CN211786659U - Agv通信控制板 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种AGV通信控制板，包括电路板本体以及设置在电路板上的若干个电路模块，所述电路模块包括无线接口模块、遥控接口模块、主控板通信接口模块、指令配置接口模块和MCU。与现有技术相比，本实用新型的AGV通信控制板同时具有无线接口模块、遥控接口模块，从而通过一块控制板同时实现交通管制、定点启动的功能，减少AGV功能板的器件和接线数量，降低AGV电控装置的接线难度和安装难度，节约AGV电控装置的材料和安装成本。

Description

AGV通信控制板

技术领域

本实用新型涉及工业机器人领域，具体涉及一种AGV通信控制板。

背景技术

单机交管制控制板,是一种应用于多轨道AGV工作场景，起交通管制功能的控制板。在AGV上分别安装单机交管制控制板,使AGV在多台AGV运行的轨道线路中，遇到岔路口、单行线以及较窄的双向线轨道中，可实现让车、依序行驶、先进先出等功能。

定点启动控制板，能够用外接的指令设定器设置定点启动指令，并且存储在定点启动板自带的EEPROM中；工作的时候，定点启动板跟AGV主控板通信，获取AGV当前的状态信息(包括位置信息)。当AGV进入定点启动区域的时候，就会切换板载的315MHZ无线遥控模块的ID码(跟工位的遥控器的ID码一致)。只有跟这个ID码一致的315MHZ遥控器，才能够跟其通信，从而实现，只有当前工位的遥控器才能“定点”启动停在当前工位的AGV。

随着AGV行业的发展，对AGV的智能化程度的要求也越来越高，在需要AGV同时具有交通管制、定点启动功能的情况下，场地内的每台AGV都需要同时安装单机交管控制板和定点启动控制板。但是对于AGV来说，其电控装置的空间比较有限，每个功能板还需要设计安装支架以及规划安装位置，并且功能板越多接线越多，安装难度和故障率都对应增加。

假设可将单机交管制控制板和定点启动控制板整合于一体，则可有效简化两个功能的电路设计，降低安装难度和故障率。

发明内容

本实用新型的发明目的在于提供一种AGV通信控制板，其整合了AGV的交通管制和定点启动功能，可减少AGV功能板的接线数量，降低安装难度和故障率。

为实现以上发明目的，本实用新型采取以下技术方案：

AGV通信控制板，包括电路板本体以及设置在电路板上的若干个电路模块，所述电路模块包括无线接口模块、遥控接口模块、主控板通信接口模块、指令配置接口模块和MCU模块，所述无线接口模块用于与AGV的无线模块连接，发送无线信号给其他AGV；所述遥控接口模块用于与AGV的遥控模块连接，用于传输遥控信号从而实现AGV的定点启动功能；所述主控板通信接口模块用于与AGV的主控板连接，接入主控板发出的位置信息；所述指令配置接口模块用于与外部智能终端连接，以接入地标指令；所述MCU模块分别与无线接口模块、遥控接口模块、主控板通信接口模块和指令配置接口模块电连接，用于接收、分析各模块的传输信号，并生成控制信号以智能调度各模块工作。

与现有技术相比，本实用新型的AGV通信控制板同时具有无线接口模块、遥控接口模块，从而通过一块控制板同时实现交通管制、定点启动的功能，减少AGV功能板的器件和接线数量，降低AGV电控装置的接线难度和安装难度，节约AGV电控装置的器件和安装成本。这里需要说明的是:在执行定点启动任务时，MCU模块通过遥控接口模块向遥控模块输出信号，以将遥控模块的频道切换至与当前工位的遥控器相同的频道，因此，只有当前工位的遥控器发送的控制信号，才能通过遥控模块传输给MCU模块，以此实现AGV的定点启动功能；这里的遥控模块是指315MHZ无线遥控接收模块，无线模块是指433无线模块。

优选的，所述MCU模块包括一MCU芯片，所述MCU芯片的IO管脚数量≥66、主频≥72MHZ。本方案中的MCU芯片与现有用于交通管制、定点启动的MCU芯片相比，其响应速度更快、接脚数量更多，从而满足同时与两个功能的子模块连接、数据传输和处理的功能。

优选的，所述遥控接口模块包括IO扩展模块，所述MCU模块对应所述遥控模块设有遥控输出端和遥控接收端，所述MCU模块的遥控输出端通过IO扩展模块与所述遥控模块的输入端电连接，所述MCU模块的遥控接收端直接与遥控模块的输出端电连接。本方案可减少遥控接口模块对MCU模块的IO口占用率，在MCU芯片IO口不足的情况下，通过串入并出的方式，实现MCU模块与遥控模块的连接。

进一步的，所述IO扩展模块包括8位输出的IO扩展器，所述IO扩展器包括4个输入接口和8个输出接口，所述MCU模块的遥控输出端包括4个遥控输出接口，所述MCU模块的遥控输出接口与IO扩展器的输入接口一一连接，所述IO扩展器的输出接口用于与遥控模块电连接。

再进一步的，所述MCU模块的遥控接收端包括若干个用于与遥控模块电连接的遥控输入接口，所述遥控接口模块对应每个遥控输入接口设有一组指示灯电路，指示灯电路均包括一发光二极管，所述发光二极管的正极与所述MCU模块的遥控输入接口并联，其负极接地。本方案的指示灯起指示、警示作用，当MCU模块的某个遥控输入接口具有控制信号输入时，对应的发光二极管同时导通发光。

优选的，所述指令配置接口模块包括程序更新接口和指令配置接口，所述程序更新接口、指令配置接口分别与MCU模块连接，用于连通MCU模块和外部智能终端。本方案的程序更新接口与外部智能终端连接后，可将外部智能终端的更新程序指令传输到MCU模块中，使MCU模块的程序获得更新，所述指令配置接口可传输地标指令，用于设置和更新控制板的工作参数。需要说明的是，本实用新型所指的外部智能终端为计算机或其他智能终端。

优选的，所述遥控接口模块还包括一五针插接座，所述五针插接座设有与MCU模块连接的U3-RXD接口、U3-TXD接口、BOOT0E接口。

优选的，还包括显示接口模块，所述显示接口模块与MCU模块电连接，用于连通MCU模块和AGV的指示灯设备。本方案的显示接口模块与AGV的指示灯设备连接后，MCU模块可将控制板的工作状态反馈到AGV的指示灯设备，使AGV的指示灯设备显示控制板的工作状态。

优选的，还包括IO接口模块，所述IO接口模块与所述MCU模块连接，用于连通MCU模块与AGV的其他设备，以实现MCU模块与AGV的其他设备的信号传输。需要说明的是，这里所指的外其他设备为AGV上的传感器、继电器或其他电器件。

优选的，所述IO扩展器为74LS595型锁存移位寄存器。

附图说明

图1是AGV通信控制板的硬件框图；

图2是现有的单机交管控制板的硬件框图；

图3是现有的定点启动控制板的硬件框图；

图4是遥控接口模块的电路布置图；

图5是本实用新型的MCU芯片的电路布置图；

图6是本实用新型的无线接口模块的电路布置图；

图7是本实用新型的IO接口模块的电路布置图；

图8是本实用新型的指令配置接口模块的电路布置图；

图9是本实用新型的主控板通信接口模块、显示接口模块的电路布置图。

具体实施方式

以下根据附图，进一步的说明本实用新型的技术方案：

如图1、4-9所示，本实用新型的AGV通信控制板包括电路板本体以及设置在电路板上的若干个电路模块，所述电路模块包括无线接口模块、遥控接口模块、主控板通信接口模块、指令配置接口模块和MCU模块，所述无线接口模块用于与AGV的无线模块连接，发送无线信号给其他AGV；所述遥控接口模块用于与AGV的遥控模块连接，用于传输遥控信号从而实现AGV的定点启动功能；所述主控板通信接口模块用于与AGV的主控板连接，接入主控板发出的位置信息；所述指令配置接口模块用于与外部智能终端连接，以接入地标指令；所述MCU模块分别与无线接口模块、遥控接口模块、主控板通信接口模块和指令配置接口模块电连接，用于接收、分析各模块的传输信号，并生成控制信号以智能调度各模块工作。

上述MCU模块包括一MCU芯片，所述MCU芯片的IO管脚数量≥66、主频≥72MHZ。本方案中的MCU芯片与现有用于交通管制、定点启动的MCU芯片相比，其响应速度更快、接脚数量更多，从而满足同时与两个功能的子模块连接、数据传输和处理。作为一种优选的方案，所述MCU芯片为STM32F103RCT6芯片。

进一步的，所述遥控接口模块包括IO扩展模块，所述MCU模块对应所述遥控模块设有遥控输出端和遥控接收端，所述MCU模块的遥控输出端通过IO扩展模块与所述遥控模块的输入端电连接，所述MCU模块的遥控接收端直接与遥控模块的输出端电连接。

再进一步的，所述IO扩展模块包括8位输出的IO扩展器，所述IO扩展器包括4个输入接口和8个输出接口，所述MCU模块对应所述遥控模块设有4个遥控输入接口和4个遥控输出接口，所述MCU模块的遥控输出接口与IO扩展器的输入接口一一连接，所述MCU模块的4个遥控输入接口用于与遥控模块的输出端连接。作为一种优选的方式所述IO扩展器为74LS595型锁存移位寄存器。

现有的315MHZ无线遥控模块包括一解码芯片，如PT2272型的解码芯片，其有8个输入接口和4个输出接口，锁存移位寄存器的8个输出接口分别与解码芯片的8个输入接口一一连接，上述MCU模块的遥控接收端包括4个遥控输入接口，4个遥控输入接口与解码芯片的4个输出接口一一连接，所述遥控接口模块还包括4组指示灯电路，指示灯电路均包括一发光二极管，4个发光二极管的正极与4个遥控输入接口一一并联，负极接地。

上述遥控接口模块还包括一五针插接座，所述五针插接座包括U3-RXD接口、U3-TXD接口、BOOT0E接口,且所述U3-RXD接口、U3-TXD接口、BOOT0E接口分别与MCU模块连接。

上述遥控接口模块还包括4组指示灯电路，每组指示灯电路均包括一发光二极管，所述发光二极管的正极分别与MCU模块连接，其负极接地。

上述指令配置接口模块包括程序更新接口和指令配置接口，所述程序更新接口、指令配置接口分别与MCU模块连接，用于连通MCU模块和外部智能终端。本方案的程序更新接口与外部智能终端连接后，可将外部智能终端的更新程序指令传输到MCU模块中，使MCU模块的程序获得更新，所述指令配置接口模块可传输地标指令，用于设置和更新控制板的工作参数；例：MCU模块执行交管任务时，可通过预设的工作参数、AGV当前位置、其他AGV的当前位置生成单机交管指令，AGV根据单机交管指令进行行驶。

在一实施例中，还包括显示接口模块，所述显示接口模块与MCU模块电连接，用于连通MCU模块和AGV的指示灯设备。本实施例的显示接口模块与AGV的指示灯设备连接后，MCU模块可将控制板的工作状态反馈到AGV的指示灯设备，使AGV的指示灯设备显示控制板的工作状态。

上述显示接口模块、主控通信接口模块均为十四针插接座，所述十四针插接座包括12个信号插接口，所述12个信号插接口分别与MCU模块连接。

还包括IO接口模块，所述IO接口模块与所述MCU模块连接，用于与AGV上的其他设备连接以实现MCU模块与AGV其他设备的信号传输。例：与AGV上的传感器、继电器连接。

上述无线接口模块包括一五针插接座，所述五针插接座包括U3-RXD接口、U3-TXD接口、CS接口，所述U3-RXD接口、U3-TXD接口、CS接口分别与MCU模块连接。

上述IO接口模块为应用于现有单机交管控制板的IO接口模块。上述指令配置接口模块、主控板通信接口模块为现有的应用于单机交管控制板和定点启动控制板上的模块。由于本实用新型将单机交管控制板和定点启动控制板整合于一体，相同功能且分别安装于上述两个板上的功能模块在本控制板上仅需设置1个，因此，可有效节约控制板的器件成本。

与现有技术相比，本实用新型的AGV通信控制板同时具有无线接口模块、遥控接口模块，从而通过一块控制板同时实现交通管制、定点启动的功能，减少AGV功能板的器件和接线数量，降低AGV电控装置的接线难度和安装难度，节约AGV电控装置的材料和安装成本。

根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制。

Claims (10)

1.AGV通信控制板，包括电路板本体以及设置在电路板上的若干个电路模块，其特征在于，所述电路模块包括：

无线接口模块，用于与AGV的无线模块连接，以实现AGV与AGV之间的交管信息传输；

遥控接口模块，用于与AGV的遥控模块连接，以实现AGV与工位之间的遥控信号传输；

主控板通信接口模块，用于与AGV的主控板连接，以接入主控板发出的位置信息；

指令配置接口模块，用于与外部智能终端连接，以接入地标指令；

MCU模块，分别与无线接口模块、遥控接口模块、主控板通信接口模块和指令配置接口模块电连接，用于接收、分析各模块的传输信号，并生成控制信号以智能调度各模块工作。

2.根据权利要求1所述的AGV通信控制板，其特征在于：所述MCU模块包括一MCU芯片，所述MCU芯片的IO管脚数量≥66、主频≥72MHZ。

3.根据权利要求1或2所述的AGV通信控制板，其特征在于：所述遥控接口模块包括IO扩展模块，所述MCU模块对应所述遥控模块设有遥控输出端和遥控接收端，所述MCU模块的遥控输出端通过IO扩展模块与所述遥控模块的输入端电连接，所述MCU模块的遥控接收端直接与遥控模块的输出端电连接。

4.根据权利要求3所述的AGV通信控制板，其特征在于：所述IO扩展模块包括8位输出的IO扩展器，所述IO扩展器包括4个输入接口和8个输出接口，所述MCU模块的遥控输出端包括4个遥控输出接口，所述MCU模块的遥控输出接口与IO扩展器的输入接口一一连接，所述IO扩展器的输出接口用于与遥控模块电连接。

5.根据权利要求1所述的AGV通信控制板，其特征在于：所述指令配置接口模块包括程序更新接口和指令配置接口，所述程序更新接口、指令配置接口分别与MCU模块连接，用于连通MCU模块和外部智能终端。

6.根据权利要求1所述的AGV通信控制板，其特征在于：所述遥控接口模块还包括一五针插接座，所述五针插接座设有与MCU模块连接的U3-RXD接口、U3-TXD接口、BOOT0E接口。

7.根据权利要求1所述的AGV通信控制板，其特征在于：所述MCU模块的遥控接收端包括若干个用于与遥控模块电连接的遥控输入接口，所述遥控接口模块对应每个遥控输入接口设有一组指示灯电路，所述指示灯电路均包括一发光二极管，所述发光二极管的正极与所述MCU模块的遥控输入接口并联，其负极接地。

8.根据权利要求1所述的AGV通信控制板，其特征在于：还包括显示接口模块，所述显示接口模块与MCU模块电连接，用于连通MCU模块和AGV的指示灯设备。

9.根据权利要求1所述的AGV通信控制板，其特征在于：还包括IO接口模块，所述IO接口模块与所述MCU模块连接，用于连通MCU模块与AGV上的设备，以实现MCU模块与AGV的设备的信号传输。

10.根据权利要求4所述的AGV通信控制板，其特征在于：所述IO扩展器为74LS595 型锁存移位寄存器。

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