CN111554108A - 交通信号灯显示方法、车载单元、路侧单元及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及了基于车路协同的交通信号灯显示方法、车载单元、路侧单元及系统，其中，该方法包括：专用运营车辆OBU实时接收RSU发送的信号灯状态信息；其中信号灯状态信息是RSU通过直接通讯模式或者非直接通讯模式从信号灯控制系统获取的；专用运营车辆OBU将信号灯状态信息推送至专用运营车辆的电子显示屏进行显示；其中电子显示屏设置在专用运营车辆的外部。实施本发明的技术方案，可实现专用运营车辆车尾后的电子显示屏显示前方红绿灯状态，以便后车驾驶员在专用运营车辆遮挡情况下准确判断下一步驾驶动作，避免交通事故的发生，保障驾驶员的生命安全。

Description

交通信号灯显示方法、车载单元、路侧单元及系统

技术领域

本发明涉及智能交通(Intelligent Transportation System，ITS)领域，尤其涉及一种基于车路协同的交通信号灯显示方法、车载单元、路侧单元及系统。

背景技术

随着智能网联汽车和车路协同的发展，需要发展全要素全时空互联的基础体系，让车辆从被动感知到主动交互，通过信息的交互，每一个交通要素都可以完整的获知区域内各交通要素状态，重构交通环境，从而及时采取措施，保障交通安全，提升交通效率和服务水平。

在日常的城市交通路口，经常发生由于专用运营车辆(例如公交车)车体较大阻挡了后车观看红绿灯的视线，在绿灯逐渐转红灯时，后车驾驶员无法及时看到红绿灯色状态而导致后车跟车闯红灯，进而可能引发交通路口事故，造成交通路口拥堵以及人员伤亡。

发明内容

本发明提供基于车路协同的交通信号灯显示方法、车载单元、路侧单元及系统，实施本发明的技术方案，可实现专用运营车辆车尾后的电子显示屏显示前方红绿灯状态，以便后车驾驶员在专用运营车辆遮挡情况下准确判断下一步驾驶动作，避免交通事故的发生，保障驾驶员的生命安全。

第一方面，提供一种基于车路协同的交通信号灯显示方法，包括：

专用运营车辆OBU实时接收所述RSU发送的信号灯状态信息；其中所述信号灯状态信息是所述RSU通过直接通讯模式或者非直接通讯模式从信号灯控制系统获取的；

所述专用运营车辆OBU将所述信号灯状态信息推送至其专用运营车辆的电子显示屏进行显示；其中所述电子显示屏设置在专用运营车辆的外部。

可能的实施例中，在所述专用运营车辆OBU将所述信号灯状态信息推送至其专用运营车辆的电子显示屏进行显示之前，所述方法还包括：所述专用运营车辆OBU实时获取定位信号，并根据所述定位信号确定所述专用运营车辆的当前行驶车道；所述专用运营车辆OBU根据所述当前行驶车道，从所述信号灯状态信息筛选出与所述当前行驶车道对应的车道信号灯状态信息；其中所述信号灯状态信息中的各车道信号灯状态信息包括：左转车道信号灯状态信息、直行车道信号灯状态信息、右转车道信号灯状态信息及调头车道信号灯状态信息中的任一种或任意多种组合；相应的，所述专用运营车辆OBU将所述信号灯状态信息推送至其专用运营车辆的电子显示屏进行显示，具体为：所述专用运营车辆OBU将所述当前车道对应的车道信号灯状态信息推送至其专用运营车辆的电子显示屏进行显示。

可能的实施例中，专用运营车辆OBU实时接收所述RSU发送的信号灯状态信息，具体包括：在所述专用运营车辆OBU检测到该专用运营车辆进入预设电子围栏之后，所述专用运营车辆OBU实时接收所述RSU发送的信号灯状态信息。

可能的实施例中，所述方法还包括：在所述专用运营车辆OBU检测到该专用运营车辆驶离预设电子围栏之后，所述专用运营车辆OBU向所述电子显示屏发送停止显示信号灯状态信息指令，以停止显示所述信号灯状态信息。

可能的实施例中，所述信号灯状态信息是所述RSU通过直接通讯模式或者非直接通讯模式从信号灯控制系统获取的，具体为：所述RSU与所述信号灯控制系统直接连接，所述信号灯状态信息是所述RSU直接从所述信号灯控制系统读取得到的；或者，所述RSU通过信号灯传输采集设备与所述信号灯控制系统间接连接，所述信号灯状态信息是所述信号灯传输采集设备通过监测所述信号灯控制系统各信号灯供电线路的电信号得到后并向所述RSU传输的；其中所述信号灯供电线路与所述信号灯控制系统中的各信号灯电连接。

可能的实施例中，所述信号灯状态信息包括：灯色状态、剩余秒数及信号灯车道方向中任一项或任意多种组合。

第二方面，提供一种基于车路协同的交通信号灯读取方法，包括：

RSU采用直接通讯模式或者非直接通讯模式，实时获取信号灯控制系统的信号灯状态信息；直接通讯模式下，所述RSU与所述信号灯控制系统直接连接；非直接通讯模式下，所述RSU通过信号灯传输采集设备与所述信号灯控制系统间接连接；

在检测到专用运营车辆进入预设电子围栏的情况下，向专用运营车辆OBU发送所述信号灯状态信息，以使所述专用运营车辆OBU将所述信号灯状态信息推送至所述专用运营车辆的电子显示屏进行显示；其中所述电子显示屏设置在专用运营车辆的外部。

可能的实施例中，直接通讯模式下，所述RSU与所述信号灯控制系统直接连接；非直接通讯模式下，所述RSU通过信号灯传输采集设备与所述信号灯控制系统间接连接，具体为：直接通讯模式下，所述RSU与所述信号灯控制系统直接连接，所述RSU直接从所述信号灯控制系统读取所述信号灯状态信息是；或者，非直接通讯模式下，所述RSU通过信号灯传输采集设备与所述信号灯控制系统间接连接，所述信号灯传输采集设备通过监测所述信号灯控制系统各信号灯供电线路的电信号得到所述信号灯状态信息，并向所述RSU传输的所述信号灯状态信息；其中所述信号灯供电线路与所述信号灯控制系统中的各信号灯电连接。

第三方面，提供一种车载单元，所述车载单元包括处理器和存储有计算机程序的存储器，其特征在于，所述处理器在执行所述存储器中存储的计算机程序时实现第一方面任一实施例提供的基于车路协同的交通信号灯显示方法的步骤。

第四方面，提供一种路侧单元，所述路侧单元包括处理器和存储有计算机程序的存储器，其特征在于，所述处理器在执行所述存储器中存储的计算机程序时实现第二方面任一实施例提供的基于车路协同的交通信号灯读取方法的步骤。

第五方面，提供一种应用于专用运营车辆的车路协同系统，用于读取信号灯状态信息，包括：

第三方面提供的车载单元；

第四方面提供的路侧单元；

电子显示屏，用于显示所述车载单元推送的所述信号灯状态信息；

信号灯传输采集设备，用于监测所述信号灯控制系统各信号灯供电线路的电信号以获得信号灯状态信息，并向所述路侧单元传输所述信号灯状态信息；

云端运营平台，用于接收预设区域内的所述路侧单元发送的所述信号灯状态信息，并云端运营平台的地图实时呈现所述信号灯状态信息。

在本发明实施例中，专用运营车辆OBU实时接收RSU发送的信号灯状态信息；其中信号灯状态信息是RSU通过直接通讯模式或者非直接通讯模式从信号灯控制系统获取的；专用运营车辆OBU将信号灯状态信息推送至专用运营车辆的电子显示屏进行显示；其中电子显示屏设置在专用运营车辆的外部。实施本发明的技术方案，可实现专用运营车辆车尾后的电子显示屏显示本车道前方红绿灯状态，以便后车驾驶员在前方有大车遮挡情况下准确判断下一步驾驶动作，避免交通事故的发生，保障驾驶员的生命安全。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。附图中：

图1是本发明提供的基于车路协同的交通信号灯显示方法的一种应用场景示意图；

图2是本发明实施例提供的一种基于车路协同的交通信号灯显示方法流程图；

图3是本发明实施例提供的直接通讯模式下的系统架构图；

图4是本发明实施例提供的非直接通讯模式下的系统架构图；

图5是本发明实施例提供的一种基于车路协同的交通信号灯显示方法流程图；

图6是本发明实施例提供的一种基于车路协同的交通信号灯显示方法流程图；

图7是本发明实施例提供的车载单元的硬件结构示意图；

图8是本发明实施例提供的路侧单元的硬件结构示意图；

图9是本发明实施例提供的一种车路协同系统架构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为城市道路十字路口场景，十字路口经常发生由于专用运营车辆(例如公交车)车体较大阻挡了后车观看交通信号灯的视线，特别是在绿灯逐渐转红灯时，后车驾驶员无法及时看到红绿灯色状态而导致后车跟车闯红灯，进而可能引发交通路口事故，造成交通路口拥堵以及人员伤亡。

本发明实施例提供一种基于车路协同的交通信号灯显示方法，可实现专在用运营车辆车尾后的电子显示屏实时显示前方红绿灯状态，以便后车驾驶员在前方有大车遮挡情况下准确判断下一步驾驶动作，避免交通事故的发生，保障驾驶员的生命安全。

下面结合附图详细描述本发明实施例提供的基于车路协同的交通信号灯显示方法，应用于专用运营车辆OBU，参见图2，该方法包括：

S101、专用运营车辆OBU实时接收RSU发送的信号灯状态信息。

其中，专用运营车辆可以是公交车、旅游观光巴士、物流车辆、油罐车、卡车、消防车等车型相对较大的车辆。

在一些实施例例中，专用运营车辆OBU是指安装在车辆上且与车辆进行绑定从而实现ETC收费、车车通信、车路通讯等功能的车载单元，具体可以是基于V2X的车载单元，RSU也是基于V2X的路侧单元，专用运营车辆OBU与RSU通过5.9G射频信号通讯；在另一些实施例中，专用运营车辆OBU可以是基于ETC的电子标签，RSU也是基于ETC的路侧单元，专用运营车辆OBU与RSU通过5.8G射频信号进行通讯。

本发明实施例中，信号灯状态信息包括灯色状态、剩余秒数及信号灯车道方向，其中灯色状态可以是红灯、绿灯、黄灯的亮暗状态，剩余秒数可以是当前灯色状态剩余秒数，例如当前红灯剩余秒数，信号灯车道方向可以是当前处于左转、当前处于右转、当前处于直行等。

参见图3和图4，图3为直接通讯模式下的系统架构图，图4为非直接通讯模式下的系统架构图。在直接通讯模式下，RSU与信号灯控制系统直接连接，RSU直接从信号灯控制系统读取信号灯控制系统的信号灯状态信息之后，向专用运营车辆OBU发送的信号灯状态信息；在非直接通讯模式下，RSU通过信号灯传输采集设备与信号灯控制系统间接连接，RSU通过信号灯传输采集设备读取信号控制系统的信号灯状态信息之后，向专用运营车辆OBU发送的信号灯状态信息。

下面对非直接通讯模式下RSU、信号灯传输采集设备以及信号灯控制系统的连接关系和工作原理进行描述。信号灯传输采集设备分别通过输电线与信号灯控制系统中的交通信号灯组电连接，可以通过检测交通信号灯组各信号灯的电信号，例如电流信号或者电压信号，从而获得交通信号灯组的灯色状态信息。具体的，信号灯传输采集设备分别与各信号灯的交流火线电连接，当信号灯传输采集设备检测到信号灯对应的交流火线上的电压状态为预设电压值(例如220V)时，则确定该信号灯的灯色状态信息为亮状态，否则确定为暗状态。举例来说，当检测到红灯上的交流火线的电压值为220V，黄灯和绿灯上的交流火线电压为0V，则确定当前交通信号灯组为红灯状态。信号灯传输采集设备上还集成了RS485接口或者RS232接口，通过RS485接口或者RS232接口与路侧单元实现有线连接，可用于向路侧单元传输信号灯状态信息。

由于安全问题，在一些城市，信号灯控制系统不对外开放通讯的权限，RSU无法与信号灯控制系统通讯获取信号灯色状态，而本发明提供的非直接通讯模式的方案，RSU不与信号灯控制系统直接连接通讯，而是通过信号灯传输采集设备间接实时采集信号灯控制系统中各灯色的状态信息，从而满足即使信号灯控制系统不对外开放通讯的权限，也能使RSU获得信号灯状态信息，并且采用非直接通讯模式，信号灯控制系统几无可能被外界设备反侵控制，更有利于交通控制信息的安全。

S102、专用运营车辆OBU将信号灯状态信息推送至专用运营车辆的电子显示屏进行显示。

其中所述电子显示屏设置在专用运营车辆的外部，优选的，可以设置在专用运营车辆的车尾后方。

在本发明实施例中，专用运营车辆OBU可通过显示屏中控器的CAN/RS232/RS485与电子显示屏连接，显示屏中控器用于处理专用运营车辆OBU推送的信号灯状态信息，处理后的信号灯状态信息方可在电子显示屏上进行显示。

本发明实施例中，专用运营车辆OBU实时接收RSU发送的信号灯状态信息；其中信号灯状态信息是RSU通过直接通讯模式或者非直接通讯模式从信号灯控制系统获取的；专用运营车辆OBU将信号灯状态信息推送至专用运营车辆的电子显示屏进行显示；其中电子显示屏设置在专用运营车辆的外部。采用本发明实施例，可实现专用运营车辆车尾后的电子显示屏显示前方红绿灯状态，以便后车驾驶员在前方有大车遮挡情况下准确判断下一步驾驶动作，避免交通事故的发生，保障驾驶员的生命安全。

下面介绍本发明实施例提供的另一种基于车路协同的交通信号灯显示方法，应用于专用运营车辆OBU，参见图5，该方法包括：

S201、在专用运营车辆OBU检测到该专用运营车辆进入预设电子围栏之后，专用运营车辆OBU实时接收RSU发送的信号灯状态信息。

其中，所述预设电子围栏可以是RSU的射频通信范围，RSU和OBU的射频范围可达600米。具体的，当专用运营车辆进入RSU的预设电子围栏，专用运营车辆OBU被RSU的唤醒，被唤醒的专用运营车辆OBU可实时接收RSU发送的信息号灯状态信息。

步骤S201可参考图2方法实施例中步骤S101的相关描述，为了简洁，重复部分这里不再赘述。

S202、专用运营车辆OBU实时获取定位信号，并根据定位信号确定专用运营车辆的当前行驶车道。

S203、专用运营车辆OBU根据当前行驶车道，从信号灯状态信息筛选出与当前行驶车道对应的车道信号灯状态信息。

在步骤S202和步骤S203中，专用运营车辆OBU内部具有GPS定位模块、北斗定位模块或者其他类型的定位模块，可实时获取专用运营车辆OBU的定位信号，该定位信号要求精度较高，精度达车道级，因此OBU可以通过实时高精度定位信号确定专用运营车辆所处的当前行驶车道。在OBU确定了专用运营车辆所处的当前行驶车道之后，即可以从信号灯状态信息中的多个车道信号灯状态信息，筛选出与当前行驶车道对应的车道信号灯状态信息。其中RSU向专用运营车辆OBU发送的信号灯状态信息包括当前道路各车道的信号灯状态信息，其中不同的车道可以包括：左转车道、直行车道、右转车道、调头车道，每一种车道对应不同的信号灯状态信息。举例来说，例如当前左转车道对应红灯，直行车道对应绿灯，右转车道对应绿灯。

S204、专用运营车辆OBU将当前车道对应的车道信号灯状态信息推送至其专用运营车辆的电子显示屏进行显示。

当专用运营车辆切换车道后，此时专用运营车辆OBU会根据定位信号确定切换后的当前行驶车道，并从RSU发送的信号灯状态信息中的多个车道信号灯状态信息，筛选出与切换后的当前行驶车道对应的车道信号灯状态信息。显示屏接收到OBU通过显示屏中控器推送新的车道信号灯状态信息之后，显示屏会进行清屏处理，然后重新显示新的车道信号灯状态信息。

需要补充说明的，当显示屏中控器检测到刹车信号触发后，中控器会优先控制电子显示屏显示刹车信息，以及时提醒后方车辆。

步骤S204可参考图2方法实施例中步骤S102的相关描述，为了简洁，重复部分这里不再赘述。

S205、在专用运营车辆OBU检测到该专用运营车辆驶离预设电子围栏之后，专用运营车辆OBU向电子显示屏发送停止显示信号灯状态信息指令，以停止显示信号灯状态信息。

采用本发明实施例，OBU可实时获取专用运营车辆的位置信息，进而确定当前行驶车道，从而可以实现在专用运营车辆车尾后的电子显示屏显示当前行驶车道前方红绿灯状态，从而使得电子显示屏显示的交通信息具有针对性和更加智能化，以便后车驾驶员在前方有大车遮挡情况下准确判断下一步驾驶动作，避免交通事故的发生，保障驾驶员的生命安全。

参见图6，本发明还提供一种基于车路协同的交通信号灯读取方法，应用于路侧单元RSU，该方法包括：

S301、RSU采用直接通讯模式或者非直接通讯模式，实时获取信号灯控制系统的信号灯状态信息。

参见图3和图4，图3为直接通讯模式下的系统架构图，图4为非直接通讯模式下的系统架构图。在直接通讯模式下，RSU与信号灯控制系统可以通过RJ45/RS485/RS232通讯接口直接连接，RSU可直接从信号灯控制系统读取信号灯控制系统的信号灯状态信息；在非直接通讯模式下，RSU通过信号灯传输采集设备与信号灯控制系统间接连接，RSU通过信号灯传输采集设备读取信号控制系统的信号灯状态信息。

下面对非直接通讯模式下RSU、信号灯传输采集设备以及信号灯控制系统的连接关系和工作原理进行描述。信号灯传输采集设备分别通过输电线与信号灯控制系统中的交通信号灯组电连接，可以通过检测交通信号灯组各信号灯的电信号，例如电流信号或者电压信号，从而获得交通信号灯组的灯色状态信息。具体的，信号灯传输采集设备分别与各信号灯的交流火线电连接，当信号灯传输采集设备检测到信号灯对应的交流火线上的电压状态为预设电压值(例如220V)时，则确定该信号灯的灯色状态信息为亮状态，否则确定为暗状态。举例来说，当检测到红灯上的交流火线的电压值为220V，黄灯和绿灯上的交流火线电压为0V，则确定当前交通信号灯组为红灯状态。信号灯传输采集设备上还集成了RS485接口或者RS232接口，通过RS485接口或者RS232接口与路侧单元实现有线连接，可用于向路侧单元传输信号灯状态信息。

由于安全问题，在一些城市，信号灯控制系统不对外开放通讯的权限，RSU无法与信号灯控制系统通讯获取信号灯色状态，而本发明提供的非直接通讯模式的方案，RSU不与信号灯控制系统直接连接通讯，而是通过信号灯传输采集设备间接实时采集信号灯控制系统中各灯色的状态信息，从而满足即使信号灯控制系统不对外开放通讯的权限，也能使RSU获得信号灯状态信息，并且采用非直接通讯模式，信号灯控制系统几无可能被外界设备反侵控制，更有利于交通控制信息的安全。

S302、在检测到专用运营车辆进入预设电子围栏的情况下，RSU向专用运营车辆OBU发送所述信号灯状态信息，以使所述专用运营车辆OBU将所述信号灯状态信息推送至所述专用运营车辆的电子显示屏进行显示。

在一些实施例例中，专用运营车辆OBU是指安装在车辆上且与车辆进行绑定从而实现ETC收费、车车通信、车路通讯等功能的车载单元，具体可以是基于V2X的车载单元，RSU也是基于V2X的路侧单元，专用运营车辆OBU与RSU通过5.9G射频信号通讯；在另一些实施例中，专用运营车辆OBU可以是基于ETC的电子标签，RSU也是基于ETC的路侧单元，专用运营车辆OBU与RSU通过5.8G射频信号进行通讯。

其中，专用运营车辆可以是公交车、旅游观光巴士等车型相对较大的车辆，电子显示屏设置在专用运营车辆的外部，优选的，可以设置在专用运营车辆的车尾后方。

参见图7，图7是本发明实施例提供的车载单元的硬件结构框图，该车载单元包括：处理器501和存储有计算机程序的存储器504，所述处理器在执行所述存储器中存储的计算机程序时实现图2或图5实施例的方法和步骤。

可能实施例中，所述车载单元还可以包括：一个或多个输入接口503，一个或多个输出接口502。

上述处理器501、输入接口502、输出接口503和存储器504通过总线505连接。存储器504用于存储指令，处理器501用于执行存储器504存储的指令，输入接口502用于接收数据，例如信号灯状态信息等，输出接口503用于输出数据，例如信号灯状态信息等。

其中，处理器501被配置用于调用所述程序指令执行：图2或图5实施例中涉及与专用运营车辆OBU的处理器相关的方法步骤。

应当理解，在本公开实施例中，所称处理器501可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

该存储器504可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器501提供指令和数据。存储器504的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器504还可以存储接口类型的信息。

在一些实现方式中，本公开实施例中所描述的车载单元的上述各部件可用于执行图2或图5方法实施例中的方法步骤，为了简洁，这里不再赘述。

参见图8，图8是本发明实施例提供的路侧单元的硬件结构框图，该路侧单元包括：处理器601和存储有计算机程序的存储器604，所述处理器在执行所述存储器中存储的计算机程序时实现图6实施例的方法和步骤。

可能实施例中，所述路侧单元还可以包括：一个或多个输入接口603，一个或多个输出接口602。

上述处理器601、输入接口602、输出接口603和存储器604通过总线605连接。存储器604用于存储指令，处理器601用于执行存储器604存储的指令，输入接口602用于接收数据，例如从信号灯控制系统读取信号灯状态信息等，输出接口603用于输出数据，例如向专用运营车辆OBU发送信号灯状态信息等。

其中，处理器601被配置用于调用所述程序指令执行：图6实施例中的方法和步骤，为了简洁，这里不再赘述。

应当理解，在本公开实施例中，所称处理器601可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

该存储器604可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器601提供指令和数据。存储器604的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器604还可以存储接口类型的信息。

在一些实现方式中，本公开实施例中所描述的路侧单元的上述各部件可用于执行图6实施例中的方法步骤，为了简洁，这里不再赘述。

参见图9，提供一种应用于专用运营车辆的车路协同系统，用于读取信号灯状态信息，该系统包括：车载单元、路侧单元、电子显示屏、信号灯传输采集设备、云端运营平台。

其中，车载单元为图7实施例中描述的车载单元，用于实现图2或图5实施例中描述的方法和步骤。路侧单元为图8实施例中描述的路侧单元，用于实现图6实施例中描述的方法和步骤。其中车载单元和路侧单元之间的通讯方式可以基于DSRC或者基于LET-V。

电子显示屏，用于显示所述车载单元推送的所述信号灯状态信息；具体固定在专用运营车辆的外部，优选固定在车辆的车尾后方。

信号灯传输采集设备，用于监测所述信号灯控制系统各信号灯供电线路的电信号以获得信号灯状态信息，并向所述路侧单元传输所述信号灯状态信息；

云端运营平台，用于接收预设区域内的所述路侧单元发送的所述信号灯状态信息，并云端运营平台的地图实时呈现所述信号灯状态信息。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何纂改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种基于车路协同的交通信号灯显示方法，其特征在于，包括：

专用运营车辆OBU实时接收所述RSU发送的信号灯状态信息；其中所述信号灯状态信息是所述RSU通过直接通讯模式或者非直接通讯模式从信号灯控制系统获取的；

所述专用运营车辆OBU将所述信号灯状态信息推送至其专用运营车辆的电子显示屏进行显示；其中所述电子显示屏设置在专用运营车辆的外部。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述专用运营车辆OBU将所述信号灯状态信息推送至其专用运营车辆的电子显示屏进行显示之前，所述方法还包括：

所述专用运营车辆OBU实时获取定位信号，并根据所述定位信号确定所述专用运营车辆的当前行驶车道；

所述专用运营车辆OBU根据所述当前行驶车道，从所述信号灯状态信息筛选出与所述当前行驶车道对应的车道信号灯状态信息；其中所述信号灯状态信息中的各车道信号灯状态信息包括：左转车道信号灯状态信息、直行车道信号灯状态信息、右转车道信号灯状态信息及调头车道信号灯状态信息中的任一种或任意多种组合；

相应的，所述专用运营车辆OBU将所述信号灯状态信息推送至其专用运营车辆的电子显示屏进行显示，具体为：

所述专用运营车辆OBU将所述当前车道对应的车道信号灯状态信息推送至其专用运营车辆的电子显示屏进行显示。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，专用运营车辆OBU实时接收所述RSU发送的信号灯状态信息，具体包括：

在所述专用运营车辆OBU检测到该专用运营车辆进入预设电子围栏之后，所述专用运营车辆OBU实时接收所述RSU发送的信号灯状态信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述专用运营车辆OBU检测到该专用运营车辆驶离预设电子围栏之后，所述专用运营车辆OBU向所述电子显示屏发送停止显示信号灯状态信息指令，以停止显示所述信号灯状态信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信号灯状态信息是所述RSU通过直接通讯模式或者非直接通讯模式从信号灯控制系统获取的，具体为：

所述RSU与所述信号灯控制系统直接连接，所述信号灯状态信息是所述RSU直接从所述信号灯控制系统读取得到的；或者，

所述RSU通过信号灯传输采集设备与所述信号灯控制系统间接连接，所述信号灯状态信息是所述信号灯传输采集设备通过监测所述信号灯控制系统各信号灯供电线路的电信号得到后并向所述RSU传输的；其中所述信号灯供电线路与所述信号灯控制系统中的各信号灯电连接。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信号灯状态信息包括：灯色状态、剩余秒数及信号灯车道方向中任一项或任意多种组合。

7.一种基于车路协同的交通信号灯读取方法，其特征在于，包括：

RSU采用直接通讯模式或者非直接通讯模式，实时获取信号灯控制系统的信号灯状态信息；直接通讯模式下，所述RSU与所述信号灯控制系统直接连接；非直接通讯模式下，所述RSU通过信号灯传输采集设备与所述信号灯控制系统间接连接；

在检测到专用运营车辆进入预设电子围栏的情况下，向专用运营车辆OBU发送所述信号灯状态信息，以使所述专用运营车辆OBU将所述信号灯状态信息推送至所述专用运营车辆的电子显示屏进行显示；其中所述电子显示屏设置在专用运营车辆的外部。

8.一种车载单元，其特征在于，所述车载单元包括处理器和存储有计算机程序的存储器，其特征在于，所述处理器在执行所述存储器中存储的计算机程序时实现权利要求1-6任一项所述的基于车路协同的交通信号灯显示方法的步骤。

9.一种路侧单元，其特征在于，所述路侧单元包括处理器和存储有计算机程序的存储器，其特征在于，所述处理器在执行所述存储器中存储的计算机程序时实现权利要求7所述的基于车路协同的交通信号灯读取方法的步骤。

10.一种应用于专用运营车辆的车路协同系统，用于读取信号灯状态信息，其特征在于，包括：

权利要求8所述的车载单元；

权利要求9所述的路侧单元；

电子显示屏，用于显示所述车载单元推送的所述信号灯状态信息；

信号灯传输采集设备，用于监测所述信号灯控制系统各信号灯供电线路的电信号以获得信号灯状态信息，并向所述路侧单元传输所述信号灯状态信息；

云端运营平台，用于接收预设区域内的所述路侧单元发送的所述信号灯状态信息，并云端运营平台的地图实时呈现所述信号灯状态信息。

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