CN116279454B - 车身装置控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质 - Google Patents
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Abstract
本公开的实施例公开了车身装置控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：响应于确定目标车辆处于车辆安全监控状态、且检测到针对目标车辆的预置安全区域内存在障碍物，利用超声波传感器获取障碍物的行驶信息；根据障碍物的行驶信息，确定针对障碍物的障碍物入侵等级；响应于确定障碍物入侵等级为二级入侵等级，激活片上系统和多个环视摄像头；利用片上系统和多个环视摄像头，对障碍物入侵等级进行等级复核，以确定障碍物入侵等级是否满足三级入侵等级；响应于确定不满足，控制车身控制装置开启对应位置车灯和声音示警装置。该实施方式不仅可以高效地对车辆进行安全监控，还减少了车辆的电能消耗。
Description
技术领域
本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及车身装置控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质。
背景技术
目前，车辆的安全保障为人们的重要关注点。对于车辆安全监控，通常采用的方式：通过后装的行车记录仪与惯性测量单元，或者借助驾驶系统预先安置的摄像头来实现车辆的安全监控。
然而，发明人发现，当采用上述方式来进行车辆安全监控时，经常会存在如下技术问题：
第一，需要车辆处于高压电工作状态，且驾驶控制器处于正常工作情况下才能实现有效监控，此种状态下会导致车辆耗电较大；
第二，不能有效地利用多个环视摄像头所拍摄的多个视频来确定障碍物的危险情况，因为所得到表征所述障碍物是否存在危险的判断信息不够精准。
该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
发明内容
本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
本公开的一些实施例提出了车身装置控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。
第一方面，本公开的一些实施例提供了一种车身装置控制方法，包括：响应于确定目标车辆处于车辆安全监控状态、且检测到针对上述目标车辆的预置安全区域内存在障碍物，利用超声波传感器获取上述障碍物的行驶信息，其中，上述预置安全区域内是否存在障碍物通过微控制装置控制超声波传感器进行检测，上述微控制装置处于低功耗状态；根据上述障碍物的行驶信息，确定针对上述障碍物的障碍物入侵等级；响应于确定上述障碍物入侵等级为二级入侵等级，利用车辆电源管理装置，激活片上系统和多个环视摄像头，以使得上述片上系统处于高功耗状态和上述多个环视摄像头处于开启状态，其中，上述片上系统的初始状态为低功耗状态，上述多个环视摄像头的初始状态为关闭状态；利用上述片上系统和上述多个环视摄像头，对上述障碍物入侵等级进行等级复核，以确定上述障碍物入侵等级是否满足三级入侵等级；响应于确定不满足，控制车身控制装置开启对应位置车灯和声音示警装置，以进行强光示警和声音示警。
第二方面，本公开的一些实施例提供了一种车身装置控制装置，包括：检测单元，被配置成响应于确定目标车辆处于车辆安全监控状态、且检测到针对上述目标车辆的预置安全区域内存在障碍物，利用超声波传感器获取上述障碍物的行驶信息，其中，上述预置安全区域内是否存在障碍物通过微控制装置控制超声波传感器进行检测，上述微控制装置处于低功耗状态，；确定单元，被配置成根据上述障碍物的行驶信息，确定针对上述障碍物的障碍物入侵等级；激活单元，被配置成响应于确定上述障碍物入侵等级为二级入侵等级，利用车辆电源管理装置，激活片上系统和多个环视摄像头，以使得上述片上系统处于高功耗状态和上述多个环视摄像头处于开启状态，其中，上述片上系统的初始状态为低功耗状态，上述多个环视摄像头的初始状态为关闭状态；复核单元，被配置成利用上述片上系统和上述多个环视摄像头，对上述障碍物入侵等级进行等级复核，以确定上述障碍物入侵等级是否满足三级入侵等级控制单元，被配置成响应于确定不满足，控制车身控制装置开启对应位置车灯和声音示警装置，以进行强光示警和声音示警。
第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。
第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。
本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车身装置控制方法不仅可以高效地对车辆进行安全监控，还减少了车辆的电能消耗。具体来说，造成相关的车辆电能消耗较多的原因在于：需要车辆处于高压电工作状态，且驾驶控制器处于正常工作情况下才能实现有效监控，此种状态下会导致车辆耗电较大。基于此，本公开的一些实施例的车身装置控制方法，首先，响应于确定目标车辆处于车辆安全监控状态、且检测到针对上述目标车辆的预置安全区域内存在障碍物，利用超声波传感器获取上述障碍物的行驶信息。其中，上述预置安全区域内是否存在障碍物通过微控制装置控制超声波传感器进行检测，上述微控制装置处于低功耗状态，片上系统处于低功耗状态，多个环视摄像头处于关闭状态。在这里，针对车辆处于车辆监控状态，仅通过低功耗状态的微控制装置控制多个超声波传感器来动态检测预置安全区域内是否存在障碍物，且将片上系统的初始状态设置为低功耗状态，多个环视摄像头的初始状态设为关闭状态，在保障车辆安全有效监控的前提下，可以大大减少车辆监控所造成的电能消耗。使得目标车辆的电能实现了有效、合理的分配。然后，根据上述障碍物的行驶信息，确定针对上述障碍物的障碍物入侵等级，以用于确定障碍物对当前车辆的危险程度，实现车辆安全的有效监控。进而，响应于确定上述障碍物入侵等级为二级入侵等级，利用车辆电源管理装置，激活片上系统和上述多个环视摄像头，以使得上述片上系统处于高功耗状态和多个环视摄像头处于开启状态。在这里，针对障碍物入侵等级为二级入侵级别（即障碍物对目标车辆的危险程度较高），激活片上系统和上述多个环视摄像头以进行针对目标车辆的安全进一步精准监控，接着，利用上述片上系统和上述多个环视摄像头，对上述障碍物入侵等级进行等级复核，以确定上述障碍物入侵等级是否满足三级入侵等级。在这里，通过对障碍物入侵等级进行等级复核，可以精准地确定障碍物对当前目标车辆的危险情况。最后，响应于确定不满足，控制车身控制装置开启对应位置车灯和声音示警装置，以进行强光示警和声音示警，有效地保障了目标车辆的车辆安全。由此，通过微控制装置、片上系统和多个环视摄像头的状态变换，以及障碍物入侵等级的确定，不仅可以高效地对车辆进行安全监控，相对于需要车辆处于高压电工作状态，还减少了车辆的电量消耗。
附图说明
结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。
图1是根据本公开的车身装置控制方法的一些实施例的流程图；
图2是根据本公开的车身装置控制装置的一些实施例的结构示意图；
图3是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
参考图1，示出了根据本公开的车身装置控制方法的一些实施例的流程100。该车身装置控制方法，包括以下步骤：
步骤101，响应于确定目标车辆处于车辆安全监控状态、且检测到针对上述目标车辆的预置安全区域内存在障碍物，利用超声波传感器获取上述障碍物的行驶信息。
在一些实施例中，响应于确定目标车辆处于车辆安全监控状态、且检测到针对上述目标车辆的预置安全区域内存在障碍物，上述车身装置控制方法的执行主体可以利用超声波传感器获取上述障碍物的行驶信息。其中，上述预置安全区域内是否存在障碍物通过微控制装置控制超声波传感器进行检测，上述微控制装置处于低功耗状态，片上系统的初始状态设置为低功耗状态，多个环视摄像头的初始状态设置为关闭状态。上述目标车辆可以是待进行车辆安全监控的车辆。车辆安全监控状态可以是表征对车辆进行安全性监控的状态。上述车辆安全监控状态可以是状态标识信息。例如，数字“1”可以表征目标车辆处于车辆安全监控状态下。数字“0”可以表征目标车辆未处于车辆安全监控状态下。预置安全区域可以是预先设置的车辆安全区。上述障碍物可以是动态障碍物，也可以是静态障碍物。例如，障碍物可以是行驶车辆。上述超声波传感器用于确定障碍物的障碍物信息。例如，障碍物信息可以包括障碍物位置。超声波传感器的数目可以是至少一个。例如，超声波传感器的数目为12个。上述行驶信息可以是障碍物的运动信息。例如，行驶信息可以包括但不限于以下至少一项：速度信息，加速度信息，加速度变化率，方位角，距离车辆边界的距离，在预置安全区域中的停留时长。
在一些实施例的一些可选的实现方式中，在步骤101之前，上述方法还包括以下步骤：
第一步，响应于确定目标车辆处于车辆泊车结束状态，确定上述目标车辆是否开启车辆安全监控状态。其中，上述车辆泊车结束状态可以表征目标车辆刚泊车结束后的状态。
作为示例，上述执行主体可以接收驾驶人员所输入的状态选择信息，以确定目标车辆是否开启车辆安全监控状态。
第二步，响应于确定开启，在车辆中控屏幕展示针对上述目标车辆的安全区域的区域信息，以供驾驶人员进行区域信息调整。
第三步，响应于接收到区域调整信息，将上述区域调整信息对应的区域确定为预置安全区域，以及将上述预置安全区域对应的区域信息存储于上述微控制装置。
其中，区域调整信息可以是驾驶人员所输入的安全区域调整信息。
步骤102，根据上述障碍物的行驶信息，确定针对上述障碍物的障碍物入侵等级。
在一些实施例中，上述执行主体可以根据上述障碍物的行驶信息，确定针对上述障碍物的障碍物入侵等级。
其中，障碍物入侵等级可以表征障碍物对目标车辆可能造成的危险程度。不同等级，障碍物对目标车辆可能造成的危险程度不同。
在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述根据上述障碍物的行驶信息，确定针对上述障碍物的障碍物入侵等级，可以包括以下步骤：
第一步，根据上述障碍物的行驶信息，确定上述障碍物的行驶预测轨迹。其中，行驶预测轨迹可以是障碍物的预测运动轨迹。
作为示例，上述执行主体可以将上述行驶信息输入至预先训练的轨迹预测模型，以得到行驶预测轨迹。其中，轨迹预测模型可以是生成行驶预测轨迹的模型。例如。轨迹预测模型可以是多层长短期记忆(Long short-term memory，LSTM)网络模型。
第二步，根据行驶预测轨迹，生成上述障碍物与上述目标车辆的预估碰撞时间和碰撞概率。其中，预估碰撞时间可以表征目标车辆和障碍物相碰撞的预估时间，上述碰撞概率可以表征目标车辆与障碍物相碰撞的概率。
作为示例，上述执行主体可以将目标车辆信息和行驶预测轨迹输入至碰撞信息生成模型，以输出预估碰撞时间和碰撞概率。其中，碰撞信息生成模型可以是生成碰撞信息的模型。上述碰撞信息可以包括但不限于以下至少一项：预估碰撞时间，碰撞概率。上述目标车辆信息可以包括：目标车辆的位置信息，目标车辆的车辆三维形状信息。例如，碰撞信息生成模型可以是循环神经网络（Recurrent Neural Network，RNN）模型。
第三步，根据上述预估碰撞时间和碰撞概率，确定针对上述障碍物的障碍物入侵等级。
作为示例，通过障碍物入侵等级划分规则，以根据上述预估碰撞时间和碰撞概率，确定针对上述障碍物的障碍物入侵等级。
例如，针对障碍物和预估碰撞时间在0-10分钟之间，且碰撞概率在60%-100%之间，对应障碍物入侵等级为1级。针对障碍物和预估碰撞时间在0-10分钟之间，且碰撞概率在30%-60%之间，对应障碍物入侵等级为2级。针对障碍物和预估碰撞时间在0-10分钟之间，且碰撞概率在0%-30%之间，对应障碍物入侵等级为3级。针对障碍物和预估碰撞时间在10-30分钟之间，且碰撞概率在60%-100%之间，对应障碍物入侵等级为4级。针对障碍物和预估碰撞时间在10-30分钟之间，且碰撞概率在30%-60%之间，对应障碍物入侵等级为5级。针对障碍物和预估碰撞时间在10-30分钟之间，且碰撞概率在0%-30%之间，对应障碍物入侵等级为6级。针对障碍物和预估碰撞时间在30-60分钟之间，且碰撞概率在60%-100%之间，对应障碍物入侵等级为7级。针对障碍物和预估碰撞时间在30-60分钟之间，且碰撞概率在30%-60%之间，对应障碍物入侵等级为8级。针对障碍物和预估碰撞时间在30-60分钟之间，且碰撞概率在0%-30%之间，对应障碍物入侵等级为9级。
步骤103，响应于确定上述障碍物入侵等级为二级入侵等级，利用车辆电源管理装置，激活片上系统和多个环视摄像头。
在一些实施例中，响应于确定上述障碍物入侵等级为二级入侵等级，利用车辆电源管理装置，上述执行主体可以利用车辆电源管理装置，激活片上系统和多个环视摄像头，以使得上述片上系统处于高功耗状态和上述多个环视摄像头处于开启状态。其中，上述片上系统的初始状态为低功耗状态，上述多个环视摄像头的初始状态为关闭状态。上述二级入侵等级可以表征障碍物影响目标车辆安全性的程度。车辆电源管理装置可以是进行车辆电源管理的装置。上述车辆管理装置可以对片上系统和多个环视摄像头进行供电和断电处理。环视摄像头可以是布置于目标车辆四周围的摄像头。例如，多个环视摄像头包括的环视摄像头的可以是16个。
步骤104，利用上述片上系统和上述多个环视摄像头，对上述障碍物入侵等级进行等级复核。
在一些实施例中，上述执行主体可以利用上述片上系统和上述多个环视摄像头，对上述障碍物入侵等级进行等级复核，以确定上述障碍物入侵等级是否满足三级入侵等级。上述三级入侵等级对应的障碍物危害目标物品的车辆安全的危害程度大于二级入侵等级对应的障碍物危害目标物品的车辆安全的危害程度。
作为示例，上述执行主体可以利用片上系统和上述多个环视摄像头，获取目标时刻的照片，作为目标照片。然后，将目标照片输入至障碍物危险识别模型，以输出障碍物危险信息。最后，根据障碍物危险信息，障碍物入侵等级是否满足三级入侵等级，以完成等级复核。
步骤105，响应于确定不满足，控制车身控制装置开启对应位置车灯和声音示警装置，以进行强光示警和声音示警。
在一些实施例中，响应于确定不满足，上述执行主体可以控制车身控制装置开启对应位置车灯和声音示警装置，以进行强光示警和声音示警。
在一些实施例的一些可选的实现方式中，在步骤102之后，步骤还包括：
第一步，响应于确定满足，获取针对上述障碍物的多个视频。
其中，多个视频是可以是针对障碍物的、多个拍摄视角下的视频集。
第二步，根据上述多个视频，生成表征上述障碍物是否存在危险的判断信息。
作为示例，首先，上述执行主体可以对多个视频中的每个视频进行对应时刻抽帧，得到图像组集。然后，将图像组集中对应时刻相同的至少一个图像进行图像融合，以生成融合图像，得到融合图像集。接着，将融合图像集输入至多层长短期记忆网络模型，以输出表征上述障碍物是否存在危险的判断信息。
在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以根据上述多个视频，生成表征上述障碍物是否存在危险的判断信息，包括以下步骤：
步骤1，对于上述多个视频中的每个视频，依据抽帧时长，从上述视频中抽取多帧图像，得到图像序列。其中，图像序列存在对应的时间序列。
步骤2，对于所得到图像序列组中的各个图像进行图像拼接处理，得到针对上述时间序列中各个时间的拼接图像，得到拼接图像序列。
步骤3，将上述拼接图像序列输入至障碍物信息识别模型，以得到障碍物信息。其中，障碍物信息识别模型可以是识别障碍物信息的模型。障碍物信息可以是障碍物的信息。上述障碍物信息包括：障碍物名称信息，障碍物速度信息，障碍物加速度信息。例如，障碍物信息识别模型可以包括：多个卷积神经网络，多个时序神经网络。
可选地，上述障碍物信息识别模型包括：障碍物名称信息识别模型，障碍物运动信息生成模型。障碍物名称信息识别模型可以是识别障碍物所属类别的模型。障碍物运动信息生成模型可以是生成障碍物运动信息的模型。例如，障碍物名称信息识别模型可以是卷积神经网络。障碍物运动信息生成模型可以是时序神经网络。
步骤4，确定上述障碍物信息对应障碍物是否为常见障碍物。其中，常见障碍物可以是目标车辆的多个摄像头在泊车时经常拍摄到的障碍物。
作为示例，确定上述障碍物信息对应障碍物的已拍摄次数。响应于确定已拍摄次数大于预定次数，将上述障碍物确定为常见障碍物。
步骤5，响应于确定是，利用多个环视摄像头实时拍摄障碍物信息，以及开启惯性测量单元，以保障目标车辆的车辆安全，直至障碍物的停止预定时长或脱离上述多个摄像头的拍摄视野。
步骤6，响应于确定不是，根据上述障碍物信息包括的障碍物运动信息，生成障碍物的预测运动轨迹。
作为示例，上述执行主体可以将障碍物运动信息输入至运动轨迹预测模型，以生成障碍物的预测运动轨迹。例如，运动轨迹预测模型可以是时序神经网络。
步骤7，根据上述障碍物的预测运动轨迹和目标车辆的车辆位置信息，生成危险系数。
作为示例，上述执行主体可以将上述障碍物的预测运动轨迹和目标车辆的车辆位置信息输入至由时序神经网络和卷积神经网络所组成的危险系数生成模型，以输出危险系数。
步骤8，响应于确定危险系数大于或等于目标数值，生成表征上述障碍物存在危险的判断信息。例如，目标数值可以是0.7。
步骤9，响应于确定危险系数小于目标数值，生成表征上述障碍物不存在危险的判断信息。
上述“步骤1-步骤9”作为本公开的实施例的一个发明点，解决了背景技术提及的技术问题二“不能有效地利用多个环视摄像头所拍摄的多个视频来确定障碍物的危险情况，因为所得到表征所述障碍物是否存在危险的判断信息不够精准”。由此，本公开通过障碍物信息识别模型可以准确地识别出障碍物信息，在此基础上，通过确定障碍物是否为常见障碍物，以及利用惯性测量单元和多个环视摄像头，可以进一步保障车辆的车辆安全。
第四步，响应于确定上述判断信息表征障碍物存在危险，将上述视频发送至目标车辆使用人员的终端，以及控制车身控制装置开启对应位置车灯和声音示警装置，以进行强光示警和声音示警。
可选地，在第四步之后，步骤还包括：
响应于检测到上述判断信息表征障碍物不存在危险，上述执行主体可以调整上述片上系统的状态为低功耗状态，以及关闭上述多个环视摄像头。
在一些实施例的一些可选的实现方式中，在步骤102之后，步骤还包括：
响应于确定上述障碍物入侵等级为一级入侵等级，保持上述片上系统处于低功耗状态、以及上述多个环视摄像头处于关闭状态，以及控制上述车身控制装置开启对应位置车灯，以进行弱光示警。上述二级入侵等级对应的障碍物危害目标物品的车辆安全的危害程度大于一级入侵等级对应的障碍物危害目标物品的车辆安全的危害程度。
本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车身装置控制方法不仅可以高效地对车辆进行安全监控，还减少了车辆的电能消耗。具体来说，造成相关的车辆电能消耗较多的原因在于：需要车辆处于高压电工作状态，且驾驶控制器处于正常工作情况下才能实现有效监控，此种状态下会导致车辆耗电较大。基于此，本公开的一些实施例的车身装置控制方法，首先，响应于确定目标车辆处于车辆安全监控状态、且检测到针对上述目标车辆的预置安全区域内存在障碍物，利用超声波传感器获取上述障碍物的行驶信息。其中，上述预置安全区域内是否存在障碍物通过微控制装置控制超声波传感器进行检测，上述微控制装置处于低功耗状态，片上系统处于低功耗状态，多个环视摄像头处于关闭状态。在这里，针对车辆处于车辆监控状态，仅通过低功耗状态的微控制装置控制多个超声波传感器来动态检测预置安全区域内是否存在障碍物，且将片上系统的初始状态设置为低功耗状态，多个环视摄像头的初始状态设为关闭状态，在保障车辆安全有效监控的前提下，可以大大减少车辆监控所造成的电能消耗。使得目标车辆的电能实现了有效、合理的分配。然后，根据上述障碍物的行驶信息，确定针对上述障碍物的障碍物入侵等级，以用于确定障碍物对当前车辆的危险程度，实现车辆安全的有效监控。进而，响应于确定上述障碍物入侵等级为二级入侵等级，利用车辆电源管理装置，激活片上系统和上述多个环视摄像头，以使得上述片上系统处于高功耗状态和上述多个环视摄像头处于开启状态。在这里，针对障碍物入侵等级为二级入侵级别（即障碍物对目标车辆的危险程度较高），激活片上系统和上述多个环视摄像头以进行针对目标车辆的安全进一步精准监控，接着，利用上述片上系统和上述多个环视摄像头，对上述障碍物入侵等级进行等级复核，以确定上述障碍物入侵等级是否满足三级入侵等级。在这里，通过对障碍物入侵等级进行等级复核，可以精准地确定障碍物对当前目标车辆的危险情况。最后，响应于确定不满足，控制车身控制装置开启对应位置车灯和声音示警装置，以进行强光示警和声音示警，有效地保障了目标车辆的车辆安全。由此，通过微控制装置、片上系统和多个环视摄像头的状态变换，以及障碍物入侵等级的确定，不仅可以高效地对车辆进行安全监控，相对于需要车辆处于高压电工作状态，还减少了车辆的电量消耗。
进一步参考图2，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种车身装置控制装置的一些实施例，这些装置实施例与图1所示的那些方法实施例相对应，该车身装置控制装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图2所示，一种车身装置控制装置200包括：检测单元201、确定单元202、激活单元203、复核单元204和控制单元205。其中，检测单元201，被配置成响应于确定目标车辆处于车辆安全监控状态、且检测到针对上述目标车辆的预置安全区域内存在障碍物，利用超声波传感器获取上述障碍物的行驶信息，其中，上述预置安全区域内是否存在障碍物通过微控制装置控制超声波传感器进行检测，上述微控制装置处于低功耗状态；确定单元202，被配置成根据上述障碍物的行驶信息，确定针对上述障碍物的障碍物入侵等级；激活单元203，被配置成响应于确定上述障碍物入侵等级为二级入侵等级，利用车辆电源管理装置，激活片上系统和多个环视摄像头，以使得上述片上系统处于高功耗状态和上述多个环视摄像头处于开启状态，其中，上述片上系统的初始状态为低功耗状态，上述多个环视摄像头的初始状态为关闭状态；复核单元204，被配置成利用上述片上系统和上述多个环视摄像头，对上述障碍物入侵等级进行等级复核，以确定上述障碍物入侵等级是否满足三级入侵等级；控制单元205，被配置成响应于确定不满足，控制车身控制装置开启对应位置车灯和声音示警装置，以进行强光示警和声音示警。
可以理解的是，该车身装置控制装置200中记载的诸单元与参考图1描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于车身装置控制装置200及其中包含的单元，在此不再赘述。
下面参考图3，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备（例如，车身装置控制方法的执行主体）300的结构示意图。图3示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图3所示，电子设备300可以包括处理装置（例如中央处理器、图形处理器等）301，其可以根据存储在只读存储器302中的程序或者从存储装置308加载到随机访问存储器303中的程序而执行各种适当的动作和处理。在随机访问存储器303中，还存储有电子设备300操作所需的各种程序和数据。处理装置301、只读存储器302以及随机访问存储器303通过总线304彼此相连。输入/输出接口305也连接至总线304。
通常，以下装置可以连接至输入/输出I/O接口305：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置306；包括例如液晶显示器（LCD）、扬声器、振动器等的输出装置307；包括例如磁带、硬盘等的存储装置308；以及通信装置309。通信装置309可以允许电子设备300与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图3示出了具有各种装置的电子设备300，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图3中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。
特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置309从网络上被下载和安装，或者从存储装置308被安装，或者从只读存储器302被安装。在该计算机程序被处理装置301执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。
需要说明的是，本公开的一些实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF（射频）等等，或者上述的任意合适的组合。
在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP（HyperText TransferProtocol，超文本传输协议）之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信（例如，通信网络）互连。通信网络的示例包括局域网（“LAN”），广域网（“WAN”），网际网（例如，互联网）以及端对端网络（例如，adhoc端对端网络），以及任何当前已知或未来研发的网络。
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：响应于确定目标车辆处于车辆安全监控状态、且检测到针对上述目标车辆的预置安全区域内存在障碍物，利用超声波传感器获取上述障碍物的行驶信息，其中，上述预置安全区域内是否存在障碍物通过微控制装置控制超声波传感器进行检测，上述微控制装置处于低功耗状态；根据上述障碍物的行驶信息，确定针对上述障碍物的障碍物入侵等级；响应于确定上述障碍物入侵等级为二级入侵等级，利用车辆电源管理装置，激活片上系统和上述多个环视摄像头，以使得上述片上系统处于高功耗状态和上述多个环视摄像头处于开启状态，其中，上述片上系统的初始状态为低功耗状态，上述多个环视摄像头的初始状态为关闭状态；利用上述片上系统和上述多个环视摄像头，对上述障碍物入侵等级进行等级复核，以确定上述障碍物入侵等级是否满足三级入侵等级；响应于确定不满足，控制车身控制装置开启对应位置车灯和声音示警装置，以进行强光示警和声音示警。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网（LAN）或广域网（WAN）——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括检测单元、确定单元、激活单元、复核单元和控制单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，确定单元还可以被描述为“根据上述障碍物的行驶信息，确定针对上述障碍物的障碍物入侵等级的单元”。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、片上系统（SOC）、复杂可编程逻辑设备（CPLD）等等。
以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
Claims (8)
1.一种车身装置控制方法，包括：
响应于确定目标车辆处于车辆安全监控状态、且检测到针对所述目标车辆的预置安全区域内存在障碍物，利用超声波传感器获取所述障碍物的行驶信息，其中，所述预置安全区域内是否存在障碍物通过微控制装置控制超声波传感器进行检测，所述微控制装置处于低功耗状态；
根据所述障碍物的行驶信息，确定针对所述障碍物的障碍物入侵等级；
响应于确定所述障碍物入侵等级为二级入侵等级，利用车辆电源管理装置，激活片上系统和多个环视摄像头，以使得所述片上系统处于高功耗状态和所述多个环视摄像头处于开启状态，其中，所述片上系统的初始状态为低功耗状态，所述多个环视摄像头的初始状态为关闭状态；
利用所述片上系统和所述多个环视摄像头，对所述障碍物入侵等级进行等级复核，以确定所述障碍物入侵等级是否满足三级入侵等级；
响应于确定不满足，控制车身控制装置开启对应位置车灯和声音示警装置，以进行强光示警和声音示警；
响应于确定满足，获取针对所述障碍物的多个视频；
对于所述多个视频中的每个视频，依据抽帧时长，从所述视频中抽取多帧图像，得到图像序列，其中，图像序列存在对应的时间序列；
对于所得到图像序列组中的各个图像进行图像拼接处理，得到针对所述时间序列中各个时间的拼接图像，得到拼接图像序列；
将所述拼接图像序列输入至障碍物信息识别模型，以得到障碍物信息，其中，所述障碍物信息包括：障碍物名称信息，障碍物速度信息，障碍物加速度信息，所述障碍物信息识别模型包括：障碍物名称信息识别模型，障碍物运动信息生成模型；
确定所述障碍物信息对应障碍物是否为常见障碍物；
响应于确定是，利用多个环视摄像头实时拍摄障碍物信息，以及开启惯性测量单元，以保障目标车辆的车辆安全，直至障碍物的停止预定时长或脱离所述多个摄像头的拍摄视野；
响应于确定不是，根据所述障碍物信息包括的障碍物运动信息，生成障碍物的预测运动轨迹；
根据所述障碍物的预测运动轨迹和目标车辆的车辆位置信息，生成危险系数；
响应于确定危险系数大于或等于目标数值，生成表征所述障碍物存在危险的判断信息；
响应于确定危险系数小于目标数值，生成表征所述障碍物不存在危险的判断信息；
响应于确定所述判断信息表征障碍物存在危险，将所述视频发送至目标车辆使用人员的终端，以及控制车身控制装置开启对应位置车灯和声音示警装置，以进行强光示警和声音示警。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述障碍物的行驶信息，确定针对所述障碍物的障碍物入侵等级，包括：
根据所述障碍物的行驶信息，确定所述障碍物的行驶预测轨迹；
根据行驶预测轨迹，生成所述障碍物与所述目标车辆的预估碰撞时间和碰撞概率；
根据所述预估碰撞时间和碰撞概率，确定针对所述障碍物的障碍物入侵等级。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
响应于确定所述障碍物入侵等级为一级入侵等级，保持所述片上系统处于低功耗状态、及所述多个环视摄像头处于关闭状态，以及控制所述车身控制装置开启对应位置车灯，以进行弱光示警。
4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：
响应于检测到所述判断信息表征障碍物不存在危险，调整所述片上系统的状态为低功耗状态，以及关闭所述多个环视摄像头。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述响应于确定目标车辆处于车辆安全监控状态、且检测到针对所述目标车辆的预置安全区域内存在障碍物，利用超声波传感器获取所述障碍物的行驶信息之前，所述方法还包括：
响应于确定目标车辆处于车辆泊车结束状态，确定所述目标车辆是否开启车辆安全监控状态；
响应于确定开启，在车辆中控屏幕展示针对所述目标车辆的安全区域的区域信息，以供驾驶人员进行区域信息调整；
响应于接收到区域调整信息，将所述区域调整信息对应的区域确定为预置安全区域，以及将所述预置安全区域对应的区域信息存储于所述微控制装置。
6.一种车身装置控制装置，包括：
检测单元，被配置成响应于确定目标车辆处于车辆安全监控状态、且检测到针对所述目标车辆的预置安全区域内存在障碍物，利用超声波传感器获取所述障碍物的行驶信息，其中，所述预置安全区域内是否存在障碍物通过微控制装置控制超声波传感器进行检测，所述微控制装置处于低功耗状态；
确定单元，被配置成根据所述障碍物的行驶信息，确定针对所述障碍物的障碍物入侵等级；
激活单元，被配置成响应于确定所述障碍物入侵等级为二级入侵等级，利用车辆电源管理装置，激活片上系统和多个环视摄像头，以使得所述片上系统处于高功耗状态和所述多个环视摄像头处于开启状态，其中，所述片上系统的初始状态为低功耗状态，所述多个环视摄像头的初始状态为关闭状态；
复核单元，被配置成利用所述片上系统和所述多个环视摄像头，对所述障碍物入侵等级进行等级复核，以确定所述障碍物入侵等级是否满足三级入侵等级；
控制单元，被配置成响应于确定不满足，控制车身控制装置开启对应位置车灯和声音示警装置，以进行强光示警和声音示警；
装置还包括：响应于确定满足，获取针对所述障碍物的多个视频；对于所述多个视频中的每个视频，依据抽帧时长，从所述视频中抽取多帧图像，得到图像序列，其中，图像序列存在对应的时间序列；对于所得到图像序列组中的各个图像进行图像拼接处理，得到针对所述时间序列中各个时间的拼接图像，得到拼接图像序列；将所述拼接图像序列输入至障碍物信息识别模型，以得到障碍物信息，其中，所述障碍物信息包括：障碍物名称信息，障碍物速度信息，障碍物加速度信息，所述障碍物信息识别模型包括：障碍物名称信息识别模型，障碍物运动信息生成模型；确定所述障碍物信息对应障碍物是否为常见障碍物；响应于确定是，利用多个环视摄像头实时拍摄障碍物信息，以及开启惯性测量单元，以保障目标车辆的车辆安全，直至障碍物的停止预定时长或脱离所述多个摄像头的拍摄视野；响应于确定不是，根据所述障碍物信息包括的障碍物运动信息，生成障碍物的预测运动轨迹；根据所述障碍物的预测运动轨迹和目标车辆的车辆位置信息，生成危险系数；响应于确定危险系数大于或等于目标数值，生成表征所述障碍物存在危险的判断信息；响应于确定危险系数小于目标数值，生成表征所述障碍物不存在危险的判断信息；响应于确定所述判断信息表征障碍物存在危险，将所述视频发送至目标车辆使用人员的终端，以及控制车身控制装置开启对应位置车灯和声音示警装置，以进行强光示警和声音示警。
7.一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，其上存储有一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。
8.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。
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