CN220720998U - 矿用无人驾驶车辆的人机交互系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种矿用无人驾驶车辆的人机交互系统，属于矿用无人驾驶车辆技术领域。该矿用无人驾驶车辆没有驾驶室。该人机交互系统包括：整车控制器；与整车控制器通信连接的无人驾驶控制器；与无人驾驶控制器通信连接的信号灯模块，其中所述信号灯模块包括：无人驾驶信号灯、故障信号灯、正常作业信号灯、安全停车信号灯以及请求支援信号灯，所述无人驾驶信号灯、故障信号灯、正常作业信号灯、安全停车信号灯和请求支援信号灯分别与无人驾驶控制器通信连接。

Description

矿用无人驾驶车辆的人机交互系统

技术领域

本实用新型涉及矿用无人驾驶车辆技术领域，特别涉及一种矿用无人驾驶车辆的人机交互系统。

背景技术

矿用车辆(尤其是矿用无人驾驶车辆)在矿产资源开采过程中有着非常重要的作用，煤炭、矿石与废渣等物料均需要通过矿用车辆进行运输。在有些矿用无人驾驶车辆(没有驾驶室)中，并未独立安装自动驾驶信号灯，而是借用整车现有灯具如大灯、双闪、警示灯等来实现部分信号指示功能。这种方式不能有效地对当前无人驾驶系统状态进行指示，从而相关人员无法准确了解矿用无人驾驶车辆的状态，给人机交互带来了不良体验，降低了矿区作业的安全性。还有些矿用无人驾驶车辆部分安装无人驾驶指示灯，但是没有系统性地考虑整体方案。

另外，在现有的道路车辆中，为了实现人机交互，会在车内增加显示屏，通过语音导航或触屏方式供车内乘客或安全员参考，并在车外增加拾音器等设备给外部车辆或者行人进行提示。

实用新型内容

为了解决现有技术中存在的上述问题和缺陷的至少一个方面，本实用新型的实施例提供了一种矿用无人驾驶车辆的人机交互系统，其能够给予明确的无人驾驶系统运行状态，提升了矿区作业的安全性。

根据本公开的一个方面，提供了一种矿用无人驾驶车辆的人机交互系统，所述矿用无人驾驶车辆没有驾驶室，

所述人机交互系统包括：

整车控制器；

与整车控制器通信连接的无人驾驶控制器；

与无人驾驶控制器通信连接的信号灯模块，

其中所述信号灯模块包括：无人驾驶信号灯、故障信号灯、正常作业信号灯、安全停车信号灯以及请求支援信号灯，所述无人驾驶信号灯、故障信号灯、正常作业信号灯、安全停车信号灯和请求支援信号灯分别与无人驾驶控制器通信连接。

在一些实施例中，所述无人驾驶控制器包括与无人驾驶信号灯、故障信号灯、正常作业信号灯、安全停车信号灯和请求支援信号灯分别通信连接的控制模块，所述控制模块包括无人驾驶信号控制系统，

所述控制模块配置成在检测到矿用无人驾驶车辆切换到无人驾驶模式时生成车辆进入无人驾驶模式的第一信号，并将所述第一信号发送至无人驾驶信号灯，

所述无人驾驶信号灯配置成在接收到所述第一信号时点亮无人驾驶信号灯。

在一些实施例中，所述控制模块配置成在收到来自整车控制器的车辆故障信息时生成车辆故障的第二信号，并将所述第二信号发送至故障信号灯，

所述无人驾驶控制器还包括与控制模块通信连接的故障检测模块，所述故障检测模块配置成检测无人驾驶控制器自身的故障并将无人驾驶控制器自身故障的信息传输给控制模块，

所述控制模块配置成在收到无人驾驶控制器自身故障的信息时生成系统故障的第三信号，并将所述第三信号发送至故障信号灯，

所述故障信号灯配置成在接收到所述第二信号或第三信号时点亮故障信号灯。

在一些实施例中，所述控制模块配置成在检测到矿用无人驾驶车辆切换到无人驾驶模式、矿用无人驾驶车辆接收到任务、系统无故障并且任务正常执行时生成车辆正常作业的第四信号，并将所述第四信号发送至正常作业信号灯，

所述正常作业信号灯配置成在接收到所述第四信号时点亮正常作业信号灯。

在一些实施例中，所述控制模块配置成在车辆完成作业、处于无人驾驶状态并且安全停车后生成安全停车的第五信号，并将所述第五信号发送至安全停车信号灯，

所述安全停车信号灯配置成在接收到所述第五信号时点亮安全停车信号灯。

在一些实施例中，所述控制模块配置成在收到来自整车控制器或无人驾驶控制器的车辆异常情况时生成请求支援的第六信号，并将第六信号发送至请求支援信号灯，

所述请求支援信号灯配置成在接收到所述第六信号时点亮请求支援信号灯，

其中，来自整车控制器的车辆异常情况包括油量低信号、保养信号和停止运行命令，

所述无人驾驶控制器包括与控制模块通信连接的感知模块，所述感知模块配置成感知矿用无人驾驶车辆的情况并根据感知的情况生成车辆是否停止运行的信息，

来自无人驾驶控制器的车辆异常情况包括感知模块根据感知的情况生成车辆停止运行的信息。

在一些实施例中，所述人机交互系统还包括与整车控制器通信连接的遥控模块，

其中所述遥控模块包括：

近场遥控器；

分别与近场遥控器和整车控制器通信连接的近场遥控接收器；和

与整车控制器通信连接的遥控开关；

所述人机交互系统还包括与整车控制器通信连接的发动机启动开关和与整车控制器通信连接的上电开关。

在一些实施例中，所述遥控开关通过硬线连接的方式与整车控制器通信连接；

所述近场遥控接收器通过CAN总线与整车控制器进行通信连接，CAN总线通信信号包括：上电、打车控制信号，驻车制动控制信号，转向控制信号，制动控制信号，油门控制信号，紧急制动控制信号，是否退出遥控驾驶信号；

所述近场遥控接收器通过通信方式为CAN总线的有线方式与近场遥控器通信连接，通信信号包括：上电、打车控制信号，驻车制动控制信号，转向控制信号，制动控制信号，油门控制信号，紧急制动控制信号，是否退出遥控驾驶信号；或者

所述近场遥控接收器通过无线方式与近场遥控器通信连接，通信信号包括：上电、打车控制信号，驻车制动控制信号，转向控制信号，制动控制信号，油门控制信号，紧急制动控制信号，是否退出遥控驾驶信号。

在一些实施例中，所述人机交互系统还包括与无人驾驶控制器通信连接的显示屏。

在一些实施例中，所述人机交互系统还包括与整车控制器通信连接的NFC接收器和与整车控制器通信连接的NFC解锁指示灯，

所述整车控制器配置成通过NFC接收器收到NFC解锁的指令后生成NFC解锁的第七信号，并将所述第七信号发送至NFC解锁指示灯，

所述NFC解锁指示灯配置成在接收到所述第七信号时点亮NFC解锁指示灯并持续点亮预设时间。

在一些实施例中，所述人机交互系统还包括与整车控制器通信连接的电源指示灯和与整车控制器通信连接的点火开关，

所述整车控制器配置成在预设时间内收到车辆上电信号则对矿用无人驾驶车辆进行上电，并将车辆上电的第八信号分别发送至电源指示灯和点火开关，

所述电源指示灯配置成在收到所述第八信号时点亮电源指示灯，

所述点火开关配置成在收到所述第八信号时车辆ON档上电。

在一些实施例中，所述整车控制器配置成在预设时间内未收到车辆上电信号则休眠并将未上电的第九信号发送至NFC解锁指示灯，

所述NFC解锁指示灯配置成在收到所述第九信号时关闭NFC解锁指示灯，

所述NFC接收器和点火开关分别通过硬线连接的方式与整车控制器通信连接。

本实用新型的矿用无人驾驶车辆的人机交互系统具有以下优点中的至少一个：

(1)本实用新型的人机交互系统能够提供明确的无人驾驶系统的运行状态，提高了矿区作业的安全性，提升了人机交互的用户体验；

(2)本实用新型的人机交互系统能够实现对车辆的遥控控制，以供车辆出厂及矿区车辆更换路线初步调试时使用；

(3)本实用新型的人机交互系统能够在矿用无人驾驶车辆网络异常而无法上电时，通过本地上电的方式进行上电，提升了矿用无人驾驶车辆的应变能力。

附图说明

本实用新型的这些和/或其他方面和优点从下面结合附图对优选实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本实用新型的一个实施例的人机交互系统的示意图；

图2示出了根据本实用新型的一个实施例的人机交互系统用于无人驾驶系统信号控制系统实现方案；

图3示出了根据本实用新型的一个实施例的人机交互系统用于遥控车辆运行的实现方案；

图4示出了根据本实用新型的一个实施例的人机交互系统用于本地上电的实现方案。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步具体的说明。在说明书中，相同或相似的附图标号指示相同或相似的部件。下述参照附图对本实用新型实施方式的说明旨在对本实用新型的总体发明构思进行解释，而不应当理解为对本实用新型的一种限制。

根据本实用新型的一个实施例，提供了一种矿用无人驾驶车辆的人机交互系统，其主要是针对露天矿用无人驾驶车辆无安全员、无驾驶室、车辆周围无行人的特定场景制定的人机交互系统方案。

如图1所示，人机交互系统100包括整车控制器10、无人驾驶控制器20和信号灯模块30。

整车控制器(VCU)10为车辆的主控制单元，包括用于对车辆进行控制的电子控制单元ECU，通过解析接收到的任务指令，向矿用无人驾驶车辆的各个部件发送具体操作指令，以使得车辆的各个部件协同完成车辆的功能任务。

无人驾驶控制器(ADCU)20是实现车辆无人驾驶的功能的控制器，其具备多传感器融合、定位、路径规划、决策控制、无线通讯、高速通讯的能力。无人驾驶控制器20与整车控制器10进行通信连接，以接收来自整车控制器10的信息(例如，车辆的运行状态或故障信息)。

信号灯模块30与无人驾驶控制器20通信连接，以在接收到无人驾驶控制器20的相应信号后使得相应的信号灯进行响应，从而可以使得周围车辆、辅助设备、地面指挥车辆等便捷地读取相应的车辆状态。

所述信号灯模块30包括：无人驾驶信号灯31、故障信号灯32、正常作业信号灯33、安全停车信号灯34以及请求支援信号灯35。无人驾驶信号灯31、故障信号灯32、正常作业信号灯33、安全停车信号灯34和请求支援信号灯35分别与无人驾驶控制器20通信连接。如此，在无人驾驶控制器20发出相应的信号时，会有相应的信号灯做出响应，以便于(例如日常维护人员、安全员等)快速获得车辆状态信息。

进一步地，如图2所示，无人驾驶控制器20包括控制模块22，控制模块22包括无人驾驶信号控制系统222。控制模块22(具体地，无人驾驶信号控制系统222)与无人驾驶信号灯31、故障信号灯32、正常作业信号灯33、安全停车信号灯34和请求支援信号灯35分别通信连接，以将相应的信号发送至对应的信号灯。

在一示例中，控制模块22配置成在检测到矿用无人驾驶车辆切换到无人驾驶模式时生成车辆进入无人驾驶模式的第一信号，并将所述第一信号发送至无人驾驶信号灯31。车辆的整车控制器10控制车辆的驾驶模式，并由整车控制器10将车辆的运行模式(例如无人驾驶模式信息)发送至无人驾驶控制器20。例如，在车辆上电后默认进入无人驾驶模式，整车控制器10将车辆进入无人驾驶模式发送至无人驾驶控制器20。无人驾驶控制器20的控制模块22在收到车辆切换到无人驾驶模式时生成车辆进入无人驾驶信号的第一信号，并将第一信号发送至无人驾驶信号灯31。

无人驾驶信号灯31配置成在接收到所述第一信号时点亮无人驾驶信号灯31。无人驾驶信号灯31可以是发射白光的灯，当然，也可以是发射其它颜色(例如蓝色)光线的灯，本领域技术人员可以根据需要进行设定。

进一步地，无人驾驶信号灯31在点亮时还伴有声音提示，以更便捷地读取到进入无人驾驶模式。

在一示例中，控制模块22配置成在收到来自整车控制器10的车辆故障信息时生成车辆故障的第二信号，并将所述第二信号发送至故障信号灯32。车辆的各个控制器(例如EBS、EPS、BCM等)均有故障检测功能，各个控制器会将自身的故障情况上报至整车控制器10，然后整车控制器10将故障情况传输至无人驾驶控制器20。整车控制器10能够对其自身接口进行检测以确定整车控制器10是否发生故障，在检测到发生故障后会将故障情况传输至无人驾驶控制器20。

控制模块22配置成在收到无人驾驶控制器20自身故障的信息时生成系统故障的第三信号，并将所述第三信号发送至故障信号灯32。

无人驾驶控制器20包括与控制模块22通信连接的故障检测模块24。故障检测模块24配置成检测无人驾驶控制器20自身的故障并将无人驾驶控制器20自身故障的信息传输给控制模块22。如此，控制模块22可以收到无人驾驶控制器20自身故障的信息。具体地，无人驾驶控制器20自身的故障类型包括定位故障、激光雷达故障、毫米波故障、无法规划路径故障等。

故障信号灯32配置成在接收到所述第二信号或第三信号时点亮故障信号灯32。故障信号灯32可以是发射红光的灯，当然，本领域技术人员可以根据需要设定灯发射光的具体颜色。

在一示例中，控制模块22配置成在检测到矿用无人驾驶车辆切换到无人驾驶模式、矿用无人驾驶车辆接收到任务、系统无故障并且任务正常执行时生成车辆正常作业的第四信号，并将所述第四信号发送至正常作业信号灯33。矿用无人驾驶车辆接收到的任务包括行驶、装载、排土等。系统无故障是指整车控制器10和无人驾驶控制器20二者均无故障。

正常作业信号灯33配置成在接收到所述第四信号时点亮正常作业信号灯33。正常作业信号灯33可以是发射绿光的灯，当然，本领域技术人员可以根据需要设定灯发射光的具体颜色。

在一示例中，控制模块22配置成在车辆完成作业、处于无人驾驶状态并且安全停车后生成安全停车的第五信号，并将所述第五信号发送至安全停车信号灯34。所述安全停车信号灯34配置成在接收到所述第五信号时点亮安全停车信号灯。在安全停车信号灯点亮后，安全员可对矿用无人驾驶车辆进行安全接管。

在一示例中，控制模块22配置成在收到来自整车控制器10或无人驾驶控制器20的车辆异常情况时生成请求支援的第六信号，并将第六信号发送至请求支援信号灯35。

来自整车控制器10的车辆异常情况包括油量低信号、保养信号和停止运行命令。

当车辆油量过低时，整车控制器10发送油量低信号给无人驾驶控制器20，无人驾驶控制器20会生成请求支援的第六信号。

当车辆需要保养时，整车控制器10发送保养信号给无人驾驶控制器20，无人驾驶控制器20会生成请求支援的第六信号。

人机交互系统100还包括调度平台90。调度平台90通过TBOX(远程信息处理器)92与整车控制器10通信连接。当调度平台90因为天气或其它原因发出停止运行命令时，整车控制器10收到该命令后会将停止运行的命令传输至无人驾驶控制器20，无人驾驶控制器20会生成请求支援的第六信号。

所述无人驾驶控制器20还包括感知模块26。感知模块26可以包括激光雷达、单目摄像头、双目摄像头、深度相机、毫米波雷达等。感知模块26配置成感知矿用无人驾驶车辆的情况，并根据感知的情况生成车辆是否停止运行的信息。例如，感知模块26在检测到周围灰尘较大时，会生成车辆停止运行的信息；感知模块26在检测到在车辆的行驶路径中有无法绕过的障碍物或者道路情况发生变化时，会生成车辆停止运行的信息。

感知模块26与控制模块22通信连接，以将感知模块26感知或生成的信息传输至控制模块22。例如，感知模块26可以将车辆是否停止运行的信息传输至控制模块22。

来自无人驾驶控制器20的车辆异常情况包括感知模块26根据感知的情况生成车辆停止运行的信息。控制模块22根据感知模块26生成的车辆停止运行的信息生成请求支援的第六信号。

请求支援信号灯35配置成在接收到第六信号时点亮请求支援信号灯35。周围车辆、辅助设备、工作人员等可以通过请求支援信号灯35来判断车辆是否需要请求支援。

在车辆出厂及矿区车辆更换路线初步调试时，由于车辆无驾驶室，故需要对车辆进行遥控车辆运行。为了实现遥控运行，本公开的人机交互系统100还包括与整车控制器10通信连接的遥控模块40。遥控模块40可以实现的功能包括：(1)遥控车辆上电、打车，控制形式为开关控制；(2)控制车辆驻车/释放驻车，控制形式为开关控制；(3)控制车辆油门、转向、制动，控制形式为旋钮开关；(4)控制车辆急停，控制形式为开关控制；(5)是否退出遥控驾驶，控制形式为开关控制；(6)显示屏对车辆状态进行显示。

如图1和图3所示，遥控模块40包括近场遥控器41、近场遥控接收器42和遥控开关43。

近场遥控器41与车辆通信方式为无线方式或有线方式。

近场遥控接收器42分别与近场遥控器41和整车控制器10通信连接。近场遥控接收器42可以接收来自近场遥控器41的无线信号，也可以在车辆端设置通信接口，由近场遥控器41对车辆进行有线控制。近场遥控接收器42与车辆的通信方式为CAN通信。

遥控开关43设置在矿用无人驾驶车辆上，并与整车控制器10通信连接。当遥控开关43被按下时，整车控制器10响应遥控信号指令。

人机交互系统100还包括与整车控制器10通信连接的发动机启动开关50和与整车控制器10通信连接的上电开关60。通过控制发动机启动开关50的开启与闭合，可以控制车辆发动机的启动与关闭。通过控制上电开关60的开启与闭合，可以控制车辆是否上电。

图3示出了遥控模块40的连接关系。“1”示出了遥控开关43与整车控制器10通过硬线连接，整车控制器10采集遥控开关43的信号，判断车辆所处驾驶模式。“2”示出了近场遥控接收器42通过CAN总线与整车控制器10进行通信连接，CAN总线通信信号包括：上电、打车控制信号，驻车制动控制信号，转向控制信号，制动控制信号，油门控制信号，紧急制动控制信号，是否退出遥控驾驶信号。“3”示出了近场遥控接收器42通过通信方式为CAN总线的有线方式与近场遥控器41通信连接，通信信号包括：上电、打车控制信号，驻车制动控制信号，转向控制信号，制动控制信号，油门控制信号，紧急制动控制信号，是否退出遥控驾驶信号。“4”示出了近场遥控接收器42通过无线方式(例如433MHz无线信号)与近场遥控器41通信连接，通信信号包括：上电、打车控制信号，驻车制动控制信号，转向控制信号，制动控制信号，油门控制信号，紧急制动控制信号，是否退出遥控驾驶信号。

所述人机交互系统100还包括显示屏70。显示屏70与无人驾驶控制器20通信连接，以在工作过程中显示车辆的相关信息。

进一步地，车辆进入遥控驾驶由遥控开关43控制，退出遥控驾驶可由近场控制器41控制，或由遥控开关43控制。当近场遥控器41通信中断时，无人驾驶系统退出遥控驾驶。

当车辆网络异常时，车辆无法完成上电。为此，本公开的人机交互系统100提供了实现本地上电的方案。

如图1和图4所示，人机交互系统100还包括与整车控制器10通信连接的NFC接收器80和与整车控制器10通信连接的NFC解锁指示灯82。

人机交互系统100还包括与整车控制器10通信连接的电源指示灯84和与整车控制器10通信连接的点火开关86。

当需要进行本地上电时，可以解锁NFC接收器80。也就是，利用NFC通信方式实现解锁。然而，本领域技术人员清楚的是，本公开的实施例还可以借助于蓝牙等通信手段实现解锁。

整车控制器10能够通过NFC接收器80收到NFC解锁的指令后生成NFC解锁的第七信号，并将所述第七信号发送至NFC解锁指示灯82。NFC解锁指示灯82在接收到第七信号时点亮NFC解锁指示灯82并持续点亮预设时间(例如2-10秒)。

所述整车控制器10配置成在所述预设时间(例如2-10秒)内收到车辆上电信号则对矿用无人驾驶车辆进行上电，并将车辆上电的第八信号分别发送至电源指示灯84和点火开关86。

所述电源指示灯84配置成在收到所述第八信号时点亮电源指示灯84，此时所述点火开关86配置成在收到所述第八信号时车辆ON档上电。

整车控制器10配置成在所述预设时间内没有收到车辆上电信号时，整车控制器10进入休眠模式并将未上电的第九信号发送至NFC解锁指示灯82。NFC解锁指示灯82配置成在收到所述第九信号时关闭NFC解锁指示灯82，等到下一次NFC接收器80解锁。

图4示出了本地上电方案的连接方式。“1”为NFC接收器80硬线连接至整车控制器10。“2”为车辆上电开关硬线连接至整车控制器10。操作车辆上电开关后车辆ON挡上电。“3”为车辆点火开关硬线连接至整车控制器10。操作车辆点火开关后车辆发动机启动。

本实用新型的矿用无人驾驶车辆的人机交互系统具有以下优点中的至少一个：

(1)本实用新型的人机交互系统能够提供明确的无人驾驶系统的运行状态，提高了矿区作业的安全性，提升了人机交互的用户体验；

(2)本实用新型的人机交互系统能够实现对车辆的遥控控制，以供车辆出厂及矿区车辆更换路线初步调试时使用；

(3)本实用新型的人机交互系统能够在矿用无人驾驶车辆网络异常而无法上电时，通过本地上电的方式进行上电，提升了矿用无人驾驶车辆的应变能力。

虽然本总体发明构思的一些实施例已被显示和说明，本领域普通技术人员将理解，在不背离本总体发明构思的原则和精神的情况下，可对这些实施例做出改变，本实用新型的范围以权利要求和它们的等同物限定。

Claims (12)

1.一种矿用无人驾驶车辆的人机交互系统，所述矿用无人驾驶车辆没有驾驶室，其特征在于，

所述人机交互系统包括：

整车控制器；

与整车控制器通信连接的无人驾驶控制器；

与无人驾驶控制器通信连接的信号灯模块，

其中所述信号灯模块包括：无人驾驶信号灯、故障信号灯、正常作业信号灯、安全停车信号灯以及请求支援信号灯，所述无人驾驶信号灯、故障信号灯、正常作业信号灯、安全停车信号灯和请求支援信号灯分别与无人驾驶控制器通信连接，所述无人驾驶信号灯、故障信号灯、正常作业信号灯、安全停车信号灯以及请求支援信号灯在接收到所述无人驾驶控制器的相应信号后被点亮。

2.根据权利要求1所述的人机交互系统，其特征在于，

所述无人驾驶控制器包括与无人驾驶信号灯、故障信号灯、正常作业信号灯、安全停车信号灯和请求支援信号灯分别通信连接的控制模块，所述控制模块包括无人驾驶信号控制系统，

所述控制模块配置成在检测到矿用无人驾驶车辆切换到无人驾驶模式时生成车辆进入无人驾驶模式的第一信号，并将所述第一信号发送至无人驾驶信号灯，

所述无人驾驶信号灯配置成在接收到所述第一信号时点亮无人驾驶信号灯。

3.根据权利要求2所述的人机交互系统，其特征在于，

所述控制模块配置成在收到来自整车控制器的车辆故障信息时生成车辆故障的第二信号，并将所述第二信号发送至故障信号灯，

所述无人驾驶控制器还包括与控制模块通信连接的故障检测模块，所述故障检测模块配置成检测无人驾驶控制器自身的故障并将无人驾驶控制器自身故障的信息传输给控制模块，

所述控制模块配置成在收到无人驾驶控制器自身故障的信息时生成系统故障的第三信号，并将所述第三信号发送至故障信号灯，

所述故障信号灯配置成在接收到所述第二信号或第三信号时点亮故障信号灯。

4.根据权利要求3所述的人机交互系统，其特征在于，

所述控制模块配置成在检测到矿用无人驾驶车辆切换到无人驾驶模式、矿用无人驾驶车辆接收到任务、系统无故障并且任务正常执行时生成车辆正常作业的第四信号，并将所述第四信号发送至正常作业信号灯，

所述正常作业信号灯配置成在接收到所述第四信号时点亮正常作业信号灯。

5.根据权利要求4所述的人机交互系统，其特征在于，

所述控制模块配置成在车辆完成作业、处于无人驾驶状态并且安全停车后生成安全停车的第五信号，并将所述第五信号发送至安全停车信号灯，

所述安全停车信号灯配置成在接收到所述第五信号时点亮安全停车信号灯。

6.根据权利要求5所述的人机交互系统，其特征在于，

所述控制模块配置成在收到来自整车控制器或无人驾驶控制器的车辆异常情况时生成请求支援的第六信号，并将第六信号发送至请求支援信号灯，

所述请求支援信号灯配置成在接收到所述第六信号时点亮请求支援信号灯，

其中，来自整车控制器的车辆异常情况包括油量低信号、保养信号和停止运行命令，

所述无人驾驶控制器包括与控制模块通信连接的感知模块，所述感知模块配置成感知矿用无人驾驶车辆的情况并根据感知的情况生成车辆是否停止运行的信息，

来自无人驾驶控制器的车辆异常情况包括感知模块根据感知的情况生成车辆停止运行的信息。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的人机交互系统，其特征在于，

所述人机交互系统还包括与整车控制器通信连接的遥控模块，

其中所述遥控模块包括：

近场遥控器；

分别与近场遥控器和整车控制器通信连接的近场遥控接收器；和

与整车控制器通信连接的遥控开关；

所述人机交互系统还包括与整车控制器通信连接的发动机启动开关和与整车控制器通信连接的上电开关。

8.根据权利要求7所述的人机交互系统，其特征在于，

所述遥控开关通过硬线连接的方式与整车控制器通信连接；

所述近场遥控接收器通过CAN总线与整车控制器进行通信连接，CAN总线通信信号包括：上电、打车控制信号，驻车制动控制信号，转向控制信号，制动控制信号，油门控制信号，紧急制动控制信号，是否退出遥控驾驶信号；

所述近场遥控接收器通过通信方式为CAN总线的有线方式与近场遥控器通信连接，通信信号包括：上电、打车控制信号，驻车制动控制信号，转向控制信号，制动控制信号，油门控制信号，紧急制动控制信号，是否退出遥控驾驶信号；或者

所述近场遥控接收器通过无线方式与近场遥控器通信连接，通信信号包括：上电、打车控制信号，驻车制动控制信号，转向控制信号，制动控制信号，油门控制信号，紧急制动控制信号，是否退出遥控驾驶信号。

9.根据权利要求8所述的人机交互系统，其特征在于，

所述人机交互系统还包括与无人驾驶控制器通信连接的显示屏。

10.根据权利要求9所述的人机交互系统，其特征在于，

所述人机交互系统还包括与整车控制器通信连接的NFC接收器和与整车控制器通信连接的NFC解锁指示灯，

所述整车控制器配置成通过NFC接收器收到NFC解锁的指令后生成NFC解锁的第七信号，并将所述第七信号发送至NFC解锁指示灯，

所述NFC解锁指示灯配置成在接收到所述第七信号时点亮NFC解锁指示灯并持续点亮预设时间。

11.根据权利要求10所述的人机交互系统，其特征在于，

所述人机交互系统还包括与整车控制器通信连接的电源指示灯和与整车控制器通信连接的点火开关，

所述整车控制器配置成在预设时间内收到车辆上电信号则对矿用无人驾驶车辆进行上电，并将车辆上电的第八信号分别发送至电源指示灯和点火开关，

所述电源指示灯配置成在收到所述第八信号时点亮电源指示灯，

所述点火开关配置成在收到所述第八信号时车辆ON档上电。

12.根据权利要求11所述的人机交互系统，其特征在于，

所述整车控制器配置成在预设时间内未收到车辆上电信号则休眠并将未上电的第九信号发送至NFC解锁指示灯，

所述NFC解锁指示灯配置成在收到所述第九信号时关闭NFC解锁指示灯，

所述NFC接收器和点火开关分别通过硬线连接的方式与整车控制器通信连接。