行信号切换，即在10：35：41时，可以开始通行，依据上述信息，车辆可在不接收其他信号时，自动计算每个可通行时间段：比如最近可通行的时间段为：10：35：41-10：35：51，下一个可通行时间段为：10：36：26-10：36：36，以此类推，在该实施例中，车辆无需依赖实时获得的周边信号数据即可自动推断出允许通行的时间段，可以减少实时的交通信号的数据处理量，特别是在一些信号较差的路口，有助于车辆准确及时的掌握交通信息。

具体的，在一个具体实施例中，若判定当前信号不可行时，进一步解析待行区的终点信息，即车辆可行驶的最远距离，否则车辆将越线违规，该最远距离用于车辆决策参考，车辆根据上述最远距离自动计算减速度，确保车辆不会违规，进一步地，在车辆决策过程中，还要参考其他环境感知结果，例如当车辆感知到待行区内已经存在其他等候车辆时，那么本车能够行驶的最大距离必将缩短，此时车辆以自身感知到的与周边障碍物的距离为最大可行驶距离。

S4:确认驶出灯控区域；

车辆驶过路口后，经过第二路侧设备，第二地感线圈感应到车辆存在时，发送脉冲信号，所发出的脉冲信号传递到第二上位机，第二上位机在接收到前述脉冲信号后，控制第二数据发送装置发送数据命令，所述的数据命令为关闭交通信号接收设备的命令，车载设备通过数据接收装置接收相关命令，车载控制器对相关信息进行解析并控制交通信号接收设备关闭。车辆确认驶出灯控区域，不再接收交通信号信息。

在本方法中，短距离数据传输可采用无线射频识别数据传输，降低数据传输的距离，从而减少对其他车辆的干扰。相应的，也可采用其他数据传输方法避免对周边车辆造成干扰。

以附图2中车辆直行为例进行说明，当车辆行驶到cd处时，第一地感线圈感应到车辆后发出脉冲信号，第一上位机接收到脉冲信号后，控制第一数据发送装发送唤醒数据包，数据接收装置接收到唤醒数据包后，车载控制器控制交通信号接收设备启动，开始接收周边交通信号信息，此时意味着车辆在进行行驶决策的过程中必须将交通信号控制信息作为影响因素。当车辆接收到相关交通信息数据后，车载控制器按照预设的数据规则对交通控制信息进行解析，提取当前车道的控制灯向信息，若当前车道允许通行，则车辆直接通过路口，若当前车道不允许通行，则车辆进一步解析交通信号时钟信息，判断下一次可通行时间，并驶入待行区abcd，与此同时，根据解析到的待行区距离信息在停止线ab前完成停车，待行区内的车辆能够不依赖外界控制信号而实现自身根据交通信号规则计算当前时间是否可行。

当车辆驶过路口A,进入入口B时，在经过ef时，第二地感线圈感应到车辆存在时，发送脉冲信号，所发出的脉冲信号传递到第二上位机，第二上位机在接收到前述脉冲信号后，控制第二数据发送装置发送数据命令，所述的数据命令为关闭交通信号接收设备的命令，车载设备通过数据接收装置接收相关命令，车载控制器对相关信息进行解析并控制交通信号接收设备关闭。车辆确认驶出灯控区域，不再接收交通信号信息。

本发明方法在交通信号覆盖范围内的特定位置设置路侧设备，唤醒车辆进行交通信号的接收，能够明确车辆何时开始遵循交通信号行驶，何时脱离交通信号的约束，使车辆精准的感知到交通信息，克服电磁信号边界性不明显引起的一系列问题。本发明方法在明确交通信号约束区域边界后，位于边界外的车辆无需接收交通信息感知数据，因此，能够减少车辆无意义感知数据的传输，降低车辆的环境感知数据处理压力。

本领域普通技术人员可以意识到，以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。结合本实施例描述的各装置、方法能够以电子硬件或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。上述虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。

本说明书中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种智能网联车辆环境感知方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1:确认进入灯控区；

S2:接收当前交通信号信息；

S3:判断当前交通信号是否可行，如可行，则通过路口；

S4:确认驶出灯控区域。

2.根据权利要求1所述的一种智能网联车辆环境感知方法，其特征在于，所述的S1中确认进入灯控区具体包括：车辆经过第一感知设备时，唤醒车载设备，当车载设备被唤醒后，车辆确认进入灯控区域。

3.根据权利要求1所述的一种智能网联车辆环境感知方法，其特征在于，所述的S2中，交通信号信息包括当前信号灯进程和交通信号时钟信息。

4.根据权利要求1所述的一种智能网联车辆环境感知方法，其特征在于，所述的S3中，还包括：当判断当前交通信号不可行时，进一步解析交通信号时钟信息，判断下一次可通行时间。

5.根据权利要求4所述的一种智能网联车辆环境感知方法，其特征在于，所述的S3中，还包括：当判断当前交通信号不可行时，进一步解析待行区的终点信息，车辆根据解析到的待行区终点信息，进入待行区，在判断得出的下一次可通行时间内通行路口。

6.根据权利要求1所述的一种智能网联车辆环境感知方法，其特征在于，所述的S4中，具体为：车载控制器对接收到的关闭交通信号接收设备的命令进行解析并控制交通信号接收设备关闭，车辆确认驶出灯控区域。

7.一种智能网联车辆环境感知系统，其特征在于，用于完成前述权利要求1-6中任一权利要求所述的智能网联车辆环境感知方法。

8.根据权利要求7所述的一种智能网联车辆环境感知系统，其特征在于，包括：路侧设备和车载设备；所述的路侧设备包括交通信号发射设备、第一车辆感知设备和第二车辆感知设备；所述的第一车辆感知设备包括第一地感线圈、与第一地感线圈连接的第一上位机，与第一上位机连接的第一数据发送装置，所述的第一数据发送装置采用短程数据发送装置；第一数据发送装置用于发送唤醒数据包，以唤醒车载设备进行交通信号的接收；所述的第二车辆感知设备包括第二地感线圈，与第二地感线圈连接的第二上位机，与第二上位机连接的第二数据发送装置；第二数据发送装置用于向特定车辆发送关闭交通信号接收设备的命令；所述的车载设备包括：数据接收装置、车载控制器、交通信号接收设备；所述的数据接收装置与车载控制器连接，车载控制器与交通信号接收设备连接，车载控制器用于读取数据接收装置接收到的数据命令，根据解析的数据命令控制交通信号接收设备的开启和关闭。

9.根据权利要求8所述的一种智能网联车辆环境感知系统，其特征在于，所述第一车辆感知设备还包括第一车辆识别装置，所示的第一车辆识别装置用于识别经过第一车辆感知设备的车辆身份信息。

10.根据权利要求8所述的一种智能网联车辆环境感知系统，其特征在于，所述第二车辆感知设备还包括第二车辆识别装置，所示的第二车辆识别装置用于识别正在经过第二车辆感知设备的车辆身份识别信息。

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