CN219217419U - 一种旋转潜伏举升小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种旋转潜伏举升小车，包括底盘、举升装置，举升装置设置在底盘上端，举升装置包括举升平台、连杆组件和动力机构，动力机构包括举升驱动和曲柄连杆机构，举升驱动的输出端与曲柄连杆机构连接，曲柄连杆机构的输出端与连杆组件铰接，通过调节摆动连杆和摆动件之间的铰接角度从而调节举升平台的高度；当摆动连杆与摆动件平行时，举升平台上升到最高位置；同时通过曲柄连杆进行传动，这样举升驱动只需沿一个方向转动，即可通过曲柄连杆调节举升平台的升降。

Description

一种旋转潜伏举升小车

技术领域

本实用新型涉及AGV自动化领域，具体涉及一种旋转潜伏举升小车。

背景技术

为了实现高自动化，高效率的工业自动化生产，AGV近年来在国内发展迅速，尤其以小载重的仓储物料搬运AGV为主。顶伸机构作为AGV上的重要机构，不仅要满足载重要求，而且对于尽可能要求低的车体尺寸来说，尽量占用更低的空间是十分重要的。除此之外，AGV为了适应不同的顶伸高度要求，顶伸高度的准确反馈是自动搬运过程中的重要部分。对于很多商品来说，在AGV进行各种动作位置调整时，如何保证被搬运物品保持相对不动，也是研究热点。

在中国申请号为202123419482.9，公告日为2022.8.26的专利文献公开了一种旋举式AGV，包括底盘架和旋转举升装置，所述旋转举升装置位于底盘架上端，所述旋转举升装置包括举升平台、连杆机构、动力机构和举升架，所述连杆机构设置在举升平台下方，所述举升架通过动力机构通过设置在举升平台的一端;动力机构包括举升电机、减速器、电机同步轮、减速器同步轮、同步皮带、相互啮合的主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮设于所述减速器的输出端，所述从动齿轮设于所述举升架上。

但是该AGV的动力机构包括主动齿轮和从动齿轮；减速器的输出端与主动齿轮连接，举升架与从动齿轮连接；通过减速器的输出端对主动齿轮传动、主动齿轮对从动齿轮传动、从动齿轮发生转动带动举升架升降；但是通过主动齿轮与从动齿轮啮合进行传动，这样举升电机只能沿一个方向转动驱动举升架上升，沿另一相反方向转动驱动举升架下降，传动效率低；且由于动力机构是通过主动齿轮和从动齿轮相连实现传动，从而需要两个齿轮，结构复杂，同时该AGV的主动轮、万向从动轮都是独立设置的，主动轮与万向从动轮、两万向从动轮不能同时与地面接触；这样AGV行驶不稳定。

发明内容

本实用新型提供一种旋转潜伏举升小车，通过曲柄连杆对举升架进行传动，举升电机沿一个方向转动实现举升架的上升和下降，传动效率高；结构简单。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是：一种旋转潜伏举升小车，包括底盘、举升装置，举升装置设置在底盘上端，举升装置包括举升平台、连杆组件和动力机构，连杆组件设置在底盘上，动力机构的输出端与连杆组件相连，连杆组件包括摆动连杆和摆动件，摆动连杆的一端活动设置在底盘上，摆动连杆的一端与摆动件的一端铰接，摆动件的另一端与举升平台连接，动力机构的输出端与摆动件铰接，动力机构用于调整摆动连杆和摆动件之间的角度，动力机构包括举升驱动和曲柄连杆机构，举升驱动的输出端与曲柄连杆机构连接，曲柄连杆机构的输出端与摆动件铰接。以上设置，通过调节摆动连杆和摆动件之间的铰接角度从而调节举升平台的高度；当摆动连杆与摆动件平行时，举升平台上升到最高位置；同时通过曲柄连杆进行传动，这样举升驱动只需沿一个方向转动，即可通过曲柄连杆调节举升平台的升降。

进一步的，在底盘上设有驱动组件，驱动组件包括两个驱动装置，两个驱动装置在底盘上关于举升平台对称设置；每个驱动装置包括驱动轮、第一从动轮和第一连接架。

第一连接架包括驱动第一固定座、驱动第一连接轴和第一架体，所述驱动第一固定座固定在底盘上，在驱动第一固定座的两端分别设有驱动轴承，驱动第一连接轴穿设在第一架体上且驱动第一连接轴的一端与一驱动轴承连接，驱动第一连接轴的另一端与另一驱动轴承连接；所述驱动轮设置在第一架体的一端，所述第一从动轮设置在第一架体的另一端。

以上设置，通过第一连接架连接主动轮和第一从动轮，由于第一架体活动设置在第一固定座上；同时主动轮、第一从动轮分别设置在第一架体的一端；这样当第一从动轮或主动轮与接触面接触时，接触面对第一架体的一端产生作用力，使第一架体向上摆动，这样第一架体的另一端会向接触面靠近；进而使得第一从动轮或主动轮都能与接触面接触。

进一步的，驱动组件还包括转向装置，转向装置包括第二连接架、第二从动轮和第三从动轮，第二连接架固定在底盘远离第一连接支架的一端，所述第二从动轮设置在第二连接支架的一端，所述第三从动轮设置在第二连接支架的另一端。

以上设置，转向装置在底盘上且远离第一从动轮设置，通过转向装置对底盘作进一步支撑，底盘移动的稳定性好。

进一步的，第二连接架包括驱动第二固定座、驱动第二连接轴和第二架体，所述驱动第二固定座固定在底盘上，在驱动第二固定座的两端分别设有驱动轴套，驱动第二连接轴穿设在第二架体上且驱动第二连接轴的一端与一驱动轴套连接，驱动第二连接轴的另一端与另一驱动轴套连接；所述第二从动轮设置在第二架体的一端，所述第三从动轮设置在第二架体的另一端。

进一步的，所述连杆组件设有两组；两组连杆组件之间通过两个传动连杆连接；曲柄连杆机构与其中一组连杆组件的摆动件连接。

以上设置，通过传动连杆使两连杆组件同步动作；通过两个连杆组件对举升平台作用，稳定性好。

进一步的，每组连杆组件包括两个摆动连杆和一个摆动件；摆动件设置在两摆动连杆之间，摆动件的一端的两侧分别穿过一传动连杆与一摆动连杆的一端铰接，两摆动连杆的另一端活动设置在底盘上；摆动件的另一端与举升平台连接。

以上设置，当曲柄连杆机构转动，曲柄连杆机构驱动摆动件与摆动连杆连接的一端向动力机构靠近，摆动件与摆动连杆之间的角度增大，摆动件带动举升平台上升；当摆动件与摆动连杆平行时，举升平台上升到最高位置；同时通过设置传动连杆，当一摆动件动作时，另一摆动件与另一摆动连杆也会发生同步动作；这样实现举升平台稳定上升。

进一步的，举升装置还包括同步装置，同步装置包括同步固定座和同步连杆，所述同步固定座设置在底盘上，同步连杆的一端与同步固定座铰接，同步连杆的另一端与远离动力机构的摆动件连接，且连接在摆动件靠近举升平台的一端。

以上设置，同步连杆连接一摆动件；同时同步连杆也与同步固定座铰接；通过同步连杆对摆动件进行横向限位，连杆组件驱动举升平台升降的稳定性好。

进一步的，在举升平台上设有旋转机构，旋转机构包括回转支承和第一驱动机构；回转支承转动设置在举升平台，在回转支承的边缘设有外齿圈；在回转支承上设有搭载平台；第一驱动机构设置在举升平台上且远离动力机构设置，第一驱动机构的输出端连接有旋转齿轮，旋转齿轮与外齿圈啮合。

以上设置，通过在回转支承的外齿圈设置搭载平台，将物品放置在搭载平台上，当需要转动搭载平台使，第一驱动机构驱动旋转齿轮，进而带动与旋转齿轮啮合的回转支承转动，从而带动搭载平台进行转动，结构简单且有效。

进一步的，所述回转支承呈中部开孔的环状结构，所述举升平台中部设有轴承座，所述回转支承转动的设置在轴承座上并与旋转齿轮啮合。

以上设置，通过轴承座的设置实现回转支承转动时不会影响与举升平台的连接。

进一步的，所述底盘上部前后两端分别安装有用于避障的激光雷达装置；所述底盘上部后端设有对AGV小车所有驱动电机供电的电源装置。

以上设置，激光雷达装置用于识别前进路径的障碍物，将数据传输进入系统进行避障分析，电源装置为AGV小车提供能源供应。

附图说明

图1为本实用新型的立体示意图。

图2为本实用新型的分解图。

图3为本实用新型中举升装置和旋转机构的立体示意图。

图4为本实用新型中举升装置与旋转机构的分解图。

图5为本实用新型中连杆组件、传动连杆和同步装置的立体示意图。

图6为本实用新型中连杆组件、传动连杆和同步装置的分解图。

图7为本实用新型举升前的示意图。

图8为本实用新型举升后的示意图。

图9为本实用新型中驱动组件安装在底盘上的立体示意图。

图10为本实用新型中驱动组件安装在底盘上的另一立体示意图。

图11为本实用新型中驱动装置的立体示意图。

图12为本实用新型中驱动装置的分解图。

图13为本实用新型中转向装置的立体示意图。

图14为本实用新型中转向装置的分解图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步详细说明。

如图1-14所示；一种旋转潜伏举升小车，包括底盘1、举升装置2和旋转机构3，举升装置2设置在底盘1上端，旋转机构3设置在举升装置2上。

举升装置2包括举升平台21、连杆组件22和动力机构23，在本实施中，所述连杆组件22设有两组，一组连杆组件22与举升平台21的一端连接，另一组连杆组件22与举升平台21的另一端连接；两组连杆组件22之间通过两个传动连杆24连接。通过传动连杆24使两连杆组件22同步动作；通过两个连杆组件22对举升平台21作用，稳定性好。

每组连杆组件22包括两个摆动连杆221和一个摆动件222，摆动件222设置在两摆动连杆221之间，摆动件222的一端的一侧穿过一传动连杆24与一摆动连杆221的一端铰接，摆动件222的一端的另一侧穿过另一传动连杆24与另一摆动连杆221的一端铰接，在本实施例中，两传动连杆24之间连接有一个以上的连接杆25；通过设置连杆25保证两传动连杆24的同步效果。

如图4和图7所示，两摆动连杆221的另一端铰接在连杆固定座223上，连杆固定座223固定在底盘1上。摆动件222的另一端与举升平台21连接。动力机构23与一连杆组件22连接并用于调整摆动连杆221和摆动件222之间的角度；动力机构23包括举升驱动和曲柄连杆机构233，举升驱动包括举升电机231和举升减速器232；举升电机231的输出端与举升减速器232连接，举升减速器232的输出端与曲柄连杆机构233连接，曲柄连杆机构233的输出端与其中一组连杆组件22的摆动件222铰接。所述曲柄连杆机构233包括转盘和连杆，转盘与减速器的输出端、连杆的一端连接；连杆的另一端与摆动件222铰接。

所述曲柄连杆机构233包括转盘以及曲柄连杆，且曲柄连杆与转盘位于中心的一侧相连，曲柄连杆靠近连杆组件的一端设置有避让位，且避让位的一端设置有连接孔。

通过调节摆动连杆221和摆动件222之间的铰接角度从而调节举升平台21的高度；当曲柄连杆机构233转动，曲柄连杆机构233驱动摆动件222与摆动连杆221连接的一端向动力机构23靠近，摆动件222与摆动连杆221之间的角度增大，摆动件222带动举升平台21上升；当摆动件222与摆动连杆221平行且位于同一直线上时，举升平台21上升到最高位置；同时通过设置传动连杆24，当一摆动件222动作时，另一摆动件222与另一摆动连杆221也会发生同步动作；这样实现举升平台21稳定上升。同时通过曲柄连杆进行传动，这样举升驱动只需沿一个方向转动，即可通过曲柄连杆调节举升平台21的升降。

一并参看图6所示，所述举升装置2还包括同步装置26，同步装置26包括同步固定座261和同步连杆262，所述同步固定座261设置在底盘1上，同步连杆262的一端与同步固定座261铰接，同步连杆262的另一端与远离动力机构23的摆动件222连接，且连接在摆动件222靠近举升平台21的一端。同步连杆262连接一摆动件222；同时同步连杆262也与同步固定座261铰接；通过同步连杆262对摆动件222进行横向限位，连杆组件22驱动举升平台21升降的稳定性好。

如图2和图4所示，所述旋转机构3包括回转支承31和第一驱动机构32；回转支承31转动设置在举升平台21，在回转支承31的边缘设有外齿圈311；在回转支承31上设有搭载平台33；第一驱动机构32设置在举升平台21上且远离动力机构23设置，第一驱动机构32的输出端连接有旋转齿轮321，旋转齿轮321与外齿圈311啮合。通过在回转支承31的外齿圈311设置搭载平台33，将物品放置在搭载平台33上，当需要转动搭载平台33时，第一驱动机构32驱动旋转齿轮321，进而带动与旋转齿轮321啮合的回转支承31转动，从而带动搭载平台33进行转动，结构简单且有效。

所述回转支承31呈中部开孔的环状结构，所述举升平台21中部设有轴承座211，所述回转支承31转动的设置在轴承座211上并与旋转齿轮321啮合。通过轴承座211的设置实现回转支承31转动时不会影响与举升平台21的连接。

如图2所示所述底盘1上部前后两端分别安装有用于避障的激光雷达装置4；所述底盘1上部后端设有对AGV小车所有驱动电机供电的电源装置5。激光雷达装置4用于识别前进路径的障碍物，将数据传输进入系统进行避障分析，电源装置5为小车提供能源供应。

如图1和图11所示，在底盘1上设有驱动组件6，驱动组件6包括转向装置62和两个驱动装置61，两个驱动装置61在底盘1上关于举升平台21对称设置；每个驱动装置61包括驱动轮611、第一从动轮612和第一连接架613。在本实施例中，驱动轮611与驱动电机连接，驱动电机带动驱动轮611转动。

如图11和图12所示，第一连接架613包括驱动第一固定座6131、驱动第一连接轴6132和第一架体6133，所述驱动第一固定座6131固定在底盘1上，在驱动第一固定座6131的两端分别设有驱动轴承6134，驱动第一连接轴6132穿设在第一架体6133上且驱动第一连接轴6132的一端与一驱动轴承6134连接，驱动第一连接轴6132的另一端与另一驱动轴承6134连接；所述驱动轮611设置在第一架体6133的一端，所述第一从动轮612设置在第一架体6133的另一端。

通过第一连接架613连接驱动轮611和第一从动轮612，由于第一架体6133活动设置在第一固定座上；同时驱动轮611、第一从动轮612分别设置在第一架体6133的一端；这样当第一从动轮612与接触面接触时，接触面对第一架体6133靠近第一从动轮612的一端产生作用力，使第一架体6133向上摆动，这样第一架体6133靠近驱动轮611的一端会向下摆动向接触面靠近；当驱动轮611与接触面接触时，接触面对第一架体6133靠近驱动轮611的一端产生作用力，使第一架体6133向上摆动，这样第一架体6133靠近第一从动轮612的一端会向下摆动向接触面靠近。进而使得第一从动轮612和驱动轮611都能与接触面接触。

如图13和图14所示，转向装置62包括第二连接架621、第二从动轮622和第三从动轮623。第二连接架621包括驱动第二固定座6211、驱动第二连接轴6212和第二架体6213，所述驱动第二固定座6211固定在底盘1上且远离第一从动轮612，在驱动第二固定座6211的两端分别设有驱动轴套6214，驱动第二连接轴6212穿设在第二架体6213上且驱动第二连接轴6212的一端与一驱动轴套6214连接，驱动第二连接轴6212的另一端与另一驱动轴套6214连接；所述第二从动轮622设置在第二架体6213的一端，所述第三从动轮623设置在第二架体6213的另一端。

转向装置62在底盘1上且远离第一从动轮612设置，通过转向装置62对底盘1作进一步支撑，底盘1移动的稳定性好。同时第二架体6213通过驱动第二连接轴6212活动设置在第二固定座上，第二架体6213可相对第二固定座活动设置，当第二从动轮622与接触面接触时，接触面对第二架体6213的一端产生作用力，使第二架体6213靠近第二从动轮622的一端向上摆动，这样第二架体6213靠近第三从动轮623的一端会向下摆动向接触面靠近；当第三从动轮623与接触面接触时，接触面对第二架体6213的一端产生作用力，使第二架体6213靠近第三从动轮623的一端向上摆动，这样第二架体6213靠近第而从动轮的一端会向下摆动向接触面靠近；进而使得第二从动轮622和第三从动轮623都能与接触面接触。

Claims (10)

1.一种旋转潜伏举升小车，包括底盘、举升装置，举升装置设置在底盘上端，举升装置包括举升平台、连杆组件和动力机构，连杆组件设置在底盘上，动力机构的输出端与连杆组件相连，其特征在于：连杆组件包括摆动连杆和摆动件，摆动连杆的一端活动设置在底盘上，摆动连杆的一端与摆动件的一端铰接，摆动件的另一端与举升平台连接，动力机构包括举升驱动和曲柄连杆机构，举升驱动的输出端与曲柄连杆机构连接，曲柄连杆机构的输出端与摆动件铰接。

2.根据权利要求1所述的一种旋转潜伏举升小车，其特征在于：在底盘上设有驱动组件，驱动组件包括两个驱动装置，两个驱动装置在底盘上关于举升平台对称设置；每个驱动装置包括驱动轮、第一从动轮和第一连接架；

第一连接架包括驱动第一固定座、驱动第一连接轴和第一架体，所述驱动第一固定座固定在底盘上，在驱动第一固定座的两端分别设有驱动轴承，驱动第一连接轴穿设在第一架体上且驱动第一连接轴的一端与一驱动轴承连接，驱动第一连接轴的另一端与另一驱动轴承连接；所述驱动轮设置在第一架体的一端，所述第一从动轮设置在第一架体的另一端。

3.根据权利要求2所述的一种旋转潜伏举升小车，其特征在于：驱动组件还包括转向装置，转向装置包括第二连接架、第二从动轮和第三从动轮，第二连接支架固定在底盘远离第一连接支架的一端，所述第二从动轮设置在第二连接架的一端，所述第三从动轮设置在第二连接架的另一端。

4.根据权利要求3所述的一种旋转潜伏举升小车，其特征在于：第二连接架包括驱动第二固定座、驱动第二连接轴和第二架体，所述驱动第二固定座固定在底盘上，在驱动第二固定座的两端分别设有驱动轴套，驱动第二连接轴穿设在第二架体上且驱动第二连接轴的一端与一驱动轴套连接，驱动第二连接轴的另一端与另一驱动轴套连接；所述第二从动轮设置在第二架体的一端，所述第三从动轮设置在第二架体的另一端。

5.根据权利要求1所述的一种旋转潜伏举升小车，其特征在于：所述连杆组件设有两组；两组连杆组件之间通过两个传动连杆连接；曲柄连杆机构与其中一组连杆组件的摆动件连接。

6.根据权利要求4所述的一种旋转潜伏举升小车，其特征在于：每组连杆组件包括两个摆动连杆和一个摆动件；摆动件设置在两摆动连杆之间，摆动件的一端的两侧分别穿过一传动连杆与一摆动连杆的一端铰接，两摆动连杆的另一端活动设置在底盘上；摆动件的另一端与举升平台连接。

7.根据权利要求6所述的一种旋转潜伏举升小车，其特征在于：举升装置还包括同步装置，同步装置包括同步固定座和同步连杆，所述同步固定座设置在底盘上，同步连杆的一端与同步固定座铰接，同步连杆的另一端与远离动力机构的摆动件连接，且连接在摆动件靠近举升平台的一端。

8.根据权利要求1所述的一种旋转潜伏举升小车，其特征在于：在举升平台上设有旋转机构，旋转机构包括回转支承和第一驱动机构；回转支承转动设置在举升平台，在回转支承的边缘设有外齿圈；在回转支承上设有搭载平台；第一驱动机构设置在举升平台上且远离动力机构设置，第一驱动机构的输出端连接有旋转齿轮，旋转齿轮与外齿圈啮合。

9.根据权利要求8所述的一种旋转潜伏举升小车，其特征在于：所述回转支承呈中部开孔的环状结构，所述举升平台中部设有轴承座，所述回转支承转动的设置在轴承座上并与旋转齿轮啮合。

10.根据权利要求1所述的一种旋转潜伏举升小车，其特征在于：所述底盘上部前后两端分别安装有用于避障的激光雷达装置；所述底盘上部后端设有对AGV小车所有驱动电机供电的电源装置。

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