CN110155065A - 一种基于车路协同的能耗控制方法、系统及汽车 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种基于车路协同的能耗控制方法、系统及汽车，所述方法包括以下步骤：实时获取自车的状态信息和前方车辆的状态信息；根据所述自车的状态信息和所述前方车辆的状态信息判断所述自车是否处于拥堵路段；如果所述自车处于拥堵路段，则接收路侧单元发送的环境信息；对所述自车的状态信息和所述环境信息进行处理，根据处理结果控制激光雷达进入相应的工作模式。在存在路侧单元的环境下，自适应调整激光雷达的工作模式，使激光雷达的能耗降低，从而实现整车功耗下降。

Description

一种基于车路协同的能耗控制方法、系统及汽车
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种基于车路协同的能耗控制方法、系统及汽车。
背景技术
随着汽车行业的不断发展，人们生活水平的不断提高，汽车逐渐成为家庭的必需品。交通安全日益成为人类社会的一个焦点，随着我国城镇化率的不断提高，目前有视线遮挡且有交通信号灯的交叉路口路况越来越多。虽然在路口有信号灯的情况下，行车安全性显著提高，但已经难以满足人们对道路交通安全水平的要求。目前全球范围对于车路协同越来越重视，我国则在此领域早有规划并实施，智能交通已开始布局，道路上设置有路侧单元；同时自动驾驶技术是当前汽车产业的技术热点，车路协同是我国目前重点布局的未来交通控制方向；车路协同是基于无线通信、传感器探测等技术获取道路、车辆位置以及障碍物信息，通过车辆与路侧单元的信息交互，实现车辆与路侧单元之间的智能协同与配合，规划行车路线并控制车辆安全，使车辆可靠地在道路上行驶，但是车辆的整体能耗非常大。
在能源愈加珍贵的形势下，对于车辆能耗控制还未引起广泛的关注，基于车辆能耗的控制这个问题，提出本专利的基于车路协同的能耗控制方法、系统及汽车。
发明内容
针对现有技术的上述问题，本发明的目的在于提供一种基于车路协同的能耗控制方法、系统及汽车，在存在路侧单元的环境下，自适应调整激光雷达的工作模式，使激光雷达的能耗降低，从而实现整车功耗下降。
为了解决上述问题，本发明提供一种基于车路协同的能耗控制方法，包括以下步骤：
实时获取自车的状态信息和前方车辆的状态信息；
根据所述自车的状态信息和所述前方车辆的状态信息判断所述自车是否处于拥堵路段；
如果所述自车处于拥堵路段，则接收路侧单元发送的环境信息；
对所述自车的状态信息和所述环境信息进行处理，根据处理结果控制激光雷达进入相应的工作模式。
进一步地，所述环境信息包括前方车辆的位置信息；
所述自车的状态信息包括自车的位置信息和自车的车速；
所述对所述自车的状态信息和所述环境信息进行处理包括：
根据所述自车的位置信息和所述前方车辆的位置信息，计算所述自车和所述前方车辆之间的相对距离；
当所述自车和所述前方车辆之间的相对距离小于或等于第一预设距离，且所述自车的车速小于或等于第一预设车速时，确定所述自车处于第一状态；
当所述自车和所述前方车辆之间的相对距离大于所述第一预设距离小于或等于第二预设距离，且所述自车的车速大于所述第一预设车速小于或等于第二预设车速时，确定所述自车处于第二状态；
其中，所述第二预设车速大于所述第一预设车速，所述第二预设距离大于所述第一预设距离；
当所述自车的车速大于所述第二预设车速小于或等于第三预设车速，且所述相对距离大于所述第二预设距离小于或等于第三预设距离时，确定所述自车处于第三状态；
其中，所述第三预设车速大于所述第二预设车速，所述第三预设距离大于所述二预设距离。
进一步地，所述根据处理结果控制激光雷达进入相应的工作模式包括：
当所述自车处于所述第一状态，则控制所述激光雷达进入第一工作模式；
当所述自车处于所述第二状态，则控制所述激光雷达进入第二工作模式；
当所述自车处于所述第三状态，则控制所述激光雷达进入第三工作模式。
进一步地，所述第一工作模式为休眠模式，所述休眠模式为所述激光雷达停止运行；
所述第二工作模式为待机模式，所述待机模式为所述激光雷达以其最小发射功率及最小扫描频率运行；
所述第三工作模式为自适应模式，所述自适应模式为所述激光雷达根据所述自车的车速调整发射功率及扫描频率。
进一步地，所述根据所述自车的状态信息和前方车辆的状态信息判断所述自车是否处于拥堵路段包括：
当所述自车的车速小于或等于所述第三预设车速，且所述自车与所述前方车辆之间的相对距离小于或等于所述第三预设距离，判断所述自车处于拥堵路段，其中，所述前方车辆为位于所述自车正前方的车辆。
进一步地，所述方法还包括：
获取所述路侧单元的位置信息；
根据所述路侧单元的位置信息和所述自车的位置信息，计算所述自车与所述路侧单元之间的距离；
如果所述距离大于第四预设距离，则发送所述距离给所述路侧单元；
接收所述路侧单元基于所述距离发送的分离信息；
控制所述激光雷达切换到第四工作模式；
其中，所述第四工作模式为正常模式，所述正常模式为所述激光雷达以其最高发射功率及最高扫描频率运行。
进一步地，所述如果所述自车处于拥堵路段，则接收路侧单元发送的环境信息之前还包括：
向所述路侧单元发射搜索信号；
接收所述路侧单元基于所述搜索信号产生的反馈信号；
响应于所述反馈信号，与所述路侧单元完成通信握手，进行数据通信。
本发明另一方面保护一种基于车路协同的能耗控制系统，用于实施上述的的基于车路协同的能耗控制方法，包括整车控制器和检测装置；
所述检测装置包括摄像头、激光雷达和传感器组件，所述检测装置与所述整车控制器电连接，所述检测装置用于检测所述自车的状态信息和所述前方车辆的状态信息，并将所述自车的状态信息和所述前方车辆的状态信息发送给所述整车控制器；
所述整车控制器用于根据所述自车的状态信息和前方车辆的状态信息判断所述自车是否处于拥堵路段，如果所述自车处于拥堵路段，则接收所述路侧单元发送的环境信息；并对所述自车的状态信息和所述环境信息进行处理，根据处理结果控制激光雷达进入相应的工作模式。
进一步地，所述摄像头、所述激光雷达和所述传感器组件均与所述整车控制器通信；
所述激光雷达用于检测所述自车的位置信息，并将所述自车的位置信息发送给所述整车控制器；
所述摄像头用于检测所述前方车辆的位置信息，并将所述前方车辆的位置信息发送给所述整车控制器；
所述传感器组件用于检测所述自车的车速。
本发明另一方面保护一种汽车，包括如上所述的基于车路协同的能耗控制系统。
由于上述技术方案，本发明具有以下有益效果：
本发明的一种基于车路协同的能耗控制方法及系统，在存在路侧单元的环境下，自适应调整激光雷达的工作模式，使激光雷达的能耗降低，从而实现整车功耗下降；同时融合所述路侧单元的环境信息，提高自动驾驶系统的可靠性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1是本发明实施例提供的一种基于车路协同的能耗控制方法流程图；
图2是本发明实施例提供的一种基于车路协同的能耗控制系统结构示意图；
图3是本发明实施例提供的一种基于车路协同的能耗控制的场景示意图。
其中，图中附图标记对应为：
1-自车；2-路侧单元；11-整车控制器；12-检测装置；121-摄像头；122-激光雷达；123-传感器组件。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
参考说明书附图1～图3，本实施例提供一种基于车路协同的能耗控制系统，所述系统包括整车控制器11和检测装置12；
所述检测装置12包括摄像头121、激光雷达122和传感器组件123，所述检测装置12与所述整车控制器11电连接，所述检测装置12用于检测所述自车1的状态信息和所述前方车辆的状态信息，并将所述自车1的状态信息和所述前方车辆的状态信息发送给所述整车控制器11；
所述路侧单元2安装在所述自车1行驶道路的两侧或者安装在红绿灯上，所述路侧单元2用于接收所述整车控制器11发出的搜索信号，并给所述整车控制器11发送所述路侧单元2的反馈信号和通信请求，与所述整车控制器11安全验证并相互通信。
所述整车控制器11用于向路侧单元2发射搜索信号，并接收所述路侧单元2基于所述搜索信号产生的反馈信号，与所述路侧单元2安全验证并相互通信；
所述整车控制器11用于根据所述自车1的状态信息和前方车辆的状态信息判断所述自车1是否处于拥堵路段，如果所述自车1处于拥堵路段，则接收所述路侧单元2发送的所述环境信息并对所述自车的状态信息和所述环境信息进行处理，根据处理结果控制激光雷达进入相应的工作模式。
当所述自车1和所述前方车辆之间的相对距离小于第一预设距离，且所述自车1的车速小于第一预设车速时，确定所述自车1处于所述第一状态；
当所述自车1和所述前方车辆之间的相对距离小于或等于第一预设距离，且所述自车1的车速小于或等于第一预设车速时，确定所述自车1处于所述第一状态，控制所述激光雷达122进入休眠模式；
当所述自车1和所述前方车辆之间的相对距离大于所述第一预设距离小于或等于第二预设距离，且所述自车1的车速大于所述第一预设车速小于或等于第二预设车速时，确定所述自车1处于所述第二状态，控制所述激光雷达122进入待机模式；
其中，所述第二预设车速大于所述第一预设车速，所述第二预设距离大于所述第一预设距离；
当所述自车1的车速大于所述第二预设车速小于或等于第三预设车速，且所述相对距离大于第二预设距离小于或等于第三预设距离时，确定所述自车1处于第三状态，控制所述激光雷达122进入自适应模式。
具体地，所述休眠模式为所述激光雷达122停止运行；所述待机模式为所述激光雷达122以其最小发射功率及最小扫描频率运行；所述自适应模式为所述激光雷达122根据所述自车1的车速调整发射功率及扫描频率。
具体地，所述激光雷达122的自适应模式是根据所述自车1的状态信息和所述自车1周围的环境信息，调整所述激光雷达122的发射功率和扫描频率；一般来说，当所述自车1的车速减慢时，所述激光雷达122会降低扫描频率，并且增大测距采样周期；当所述自车1所述前方车辆的数量比较少时，所述激光雷达122也会降低扫描频率，并且增大测距采样周期，这样可以在所述自车1周围没有所述路侧单元2或者没有有效所述路侧单元2时，通过所述激光雷达122调节扫描频率和测距采样周期，来降低所述激光雷达122的能耗，进而降低所述自车1的整体能耗。
具体地，现有的所述激光雷达122及其感知计算单元的功耗均在几瓦到几十瓦不等，有效的变换所述激光雷达122工作模式可以降低所述自车1的整体能耗。
优选地，所述摄像头121、所述激光雷达122和所述传感器组件123均与所述整车控制器11通信；
所述激光雷达122用于检测所述自车1的位置信息，并将所述自车1的位置信息发送给所述整车控制器11；
所述摄像头121设置在所述自车1的车头，所述摄像头121用于检测所述前方车辆的位置信息，并将所述前方车辆的位置信息发送给所述整车控制器11；所述摄像头121也可以用于检测所述自车1周围的图像，所述自车1周围的图像包括前方车辆的数量等
所述传感器组件123一般为车速传感器，所述传感器组件123用于检测所述自车1的车速。
本发明实施例中，还包括警示器，所述警示器用于发出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示驾驶员所述自车1离开所述路侧单元2的覆盖范围；这样方便驾驶员有时间确定所述激光雷达122是否处于正常模式状态下，有效的提高了驾驶的安全性；所述警示器一般设置在驾驶室内。所述警示器可以包括显示屏或语音提示装置；所述第一提示信息可以为语音提示或者图像提示。
在一个可能的实施例中，当驾驶员开启所述自车1后，所述基于车路协同的能耗控制系统自动开启，所述摄像头121、所述激光雷达122和所述传感器组件123均开启，所述检测装置12用于检测所述自车1的状态信息和所述前方车辆的状态信息，并发送给所述整车控制器11；
所述整车控制器11用于根据所述自车1的状态信息和前方车辆的状态信息判断所述自车1是否处于拥堵路段，如果所述自车1处于拥堵路段，则接收所述路侧单元2发送的所述环境信息；并对所述自车的状态信息和所述环境信息进行处理，根据处理结果控制激光雷达进入相应的工作模式。
当所述自车1和所述前方车辆之间的相对距离小于或等于第一预设距离，且所述自车1的车速小于或等于第一预设车速时，确定所述自车1处于所述第一状态，控制所述激光雷达122进入休眠模式；
当所述自车1和所述前方车辆之间的相对距离大于所述第一预设距离小于或等于第二预设距离，且所述自车1的车速大于所述第一预设车速小于或等于第二预设车速时，确定所述自车1处于所述第二状态，控制所述激光雷达122进入待机模式；
当所述自车1的车速大于所述第二预设车速小于或等于第三预设车速，且所述相对距离大于第二预设距离小于或等于第三预设距离时，确定所述自车1处于第三状态，控制所述激光雷达122进入自适应模式。
所述如果所述自车1离开所述路侧单元2的覆盖范围，则控制所述激光雷达122进入正常模式。
本实施例还提供一种汽车，所述汽车包括如上任一项所述的基于车路协同的能耗控制系统，在存在路侧单元2的环境下，自适应调整所述激光雷达122的工作模式，使所述激光雷达122的能耗降低，从而实现整车功耗下降。
本实施例还提供一种基于车路协同的能耗控制方法，应用于上述系统，所述方法包括以下步骤：
实时获取自车的状态信息和前方车辆的状态信息；
通过检测装置获取所述自车的状态信息和所述前方车辆的状态信息。
根据所述自车的状态信息和所述前方车辆的状态信息判断所述自车是否处于拥堵路段；
优选地，所述根据所述自车的状态信息和前方车辆的状态信息判断所述自车是否处于拥堵路段包括：
当所述自车的车速小于或等于所述第三预设车速，且所述自车与所述前方车辆之间的相对距离小于或等于所述第三预设距离，判断所述自车处于拥堵路段，其中，所述前方车辆为位于所述自车正前方的车辆。
所述自车进入车流密集区域时，由于所述前方车辆的遮挡，使所述激光雷达的探测路径的感知范围变小，此时只使用所述激光雷达获取到的数据不准确，如果所述激光雷达和所述路侧单元同时使用，会稍显浪费资源，所以根据实际情况合理的转换所述激光雷达的工作模式，使资源配置的更加合理。
判断所述自车是否处于拥堵路段，还可以通过检测装置发送的所述自车周围的图像进行判断；
分析处理所述图像，获取所述前方车辆的数量；
比较所述前方车辆的数量与预设数量；
如果所述前方车辆的数量大于预设数量，则继续与所述路侧单元通信；
如果所述前方车辆的数量小于预设数量，则不与所述路侧单元通信，并控制所述激光雷达继续保持正常模式。
具体地，当所述前方车辆的数量大于预设数量时，说明自车行驶道路上的车流量相对密集，此时所述自车的检测装置获取的数据会存在一定的误差，尤其是所述激光雷达，由于所述前方车辆的遮挡，所述激光雷达的探测路径的感知范围变小，不利于所述自车的驾驶可靠性；适时的接入所述路侧单元，有效的提高了所述自车对路径的感知范围，合理的提高了所述自车驾驶的可靠性和安全性。
所述路侧单元一般的安装位置较高，其探测路径的感知范围比所述激光雷达的感知范围大，所述路侧单元的探测能力优于所述激光雷达的探测能力。
具体地，当所述前方车辆的数量小于预设数量时，则不与所述路侧单元通信，并控制所述激光雷达继续保持正常模式；此时所述自车行驶的道路上所述前方车辆数量相对比较少，不会影响所述自车对路径的感知范围；所述自车的检测装置检测的数据相对准确，所以所述激光雷达继续保持正常模式。
具体地，所述预设数量根据实际车型设定，所述预设数量可以设定为3，当所述前方车辆的数量大于3时，则继续与所述路侧单元通信，当所述前方车辆的数量小于3时，则不与所述路侧单元通信，并控制所述激光雷达继续保持正常模式。
如果所述自车处于拥堵路段，则接收路侧单元发送的环境信息；
接收路侧单元发送的环境信息的主要目的是当所述自车处于拥堵路段，所述激光雷达的感知范围减小，补充所述自车周围环境感知信息。
对所述自车的状态信息和所述环境信息进行处理，根据处理结果控制激光雷达进入相应的工作模式。
优选地，所述环境信息包括前方车辆的位置信息；
所述自车的状态信息包括所述自车的位置信息和所述自车的车速；
所述对所述自车的状态信息和所述环境信息进行处理包括：
根据所述自车的位置信息和所述前方车辆的位置信息，计算所述自车和所述前方车辆之间的相对距离；
当所述自车和所述前方车辆之间的相对距离小于或等于第一预设距离，且所述自车的车速小于或等于第一预设车速时，确定所述自车处于所述第一状态；
当所述自车和所述前方车辆之间的相对距离大于所述第一预设距离小于或等于第二预设距离，且所述自车的车速大于所述第一预设车速小于或等于第二预设车速时，确定所述自车处于所述第二状态；
其中，所述第二预设车速大于所述第一预设车速，所述第二预设距离大于所述第一预设距离；
当所述自车的车速大于所述第二预设车速小于或等于第三预设车速，且所述相对距离大于第二预设距离小于或等于第三预设距离时，确定所述自车处于第三状态；
其中，所述第三预设车速大于所述第二预设车速，所述第三预设距离大于所述二预设距离。
优选地，所述根据处理结果控制激光雷达进入相应的工作模式包括：
当所述自车处于第一状态，则控制所述激光雷达进入第一工作模式；
当所述自车处于第二状态，则控制所述激光雷达进入第二工作模式；
当所述自车处于第三状态，则控制所述激光雷达进入第三工作模式。
优选地，所述第一工作模式为休眠模式，所述休眠模式为所述激光雷达停止运行；
所述第二工作模式为待机模式，所述待机模式为所述激光雷达以其最小发射功率及最小扫描频率运行；
所述第三工作模式为自适应模式，所述自适应模式为所述激光雷达根据所述自车的车速调整发射功率及扫描频率。
优选地，处于休眠模式下的所述激光雷达的能耗相对于处于正常模式或者待机状态下的所述激光雷达的能耗低，这样在一定程度上使所述激光雷达的能耗降低，从而使所述自车的整体功耗下降；所述待机模式为所述激光雷达以其最小发射功率及最小扫描频率运行，其中，所述最小发射功率和所述最低扫描频率为所述激光雷达工作时能达到的最小值；此时处于待机模式下的所述激光雷达的能耗相对于处于正常模式下的所述激光雷达的能耗低，这样在一定程度上使所述激光雷达的能耗降低，从而使所述自车的整体功耗下降。
优选地，所述如果所述自车处于拥堵路段，则接收路侧单元发送的环境信息之前还包括：
向路侧单元发射搜索信号；
接收所述路侧单元基于所述搜索信号产生的反馈信号；
响应于所述反馈信号，与所述路侧单元完成通信握手，进行数据通信。
优选地，所述响应于所述反馈信号，与所述路侧单元完成通信握手，进行数据通信包括：
接收所述路侧单元根据第一安全认证码以预设的方式生成第一数据流；
获取所述第一数据流中的所述第一安全认证码，并向所述路侧单元回传根据第二安全认证码以预设的方式生成的第二数据流；
验证所述第一安全认证码与所述第二安全认证码是否相同；
如果所述第一安全认证码和所述第二安全认证码相同，则与所述路侧单元完成通信握手，开始进行数据通信。
具体地，所述自车与所述路侧单元进行双向安全验证，确保所述自车与所述路侧单元安全连接，并准确地接收数据。
具体地，所述反馈信号仅在与所述自车安全验证时发送，所述自车与所述路侧单元完成安全验证后，不发送反馈信号。
具体地，当所述自车检测到强制信号时，控制所述激光雷达进入第四工作模式；所述强制信号包括驾驶员强制输入控制所述激光雷达转换模式或者所述自车没有接收到所述路侧单元发送的所述环境信号。
优选地，所述方法还包括：
获取所述路侧单元的位置信息；
根据所述路侧单元的位置信息和所述自车的位置信息，计算所述自车与所述路侧单元之间的距离；
如果所述距离大于第四预设距离，则发送所述距离给所述路侧单元；
接收所述路侧单元基于所述距离发送的分离信息；
控制所述激光雷达切换到第四工作模式；
其中，所述第四工作模式为正常模式，所述正常模式为所述激光雷达以其最高发射功率及最高扫描频率运行。
具体地，所述自车不在所述路侧单元的覆盖范围内，则控制所述激光雷达进入正常模式，此时所述激光雷达的工作能耗大于所述激光雷达在自适应模式下的工作能耗。
本发明的一种基于车路协同的能耗控制方法、系统及汽车具有以下有益效果：
在保证安全的前提下，通过接收路侧单元的环境信息，并控制激光雷达的工作模式，使激光雷达的能耗降低，从而实现整车功耗下降。
上述说明已经充分揭露了本发明的具体实施方式。需要指出的是，熟悉该领域的技术人员对本发明的具体实施方式所做的任何改动均不脱离本发明的权利要求书的范围。相应地，本发明的权利要求的范围也并不仅仅局限于前述具体实施方式。

Claims (10)

1.一种基于车路协同的能耗控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
实时获取自车的状态信息和前方车辆的状态信息；
根据所述自车的状态信息和所述前方车辆的状态信息判断所述自车是否处于拥堵路段；
如果所述自车处于拥堵路段，则接收路侧单元发送的环境信息；
对所述自车的状态信息和所述环境信息进行处理，根据处理结果控制激光雷达进入相应的工作模式。
2.根据权利要求1所述的一种基于车路协同的能耗控制方法，其特征在于，所述环境信息包括前方车辆的位置信息；
所述自车的状态信息包括自车的位置信息和自车的车速；
所述对所述自车的状态信息和所述环境信息进行处理包括：
根据所述自车的位置信息和所述前方车辆的位置信息，计算所述自车和所述前方车辆之间的相对距离；
当所述自车和所述前方车辆之间的相对距离小于或等于第一预设距离，且所述自车的车速小于或等于第一预设车速时，确定所述自车处于第一状态；
当所述自车和所述前方车辆之间的相对距离大于所述第一预设距离小于或等于第二预设距离，且所述自车的车速大于所述第一预设车速小于或等于第二预设车速时，确定所述自车处于第二状态；
其中，所述第二预设车速大于所述第一预设车速，所述第二预设距离大于所述第一预设距离；
当所述自车的车速大于所述第二预设车速小于或等于第三预设车速，且所述相对距离大于所述第二预设距离小于或等于第三预设距离时，确定所述自车处于第三状态；
其中，所述第三预设车速大于所述第二预设车速，所述第三预设距离大于所述二预设距离。
3.根据权利要求2所述的一种基于车路协同的能耗控制方法，其特征在于，所述根据处理结果控制激光雷达进入相应的工作模式包括：
当所述自车处于所述第一状态，则控制所述激光雷达进入第一工作模式；
当所述自车处于所述第二状态，则控制所述激光雷达进入第二工作模式；
当所述自车处于所述第三状态，则控制所述激光雷达进入第三工作模式。
4.根据权利要求3所述的一种基于车路协同的能耗控制方法，其特征在于，所述第一工作模式为休眠模式，所述休眠模式为所述激光雷达停止运行；
所述第二工作模式为待机模式，所述待机模式为所述激光雷达以其最小发射功率及最小扫描频率运行；
所述第三工作模式为自适应模式，所述自适应模式为所述激光雷达根据所述自车的车速调整发射功率及扫描频率。
5.根据权利要求2所述的一种基于车路协同的能耗控制方法，其特征在于，所述根据所述自车的状态信息和前方车辆的状态信息判断所述自车是否处于拥堵路段包括：
当所述自车的车速小于或等于所述第三预设车速，且所述自车与所述前方车辆之间的相对距离小于或等于所述第三预设距离，判断所述自车处于拥堵路段，其中，所述前方车辆为位于所述自车正前方的车辆。
6.根据权利要求1所述的一种基于车路协同的能耗控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述路侧单元的位置信息；
根据所述路侧单元的位置信息和所述自车的位置信息，计算所述自车与所述路侧单元之间的距离；
如果所述距离大于第四预设距离，则发送所述距离给所述路侧单元；
接收所述路侧单元基于所述距离发送的分离信息；
控制所述激光雷达切换到第四工作模式；
其中，所述第四工作模式为正常模式，所述正常模式为所述激光雷达以其最高发射功率及最高扫描频率运行。
7.根据权利要求1所述的一种基于车路协同的能耗控制方法，其特征在于，所述如果所述自车处于拥堵路段，则接收路侧单元发送的环境信息之前还包括：
向所述路侧单元发射搜索信号；
接收所述路侧单元基于所述搜索信号产生的反馈信号；
响应于所述反馈信号，与所述路侧单元完成通信握手，进行数据通信。
8.一种基于车路协同的能耗控制系统，用于实施权利要求1-7中任意一项所述的基于车路协同的能耗控制方法，其特征在于，包括整车控制器(11)和检测装置(12)；
所述检测装置(12)包括摄像头(121)、激光雷达(122)和传感器组件(123)，所述检测装置(12)与所述整车控制器(11)电连接，所述检测装置(12)用于检测所述自车的状态信息和所述前方车辆的状态信息，并将所述自车的状态信息和所述前方车辆的状态信息发送给所述整车控制器(11)；
所述整车控制器(11)用于根据所述自车的状态信息和前方车辆的状态信息判断所述自车是否处于拥堵路段，如果所述自车处于拥堵路段，则接收所述路侧单元(2)发送的环境信息；并对所述自车的状态信息和所述环境信息进行处理，根据处理结果控制激光雷达进入相应的工作模式。
9.根据权利要求8所述的一种基于车路协同的能耗控制系统，其特征在于，所述摄像头(121)、所述激光雷达(122)和所述传感器组件(123)均与所述整车控制器(11)通信；
所述激光雷达(122)用于检测所述自车的位置信息，并将所述自车的位置信息发送给所述整车控制器(11)；
所述摄像头(121)用于检测所述前方车辆的位置信息，并将所述前方车辆的位置信息发送给所述整车控制器(11)；
所述传感器组件(123)用于检测所述自车的车速。
10.一种汽车，其特征在于，包括如权利要求8-9所述的基于车路协同的能耗控制系统。
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