CN217496323U - 一种可升降及差速转向的机器人移动平台 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可升降及差速转向的机器人移动平台，包括机架、升降装置、底盘。其中升降装置包括：升降框架，直线滑轨以及推杆。底盘包括驱动轮、万向轮和横梁。升降装置其上端固定于机架，下端与底盘连接，使得连接于升降装置下端的底盘通过推杆的伸缩实现在直线滑轨上的滑动，进而最终实现驱动轮和万向轮的升降。本发明的有益效果包括：转向半径小，灵活，提升了机器人工作时底盘的刚度，结构简单随车附带，必要时，方便拆卸，同时其承载力大，操作方便。

Description

一种可升降及差速转向的机器人移动平台

技术领域

本发明涉及工业机器人的底盘结构领域，具体涉及一种可升降及差速转向的机器人移动平台。

背景技术

目前市面上的各种工业机器人，如巡航机器人等，整体体积偏小，负载较轻，其底盘的转向装置所承受的重量也相对较轻，当将其转向装置运用大中型机器人，如抹墙机器人，重量高达100公斤以上时，容易出现如下问题:

1.负载能力不足。

2.转弯半径太大。

3.工作时刚度不足。

发明内容

针对上述现有技术中的不足之处，本发明提供一种可升降及差速转向的机器人移动平台，其用于重量偏大的工业机器人，解决其在进行工作时，出现的转向及转向完成后刚度较低的问题。

为了达到上述目的，本发明采用了以下技术方案：

一种可升降及差速转向的机器人移动平台，其特征在于：机器人底盘由两个驱动轮，四个万向轮和横梁组成，驱动轮和万向轮处于同一平面，使得下降之后六个轮子可以同时着地。同时，底盘横梁与升降装置连接。

进一步地，所述升降装置由升降框架，直线运动装置以及直线滑轨组成。

进一步地，所述直线运动装置，底部与升降框架上端连接，其顶板与底盘横梁连接，并且可根据可升降及差速转向的机器人移动平台的具体重量和尺寸设置两到四个。

进一步地，所述直线滑轨，由支架，轴杆和滑块组成，滑块在轴杆上可上下滑动，轴杆两端通过支架固定于升降框架，轴杆的长度可随底盘和直线运动装置的尺寸变换，以获得不同的升降范围。

本发明的有益效果包括：解决工业机器人在工作时面临的转向问题，如，转向半径过大，导致在空间不足的情况下不易转向；自身载荷过大，导致转向时驱动力不足；摩擦力过大，导致不能转向或转向方向的不确定；以及工作时底盘刚度不足导致工作不稳定等问题。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的升降装置示意图；

图3是本发明的底盘示意图

图4是本发明的直线滑轨示意图

图1中1-机架、2-升降装置、3-底盘

图2中4-升降框架、5-直线运动装置、6-直线滑轨。

图3中7-驱动轮、8-万向轮、9-横梁。

图4中10-支架、11-滑块、12-轴杆。

具体实施方式

下面结合具体实施例及附图来进一步详细说明本发明。

一种如图所示的可升降及差速转向的机器人移动平台，包括底盘(3)，升降装置(2)和机架(1)。升降装置(2)上端连接于机架(1)，下端与底盘(3) 连接。所述机架(1)四角形成固定支柱，由此实现机器人转向移动之后保持稳定停靠的功能，弥补工作时底盘刚度不足的问题。

所述升降装置(2)由升降框架(4)，直线运动装置(5)和直线滑轨(6) 组成，所述升降框架(4)固定于机架(1)。所述直线滑轨(6)，由支架(10)，滑块(11)，和轴杆(12)组成，滑块(11)可在轴杆(12)上滑动。所述滑块 (11)连接于底盘横梁(9)，横梁(9)左右两端固定在滑块(11)上，使得连接于横梁(9)上的驱动轮(7)和万向轮(8)可随滑块(11)实现上下移动。所述轴杆(12)固定于支架(10)上，所述支架(10)固定于升降框架(4)上。所述直线运动装置(5)，底端与升降框架(4)相连，顶端与底盘横梁(9)连接，使得直线运动装置(5)能使底盘(3)上的驱动轮(7)，万向轮(8)在直线滑轨(6)上滑动。

所述底盘(3)，由两个驱动轮(7)，四个万向轮(8)和横梁(9)组成。所述驱动轮(7)处于底盘(3)中间，通过支撑座与横梁(9)连接，所述万向轮(8)与横梁(9)连接且处于其两端。

本实施例中的所述直线运动装置(5)为电动推杆，也可采用其他装置实现相同的功能。本实施例中的所述四个电动推杆可与控制模块连接，以实现精准的控制。具体实施方法为，当机器人需要移动时，控制板块控制电动推杆推动固定在滑块(11)上的底盘横梁(9)向下移动，进而带动连接在底盘横梁(9)上的驱动轮(7)和万向轮(8)统一下降，当下降到一定距离后，驱动轮(7)和万向轮(8)接触地面，机架(1)上升相应高度，使其处于腾空状态，不影响机器人的转向。驱动轮(7)和万向轮(8)着地之后，通过控制两个自带电机的驱动轮(7)的转速差实现机器人的前进后退以及原地转向，四个万向轮(8)则起到稳定转向和支撑的作用。结构简单，操作方便。

当机器人停止移动工作时，控制模块控制电动推杆收缩，进而带动连接在底盘横梁上的驱动轮(7)和万向轮(8)上移一定距离，机架(1)相对下移，当机架(1)支柱着地时，整个机构保持稳定，六轮悬空。

以上对本发明实施例所提供的技术方案进行了详细介绍，本文中应用了具体个例，对本发明实施例的原理以及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只适用于帮助理解本发明实施例的原理，同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明实施例，在具体实施方式以及应用范围上均会有改变之处，领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围，在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围，在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上端”、“下端”“左端”、“右端”、“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (4)

1.一种可升降及差速转向的机器人移动平台，其特征在于：由机架(1)，升降装置(2)和底盘(3)组成，所述升降装置(2)，其中设有升降框架(4)，直线滑轨(6)和直线运动装置(5)，所述升降框架(4)上端固定于机架(1)，下端通过直线滑轨(6)连接于底盘，使其底盘随所述直线运动装置(5)在直线滑轨(6)上运动，实现底盘(3)的升降，所述直线滑轨(6)固定于升降框架(4)，所述底盘由驱动轮(7)，万向轮(8)和横梁(9)组成，驱动轮(7)，万向轮(8)随升降装置(2)下降后保持同一水平线且最低位低于所述机架(1)的最低位。

2.根据权利要求1所述的一种可升降及差速转向的机器人移动平台，其特征在于：所述直线运动装置(5)其底座和顶部分别与升降框架(4)和底盘(3)连接。

3.根据权利要求1所述的一种可升降及差速转向的机器人移动平台，其特征在于：所述底盘(3)中两个驱动轮(7)和四个万向轮(8)与横梁(9)连接，驱动轮处于万向轮之间，其轮子底部始终保持同一水平线。

4.根据权利要求1所述的一种可升降及差速转向的机器人移动平台，其特征在于：所述直线滑轨(6)固定于机架(1)，其轴杆(12)的长度可随底盘(3)和直线运动装置(5)的尺寸变换。

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