CN214394184U - 一种工程施工机器人用滑台装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工程施工机器人用滑台装置，所述滑台装置主要由固定于机器人的行走装置上的滑轨体、滑动装配于滑轨体上的承载基座、平行于滑轨体并用作带动承载基座在滑轨体上进行滑动位移的丝杠、连接丝杠并用作驱动丝杠进行旋转动作的驱动电机组成，所述承载基座用作支承所述机器人的机械臂。本实用新型的成型结构简单，运行平稳；在工程施工机器人的行走装置原地停车状态下，就能够使所支承的机械臂在行走装置的顶部平稳、精准的作前行后退滑动位移，既有利于灵活扩展工程施工机器人的有效施工作业范围，又有利于灵活调整工程施工机器人的施工作业重心，以防因重心不稳而引起的侧翻等施工事故发生。

Description

一种工程施工机器人用滑台装置

技术领域

本实用新型涉及工程施工机器人的组成设备，具体是一种工程施工机器人用的滑台装置。

背景技术

近年来，各种应用于土建、垃圾处理等工程施工作业的机器人得到了大量推广，这些工程施工机器人具有结构精巧、重量轻、施工灵活、安全性好、成本低等特点，能够很好的补充传统工程车辆的施工作业局限性，甚至在一定程度上能够替代传统工程车辆。

目前，已公开的各种工程施工机器人主要由行走装置和机械臂等组成，其机械臂以底部的旋转副结构直接装配在行走装置的顶部，机械臂在行走装置的顶部无法实现前行后退的滑动位移动作。例如，中国专利文献公开的“履带式自定位机器人多功能智能施工平台”（公开号，CN 107127731，公开日2017年09月05日）、“一种施工机器人”（公开号CN109531536，公开日2019年03月29日）、“一种用于船体外表面施工的机器人”（公开号CN111633565，公开日2020年09月08日）、“一种全自动砌墙工艺”（公开号CN 110685446，公开日2020年01月14日）等。

此类工程施工机器人在行走装置原地停车状态下，其施工作业范围主要取决于机械臂的可伸展范围及旋转副带动下的周向范围，无法灵活的扩展调整施工作业范围。若要施工作业范围大，就得将机械臂的单个动臂长度增长和/或以复杂结构增设多节动臂，其不仅导致整个工程施工机器人的结构体积大幅增加并复杂化，制造成本大幅增高；而且，此结构会限制工程施工机器人的施工操作灵活性及结构强度，较难满足于工程施工作业的高灵活性及高精准性技术要求。此外，此类工程施工机器人的施工作业重心无法灵活调整，这也会影响施工作业的有效范围，灵活性差。

实用新型内容

本实用新型的技术目的在于：针对上述工程施工机器人的特殊性及现有技术的不足，提供一种简单结构、有利于灵活扩展工程施工机器人的有效施工作业范围、有利于灵活调整工程施工机器人的施工作业重心的工程施工机器人用滑台装置。

本实用新型的技术目的通过下述技术方案实现：一种工程施工机器人用滑台装置，所述滑台装置主要由固定于所述机器人的行走装置上的滑轨体、滑动装配于所述滑轨体上的承载基座、平行于所述滑轨体并用作带动所述承载基座在所述滑轨体上进行滑动位移的丝杠、连接所述丝杠并用作驱动所述丝杠进行旋转动作的驱动电机组成，所述承载基座用作支承所述机器人的机械臂。该技术措施针对于工程施工机器人的特殊性，以旋转丝杠带动下的直线滑动副结构组成能够将机械臂装配在机器人的行走装置顶部的滑台装置，其成型结构简单，运行平稳；在工程施工机器人的行走装置原地停车状态下，就能够使所支承的机械臂在行走装置的顶部平稳、精准的作前行后退滑动位移，这样既有利于灵活扩展工程施工机器人的有效施工作业范围，又有利于灵活调整工程施工机器人的施工作业重心，以防因重心不稳而引起的侧翻等施工事故发生。

作为优选方案之一，所述滑轨体是由平行且间距排布的至少两根滑轨单元组成，每一根滑轨单元与所述承载基座之间以滑动结构配合。进一步的，所述滑轨体是由平行且间距排布的两根滑轨单元组成，它们之间的配合空间中心处用作排布丝杠；或者，所述滑轨体是由平行且依次间距排布的四根滑轨单元组成，内侧两根滑轨单元之间的配合空间中心处用作排布丝杠。所述滑轨体的各滑轨单元固定于同一底座上，所述滑轨体通过所述底座固定于机器人的行走装置上。该技术措施以相对分散开的多根小结构体积的滑轨，对承载基座形成稳定、可靠地支撑，同时保障承载基座在滑轨上进行精准的滑动位移，有利于增强承载基座的承载力；此外，这些滑轨通过同一底座固定于机器人的行走装置上，其结构紧凑，亦便于高效、精准的在行走装置上进行装配操作。

作为优选方案之一，所述滑轨体通过多块滑块与所述承载基座连接，且这些滑块在每一滑动配合部位处沿着所述承载基座对应于滑轨体的长度方向而分散排布。该技术措施能够沿着承载基座对应于滑轨的长度方向形成相对分散开的多点位支撑，对承载基座的支撑稳定、可靠，有利于保障承载基座在滑轨上进行平稳、精准的滑动位移，亦有利于增强承载基座的承载力。

作为优选方案之一，所述丝杠通过至少两组轴承组件相对于所述滑轨体形成平行且轴向不可位移的固定装配。进一步的，所述丝杠处于相邻两组轴承组件之间的部位与承载基座形成螺纹连接，且中间用作连接所述承载基座的相邻两组轴承组件之间的距离至少等于所述承载基座在所述滑轨体上的最大滑动位移行程。该技术措施有利于丝杠平稳旋转，以增强丝杠受力的结构强度，进而有利于提高整个滑台装置的承载力。

作为优选方案之一，所述承载基座的长度小于所述滑轨体的长度。该技术措施有利于承载基座在滑轨上进行灵活的、较大行程范围的平稳滑动位移。

作为优选方案之一，所述驱动电机为伺服电机。该技术措施借助于伺服电机便于精准控制的特性，有利于对承载基座的滑动位移行程进行方便、精准的控制。

作为优选方案之一，所述滑台装置通过旋转装置固定于所述机器人的行走装置上。该技术措施有利于工程施工机器人对施工操作实现更为灵活的调整，即滑台装置在行走装置上的前行后退滑动位移不受限于行走装置的某一特定方向。

本实用新型的有益技术效果是：上述技术措施针对于工程施工机器人的特殊性，以旋转丝杠带动下的直线滑动副结构组成能够将机械臂装配在机器人的行走装置顶部的滑台装置，其成型结构简单，运行平稳；在工程施工机器人的行走装置原地停车状态下，就能够使所支承的机械臂在行走装置的顶部平稳、精准的作前行后退滑动位移，这样既有利于灵活扩展工程施工机器人的有效施工作业范围，又有利于灵活调整工程施工机器人的施工作业重心，以防因重心不稳而引起的侧翻等施工事故发生，有效满足于工程施工作业的高灵活性及高精准性技术要求。

附图说明

图1为本实用新型的一种结构示意图。

图2为本实用新型的一种使用状态参考图。

图中代号含义：1—滑轨单元一；2—滑轨单元二；3—承载基座；4—滑块；5—轴承组件；6—丝杠；7—驱动电机；8—底座；A—行走装置；B—旋转装置；C—机械臂。

具体实施方式

本实用新型涉及工程施工机器人的组成设备，具体是一种工程施工机器人用的滑台装置，下面以多个实施例对本实用新型的主体技术内容进行详细说明。其中，实施例1结合说明书附图-即图1和图2对本实用新型的技术方案内容进行清楚、详细的阐释；其它实施例虽未单独绘制附图，但其主体结构仍可参照实施例1的附图。

在此需要特别说明的是，本实用新型的附图是示意性的，其为了清楚本实用新型的技术目的已经简化了不必要的细节，以避免模糊了本实用新型贡献于现有技术的技术方案。

实施例1

参见图1所示，本实用新型为工程施工机器人用的滑台装置，其包括滑轨体、承载基座3、丝杠6和驱动电机7。

具体的，滑轨体是由基本在同一平面内平行且间距排布的两根滑轨单元-即滑轨单元一1和滑轨单元二2组成。滑轨单元一1和滑轨单元二2的长度基本对应于施工机器人的行走装置行进时的前后方向长度，滑轨单元一1和滑轨单元二2沿着行走装置行进时的前后方向长度的中心区域处排布。最好是，将滑轨单元一1和滑轨单元二2通过紧固件等固定在同一平整的底座8上，使滑轨单元一1和滑轨单元二2在底座8上保持平行且间距排布，间距大小对应于承载基座3的幅宽要求，通常，滑轨单元一1和滑轨单元二2的外侧之间间距基本等于或略小于承载基座3的宽度；通过紧固件等将底座8固定在行走装置的顶部，即可在行走装置的顶部形成平行且保持间距排布的滑轨单元一1和滑轨单元二2。

上述滑轨单元一1和滑轨单元二2分别以滑动结构连接有多块滑块4。滑轨单元一1上的多块滑块4沿着滑轨单元一1的长度方向呈串联分布。滑轨单元二2上的多块滑块4沿着滑轨单元二2的长度方向呈串联分布。

上述滑轨单元一1和滑轨单元二2在底座8上的配合空间（即它们的内侧之间间距）用作排布丝杠6，也就是说，丝杠6是排布在滑轨单元一1和滑轨单元二2之间的配合空间内的，处在它们的配合空间中心处，丝杠6基本构成了滑轨单元一1和滑轨单元二2左右对称的中心。在滑轨单元一1和滑轨单元二2之间的底座8中心处，通过紧固件等以间距方式固定有两组轴承组件5，丝杠6的两端穿装在底座8上的对应轴承组件5内，即由底座8上的轴承组件5固定丝杠6，该丝杠6的固定仅是相对于滑轨单元一1和滑轨单元二2不作轴向位移的固定，允许丝杠6在轴承组件5上进行周向旋转。如此，丝杠6既基本平行于滑轨单元一1，亦基本平行于滑轨单元二2。前述底座8上的两组轴承组件5之间的距离大于承载基座3在滑轨单元一1和滑轨单元二2上的最大滑动位移行程（或者说是设计允许的最大滑动位移行程，下同）。

驱动电机7通过紧固件等固定在底座8一端，处在该端的轴承组件5外侧。驱动电机7的输出轴与该端处的丝杠6端部相连接，驱动电机7用作控制丝杠6的周向旋转动作。驱动电机7通常优选控制方便、精准的伺服电机（当然，也可以采用步进电机等代替）。

承载基座3的长度方向和宽度方向对应于上述滑轨单元一1和滑轨单元二2的排布结构，但承载基座3的长度分别小于滑轨单元一1和滑轨单元二2的长度。承载基座3的两侧底面分别通过紧固件等与下方所对应的滑轨单元上的滑块4形成连接，每一侧的滑块4沿着承载基座3的长度方向分散排布。如此，承载基座3通过多块滑块4以可滑动结构装配在下方的滑轨体上。

上述承载基座3的底面中心处固定连接有螺母，该螺母匹配于丝杠6。承载基座3通过底面的螺母与丝杠6形成螺纹连接，该螺母处在底座8上的两组轴承组件5之间。在丝杠6在的旋转动作过程中，通过承载基座3底面的螺母将周向旋转运动转换为承载基座3在滑轨单元一1和滑轨单元二2上的直线运动。

参见图2所示，上述本实用新型在工程施工机器人上的应用是通过旋转装置B安装于行走装置A上，即上述滑台装置装配于旋转装置B顶部，而旋转装置B装配于行走装置A顶部。

工程施工机器人的行走装置A为履带式结构。其主要由机架、行走轮、履带、行走动力等组成。机架作为承载基体，其两侧分别排布一组行走轮，每一组行走轮主要由驱动轮、诱导轮、托带轮等组成；机架的内部用作排布行走动力（例如电机及蓄电池等）。履带为两副，分别套装在机架每一侧的对应行走轮上。行走装置A的驾驶系统可以采用已成熟的红外远程遥控驾驶技术，无需人员在车内驾驶，即以无人驾驶技术使行走装置A实现可控的行走功能。

工程施工机器人的旋转装置B主要由转盘组件、承载平台和旋转动力组成。转盘组件通常采用转盘轴承，其外圈/内圈与行走装置A的机架顶部形成固定连接，其内圈/外圈与承载平台的底部形成固定连接，即转盘组件的底部装配在行走装置A的机架上、顶部用作连接承载平台，从而将承载平台支撑在行走装置A的上方。承载平台作为施工作业执行平台，其面积通常与行走装置A的平面面积相仿，能够有效排布上述滑台装置，在转盘组件的作用下，承载平台能够在行走装置A的机架上方实现周向旋转的位置调整。旋转动力通常优选控制方便、精准的伺服电机，旋转动力通过紧固件等固定在行走装置A的机架内，其输出端与转盘组件实现啮合连接，旋转动力用作驱动转盘组件产生周向旋转动作。

工程施工机器人的机械臂C支承于上述滑台装置的承载基座3上。在本实施例中，机械臂C主要由依次铰接组合在一起的施工轨迹调整单元、幅宽调整单元和施工操作单元等。

具体的，施工轨迹调整单元主要由第一竖向机械臂、第二竖向机械臂和横向机械臂组成；第一竖向机械臂和第二竖向机械臂的结构相同。第一竖向机械臂和第二竖向机械臂分别通过紧固件等竖立固定在上述滑台装置的承载基座3上，第一竖向机械臂和第二竖向机械臂在承载基座3上的排布间距对应于承载基座3的长度方向，即沿着承载基座3的长度方向间距排布。为了增强第一竖向机械臂和第二竖向机械臂之间相对位置的结构强度，在第一竖向机械臂和第二竖向机械臂之间还设置有支撑板。

第一竖向机械臂主要由臂体、丝杠、滑块和驱动电机组成。其中，臂体作为排布丝杠、滑块、驱动电机的承载基础，其通过紧固件等竖立在上述承载基座3的一端顶部；设定臂体用作排布丝杠的侧面为正面，臂体的正面中心处沿着高度方向设置有能够排布丝杠的空间，该空间的上、下两端分别设置有一组轴承组件，臂体的正面两侧处沿着高度方向设置有滑轨结构。丝杠长度方向对应于臂体的高度方向；丝杠通过臂体正面两端处的轴承组件而固定在臂体上，使得丝杠沿着臂体的高度方向装配。滑块背面以螺纹结构（例如螺母）与丝杠连接，滑块的背面两侧与臂体的正面两侧滑轨结构形成滑动配合，丝杠在动作过程中，通过与滑块之间的配合结构而将周向旋转运动转换为滑块在臂体滑轨上的直线运动。驱动电机的输出轴与丝杠的一端相连接，通常驱动电机通过紧固件等固定在臂体的顶部，如此，驱动电机的输出轴与丝杠的顶端相连接，丝杠的周向旋转动作由驱动电机控制；驱动电机通常优选控制方便、精准的伺服电机。

第二竖向机械臂的结构参见第一竖向机械臂的结构，不再另行赘述。但是，需要特别说明的是，第一竖向机械臂的滑块上下位移动作，独立于第二竖向机械臂的滑块上下位移动作。

横向机械臂主要由从前而后依次连接在一起的横臂侧铰座三、横臂侧铰座一、伸缩机构、横臂侧铰座二组成。横臂侧铰座三用作与幅宽调整单元的后动臂连接，在横臂侧铰座三的上、下两端处分别装配有轴承组件，通过这两处的轴承组件连接有穿过横臂侧铰座三的连杆轴，即连杆轴穿装在横臂侧铰座三的上、下两端轴承组件中。横臂侧铰座一通过铰轴（或配套轴承组件等）铰接在第一竖向机械臂的滑块上。横臂侧铰座二通过铰轴（或配套轴承组件等）铰接在第二竖向机械臂的滑块上。伸缩机构为气缸结构，伸缩机构的作用在于调节横臂侧铰座一与横臂侧铰座二在不等高状态下滑动位移时的横向机械臂长度变化。

幅宽调整单元主要由后动臂和回转电机组成。后动臂的后端具有能够与横向机械臂前端处的横臂侧铰座三相铰接的后臂侧铰座一，后动臂的前端具有能够与施工操作单元相铰接的后臂侧铰座二；后动臂后端的后臂侧铰座一穿装在横臂侧铰座三内，并由连杆轴将二者铰接在一起，连杆轴的旋转动作需要带动后动臂对应摆动，因此，连杆轴通过键等结构与后动臂形成相对固定连接。回转电机通过紧固件等固定在横向机械臂前端处，回转电机的输出轴连接在后动臂与横向机械臂之间的连杆轴上，回转电机输出的旋转力使得连杆轴在轴承组件内产生周向旋转，周向旋转的连杆轴带动后动臂同步摆动，使后动臂在横向机械臂的前端处实现左右方向的摆动折叠。回转电机通常优选控制方便、精准的伺服电机。

施工操作单元主要由前动臂和驱动缸组成。前动臂前端具有连接施工器具的接头，前动臂的中部处具有用作与后动臂前端处的后臂侧铰座二相铰接的连接铰座，前动臂的后端具有用作与驱动缸相铰接的驱动铰座；前动臂中部的连接铰座通过铰轴（或配套轴承组件）铰接在后动臂前端的后臂侧铰座二上，前动臂前端的、用作连接施工器具的接头向前延伸出，前动臂后端的、用作连接驱动缸的驱动铰座向后延伸出。驱动缸后端通过铰轴（或配套轴承组件）铰接在后动臂中后部的侧壁上，驱动缸的前端通过铰轴（或配套轴承组件）铰接在前动臂后端的驱动铰座上；驱动缸主要由驱动电机及传动杆组成，驱动电机通常优选控制方便、精准的伺服电机，在驱动缸的作用下，前动臂以连接铰座处为支点，在后动臂的前端处作上下方向的摆动。施工器具为松土器、耙子或铲斗等，具体应根据当前工程工况需求而进行灵活更换即可。

实施例2

本实用新型为工程施工机器人用的滑台装置，其包括滑轨体、承载基座、丝杠和驱动电机。

具体的，滑轨体是由基本在同一平面内平行且间距排布的四根滑轨单元-即滑轨单元一、滑轨单元二、滑轨单元三和滑轨单元四组成。这些滑轨单元的长度基本对应于施工机器人的行走装置行进时的前后方向长度，这些滑轨单元沿着行走装置行进时的前后方向长度的中心区域处排布。最好是，将滑轨单元一、滑轨单元二、滑轨单元三和滑轨单元四分别通过紧固件等固定在同一平整的底座上，使滑轨单元一、滑轨单元二、滑轨单元三和滑轨单元四在底座上保持平行且依次间距排布，排布间距基本相等，间距大小对应于承载基座的幅宽要求，通常，滑轨单元一和滑轨单元四的外侧之间间距基本等于或略小于承载基座的宽度；通过紧固件等将底座固定在行走装置的顶部，即可在行走装置的顶部形成平行且依次保持间距排布的滑轨单元一、滑轨单元二、滑轨单元三和滑轨单元四。

上述滑轨单元一、滑轨单元二、滑轨单元三和滑轨单元四分别以滑动结构连接有多块滑块。滑轨单元一上的多块滑块沿着滑轨单元一的长度方向呈串联分布。滑轨单元二上的多块滑块沿着滑轨单元二的长度方向呈串联分布。滑轨单元三上的多块滑块沿着滑轨单元三的长度方向呈串联分布。滑轨单元四上的多块滑块沿着滑轨单元四的长度方向呈串联分布。

上述滑轨单元二和滑轨单元三在底座上的配合空间（即最内侧两根滑轨单元的内侧之间间距）用作排布丝杠，也就是说，丝杠是排布在滑轨单元二和滑轨单元三之间的配合空间内的，处在它们的配合空间中心处，丝杠基本构成了滑轨单元一、二和滑轨单元三、四左右对称的中心。在滑轨单元二和滑轨单元三之间的底座中心处，通过紧固件等以间距排布方式固定有两组轴承组件，丝杠的两端穿装在底座上的对应轴承组件内，即由底座上的轴承组件固定丝杠，该丝杠的固定仅是相对于各滑轨单元不作轴向位移的固定，允许丝杠在轴承组件上进行周向旋转。如此，丝杠基本分别平行于滑轨单元一、滑轨单元二、滑轨单元三、滑轨单元四。前述两组轴承组件之间的距离大于承载基座在各滑轨单元上的最大滑动位移行程。

驱动电机通过紧固件等固定在底座一端，处在该端的轴承组件外侧。驱动电机的输出轴与该端处的丝杠端部相连接，驱动电机用作控制丝杠的周向旋转动作。驱动电机通常优选控制方便、精准的伺服电机。

承载基座的长度方向和宽度方向对应于上述各滑轨单元的排布结构，但承载基座的长度分别小于各滑轨单元的长度。承载基座的底面分别通过紧固件等与下方所对应的各滑轨单元（即滑轨单元一、滑轨单元二、滑轨单元三、滑轨单元四）上的滑块形成连接，每一滑轨单元上的滑块沿着承载基座的长度方向分散排布。如此，承载基座通过多块滑块以可滑动结构装配在下方的滑轨体上。

上述承载基座的底面中心处固定连接有螺母，该螺母匹配于丝杠。承载基座通过底面的螺母与丝杠形成螺纹连接，该螺母处在底座上的两组轴承组件之间。在丝杠在的旋转动作过程中，通过承载基座底面的螺母将周向旋转运动转换为承载基座在各滑轨单元上的直线运动。

在本实施例中，通过四根滑轨单元支撑承载基座，通常承载基座的宽幅偏大，这样有利于增强承载基座的承载力。

本实施例的滑台装置可以直接装配于工程施工机器人的行走装置顶部，亦可以通过旋转装置间接装配于工程施工机器人的行走装置顶部。

本实施例所适用的工程施工机器人可以是如实施例1所述的结构，也可以是其它结构的工程施工机器人，例如背景技术部分所引用的工程施工机器人。

实施例3

本实用新型为工程施工机器人用的滑台装置，其包括滑轨体、承载基座、丝杠和驱动电机。

具体的，滑轨体为一宽幅较大的整体结构，滑轨体的长度基本对应于施工机器人的行走装置行进时的前后方向长度，滑轨体沿着行走装置行进时的前后方向长度的中心区域处排布。滑轨体通过紧固件等固定在行走装置的顶部。滑轨体的宽度中心处具有沿着滑轨体长度方向的、排布丝杠的空间，滑轨体的外侧宽度基本等于或略小于承载基座的宽度。前述滑轨体的每一侧沿着长度方向滑动装配有多块滑块。

承载基座的长度方向和宽度方向对应于上述滑轨体的排布结构，承载基座的两侧底面分别通过紧固件等与下方所对应的滑块形成连接，如此承载基座通过多块滑块以可滑动结构装配在下方的滑轨体上。

丝杠对应于上述滑轨体的长度方向，布置在滑轨体中心处的空间内，具体是在该空间内间距设置有两组轴承组件，由轴承组件固定丝杠，即丝杠通过滑轨体上的轴承组件沿着滑轨体的长度方向相对于滑轨体形成固定装配，同时，两组轴承组件之间的丝杠与承载基座的底部形成螺纹连接，丝杠在动作过程中，通过与承载基座之间的配合结构而将周向旋转运动转换为承载基座在滑轨体上的直线运动。

驱动电机的输出轴与丝杠的一端相连接，丝杠的周向旋转动作由驱动电机控制，为了稳定，最好是将驱动电机固定在滑轨体端部的相对固定结构上。驱动电机通常选用伺服电机。

在本实施例中，通过一根滑轨体支撑承载基座，通常承载基座的宽幅偏小。

本实施例的滑台装置可以直接装配于工程施工机器人的行走装置顶部，亦可以通过旋转装置间接装配于工程施工机器人的行走装置顶部。

本实施例所适用的工程施工机器人可以是如实施例1所述的结构，也可以是其它结构的工程施工机器人，例如背景技术部分所引用的工程施工机器人。

实施例4

本实用新型为工程施工机器人用的滑台装置，其包括滑轨体、承载基座、丝杠和驱动电机。

具体的，滑轨体是由基本在同一平面内平行且间距排布的两根滑轨单元-即滑轨单元一和滑轨单元二组成。滑轨单元一和滑轨单元二的长度基本对应于施工机器人的行走装置行进时的前后方向长度，滑轨单元一和滑轨单元二沿着行走装置行进时的前后方向长度的中心区域处排布。最好是，将滑轨单元一和滑轨单元二通过紧固件等固定在同一平整的底座上，使滑轨单元一和滑轨单元二在底座上保持平行且间距排布，间距大小对应于承载基座的幅宽要求，通常，滑轨单元一和滑轨单元二的外侧之间间距基本等于或略小于承载基座的宽度；通过紧固件等将底座固定在行走装置的顶部，即可在行走装置的顶部形成平行且保持间距排布的滑轨单元一和滑轨单元二。

上述滑轨单元一和滑轨单元二分别以滑动结构连接有多块滑块。滑轨单元一上的多块滑块沿着滑轨单元一的长度方向呈串联分布。滑轨单元二上的多块滑块沿着滑轨单元二的长度方向呈串联分布。

上述滑轨单元一和滑轨单元二在底座上的配合空间（即它们的内侧之间间距）用作排布丝杠，也就是说，丝杠是排布在滑轨单元一和滑轨单元二之间的配合空间内的，处在它们的配合空间中心处，丝杠基本构成了滑轨单元一和滑轨单元二左右对称的中心。在滑轨单元一和滑轨单元二之间的底座中心处，沿着长度方向以端部-中部-端部的顺序固定有三组轴承组件，丝杠穿装在底座上的三组轴承组件内，即由底座上的三组轴承组件固定丝杠，该丝杠的固定仅是相对于滑轨单元一和滑轨单元二不作轴向位移的固定，允许丝杠在三组轴承组件上进行周向旋转。如此，丝杠既基本平行于滑轨单元一，亦基本平行于滑轨单元二。前述相邻两组轴承组件之间的距离略大于（至少是等于）承载基座在滑轨单元一和滑轨单元二上的最大滑动位移行程。

驱动电机通过紧固件等固定在底座一端，处在该端的轴承组件外侧。驱动电机的输出轴与该端处的丝杠端部相连接，驱动电机用作控制丝杠的周向旋转动作。驱动电机通常优选控制方便、精准的伺服电机（当然，也可以采用步进电机等代替）。

承载基座的长度方向和宽度方向对应于上述滑轨单元一和滑轨单元二的排布结构，但承载基座的长度分别小于滑轨单元一和滑轨单元二的长度。承载基座的两侧底面分别通过紧固件等与下方所对应的滑轨单元上的滑块形成连接，每一侧的滑块沿着承载基座的长度方向分散排布。如此，承载基座通过多块滑块以可滑动结构装配在下方的滑轨体上。

上述承载基座的底面中心处间距排布有两个螺母，这两个螺母分别匹配于丝杠。承载基座通过底面的两个螺母与丝杠形成双点位分布的螺纹连接，这两个螺母分置在上述三组轴承组件所分隔的两段丝杠上，即一个螺母处在左侧的相邻两组轴承组件之间的丝杠上、另一个螺母处在右侧的相邻两组轴承组件之间的丝杠上。在丝杠的旋转动作过程中，通过承载基座底面的螺母将周向旋转运动转换为承载基座在滑轨单元一和滑轨单元二上的直线运动。

本实施例的滑台装置可以直接装配于工程施工机器人的行走装置顶部，亦可以通过旋转装置间接装配于工程施工机器人的行走装置顶部。

本实施例所适用的工程施工机器人可以是如实施例1所述的结构，也可以是其它结构的工程施工机器人，例如背景技术部分所引用的工程施工机器人。

以上各实施例仅用以说明本实用新型，而非对其限制。尽管参照上述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对上述实施例进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换（例如去除用作排布各滑轨单元的底座等）；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型的精神和范围。

Claims (10)

1.一种工程施工机器人用滑台装置，其特征在于：所述滑台装置主要由固定于所述机器人的行走装置（A）上的滑轨体、滑动装配于所述滑轨体上的承载基座（3）、平行于所述滑轨体并用作带动所述承载基座（3）在所述滑轨体上进行滑动位移的丝杠（6）、连接所述丝杠（6）并用作驱动所述丝杠（6）进行旋转动作的驱动电机（7）组成，所述承载基座（3）用作支承所述机器人的机械臂。

2.根据权利要求1所述工程施工机器人用滑台装置，其特征在于：所述滑轨体是由平行且间距排布的至少两根滑轨单元组成，每一根滑轨单元与所述承载基座（3）之间以滑动结构配合。

3.根据权利要求2所述工程施工机器人用滑台装置，其特征在于：所述滑轨体是由平行且间距排布的两根滑轨单元组成，它们之间的配合空间中心处用作排布丝杠（6）；或者，所述滑轨体是由平行且依次间距排布的四根滑轨单元组成，最内侧两根滑轨单元之间的配合空间中心处用作排布丝杠（6）。

4.根据权利要求2或3所述工程施工机器人用滑台装置，其特征在于：所述滑轨体的各滑轨单元固定于同一底座（8）上，所述滑轨体通过所述底座（8）固定于机器人的行走装置（A）上。

5.根据权利要求1或2所述工程施工机器人用滑台装置，其特征在于：所述滑轨体通过多块滑块（4）与所述承载基座（3）连接，且这些滑块（4）在每一滑动配合部位处沿着所述承载基座（3）对应于滑轨体的长度方向而分散排布。

6.根据权利要求1或3所述工程施工机器人用滑台装置，其特征在于：所述丝杠（6）通过至少两组轴承组件相对于所述滑轨体形成平行且轴向不可位移的固定装配。

7.根据权利要求6所述工程施工机器人用滑台装置，其特征在于：所述丝杠（6）处于相邻两组轴承组件之间的部位与承载基座（3）形成螺纹连接，且中间用作连接所述承载基座（3）的相邻两组轴承组件之间的距离至少等于所述承载基座（3）在所述滑轨体上的最大滑动位移行程。

8.根据权利要求1所述工程施工机器人用滑台装置，其特征在于：所述承载基座（3）的长度小于所述滑轨体的长度。

9.根据权利要求1所述工程施工机器人用滑台装置，其特征在于：所述驱动电机（7）为伺服电机。

10.根据权利要求1所述工程施工机器人用滑台装置，其特征在于：所述滑台装置通过旋转装置（B）固定于所述机器人的行走装置（A）上。

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