CN210284440U - 一种机器人行走平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人行走平台，包括承载架，所述承载架的底部设置有行走机构，所述承载架上设置有移动工作台组件；所述行走机构包含四个高度可调定向轮组件和一个高度可调万向轮组件；两个所述高度可调定向轮组件对称固定连接在所述承载架的头部，用于纵向移动；另外两个所述高度可调定向轮组件对称固定连接在所述承载架的头部，用于横向移动；所述高度可调万向轮组件固定连接在所述承载架的尾部中间。本实用新型技术方案机器人行走平台的承载架可调平，可以在水平、竖直任意方向高精度行进，具有进给精度高、转弯半径小，负载能力强的优点。

Description

一种机器人行走平台

技术领域

本实用新型涉及机械自动化机器人领域，具体涉及一种机器人行走平台。

背景技术

工业生产中离不开叉车和关节臂式机械手，叉车主要用于重物的搬运，不能用于对精度要求较高的精密装配。关节臂式机械手虽然灵活，但是受力集中在关节位置，载荷为扭转力矩，需要的驱动功率较大，受结构所限，末端提供的载荷极其有限，目前最大规格为300KG。既能满足精度又能大载荷承载的机械设备要么成本居高不下，要么体积庞大。

实用新型内容

为解决以上技术问题，本实用新型的主要目的是提供一种机器人行走平台，机器人行走平台的承载架可调平，可以在水平、竖直任意方向高精度行进，负载能力强。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案予以解决。

一种机器人行走平台，包括承载架，所述承载架的底部设置有行走机构，所述承载架上设置有移动工作台组件；所述行走机构包含四个高度可调定向轮组件和一个高度可调万向轮组件；两个所述高度可调定向轮组件对称固定连接在所述承载架的头部，用于纵向移动；另外两个所述高度可调定向轮组件对称固定连接在所述承载架的头部，用于横向移动；所述高度可调万向轮组件固定连接在所述承载架的尾部中间。

进一步地，所述高度可调定向轮组件包含第一轮架和竖向安装的第一升降机；所述第一轮架上安装有第一滚轮；所述第一升降机为蜗轮蜗杆螺旋升降机，所述第一升降机包含第一箱体，所述第一箱体与所述承载架固定连接，所述第一箱体内设置有啮合的第一蜗杆和第一蜗轮；所述第一蜗杆的输入端伸出所述第一箱体且连接有第一电机；所述第一蜗轮的中心设置有第一螺孔，所述第一螺孔内设置有第一丝杆；所述第一丝杆的下端固定连接所述第一轮架的上表面；所述承载架上设置有限制所述第一轮架旋转的竖直导向槽；启动所述第一电机，所述第一丝杆上下运动带动所述第一轮架上下运动。

进一步地，所述高度可调万向轮组件包含第二轮架、水平安装板、轴承和竖向安装的第二升降机；所述第二轮架上安装有第二滚轮，所述第二轮架的上表面设置有轮架安装轴；所述轴承的外圈与所述水平安装板固定连接，所述轴承的内圈与所述轮架安装轴固定连接；所述第二升降机为蜗轮蜗杆螺旋升降机，所述第二升降机包含第二箱体，所述第二箱体与所述承载架固定连接，所述第二箱体内设置有啮合的第二蜗杆和第二蜗轮；所述第二蜗杆的输入端伸出所述第二箱体且连接有第二电机；所述第二蜗轮的中心设置有第二螺孔，所述第二螺孔内设置有第二丝杆；所述第二丝杆的下端固定连接所述水平安装板的上表面，所述水平安装板上竖直安装有多个轴肩螺杆，所述承载架上设置有与多个轴肩螺杆匹配的多个导向孔；启动所述第二电机，所述第二丝杆上下运动带动所述第二轮架上下运动。

进一步地，所述高度可调万向轮组件包含第二轮架、水平安装板、轴承、固定齿轮、轴肩螺杆、转向电机固定板、转向电机和竖向安装的第二升降机；所述第二升降机为蜗轮蜗杆螺旋升降机，所述第二升降机包含第二箱体，所述第二箱体与所述承载架固定连接，所述第二箱体内设置有啮合的第二蜗杆和第二蜗轮；所述第二蜗杆的输入端伸出所述第二箱体且连接有第二电机；所述第二蜗轮的中心设置有第二螺孔，所述第二螺孔内设置有第二丝杆；所述第二丝杆的下端固定连接所述水平安装板的上表面；所述第二轮架上安装有第二滚轮，所述第二轮架的上表面设置有轮架安装轴，所述轮架安装轴与所述轴承的内圈固定连接；所述固定齿轮紧固套设于所述轴承的外圈上，所述固定齿轮上设置有外圈安装螺孔，所述水平安装板上设置有通孔，所述轴肩螺杆的螺纹段穿过所述通孔旋入所述外圈安装螺孔将所述水平安装板紧固连接，所述承载架上设置有与多个轴肩螺杆匹配的多个导向孔；所述转向电机固定板紧固套设于所述轮架安装轴上，所述转向电机固定连接于所述转向电机固定板的下表面，所述转向电机的输出轴伸出所述转向电机固定板且连接有主动齿轮，所述主动齿轮与所述固定齿轮啮合；启动所述转向电机，所述第二轮架绕固定齿轮的中心轴转动；启动所述第二电机，所述第二丝杆上下运动带动所述第二轮架上下运动。

更进一步地，所述第二滚轮包含轮毂电机和包覆在轮毂电机外部的轮胎。

进一步地，所述移动工作台组件包含外门架和竖向安装的第三升降机；所述外门架底部固定连接有外门架底座，所述外门架底座与所述承载架连接；所述外门架上滑动连接有内门架；所述内门架上设置有工作台固定座，所述工作台固定座上设置有工作台；所述第三升降机为伞齿轮螺旋升降机，所述第三升降机具有第三箱体、第三丝杆、第三活动螺母、第三输入轴，所述第三丝杆的一端和第三输入轴的一端分别设置有伞齿轮且在第三箱体内啮合；所述第三箱体固定连接在所述外门架底座上，所述第三活动螺母固定连接在所述内门架上，所述第三丝杆旋入所述第三活动螺母，所述第三输入轴的另一端连接有第三电机；启动所述第三电机，所述第三丝杆上下运动带动所述内门架相对于外门架上下运动。

进一步地，所述外门架底座与所述承载架连接；所述外门架具有两条平行的外立柱和连接外立柱的外连杆；所述内门架具有两条平行的内立柱和连接内立柱的内连杆；两条所述外立柱相对的面上分别设置有一对第一直线导轨，两条所述内立柱相向的面上分别设置有多对与第一直线导轨匹配的第一滑块；所述第三箱体与所述外门架底座固定连接，所述第三活动螺母固定连接在所述内立柱上，所述第三丝杆旋入所述第三活动螺母。

进一步地，所述工作台固定座上水平设置有第二直线导轨，所述工作台上设置有多个与第二直线导轨匹配的第二滑块，所述工作台滑动连接于所述工作台固定座上；所述工作台固定座上横向安装有第四升降机，所述第四升降机为伞齿轮螺旋升降机，所述第四升降机具有第四箱体、第四丝杆、第四活动螺母、第四输入轴，所述第四丝杆的一端与所述第四输入轴的一端分别设置有伞齿轮且在第四箱体内啮合；所述第四箱体固定连接在所述工作台固定座上，所述第二活动螺母固定连接在所述工作台上，所述第四丝杆旋入所述第四活动螺母，所述第四输入轴的另一端连接有第四电机；启动所述第四电机，所述第四活动螺母带动所述工作台相对于工作台固定座水平左右移动。

进一步地，所述两条所述内立柱相对的面上设置有第三直线导轨，所述工作台固定座的外侧设置有多个与第三直线导轨匹配的第三滑块，所述工作台固定座滑动连接于所述内门架上；所述内连杆上竖直固定连接有第五升降机，所述第五升降机为蜗轮蜗杆螺旋升降机，所述第五升降机具有第五箱体，所述第五箱体与所述内连杆固定连接，所述第五箱体内设置有啮合的第五蜗杆和第五蜗轮；所述第五蜗杆伸出所述第五箱体且连接有第五电机；所述第五蜗轮中心设置有第五螺孔，所述第五螺孔内设置有第五丝杆；所述第五丝杆的上端固定连接有链轮架，所述链轮架上安装有链轮，所述链轮上架设有链条，所述链条的一端与所述内连杆固定连接，另一端与所述工作台固定座固定连接；启动所述第五电机，所述第五丝杆上下运动带动所述工作台固定座相对于内门架上下运动；

进一步地，所述外门架底座的两侧设置有多个第四滑块，所述承载架上设置有一对与所述第四滑块匹配的第四直线导轨，所述外门架滑动连接于所述承载架上；所述承载架上水平固定连接有第六升降机，所述第六升降机为蜗轮蜗杆螺旋升降机，所述第六升降机具有第六箱体，所述第六箱体与所述承载架固定连接，所述第六箱体内设置有啮合的第六蜗杆和第六蜗轮；所述第六蜗杆的输入端伸出所述第六箱体且连接有第六电机；所述第六蜗轮的中心设置有第六螺孔，所述第六螺孔内设置有第六丝杆；所述第六丝杆的前端与所述外门架底座固定连接；

启动所述第六电机，所述第六丝杆前后运动带动所述外门架底座相对于于承载架前后运动。

本实用新型技术方案机器人行走平台的承载架可调平，可以在水平、竖直任意方向高精度行进，具有进给精度高、转弯半径小，负载能力强的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型机器人行走平台实施例一个视角的立体示意图；

图2为图1中高度可调定向轮组件的立体示意图；

图3为本实用新型机器人行走平台实施例另一个视角的立体示意图及高度可调万向轮组件局部剖视图；

图4为图3中A处放大图；

图5为高度可调万向轮组件立体图。

在以上图中：

1承载架；101第四直线导轨；

2高度可调定向轮组件；201第一轮架；202第一升降机；2021第一箱体；2022第一电机；2023第一丝杆；203第一滚轮；

3高度可调万向轮组件；301第二轮架；3011轮架安装轴；302水平安装板；3021轴肩螺杆；303轴承；304第二升降机；3041第二箱体；3042第二电机；3043第二丝杆；305第二滚轮；3051轮毂电机；3052轮胎；306固定齿轮；307转向电机固定板；308转向电机；309主动齿轮；

4外门架；401外门架底座；4011第四滑块；402外立柱；4021第一直线导轨；403外连杆；

5内门架；501内立柱；5012第三直线导轨；502内连杆；

6工作台固定座；601第二直线导轨；

7工作台；

8第三升降机；801第三箱体；802第三丝杆；803第三活动螺母；804第三输入轴；805第三电机；

9第四升降机；901第四箱体；902第四丝杆；903第四输入轴；904第四电机；

10第五升降机；1001第五箱体；1002第五电机；1003第五丝杆；

11链轮架；

12链轮；

13链条；

14第六升降机；1401第六箱体；1402第六电机；1403第六丝杆；

15辅助万向轮；

16双轴倾角传感器。

具体实施方式

为了使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。

在以下描述中阐述了具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以多种不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似推广。因此本实用新型不受下面公开的具体实施方式的限制。

参考图1和图3，一种机器人行走平台，包括承载架1，所述承载架1的底部设置有行走机构，所述承载架1上设置有移动工作台组件；所述行走机构包含四个高度可调定向轮组件2和一个高度可调万向轮组件3；两个所述高度可调定向轮组件2对称固定连接在所述承载架1的头部，用于纵向移动；另外两个所述高度可调定向轮组件2对称固定连接在所述承载架1的头部，用于横向移动；所述高度可调万向轮组件3固定连接在所述承载架1的尾部中间。

以上实施例中，在承载架1头部安装两个纵向的高度可调定向轮组件2和两个横向的高度可调定向轮组件2，在承载架1尾部居中安装一个高度可调万向轮组件3。当两个纵向的高度可调定向轮组件2和高度可调万向轮组件3着地，机器人行走平台可前进后退；当两个横向的高度可调定向轮组件2和高度可调万向轮组件3着地，机器人行走平台可左右移动；机器人行走平台可以实现平面内任意方向行走，并且转弯半径大大减小，精确度更高。

进一步地，参考图1和图2，所述高度可调定向轮组件2包含第一轮架201和竖向安装的第一升降机202；所述第一轮架201上安装有第一滚轮203；所述第一升降机202为蜗轮蜗杆螺旋升降机，所述第一升降机202包含第一箱体2021，所述第一箱体2021与所述承载架1固定连接，所述第一箱体2021内设置有啮合的第一蜗杆和第一蜗轮；所述第一蜗杆的输入端伸出所述第一箱体2021且连接有第一电机2022；所述第一蜗轮的中心设置有第一螺孔，所述第一螺孔内设置有第一丝杆2023；所述第一丝杆2023的下端固定连接所述第一轮架201的上表面；所述承载架1上设置有限制所述第一轮架201旋转的竖直导向槽；启动所述第一电机2022，所述第一丝杆2023上下运动带动所述第一轮架201上下运动。

以上实施例中，高度可调定向轮组件2优选蜗轮蜗杆螺旋升降机，第一蜗轮的中心设置有第一螺孔，且第一箱体2021与承载架1固定，第一电机2022驱动第一蜗轮转动，相当于丝杠螺母机构中螺母固定且旋转，限制丝杠转动，即可实现丝杠上下移动。本实施例中蜗轮相当于螺母，第一丝杆2023相当于丝杠，承载架1上的竖直导向槽用于限制第一丝杆2023转动。

承载架1头部的高度可调定向轮组件2和承载架1尾部的高度可调万向轮组件3形成三点支撑结构，可以在任意平面保持稳定。当然为了防止地面过度倾斜导致机器人行走平台倾倒，在承载架1的尾部可对称设置两个辅助万向轮15。

进一步地，参考图3和图4，所述高度可调万向轮组件3包含第二轮架301、水平安装板302、轴承303和竖向安装的第二升降机304；所述第二轮架301上安装有第二滚轮305，所述第二轮架301的上表面设置有轮架安装轴3011；所述轴承303的外圈与所述水平安装板302固定连接，所述轴承303的内圈与所述轮架安装轴3011固定连接；所述第二升降机304为蜗轮蜗杆螺旋升降机，所述第二升降机304包含第二箱体3041，所述第二箱体3041与所述承载架1固定连接，所述第二箱体3041内设置有啮合的第二蜗杆和第二蜗轮；所述第二蜗杆的输入端伸出所述第二箱体3041且连接有第二电机3042；所述第二蜗轮的中心设置有第二螺孔，所述第二螺孔内设置有第二丝杆3043；所述第二丝杆3043的下端固定连接所述水平安装板302的上表面，所述水平安装板302上竖直安装有多个轴肩螺杆3021，所述承载架1上设置有与多个轴肩螺杆3021匹配的多个导向孔；启动所述第二电机3042，所述第二丝杆3043上下运动带动所述第二轮架301上下运动。

以上实施例中，高度可调万向轮组件3的升降也采用蜗轮蜗杆螺旋升降机，原理同高度可调定向轮组件2。

为了提高机器人行走平台的自动化水平，实现精准控制，在承载架1上安装有双轴倾角传感器16，所述双轴倾角传感器16提供所述车体的水平倾角用于控制高度可调定向轮组件2或高度可调万向轮组件3使所述承载架1保持水平。

参考图3至图5，作为高度可调定向轮组件2的另一种实施例，所述高度可调万向轮组件3包含第二轮架301、水平安装板302、轴承303、固定齿轮306、轴肩螺杆3021、转向电机固定板307、转向电机308和竖向安装的第二升降机304；所述第二升降机304为蜗轮蜗杆螺旋升降机，所述第二升降机304包含第二箱体3041，所述第二箱体3041与所述承载架1固定连接，所述第二箱体3041内设置有啮合的第二蜗杆和第二蜗轮；所述第二蜗杆的输入端伸出所述第二箱体3041且连接有第二电机3042；所述第二蜗轮的中心设置有第二螺孔，所述第二螺孔内设置有第二丝杆3043；所述第二丝杆3043的下端固定连接所述水平安装板302的上表面；所述第二轮架301上安装有第二滚轮305，所述第二轮架301的上表面设置有轮架安装轴3011，所述轮架安装轴3011与所述轴承303的内圈固定连接；所述固定齿轮306紧固套设于所述轴承303的外圈上，所述固定齿轮306上设置有外圈安装螺孔，所述水平安装板302上设置有通孔，所述轴肩螺杆3021的螺纹段穿过所述通孔旋入所述外圈安装螺孔将所述水平安装板302紧固连接，所述承载架1上设置有与多个轴肩螺杆3021匹配的多个导向孔；所述转向电机固定板307紧固套设于所述轮架安装轴3011上，所述转向电机308固定连接于所述转向电机固定板307的下表面，所述转向电机308的输出轴伸出所述转向电机固定板307且连接有主动齿轮309，所述主动齿轮309与所述固定齿轮306啮合；启动所述转向电机308，所述第二轮架301绕固定齿轮306的中心轴转动；启动所述第二电机3042，所述第二丝杆3043上下运动带动所述第二轮架301上下运动。

以上实施例中，高度可调万向轮组件3既可以实现万向转动，还可以实现高度可调。同理，为了提高机器人行走平台的自动化水平，实现精准控制，在承载架1上安装有双轴倾角传感器16，所述双轴倾角传感器16提供所述车体的水平倾角用于控制高度可调定向轮组件2或高度可调万向轮组件3使所述承载架1保持水平。

进一步地，参考图4，所述第二滚轮305包含轮毂电机3051和包覆在轮毂电机3051外部的轮胎3052。

以上实施例中，第二滚轮305包含轮毂电机3051和轮胎3052，即高度可调万向轮组件3作为机器人行走平台的驱动轮，为机器人行走平台前进、后退、转向提供驱动力。轮毂电机3051输出动力效率高，轮胎3052可选用橡胶或聚氨酯等材质。

进一步地，参考图1和图3，所述移动工作台组件包含外门架4和竖向安装的第三升降机8；所述外门架4底部固定连接有外门架底座401，所述外门架底座401与所述承载架1连接；所述外门架4上滑动连接有内门架5；所述内门架5上设置有工作台固定座6，所述工作台固定座6上设置有工作台7；所述第三升降机8为伞齿轮螺旋升降机，所述第三升降机8具有第三箱体801、第三丝杆802、第三活动螺母803、第三输入轴804，所述第三丝杆802的一端和第三输入轴804的一端分别设置有伞齿轮且在第三箱体801内啮合；所述第三箱体801固定连接在所述外门架底座401上，所述第三活动螺母803固定连接在所述内门架5上，所述第三丝杆802旋入所述第三活动螺母803，所述第三输入轴804的另一端连接有第三电机805；启动所述第三电机805，所述第三丝杆802上下运动带动所述内门架5相对于外门架4上下运动。

以上实施例中，外门架4通过外门架底座401连接在承载架1上，内门架5滑动连接于外门架4上，内门架5与外门架4之间安装有第三升降机8，第三升降机8具体为伞齿轮螺旋升降机。内门架5相对于外门架4上下移动采用的使丝杠螺母机构，将丝杠固定，限制螺母自转，即可实现螺母上下运动，本实施例中，第三活动螺母803相当于螺母，第三丝杆802相当于丝杠。

进一步地，参考图1和图3，所述外门架底座401与所述承载架1连接；所述外门架4具有两条平行的外立柱402和连接外立柱402的外连杆403；所述内门架5具有两条平行的内立柱501和连接内立柱501的内连杆502；两条所述外立柱402相对的面上分别设置有一对第一直线导轨4021，两条所述内立柱501相向的面上分别设置有多对与第一直线导轨4021匹配的第一滑块；所述第三箱体801与所述外门架底座401固定连接，所述第三活动螺母803固定连接在所述内立柱501上，所述第三丝杆802旋入所述第三活动螺母803。

以上实施例中，优选的，外门架4具有两条外立柱402，内门架5具有两条内立柱501，他们之间通过直线导轨滑块副连接，通过第三升降机8实现内门架5相对于外门架4的上下运动。实际中，根据需求机器人行走平台可依此原理实现多级升降机构。

进一步地，参考图1和图3，所述工作台固定座6上水平设置有第二直线导轨601，所述工作台7上设置有多个与第二直线导轨601匹配的第二滑块，所述工作台7滑动连接于所述工作台固定座6上；所述工作台固定座6上横向安装有第四升降机9，所述第四升降机9为伞齿轮螺旋升降机，所述第四升降机9具有第四箱体901、第四丝杆902、第四活动螺母、第四输入轴903，所述第四丝杆902的一端与所述第四输入轴903的一端分别设置有伞齿轮且在第四箱体901内啮合；所述第四箱体901固定连接在所述工作台固定座6上，所述第二活动螺母固定连接在所述工作台7上，所述第四丝杆902旋入所述第四活动螺母，所述第四输入轴903的另一端连接有第四电机904；启动所述第四电机904，所述第四活动螺母带动所述工作台7相对于工作台固定座6水平左右移动。

以上实施例中，工作台固定座6与工作台7通过直线导轨滑块副连接，通过横向安装第四升降机9实现工作台7相对于工作台固定座6的左右移动。

进一步地，参考图1和图3，所述两条所述内立柱501相对的面上设置有第三直线导轨5012，所述工作台固定座6的外侧设置有多个与第三直线导轨5012匹配的第三滑块，所述工作台固定座6滑动连接于所述内门架5上；所述内连杆502上竖直固定连接有第五升降机10，所述第五升降机10为蜗轮蜗杆螺旋升降机，所述第五升降机10具有第五箱体1001，所述第五箱体1001与所述内连杆502固定连接，所述第五箱体1001内设置有啮合的第五蜗杆和第五蜗轮；所述第五蜗杆伸出所述第五箱体1001且连接有第五电机1002；所述第五蜗轮中心设置有第五螺孔，所述第五螺孔内设置有第五丝杆1003；所述第五丝杆1003的上端固定连接有链轮架11，所述链轮架11上安装有链轮12，所述链轮12上架设有链条13，所述链条13的一端与所述内连杆502固定连接，另一端与所述工作台固定座6固定连接；启动所述第五电机1002，所述第五丝杆1003上下运动带动所述工作台固定座6相对于内门架5上下运动；

以上实施例中，工作台固定座6与内门架5通过直线导轨滑块副连接，通过竖向安装第四升降机9实现工作台7相对于工作台固定座6的左右移动。本实施例中，链轮12的安装具体采用了动滑轮机构，链轮12在第四丝杆902的带动下，工作台固定座6上下运动的速度是链轮12上下运动速度的两倍。

进一步地，参考图1和图3，所述外门架底座401的两侧设置有多个第四滑块4011，所述承载架1上设置有一对与所述第四滑块4011匹配的第四直线导轨101，所述外门架4滑动连接于所述承载架1上；所述承载架1上水平固定连接有第六升降机14，所述第六升降机14为蜗轮蜗杆螺旋升降机，所述第六升降机14具有第六箱体1401，所述第六箱体1401与所述承载架1固定连接，所述第六箱体1401内设置有啮合的第六蜗杆和第六蜗轮；所述第六蜗杆的输入端伸出所述第六箱体1401且连接有第六电机1402；所述第六蜗轮的中心设置有第六螺孔，所述第六螺孔内设置有第六丝杆1403；所述第六丝杆1403的前端与所述外门架底座401固定连接；启动所述第六电机1402，所述第六丝杆1403前后运动带动所述外门架底座401相对于承载架1前后运动。

以上实施例中，为了便于机器人行走平台重心调整，外门架4固定座与承载架1通过直线导轨滑块副连接，通过横向安装第流升降机可实现外门架4相对于承载架1的前后移动。

本实用新型的机器人行走平台可以实现平面内任意方向行走，其上安装的工作台组件可实现前后、上下、左右精密移动，其中，外门架4内嵌套内门架5结构，可以使工作台组件实现二级升降甚至多级升降。

虽然，本说明书中已经用一般性说明及具体实施方案对本实用新型作了详尽的描述，但在本实用新型基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员是显而易见的。因此，在不偏离本实用新型的基础上所做的这些修改或改进，均属于本实用新型要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种机器人行走平台，其特征在于，包括承载架(1)，所述承载架(1)的底部设置有行走机构，所述承载架(1)上设置有移动工作台组件；

所述行走机构包含四个高度可调定向轮组件(2)和一个高度可调万向轮组件(3)；

两个所述高度可调定向轮组件(2)对称固定连接在所述承载架(1)的头部，用于纵向移动；另外两个所述高度可调定向轮组件(2)对称固定连接在所述承载架(1)的头部，用于横向移动；所述高度可调万向轮组件(3)固定连接在所述承载架(1)的尾部中间。

2.根据权利要求1所述的机器人行走平台，其特征在于，所述高度可调定向轮组件(2)包含第一轮架(201)和竖向安装的第一升降机(202)；

所述第一轮架(201)上安装有第一滚轮(203)；

所述第一升降机(202)为蜗轮蜗杆螺旋升降机，所述第一升降机(202)包含第一箱体(2021)，所述第一箱体(2021)与所述承载架(1)固定连接，所述第一箱体(2021)内设置有啮合的第一蜗杆和第一蜗轮；所述第一蜗杆的输入端伸出所述第一箱体(2021)且连接有第一电机(2022)；所述第一蜗轮的中心设置有第一螺孔，所述第一螺孔内设置有第一丝杆(2023)；所述第一丝杆(2023)的下端固定连接所述第一轮架(201)的上表面；所述承载架(1)上设置有限制所述第一轮架(201)旋转的竖直导向槽；

启动所述第一电机(2022)，所述第一丝杆(2023)上下运动带动所述第一轮架(201)上下运动。

3.根据权利要求1所述的机器人行走平台，其特征在于，所述高度可调万向轮组件(3)包含第二轮架(301)、水平安装板(302)、轴承(303)和竖向安装的第二升降机(304)；

所述第二轮架(301)上安装有第二滚轮(305)，所述第二轮架(301)的上表面设置有轮架安装轴(3011)；

所述轴承(303)的外圈与所述水平安装板(302)固定连接，所述轴承(303) 的内圈与所述轮架安装轴(3011)固定连接；

所述第二升降机(304)为蜗轮蜗杆螺旋升降机，所述第二升降机(304)包含第二箱体(3041)，所述第二箱体(3041)与所述承载架(1)固定连接，所述第二箱体(3041)内设置有啮合的第二蜗杆和第二蜗轮；所述第二蜗杆的输入端伸出所述第二箱体(3041)且连接有第二电机(3042)；所述第二蜗轮的中心设置有第二螺孔，所述第二螺孔内设置有第二丝杆(3043)；

所述第二丝杆(3043)的下端固定连接所述水平安装板(302)的上表面，所述水平安装板(302)上竖直安装有多个轴肩螺杆(3021)，所述承载架(1)上设置有与多个轴肩螺杆(3021)匹配的多个导向孔；

启动所述第二电机(3042)，所述第二丝杆(3043)上下运动带动所述第二轮架(301)上下运动。

4.根据权利要求1所述的机器人行走平台，其特征在于，所述高度可调万向轮组件(3)包含第二轮架(301)、水平安装板(302)、轴承(303)、固定齿轮(306)、轴肩螺杆(3021)、转向电机固定板(307)、转向电机(308)和竖向安装的第二升降机(304)；

所述第二升降机(304)为蜗轮蜗杆螺旋升降机，所述第二升降机(304)包含第二箱体(3041)，所述第二箱体(3041)与所述承载架(1)固定连接，所述第二箱体(3041)内设置有啮合的第二蜗杆和第二蜗轮；所述第二蜗杆的输入端伸出所述第二箱体(3041)且连接有第二电机(3042)；所述第二蜗轮的中心设置有第二螺孔，所述第二螺孔内设置有第二丝杆(3043)；所述第二丝杆(3043)的下端固定连接所述水平安装板(302)的上表面；

所述第二轮架(301)上安装有第二滚轮(305)，所述第二轮架(301)的上表面设置有轮架安装轴(3011)，所述轮架安装轴(3011)与所述轴承(303)的内圈固定连接；

所述固定齿轮(306)紧固套设于所述轴承(303)的外圈上，所述固定齿轮(306)上设置有外圈安装螺孔，所述水平安装板(302)上设置有通孔，所述轴肩螺杆(3021)的螺纹段穿过所述通孔旋入所述外圈安装螺孔将所述水平安装板(302)紧固连接，所述承载架(1)上设置有与多个轴肩螺杆(3021)匹配的多个导向孔；

所述转向电机固定板(307)紧固套设于所述轮架安装轴(3011)上，所述转向电机(308)固定连接于所述转向电机固定板(307)的下表面，所述转向电机(308)的输出轴伸出所述转向电机固定板(307)且连接有主动齿轮(309)，所述主动齿轮(309)与所述固定齿轮(306)啮合；

启动所述转向电机(308)，所述第二轮架(301)绕固定齿轮(306)的中心轴转动；

启动所述第二电机(3042)，所述第二丝杆(3043)上下运动带动所述第二轮架(301)上下运动。

5.根据权利要求3或4所述的机器人行走平台，其特征在于，所述第二滚轮(305)包含轮毂电机(3051)和包覆在轮毂电机(3051)外部的轮胎(3052)。

6.根据权利要求1所述的机器人行走平台，其特征在于，所述移动工作台组件包含外门架(4)和竖向安装的第三升降机(8)；

所述外门架(4)底部固定连接有外门架底座(401)，所述外门架底座(401)与所述承载架(1)连接；所述外门架(4)上滑动连接有内门架(5)；所述内门架(5)上设置有工作台固定座(6)，所述工作台固定座(6)上设置有工作台(7)；

所述第三升降机(8)为伞齿轮螺旋升降机，所述第三升降机(8)具有第三箱体(801)、第三丝杆(802)、第三活动螺母(803)、第三输入轴(804)，所述第三丝杆(802)的一端和第三输入轴(804)的一端分别设置有伞齿轮且在第三箱体(801)内啮合；

所述第三箱体(801)固定连接在所述外门架底座(401)上，所述第三活动螺母(803)固定连接在所述内门架(5)上，所述第三丝杆(802)旋入所述第三活动螺母(803)，所述第三输入轴(804)的另一端连接有第三电机(805)；启动所述第三电机(805)，所述第三丝杆(802)上下运动带动所述内门架(5)相对于所述外门架(4)上下运动。

7.根据权利要求6所述的机器人行走平台，其特征在于，所述外门架(4)具有两条平行的外立柱(402)和连接外立柱(402)的外连杆(403)；

所述内门架(5)具有两条平行的内立柱(501)和连接内立柱(501)的内连杆(502)；两条所述外立柱(402)相对的面上分别设置有一对第一直线导轨(4021)，两条所述内立柱(501)相向的面上分别设置有多对与第一直线导轨(4021)匹配的第一滑块；所述第三箱体(801)与外门架底座(401)固定连接，所述第三活动螺母(803)固定连接在所述内立柱(501)上。

8.根据权利要求6所述的机器人行走平台，其特征在于，所述工作台固定座(6)上水平设置有第二直线导轨(601)，所述工作台(7)上设置有多个与第二直线导轨(601)匹配的第二滑块，所述工作台(7)滑动连接于所述工作台固定座(6)上；

所述工作台固定座(6)上横向安装有第四升降机(9)，所述第四升降机(9)为伞齿轮螺旋升降机，所述第四升降机(9)具有第四箱体(901)、第四丝杆(902)、第四活动螺母、第四输入轴(903)，所述第四丝杆(902)的一端与所述第四输入轴(903)的一端分别设置有伞齿轮且在第四箱体(901)内啮合；所述第四箱体(901)固定连接在所述工作台固定座(6)上，所述第二活动螺母固定连接在所述工作台(7)上，所述第四丝杆(902)旋入所述第四活动螺母，所述第四输入轴(903)的另一端连接有第四电机(904)；

启动所述第四电机(904)，所述第四活动螺母带动所述工作台(7)相对于所述工作台固定座(6)水平左右移动。

9.根据权利要求7所述的机器人行走平台，其特征在于，所述两条所述内立柱(501)相对的面上设置有第三直线导轨(5012)，所述工作台固定座(6)的外侧设置有多个与第三直线导轨(5012)匹配的第三滑块，所述工作台固定座(6)滑动连接于所述内门架(5)上；

所述内连杆(502)上竖直固定连接有第五升降机(10)，所述第五升降机(10)为蜗轮蜗杆螺旋升降机，所述第五升降机(10)具有第五箱体(1001)，所述第五箱体(1001)与所述内连杆(502)固定连接，所述第五箱体(1001)内设置有啮合的第五蜗杆和第五蜗轮；所述第五蜗杆伸出所述第五箱体(1001)且连接有第五电机(1002)；所述第五蜗轮中心设置有第五螺孔，所述第五螺孔内设置有第五丝杆(1003)；所述第五丝杆(1003)的上端固定连接有链轮架(11)，所述链轮架(11)上安装有链轮(12)，所述链轮(12)上架设有链条(13)，所述链条(13)的一端与所述内连杆(502)固定连接，另一端与所述工作台固定座(6)固定连接；

启动所述第五电机(1002)，所述第五丝杆(1003)上下运动带动所述工作台固定座(6)相对于所述内门架(5)上下运动。

10.根据权利要求6所述的机器人行走平台，其特征在于，所述外门架底座(401)的两侧设置有多个第四滑块(4011)，所述承载架(1)上设置有一对与所述第四滑块(4011)匹配的第四直线导轨(101)，所述外门架(4)滑动连接于所述承载架(1)上；

所述承载架(1)上水平固定连接有第六升降机(14)，所述第六升降机(14)为蜗轮蜗杆螺旋升降机，所述第六升降机(14)具有第六箱体(1401)，所述第六箱体(1401)与所述承载架(1)固定连接，所述第六箱体(1401)内设置有啮合的第六蜗杆和第六蜗轮；所述第六蜗杆的输入端伸出所述第六箱体(1401)且连接有第六电机(1402)；所述第六蜗轮的中心设置有第六螺孔，所述第六螺孔内设置有第六丝杆(1403)；所述第六丝杆(1403)的前端与所述外门架底座(401)固定连接；

启动所述第六电机(1402)，所述第六丝杆(1403)前后运动带动所述外门架底座(401)相对于所述承载架(1)前后运动。

Images