CN217297145U - 一种旋举式agv - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种旋举式AGV，包括底盘架和旋转举升装置，所述旋转举升装置位于底盘架上端，所述旋转举升装置包括举升平台、连杆机构、动力机构和举升架，所述连杆机构设置在举升平台下方，所述举升架通过动力机构通过设置在举升平台的一端;动力机构包括举升电机、减速器、电机同步轮、减速器同步轮、同步皮带、相互啮合的主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮设于所述减速器的输出端，所述从动齿轮设于所述举升架上。本实用新型结构简单，具有平衡性好、输送平稳，结构简单等优点。

Description

一种旋举式AGV

技术领域

本实用新型属于AGV自动化领域，尤其是涉及一种旋举式AGV。

背景技术

为了实现高自动化，高效率的工业自动化生产，AGV近年来在国内发展迅速，尤其以小载重的仓储物料搬运AGV为主。顶伸机构作为AGV上的重要机构，不仅要满足载重要求，而且对于尽可能要求低的车体尺寸来说，尽量占用更低的空间是十分重要的。除此之外，AGV为了适应不同的顶伸高度要求，顶伸高度的准确反馈是自动搬运过程中的重要部分。对于很多商品来说，在AGV进行各种动作位资调整时，如何保证被搬运物品保持相对不动，也是研究热点。

现有技术如中国专利申请号CN201410327521.8，公开日为2014.12.10的专利文献，其公开了一种旋转顶升机构及包括旋转顶升机构的AGV小车，属于自动化输送装置领域。本发明旋转顶升机构包括底座固定板、旋转电机、传动组件、丝杠、丝杠螺母、大轴承托架、大轴承和中空的托盘；丝杠贯穿底座固定板，并由丝杠螺母将丝杠支撑在底座固定板上；大轴承托架、大轴承、托盘依次从下往上安装于丝杠上；旋转电机与传动组件传动连接，且传动组件均与托盘和丝杠传动连接。本发明包括旋转顶升机构的AGV小车包括两个驱动轮、四个万向轮、电池组、两个驱动电机、一个驱动电机驱动器、车身架、两块控制板、托盘支架、两个直角驱动电机减速箱、导航装置和两个红外线传感器。该发明结构灵活紧凑、载重量大、自锁性能强、丝杠旋转上升运行平稳，满足灵活搬运需求。

但是，上述的AGV小车，其举升下降都是通过丝杆螺母在丝杠上进行转动才能实现，这样，转动过程中无法对放置在AGV小车上的货物进行操作，否则容易出现失误，且该AGV小车，仅通过单个丝杠支撑，这样，若货物较重，容易在放置时出现偏重的现象从而导致托盘偏重而失去平衡。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种旋举式AGV，本实用新型具有具有平衡性好、输送平稳结构简单稳定等优点。

为达到上述目的，一种旋举式AGV，包括底盘架和旋转举升装置，所述旋转举升装置位于底盘架上端，所述旋转举升装置包括举升平台、连杆机构、动力机构和举升架，所述连杆机构设置在举升平台下方，所述举升架通过动力机构通过设置在举升平台的一端。

动力机构包括举升电机、减速器、电机同步轮、减速器同步轮、同步皮带、相互啮合的主动齿轮和从动齿轮，所述举升电机通过动力机构安装板设于所述举升平台的一端上，所述减速器位于所述举升电机下方的动力机构安装板上，所述电机同步轮设于所述举升电机的输出端，所述减速器同步轮设于所述减速器的输入端，所述电机同步轮与减速器同步轮通过同步皮带连接，所述主动齿轮设于所述减速器的输出端，所述从动齿轮设于所述举升架上。

所述连杆机构包括第一连杆组件和第二连杆组件，所述第一连杆组件设置在举升平台的另一端，所述第二连杆组件与举升架相连。

所述举升架设于所述动力机构的输出端，所述举升架包括举升连杆结构和固定结构，所述举升连杆结构通过固定结构设置在底盘架上，所述举升连杆结构连接第二连杆组件；所述固定结构还与动力机构的从动齿轮连接。

所述底盘架中部左右两侧对称安装有主动轮及与传动连接的主驱电机；所述底盘架底部前后两侧安装有万向从动轮。

以上设置，通过第一连杆组件和第二连杆组件的设置，使得在驱动举升平台上升下降时，可以保证能同时对举升平台的两端进行驱动，使得举升平台的上升下降平衡稳定，不会出现其中一端偏重而导致举升平台不平衡的问题，同时，通过主动轮81与主驱电机82传动连接，使得主驱电机82驱动主动轮81转动，带动万向从动轮轮83进行转动，万向从动轮83作为辅助支撑底盘架以及辅助转向，使得旋转式AGV的移动更加稳定。

进一步的，所述第一连杆组件包括第一摆臂和第二摆臂，所述第一摆臂和第二摆臂的一端通过第一中铰接轴铰接；所述第一摆臂的另一端通过第一上铰接轴与所述举升平台的另一端铰接，所述第二摆臂的另一端通过第一下铰接轴与底盘架铰接；所述第二连杆组件包括第三摆臂和第四摆臂，所述第三摆臂和第四摆臂的一端通过第二中铰接轴铰接，所述第三摆臂的另一端通过第二上铰接轴与举升平台的一端铰接，所述第四摆臂的另一端通过第二下铰接轴与底盘架铰接；所述第一上铰接轴和第二上铰接轴通过第二同步杆相互连接，所述第一中铰接轴和第二中铰接轴通过第一同步杆相互连接；所述第二同步杆与固定结构连接。

以上设置，通过第一同步杆和第二同步杆的设置，仅需要驱动其中一个连杆组件，即可对两组连杆组件进行驱动同步动作，结构简单且有用。

进一步的，所述固定结构包括第一固定轴、第二固定轴和固定座，所述固定座设置在底盘架上，所述第二固定轴转动的设置在固定座上，在第二固定轴的中心设有从动齿轮，在从动齿轮两侧的第二固定轴上设有举升连杆机构；所述第一固定轴设置在第二同步杆上，在第一固定轴还与固定座连接。

由此设置，通过从动齿轮在第二固定轴上转动来带动举升连杆机构转动，进而驱动连杆机构上升下降。

进一步的，所述举升连杆机构包括第一连接杆、第二连接杆和转动轴，所述第一连接杆的一端设置在从动齿轮两侧的第一固定轴上，所述第二连接杆的一端与第一连接杆的另一端铰接设置，所述第二连接杆的另一端与第二上铰接轴铰接；在从动齿轮两侧的第一连接杆之间设有转动轴，在从动齿轮上设有与转动轴相对应设置的凹槽，所述转动轴嵌入凹槽内设置。

以上设置，通过举升连杆机构的设置，当需要对举升平台进行上升时，通过举升电机驱动从动齿轮向上转动，由于转动轴嵌入到从动齿轮的凹槽内，因此，在从动齿轮转动时，转动轴跟随从动齿轮的转动而向上移动，从而带动连接在转动轴上的第一连接杆向上移动，进而带动与第一连接杆铰接的第二连接杆移动，从而使得第二上铰接轴移动，由于第一上铰接轴和第二上铰接轴通过第二同步杆相互连接，所述第一中铰接轴和第二中铰接轴通过第一同步杆相互连接，因此，当第二上铰接轴移动时，可以同步带动第一连杆组件向上移动，由此即可带动设置在第一连杆组件和第二连杆组件上的举升平台进行上升；当需要对举升平台进行下降时，通过举升电机驱动从动齿轮向下转动即可。

进一步的，旋转举升装置还包括旋转机构，所述旋转机构包括：

回转支承，转动设置在举升平台，在回转支承的边缘设有外齿圈；在回转支承上设有搭载平台；

旋转齿轮，用于与所述外齿圈啮合；

第一驱动机构，设于举升平台远离动力机构的一端，其输出端连接所述旋转齿轮，以驱动所述旋转齿轮转动，进而带动回转支承转动。

以上设置，通过在回转支承的外齿圈设置搭载平台，将物品放置在搭载平台上，当需要转动搭载平台使，第一驱动机构驱动旋转齿轮，进而带动与旋转齿轮啮合的回转支承转动，从而带动搭载平台进行转动，结构简单且有效。

进一步的，所述回转支承呈中部开孔的环状结构，所述举升平台中部设有轴承座，所述回转支承转动的设置在轴承座上并与旋转齿轮啮合。

以上设置，通过轴承座的设置实现回转支承转动时不会影响与举升平台的连接。

进一步的，所述底盘架上部前后两端分别安装有用于避障的激光雷达装置；所述底盘架上部后端设有对AGV小车所有驱动电机供电的电源装置。

以上设置，激光雷达装置用于识别前进路径的障碍物，将数据传输进入系统进行避障分析，电源装置为AGV小车提供能源供应。

附图说明

图1为本实用新型实施例中一种旋举式AGV的结构示意图。

图2为本实用新型实施例中的旋转举升装置在第一视角下的的结构示意图。

图3为本实用新型实施例中的旋转举升装置在第二视角下的的结构示意图。

图4为本实用新型实施例中的旋转举升装置在第三视角下的爆炸图。

图5为本实用新型实施例中的旋转举升装置在第四视角下的爆炸图。

图6为本实用新型实施例中举升架的结构示意图。

图7为本实用新型实施例中的旋转举升装置的左视图。

图8为本实用新型实施例中一种旋举式AGV的仰视图。

图9为本实用新型实施例中一种旋举式AGV的爆炸图。

图中：1、举升平台；12、轴承座；2、连杆机构；201、第一连杆组件；202、第二连杆组件；21、第一摆臂；22、第二摆臂；23、第一上铰接轴；231、第二上铰接轴；24、第一中铰接轴；241、第二中铰接轴；25、第一下铰接轴；251、第二下铰接轴；26、第三摆臂；27、第四摆臂；3、动力机构；31、举升电机；32、减速器；33、电机同步轮；34、减速器同步轮；35、同步皮带；36、主动齿轮；37、从动齿轮；4、举升架；41、举升连杆结构；411、第一连接杆；412、第二连接杆；413、转动轴；414、凹槽；42、固定结构；421、第一固定轴；422、第二固定轴；423、固定座；50、第一同步杆；51、第二同步杆；6、旋转机构；61、回转支承；62、旋转齿轮；63、第一驱动机构；7、底座；8、底盘架；81、主动轮；82、主驱电机；84、激光雷达装置；85、电源装置；9、旋转举升装置。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步详细说明。

如图1-8所示，一种旋举式AGV，包括底盘架8和旋转举升装置9，所述旋转举升装置9位于底盘架上端，所述旋转举升装置9包括举升平台1、连杆机构2、动力机构3和举升架4，所述连杆机构2设置在举升平台1下方，所述举升架4通过动力机构3通过设置在举升平台1的一端。

动力机构3包括举升电机31、减速器32、电机同步轮33、减速器同步轮34、同步皮带35、相互啮合的主动齿轮36和从动齿轮37，所述举升电机31通过动力机构安装板7设于所述举升平台1的一端上，所述减速器32位于所述举升电机31下方的动力机构安装板7上，所述电机同步轮33设于所述举升电机31的输出端，所述减速器32同步轮设于所述减速器32的输入端，所述电机同步轮33与减速器同步轮34通过同步皮带35连接，所述主动齿轮36设于所述减速器32的输出端，所述从动齿轮37设于所述举升架4上。

如图4和图5所示，所述连杆机构2包括第一连杆组件201和第二连杆组件202，所述第一连杆组件201设置在举升平台1的另一端，所述第二连杆组件202与举升架4相连。

以上设置，通过第一连杆组件201和第二连杆组件202的设置，使得在驱动举升平台1上升下降时，可以保证能同时对举升平台1的两端进行驱动，使得举升平台1的上升下降平衡稳定，不会出现其中一端偏重而导致举升平台1不平衡的问题。

所述举升架4设于所述动力机构3的输出端，所述举升架4包括举升连杆结构41和固定结构42，所述举升连杆结构41通过固定结构42设置在底盘架上，所述举升连杆结构41连接第二连杆组件；所述固定结构42还与动力机构3的从动齿轮37连接。

所述第一连杆组件201包括第一摆臂21和第二摆臂22，所述第一摆臂21和第二摆臂22的一端通过第一中铰接轴24铰接；所述第一摆臂21的另一端通过第一上铰接轴23与所述举升平台1的另一端铰接，所述第二摆臂22的另一端通过第一下铰接轴25与底盘架铰接；所述第二连杆组件202包括第三摆臂26和第四摆臂27，所述第三摆臂26和第四摆臂27的一端通过第二中铰接轴241铰接，所述第三摆臂26的另一端通过第二上铰接轴241与举升平台1的一端铰接，所述第四摆臂27的另一端通过第二下铰接轴241与底盘架铰接；所述第一上铰接轴23和第二上铰接轴231通过第二同步杆51相互连接，所述第一中铰接轴24和第二中铰接轴241通过第一同步杆50相互连接；所述第二同步杆51与固定结构42连接。

以上设置，通过第一同步杆50和第二同步杆51的设置，仅需要驱动其中一个连杆组件，即可对两组连杆组件进行驱动同步动作，结构简单且有用。

所述固定结构42包括第一固定轴421、第二固定轴422和固定座423，所述固定座423设置在底盘架上，所述第二固定轴422转动的设置在固定座423上，在第二固定轴422的中心设有从动齿轮37，在从动齿轮37两侧的第二固定轴422上设有举升连杆机构41；所述第一固定轴421设置在第二同步杆51上，在第一固定轴421还与固定座423连接。

由此设置，通过从动齿轮37在第二固定轴422上转动来带动举升连杆机构41转动，进而驱动连杆机构2上升下降。

所述举升连杆机构41包括第一连接杆411、第二连接杆412和转动轴，所述第一连接杆411的一端设置在从动齿轮37两侧的第一固定轴421上，所述第二连接杆412的一端与第一连接杆411的另一端铰接设置，所述第二连接杆412的另一端与第二上铰接轴251铰接；在从动齿轮37两侧的第一连接杆411之间设有转动轴413，在从动齿轮37上设有与转动轴413相对应设置的凹槽414，所述转动轴嵌入凹槽414内设置。

以上设置，通过举升连杆机构41的设置，当需要对举升平台1进行上升时，通过举升电机31驱动从动齿轮37向上转动，由于转动轴413嵌入到从动齿轮的凹槽414内，因此，在从动齿轮37转动时，转动轴413跟随从动齿轮37的转动而向上移动，从而带动连接在转动轴413上的第一连接杆411向上移动，进而带动与第一连接杆411铰接的第二连接杆412移动，从而使得第二上铰接轴251移动，由于第一上铰接轴25和第二上铰接轴251通过第二同步杆51相互连接，所述第一中铰接轴24和第二中铰接轴241通过第一同步杆50相互连接，因此，当第二上铰接轴251移动时，可以同步带动第一连杆组件201向上移动，由此即可带动设置在第一连杆组件201和第二连杆组件上202的举升平台1进行上升；当需要对举升平台1进行下降时，通过举升电机31驱动从动齿轮37向下转动即可。

如图4和图5所示，旋转举升装置还包括旋转机构6，所述旋转机构6包括：

回转支承61，转动设置在举升平台，在回转支承的边缘设有外齿圈；在回转支承上设有搭载平台64。

旋转齿轮62，用于与所述外齿圈啮合。

第一驱动机构63，设于举升平台1远离动力机构3的一端，其输出端连接所述旋转齿轮62，以驱动所述旋转齿轮62转动，进而带动回转支承61转动。

以上设置，通过在回转支承61的外齿圈设置搭载平台，将物品放置在搭载平台上，当需要转动搭载平台使，第一驱动机构63驱动旋转齿轮62，进而带动与旋转齿轮62啮合的回转支承61转动，从而带动搭载平台进行转动，结构简单且有效。

如图4和图5所示，所述回转支承61呈中部开孔的环状结构，所述举升平台1中部设有轴承座12，所述回转支承61转动的设置在轴承座12上并与旋转齿轮62啮合。

以上设置，通过轴承座12的设置实现回转支承61转动时不会影响与举升平台1的连接。

如图8所示，所述底盘架8中部左右两侧对称安装有主动轮81及与传动连接的主驱电机82；所述底盘架8底部前后两侧安装有万向从动轮83；所述底盘架上部前后两端分别安装有用于避障的激光雷达装置84（如图1所示）、对AGV小车所有驱动电机供电的电源装置85（如图9所示）。

以上设置，通过主动轮81与主驱电机82传动连接，使得主驱电机82驱动主动轮81转动，带动万向从动轮83进行转动，万向从动轮83作为辅助支撑底盘架以及辅助转向；激光雷达装置84用于识别前进路径的障碍物，将数据传输进入系统进行避障分析，电源装置85为AGV小车提供能源供应。

Claims (7)

1.一种旋举式AGV，其特征在于：包括底盘架和旋转举升装置，所述旋转举升装置位于底盘架上端，所述旋转举升装置包括举升平台、连杆机构、动力机构和举升架，所述连杆机构设置在举升平台下方，所述举升架通过动力机构通过设置在举升平台的一端；

动力机构包括举升电机、减速器、电机同步轮、减速器同步轮、同步皮带、相互啮合的主动齿轮和从动齿轮，所述举升电机通过动力机构安装板设于所述举升平台的一端上，所述减速器位于所述举升电机下方的动力机构安装板上，所述电机同步轮设于所述举升电机的输出端，所述减速器同步轮设于所述减速器的输入端，所述电机同步轮与减速器同步轮通过同步皮带连接，所述主动齿轮设于所述减速器的输出端，所述从动齿轮设于所述举升架上；

所述连杆机构包括第一连杆组件和第二连杆组件，所述第一连杆组件设置在举升平台的另一端，所述第二连杆组件与举升架相连；

所述举升架设于所述动力机构的输出端，所述举升架包括举升连杆结构和固定结构，所述举升连杆结构通过固定结构设置在底盘架上，所述举升连杆结构连接第二连接组件；所述固定结构还与动力机构的从动齿轮连接；

所述底盘架中部左右两侧对称安装有主动轮及与传动连接的主驱电机；所述底盘架底部前后两侧安装有万向从动轮。

2.根据权利要求1所述的一种旋举式AGV，其特征在于：所述第一连杆组件包括第一摆臂和第二摆臂，所述第一摆臂和第二摆臂的一端通过第一中铰接轴铰接；所述第一摆臂的另一端通过第一上铰接轴与所述举升平台的另一端铰接，所述第二摆臂的另一端通过第一下铰接轴与底盘架铰接；所述第二连杆组件包括第三摆臂和第四摆臂，所述第三摆臂和第四摆臂的一端通过第二中铰接轴铰接，所述第三摆臂的另一端通过第二上铰接轴与举升平台的一端铰接，所述第四摆臂的另一端通过第二下铰接轴与底盘架铰接；所述第一上铰接轴和第二上铰接轴通过第二同步杆相互连接，所述第一中铰接轴和第二中铰接轴通过第一同步杆相互连接；所述第二同步杆与固定结构连接。

3.根据权利要求2所述的一种旋举式AGV，其特征在于：所述固定结构包括第一固定轴、第二固定轴和固定座，所述固定座设置在底盘架上，所述第二固定轴转动的设置在固定座上，在第二固定轴的中心设有从动齿轮，在从动齿轮两侧的第二固定轴上设有举升连杆机构；所述第一固定轴设置在第二同步杆上，在第一固定轴还与固定座连接。

4.根据权利要求3所述的一种旋举式AGV，其特征在于：所述举升连杆机构包括第一连接杆、第二连接杆和转动轴，所述第一连接杆的一端设置在从动齿轮两侧的第一固定轴上，所述第二连接杆的一端与第一连接杆的另一端铰接设置，所述第二连接杆的另一端与第二上铰接轴铰接；在从动齿轮两侧的第一连接杆之间设有转动轴，在从动齿轮上设有与转动轴相对应设置的凹槽，所述转动轴嵌入凹槽内设置。

5.根据权利要求1所述的一种旋举式AGV，其特征在于：旋转举升装置还包括旋转机构，所述旋转机构包括：

回转支承，转动设置在举升平台，在回转支承的边缘设有外齿圈；在回转支承上设有搭载平台；

旋转齿轮，用于与所述外齿圈啮合；

第一驱动机构，设于举升平台远离动力机构的一端，其输出端连接所述旋转齿轮，以驱动所述旋转齿轮转动，进而带动回转支承转动。

6.根据权利要求5所述的一种旋举式AGV，其特征在于：所述回转支承呈中部开孔的环状结构，所述举升平台中部设有轴承座，所述回转支承转动的设置在轴承座上并与旋转齿轮啮合。

7.根据权利要求1所述的一种旋举式AGV，其特征在于：所述底盘架上部前端设有用于避障的激光雷达装置；所述底盘架上部后端设有对AGV小车所有驱动电机供电的电源装置。

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