CN212893697U - 举升装置及搬运设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供了提供一种举升装置及搬运设备。举升装置包括：连杆组和驱动机构，其中，连杆组包括连杆和连接杆，连杆和连接杆形成平行四边形连杆机构；驱动机构包括：移动块，移动块与连杆组连接；驱动电机，驱动电机，可带动移动块上下移动，以使连杆组摆动。本公开的举升装置通过驱动机构的移动块上下移动，带动连杆组摆动，使承载装置上升或下降，降低了在水平面上的投影面积，从而能够减少对搬运设备的占用空间。

Description

举升装置及搬运设备

技术领域

本实用新型一般地涉及搬运技术领域，特别是涉及一种举升装置及搬运设备。

背景技术

随着科技的不断进步，搬运设备，例如自动导引车(Automated Guided Vehicle，AGV)在工厂、电商仓储、车间的货物以及物料搬运过程中已经大规模普及和应用。并且，AGV趋于小型化发展，以适应狭小而复杂的工作环境。

AGV有一项重要功能为举升功能，通过在AGV底盘上安装举升机构将待搬运的货物举升至指定高度。

相关技术中的AGV举升机构，存在结构复杂，举升过程不稳定，占用空间大等不足。

实用新型内容

为了解决现有技术中存在的上述问题，本实用新型提供一种举升装置及搬运设备。

根据本公开第一方面提供一种举升装置，其中，举升装置包括：连杆组和驱动机构，其中：连杆组包括连杆和连接杆，连杆和连接杆形成平行四边形连杆机构；驱动机构包括：移动块，移动块与连杆组连接；驱动电机，驱动电机竖直设置，可带动移动块上下移动，以使连杆组摆动。

在一些实施例中，驱动机构还包括：丝杠，丝杠与移动块螺纹连接；驱动电机驱动所述丝杠转动，带动移动块上下移动。

在一些实施例中，驱动机构还包括：齿轮，齿轮与驱动电机的输出轴连接；齿条，齿条与移动块固定连接；齿轮与齿条啮合。

在一些实施例中，第一子连杆组、第二子连杆组，连接杆包括上连接杆及下连接杆，其中，第一子连杆组上端与上连接杆铰接，下端与下连接杆铰接，形成上平行四边形连杆机构；第二子连杆组上端与下连接杆铰接，下端用于与底盘固定铰接，形成下平行四边形连杆机构。

在一些实施例中，第一子连杆组包括第一上摆臂和第二上摆臂，第二子连杆组包括第一下摆臂和第二下摆臂；第一上摆臂的上端与上连接杆的第一端通过第一铰轴铰接，且，第一上摆臂的下端与下连接杆的一端通过第二铰轴铰接，第二上摆臂的上端与上连接杆的第二端通过第三铰轴铰接，且第二上摆臂的下端与下连接杆的另一端通过第四铰轴铰接；第一下摆臂的上端通过第二铰轴与第一上摆臂和下连接杆铰接，且，第一下摆臂下端用于与底盘前部固定铰接，第二下摆臂的上端通过第四铰轴与第二上摆臂和下连接杆铰接，且，第二下摆臂的下端用于与所述底盘后部固定铰接；移动块通过第一铰轴与上连接杆的第一端和第一上摆臂铰接。

在一实施例中，第一子连杆组、第二子连杆组、上连杆组及下连杆组均设置为两组，形成左右对称的两组上平行四边形连杆机构和左右对称的两组下平行四边形连杆机构，第一组的上平行四边形连杆机构的上连接杆与第二组的上平行四边形连杆机构的上连接杆一体成型，第一组的上平行四边形连杆机构的第二上摆臂与第二组的上平行四边形连杆机构的第二上摆臂之间通过第一横杆连接；第一组的下平行四边形连杆机构的第二下摆臂与第二组的下平行四边形连杆机构的第二下摆臂之间通过第二横杆连接。

在一些实施例中，驱动电机竖直设置，位于移动块和连杆组在竖直方向上的投影区域的外侧。

在一些实施例中，驱动机构还包括减速器，减速器的输出端位于移动块的下方，并与丝杠连接，减速器的输入端位于驱动电机的下方，并与驱动电机的输出轴连接。

在一些实施例中，驱动机构还包括固定座，固定座包括位于移动块两侧的架体，架体的内表面设置有滑轨，移动块的两侧分别与滑轨滑动连接。

在一些实施例中，架体的至少一端设置有限位件。

在一些实施例中，固定座还包括连接于两个架体之间的座体，座体位于移动块的下方；减速器固定于座体的底部；驱动电机固定于座体的前端部。

在一些实施例中，举升装置还包括：承载装置，固定于连杆组的上方，用于直接或间接地承载待举升的物体。

根据本公开的另一方面提供一种搬运设备，其中，搬运设备包括上述第一方面中任一实施例所述的举升装置。

在一些实施例中，搬运设备包括自动导引车、移动机器人。

本公开提供的举升装置，通过驱动机构的移动块上下移动，带动连杆组摆动，使承载装置上升或下降，降低了在水平面上的投影面积，从而能够减少对搬运设备的占用空间，为其他部件的布置及安装提供了更多的空间，使得安装维修更便利，利于搬运设备的小型化。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本实用新型实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本实用新型的若干实施方式，其中：

图1示出了本实用新型实施例提供的举升装置的结构立体图；

图2示出了本实用新型实施例提供的举升装置的驱动机构的结构立体图；

图3示出了本实用新型实施例提供的举升装置的侧视示意图；

图4示出了本实用新型实施例提供的举升装置的俯视示意图；

图5示出了本实用新型实施例提供的连杆组的连接结构简图；

在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。

具体实施方式

下面将参考若干示例性实施方式来描述本实用新型的原理和精神。应当理解，给出这些实施方式仅仅是为了使本领域技术人员能够更好地理解进而实现本实用新型，而并非以任何方式限制本实用新型的范围。

需要注意，虽然本文中使用“第一”、“第二”等表述来描述本实用新型的实施方式的不同模块、步骤和数据等，但是“第一”、“第二”等表述仅是为了在不同的模块、步骤和数据等之间进行区分，而并不表示特定的顺序或者重要程度。实际上，“第一”、“第二”等表述完全可以互换使用。

需要注意，虽然本文中使用“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“外侧”、“内侧”等表述来描述本实用新型的实施方式的不同方向或侧面等，但是“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“外侧”、“内侧”等表述仅是为了在不同方向或侧面之间进行区分，而并不表示特定的外或内。实际上，“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“外侧”、“内侧”等表述在一些情况下完全可以互换使用。

自动导引车(Automated Guided Vehicle，AGV)是以动力装置为驱动力，并装配有行走机构、传感系统和控制系统等，在无人驾驶的状态下，依预定的路径自动到达指定的地点，以完成物料的搬运设备，提高工厂、仓储的装配、运输效率，进而降低人工成本。

AGV有一项重要的功能为举升功能，通过安装在底盘上的举升装置将待搬运的物体从某一位置举升至指定高度。在AGV的应用环境中，大多是在工厂、电商仓储等空间有限的场所作业。由于作业空间的限制，使得AGV朝向小型化发展，这就要求起到举升功能的举升装置的设计尽可能的紧凑，以最大限度的减少对整车的占用。

然而，相关技术中的举升装置，包括用于承载待举升物体的承载装置、位于承载装置和底盘之间以支撑承载装置上升或下降的四连杆机构、以及驱动四连杆机构的驱动机构。其中，驱动机构位于承载装置在竖直方向上的投影区域的外侧，防止驱动机构与承载装置发生干涉，为承载装置上升或下降提供避让空间。

驱动机构包括固定在底盘上的驱动电机、与驱动电机相连接的减速器以及连接在减速器输出端的曲柄摇杆机构，曲柄摇杆机构的摇杆与四连杆机构连接，驱动电机通过减速机驱动曲柄摇杆机构的曲柄转动，带动与承载装置组成的四连杆机构联动，以使承载装置上升或者下降。

上述举升装置存在如下不足：

驱动电机和减速器采用卧式传动连接，固定于底盘上，在底盘上的占用面积为驱动电机的整个机身与减速器的整个体积之和，占用了大量平面空间，不利于AGV中其他部件(如电线、电气元件、硬件及电池等)的布置，安装维修不方便，也不利于AGV的小型化设计。

此外，采用曲柄摇杆机构驱动四连杆机构，在举升过程中，曲柄和摇杆摆动，在水平面的占用面积为曲柄和摇杆在水平面上的投影面积之和，由于曲柄摇杆需要一定的长度，故，占用AGV底盘的空间较大，造成空间的浪费，且结构复杂。另外，施加于曲柄摇杆机构的作用力不均匀，使得驱动电机的受力不均匀，导致对驱动电机的驱动功率利用不充分，举升效率低。

为解决上述问题，本公开提供一种举升装置，可以最大限度的减少对平面空间的占用，使得整机结构更紧凑；且，举升过程更平稳，举升效率进一步提升。

如图1和图2所示，举升装置100可应用于搬运设备，搬运设备可以为叉车、吊车、运输车、手推车、自动导引车、移动机器人等。自动导引车包括底盘(图未示)，举升装置100可固定于底盘上。本公开以自动导引车为例进行说明，但本公开并不限于此，举升装置100还可应用于其他运输搬运设备中，或者独立作为载物升降机构使用。

举升装置100包括承载装置10、连杆组20及驱动机构30。

承载装置10固定于连杆组20的上方用于直接或间接的承载待举升的物体。在一实施例中，承载装置10为一支撑平台，例如为呈圆盘状、矩形状、圆环状、由两个或四个弧形组成弧形环状，以上仅为举例，本申请实施例对承载装置的具体形状不作限定。在另一实施例中，承载装置10 还可以是框架结构或者其他形状的结构，可根据待举升的物体的类型而配置。在一实施例中，例如，可以直接将待举升的物体放置于承载装置10 上；或者，在承载装置10上开设有多个用于安装载物机构的安装孔，将待举升的物体放置于承载机构上，而通过承载装置10间接的承载待举升的物体。

连杆组20设置在承载装置10的下方，用于支撑承载装置10上升或下降。连杆组20包括连杆和连接杆，连杆和连接杆形成平行四边形连杆机构。在一实施例中，连杆可包括第一子连杆组、第二子连杆组，连接杆可包括上连接杆27及下连接杆25。承载装置10可固定于上连接杆27的上方。

如图1和图5所示，第一子连杆组上端与上连接杆27铰接，下端与下连接杆25铰接，第一子连杆组、上连接杆27和下连接杆25共同形成上平行四边形连杆机构。第二子连杆组上端与下连接杆25铰接，下端用于与底盘固定铰接，第二子连杆组和下连接杆25共同形成下平行四边形连杆机构。上平行四边形连杆机构和下平行四边形连杆机构共用下连接杆25形成相连接的双平行四边形连杆机构。从而，在双平行四边形连杆机构的作用下，能够使承载装置10在竖直方向上升降。

驱动机构30包括移动块31和驱动电机33。

移动块31与第一子连杆组20连接，驱动电机33可带动移动块31上下移动，以使连杆组20摆动，从而使承载装置10上升或下降。

本公开实施例通过驱动机构30的移动块31上下移动，带动连杆组20 摆动，使承载装置10上升或下降。移动块31上下移动相比于曲柄摇杆摆动，降低了在水平面上的投影面积，从而能够减少对搬运设备的占用空间。例如，在举升装置100应用于AGV的场景中，可减少对AGV底盘的占用空间，为其他部件的布置及安装提供了更多的空间，使得安装维修更便利，利于AGV的小型化。

在一实施例中，驱动机构30还可包括丝杠32，丝杠32与移动块31 螺纹连接，驱动电机33驱动丝杠32转动，带动移动块31上下移动，从而带动第一子连杆组20摆动，以使承载装置10上升或下降。例如，移动块31可直接螺纹套接于丝杠32，或者在丝杠32上螺纹连接一螺母，移动块31通过螺母与丝杠32螺纹传动连接。

第一子连杆组工作时，驱动电机33转动，驱动丝杠32转动，移动块 31在丝杠32上向上或向下移动。在移动块31向上或向下移动过程中，移动块31带动第一子连杆组20摆动，从而带动上下两个平行四边形连杆机构联动，在上下两个平行四边形连杆机构的作用下，上连接杆27沿着竖直方向上升或下降，从而使固定于上连接杆27上方的承载装置10上升或下降，实现举升操作。

本公开实施例的举升装置100通过驱动电机33与丝杠32和移动块31 配合组成驱动机构，结构紧凑，在承载装置10上升或下降过程中，由于施加于丝杠32和移动块31上的载荷恒定均匀，使得举升更平稳，并且，驱动电机33的输出功率利用更充分，在同等输出功率的前提下，举速度更快。

在另一实施例中，驱动机构30还可包括与驱动电机33的输出端连接的齿轮和与移动块31固定连接的齿条，齿轮与齿条相啮合，通过齿轮和齿条传动配合，将齿轮的旋转运动转换为齿条的上下线性移动，带动移动块向上或向下移动。工作时，驱动电机33转动，驱动齿轮转动，齿轮与齿条啮合传动，带动齿条上下移动，从而带动移动块31向上或向下移动。

在一些实施例中，如图1和图3所示，第一子连杆组可包括第一上摆臂21和第二上摆臂22，第二子连杆组可包括第一下摆臂23和第二下摆臂 24。

第一上摆臂21的上端与上连接杆27的第一端271通过第一铰轴41 铰接，且第一上摆臂21的下端与下连接杆25的一端通过第二铰轴42铰接。第二上摆臂22的上端与上连接杆27的第二端272通过第三铰轴43 铰接，且，第二上摆臂22的下端与下连接杆25的另一端通过第四铰轴44 铰接。借此，第一上摆臂21、上连接杆27、第二上摆臂22及下连接杆25 形成上平行四边形连杆机构。

第一下摆臂23的上端通过第二铰轴42与第一上摆臂21和下连接杆 25铰接，且第一下摆臂23的下端用于与底盘前部铰接，或者与固定座35 铰接。第二下摆臂24的上端通过第四铰轴44与第二上摆臂22和下连接杆25铰接，且第二下摆臂24的下端用于与底盘前部固定铰接。借此，第一下摆臂23、下连接杆25、第二下摆臂24及底盘形成下平行四边形连杆机构。上平行四边形连杆机构与下平行四边形连杆机构共用下连接杆25 而形成相连接的上下双平行四边形连杆机构(图5所示)。

移动块31通过第一铰轴41与上连接杆27的第一端271和第一上摆臂21铰接在一起。驱动电机33驱动丝杠32转动，移动块31与丝杠32 螺纹配合，带动移动块31向上或向下移动，在移动块31向上或向下移动过程中，移动块31拉动上连接杆27和第一上摆臂21摆动，从而带动上下两个平行四边形连杆机构联动，在上下两个平行四边形连杆机构的作用下，上连接杆27沿着竖直方向上升或下降，以使承载装置10上升或下降，实现举升操作。

基于上下两个平行四边形连杆机构的升降，相比单个平行四边形连杆机构，能够使得越靠近第一上摆臂21的上端部水平位移越小，所需的水平分力也就越小。因此，移动块31通过第一铰轴41与上连接杆27的第一端271和第一上摆臂21的上端铰接在一起，在移动块31向上或者向下移动过程中，使得驱动电机33输出的力在水平方向上的分力小，垂直方向上的分力更大，使得驱动电机33的驱动功率利用更充分。

但本公开并不限于此，移动块31可以只与上连接杆27的第一端271 铰接；或者，移动块31只与第一上摆臂21铰接。在驱动电机33驱动丝杠转动，带动移动块31向上或向下移动过程中，通过移动块31拉动上连接杆27或者第一上摆臂21摆动，带动上下两个平行四边形连杆机构联动，以使承载装置10上升或下降。

为了进一步提高举升装置的支撑稳定性，在本公开另一实施例中，连杆组20可以设置为两组，即第一子连杆组、第二子连杆组、上连接杆27 和下连接杆25均可以设置为两组，对称设置于承载装置10下方的两侧(图 1中左侧和右侧)，形成左右对称的两组上平行四边形连杆机构和左右对称的两组下平行四边形连杆机构。其中，左侧和右侧是指相对于AGV前进方向上的左侧和右侧。

第一组的第一上摆臂21上端通过第一铰轴41铰接在上连接杆27第一端271的一侧(图1中左侧)，并同时通过第一铰轴41与移动块31铰接；第二组的第一上摆臂上端(图未标)及移动块31通过第一铰轴41铰接在承载装置10第一端271的另一侧(图1中右侧)，并同时通过第一铰轴41与移动块31铰接。

第一组的第二上摆臂22和第二组的第二上摆臂22’分别铰接在上连接杆27的第二端272的两侧(图1中左侧和右侧)。

其中，第一组的上平行四边形连杆机构的第二上摆臂22和第二组的上平行四边形连杆机构的第二上摆臂22’之间通过第一横杆26连接，且可一体成型；第一组的下平行四边形连杆机构的第二下摆臂24与第二组的下平行四边形连杆机构的第二下摆臂24’通过第二横杆(图未标)连接，且可一体形成，以使举升过程更加稳定。第一组的上平行四边形连杆机构的上连接杆27和第二组的上平行四边形连杆机构的上连接杆可以一体成型，以进一步使举升过程更加稳定。

第一组的上连接杆27和第二组的上连接杆可以一体成型为板状结构，板状结构可用于直接或间接的承载待举升的物体。也就是说，举升装置100 可以不单独设置承载装置10，而利用一体成型的板状结构承载物体。

第一组的第一下摆臂23通过第二铰轴42与第一组的第一上摆臂21 铰接，第二组的第一下摆臂(图未标)通过第二铰轴42与第二组的第一上摆臂铰接。

第一组的第二下摆臂24和第二组的第二下摆臂24’分别通过第四铰轴 44与第一组的第二上摆臂22和第二组的第二上摆臂22’铰接。

第一组的下连接杆25连接在第二铰轴42和第四铰轴44的一侧(图1 中左侧)，第二组的连接杆25’连接在第二铰轴42和第四铰轴44的另一侧(图1中右侧)。

通过两组连杆组20在承载装置10的下方两侧(图1中左侧和右侧) 分别形成上下平行四边形连杆机构，以对承载装置10形成四点支撑，使得承载装置10在上升或下降过程中能够获得更加稳定的支撑效果，从而使承载于承载装置10上的待举升的物体平稳运行至指定高度。

此外，在保证四点稳定支撑的前提下，由于举升装置100的结构更加紧凑，占用AGV底盘的空间减小，使得举升装置100可根据AGV底盘的大小，通过改变平行四变形连杆机构的长度，可轻易的进行扩展，以适应 AGV所需要承载的物体类型和举升高度。

例如，如图3所示，通过改变第二连杆25及上连接杆27的长度，即可方便地扩大固定于上连接杆27上的承载装置10的承载面积，即可增大载物量，进而可提高作业效率；还可提高对承载不同类型大小物体的适应能力。此外，通过改变上摆臂(第一上摆臂21和第二上摆臂22)和下摆臂(第一下摆臂23和第二下摆臂24)的长度，可轻易的提高承载装置10 的举升高度，提高举升性能。

在一些实施例中，如图1所示，驱动电机33竖直设置，位于移动块 31和连杆组20在竖直方向上的投影区域的外侧。相比于驱动电机33设置于连杆组20的下方，避免移动块31和承载装置10升降与驱动电机33发生干涉，能够为移动块31及承载装置10的升降提供避让空间，使得移动块31及承载装置10能够在竖直方向上获得最大行程，以提高承载装置10 的举升高度。

例如，驱动电机33可以位于连杆组20的前方。在图1中，前方是指 AGV行进方向，后方是指与行进方向相反的方向。也就是说，举升装置 100的驱动机构30可位于AGV底盘的前端。但本公开并不限于此，举升装置100的驱动机构30还可以位于AGV底盘的后端，可根据AGV其他部件的布置位置以及走线进行调整。

如图3和图4所示，本公开实施例的举升装置100，竖直布置的驱动电机33，即将驱动电机33立式布置，占用平面空间内的面积为驱动电机33截面的面积，相比于卧式布置的驱动电机，大幅减少了对平面空间的占用。例如，在举升装置100应用于AGV的场景中，可减少对AGV底盘的占用空间，为其他部件的布置及安装提供了更多的空间，使得安装维修更便利。例如，可以为AGV中的电池提供更大空间，使得电池的容量可以做的更大，从而提高AGV的续航能力；还可以更方便的布置相机、传感器的位置，从而使AGV上的相机、传感器等导航部件获得更宽的视野，提高导航的精准性；还可以采用更大的电机，以承受更大的载荷，承载更多或更重的待举升物体。在相同底盘的尺寸下，还能够延长上连接杆27 和下连接杆25的长度，以提高固定在上连接杆27上的承载装置10的承载面积，从而获得更高的AGV的载物能力。

在一些实施例中，驱动机构30还包括减速器34，起到匹配丝杠32 上升或下降所需的转速、以及传递转矩的作用。减速器34可包括壳体以及位于壳体内部的齿轮传动组(图未示)。减速器34的输出端位于移动块31的下方，与丝杠32连接；减速器34的输入端位于驱动电机33的下方与驱动电机33的输出轴连接。驱动电机33转动，通过减速器34改变转速并传递转矩，带动丝杠32旋转，与丝杠螺纹传动的移动块31向上或向下移动，带动上下两个平行四边形连杆机构联动，以使承载装置10升降。

如图3和图4所示，通过减速器34的输入端位于驱动电机33的下方，并且输出端位于移动块31的下方，使得减速器34的一部分在移动块31 垂直投影面积区域内，一部分在驱动电机33的垂直投影区域内。

事实上，在AGV底盘平面空间内，除了完成举升操作所必须的平行四连杆机构、丝杠32和移动块31、以及驱动电机33在竖直方向的投影区域所占用的空间外，减速器34无需额外占用底盘空间，大幅降低底盘空间占用面积。因此，本公开的举升装置100与相关技术中驱动电机和减速器卧式布置在底盘的方式相比，平面占用空间已趋于最小化，使得举升装置100更加紧凑，为AGV其他部件的布置提供更多的空间，且利于AGV 的小型化设计，以提高在有限的作业环境下的适应能力。

在一些实施例中，如图1和2所示，驱动机构30还包括固定座35。固定座35可以通过螺栓可拆卸的固定在AGV底盘上。固定座35位于移动块31的下方，用于固定驱动电机33和减速器34。固定座35可包括座体351和位于座体351两侧(左侧和右侧)的一对相对称的架体352。在两个架体352的相对的内侧表面设置有竖直的线性滑轨36，移动块31的两侧(左侧和右侧)分别滑动连接于滑轨36。移动块31上下移动过程中，移动块31的两侧在滑轨36内滑动，使得移动块31能够更加平稳的向上或向下移动，进而能够更平稳的带动上下两平行四边形连杆机构联动，以使承载于承载装置10上的待举升的物体更加平稳的运送至指定位置。

减速器34固定于座体351的底部，座体351底部形成有凹槽，减速器34的一部分收容在容纳槽内，丝杠32一端贯穿座体351伸入容纳槽内与减速器34的输出端连接。驱动电机33固定在座体351的前端部。第一下摆臂23的下端铰接于座体351的侧部。例如，第一组的第一下摆臂23 的下端铰接于座体351的左侧部，第二组的第二下摆臂铰接于座体351的右端部，减速器34位于第一组的第一下摆臂23和第二组的下摆臂之间。使得整个举升装置100可作为一个独立的整体，可组装于不同类型的AGV 底盘上，只需将固定座35与底盘通过螺栓安装即可，安装拆卸方便。

在一实施例中，在架体352的至少一端设置有限位件，例如在架体352 的顶部设置有上限位件38，上限位件38限制移动块31向上移动的行程，以防止移动块31脱离滑轨36，导致承载于承载装置10上的物体滑落的可能，提高安全性。在另一实施例中，在架体352的底部还可设置有下限位件(图未标)以显示移动块31向下移动的行程，防止移动块31与固定座35发生碰撞而损坏。

综上所述，本公开实施例提供的举升装置100可安装于AGV底盘上，工作时，AGV与传送设备(例如辊轮传送装置)其对接，将传送装置传送的待举升的物体放置在承载装置10上，AGV沿预定轨道到达待举升工位，然后启动举升装置100的驱动电机33，驱动电机33转动，经由减速器34调整转速和扭矩，带动丝杠32转动，移动块31在丝杠32的带动下，沿着线性导轨36在竖直方向上移动，移动块31拉动第一上摆臂21摆动，带动整个连杆组20联动，在上下两个平行四边形连杆机构的作用下，上连接杆27上升将承载装置10顶起，将承载于承载装置10上的物体举升至指定高度，完成举升操作。

本公开实施例提供的举升装置100至少包括以下有益效果：

通过两组连杆组20对承载装置10形成四点支撑，从而能够保持承载于承载装置10上的物体更加平稳的举升至指定位置。

此外，在四点支撑的前提下，通过竖直设置的驱动电机33配合丝杠 32和移动块31传动，使举升装置100在举升过程中能够更加平稳，进而使驱动电机33的驱动功率利用更充分，减少举升时间，提高作业效率。

另外，整个举升装置100除了必要的保持举升装置100稳定运行的四连杆机构外，俯视平面看，如图4所示，驱动机构30的减速器34的一部分位于驱动电机33下方，一部分位于移动块31下方，因此，减速器34 无需额外占用空间，只占用了一个驱动电机33的截面空间，与驱动电机和减速器卧式配合的方式相比，本公开的举升装置100更加紧凑，在平面上的占用空间达到最小化。

再者，举升装置100可根据AGV底盘的大小，可轻易的通过改变连杆组的长度进行调整，以满足不同载物类型的大小以及举升高度的需求。并且，可作为一个独立的整体结构，在不同类型的AGV底盘上进行适配安装，安装拆卸方便。

基于同一构思，本公开还提供一种搬运设备，该搬运设备包括上述任意实施例中所述的举升装置100。在一实施例中，该搬运设备可以是自动导引车、移动机器人等，本公开实施例对此不作限定。其中，该搬运设备包括底盘，举升装置100可拆卸的设置在底盘上，底盘可以是一体式底盘或者是分体式底盘。

通过配置本公开提供的举升装置100可最大限度的减小对搬运设备底盘的占用面积，为其他部件的布置、安装提供更多的空间，利于自动导引车的小型化。

此外，该搬运设备在行进和举升过程中，能够使承载于承载装置10 上的物体更加平稳，提高安全性。

但本公开并不限于此，搬运设备还可以是叉车、吊车、运输车、手推车等。

出于示例和描述的目的，已经给出了本实用新型实施的前述说明。前述说明并非是穷举性的也并非要将本实用新型限制到所公开的确切形式，根据上述教导还可能存在各种变形和修改，或者是可能从本实用新型的实践中得到各种变形和修改。选择和描述这些实施例是为了说明本实用新型的原理及其实际应用，以使得本领域的技术人员能够以适合于构思的特定用途来以各种实施方式和各种修改而利用本实用新型。

Claims (15)

1.一种举升装置，其中，所述举升装置包括连杆组和驱动机构，其中：

所述连杆组包括连杆和连接杆，所述连杆和所述连接杆形成平行四边形连杆机构；

所述驱动机构包括：

移动块，所述移动块与所述连杆组连接；

驱动电机，可带动所述移动块上下移动，以使所述连杆组摆动。

2.根据权利要求1所述的举升装置，其中，

所述驱动机构还包括：

丝杠，所述丝杠与所述移动块螺纹连接；

所述驱动电机驱动所述丝杠转动，带动所述移动块上下移动。

3.根据权利要求1所述的举升装置，其中，

所述驱动机构还包括：

齿轮，所述齿轮与所述驱动电机的输出轴连接；

齿条，所述齿条与所述移动块固定连接；

所述齿轮与所述齿条啮合。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的举升装置，其中，

所述连杆包括第一子连杆组和第二子连杆组，所述连接杆包括上连接杆和下连接杆；

其中，所述第一子连杆组上端与所述上连接杆铰接，下端与所述下连接杆铰接，形成上平行四边形连杆机构；所述第二子连杆组上端与所述下连接杆铰接，下端用于与底盘固定铰接，形成下平行四边形连杆机构。

5.根据权利要求4所述的举升装置，其中，所述第一子连杆组包括第一上摆臂和第二上摆臂，所述第二子连杆组包括第一下摆臂和第二下摆臂；

所述第一上摆臂的上端与所述上连接杆的第一端通过第一铰轴铰接，且，所述第一上摆臂的下端与所述下连接杆的一端通过第二铰轴铰接，

所述第二上摆臂的上端与所述上连接杆的第二端通过第三铰轴铰接，且所述第二上摆臂的下端与所述下连接杆的另一端通过第四铰轴铰接；

所述第一下摆臂的上端通过第二铰轴与所述第一上摆臂和所述下连接杆铰接，且，所述第一下摆臂的下端用于与底盘前部固定铰接，

所述第二下摆臂的上端通过第四铰轴与所述第二上摆臂和所述下连接杆铰接，且，所述第二下摆臂的下端用于与所述底盘后部固定铰接；

所述移动块通过所述第一铰轴与所述上连接杆的第一端和所述第一上摆臂铰接。

6.根据权利要求5所述的举升装置，其中，

所述第一子连杆组、所述第二子连杆组、所述上连接杆及下连接杆均设置为两组，形成左右对称的两组上平行四边形连杆机构和左右对称的两组下平行四边形连杆机构；

第一组的上平行四边形连杆机构的所述上连接杆与第二组的上平行四边形连杆机构的上连接杆一体成型。

7.根据权利要求5所述的举升装置，其中，

第一组的上平行四边形连杆机构的所述第二上摆臂与第二组的上平行四边形连杆机构的所述第二上摆臂之间通过第一横杆连接；

第一组的下平行四边形连杆机构的所述第二下摆臂与第二组的下平行四边形连杆机构的第二下摆臂之间通过第二横杆连接。

8.根据权利要求2所述的举升装置，其中，

所述驱动电机竖直设置，位于所述移动块和所述连杆组在竖直方向上的投影区域的外侧。

9.根据权利要求8所述的举升装置，其中，

所述驱动机构还包括减速器，所述减速器的输出端位于所述移动块的下方，并与所述丝杠连接，

所述减速器的输入端位于所述驱动电机的下方，并与所述驱动电机的输出轴连接。

10.根据权利要求9所述的举升装置，其中，

所述驱动机构还包括固定座，所述固定座包括位于所述移动块两侧的架体，所述架体的内表面设置有滑轨，所述移动块的两侧分别与所述滑轨滑动连接。

11.根据权利要求10所述的举升装置，其中，

所述架体的至少一端设置有限位件。

12.根据权利要求10所述的举升装置，其中，

所述固定座还包括连接于两个所述架体之间的座体，所述座体位于所述移动块的下方；

所述减速器固定于所述座体的底部；

所述驱动电机固定于所述座体的前端部。

13.根据权利要求1所述的举升装置，其中，所述举升装置还包括：

承载装置，固定于所述连杆组的上方，用于直接或间接地承载待举升的物体。

14.一种搬运设备，其中，所述搬运设备包括权利要求1至13中任一项所述的举升装置。

15.根据权利要求14所述的搬运设备，其中，所述搬运设备包括自动导引车、移动机器人。

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