CN113336132A - 一种举升装置及agv - Google Patents

Abstract

本发明涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种举升装置及AGV。举升装置包括举升平台、连杆机构及驱动机构，其中，连杆机构设置有两组，且两组连杆机构沿举升平台的长度方向间隔设置，连杆机构包括通过中铰接轴铰接的上摆臂和下摆臂，上摆臂通过上铰接轴与举升平台铰接，下摆臂通过下铰接轴与支撑平台铰接，两组连杆机构的中铰接轴通过同步杆连接；驱动机构设置于支撑平台，包括电机和减速机，电机能够通过减速机驱动其中一个下铰接轴转动，以通过所述连杆机构带动所述举升平台升降。本发明通过将驱动机构采用电机和减速机，并使减速机与其中一个下铰接轴驱动连接，简化了驱动机构的结构，从而使得整体结构得到简化，且降低了成本。

Description

一种举升装置及AGV

技术领域

本发明涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种举升装置及AGV。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶、具有安全保护以及各种移载功能的运输车。举升装置是AGV运输车的重要组成部分，举升装置多采用连杆组件与举升动力件配合实现举升功能，在现有技术中，举升动力件包括齿轮驱动机构和丝杠升降机构，其中，齿轮驱动机构用于为丝杠升降机构提供旋转力矩，丝杠升降机构用于将旋转力矩转化为竖直方向的驱动力，丝杠升降机构的输出端连接举升架，连杆组件的上铰接轴贯穿举升架，从而驱动举升架和整个举升平台完成举升。现有技术的不足之处在于，举升动力件结构复杂，成本高，且承载能力较差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种结构简单、成本低的举升装置及AGV。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种举升装置，包括：

举升平台；

两组连杆机构，沿所述举升平台间隔设置，所述连杆机构包括通过中铰接轴铰接的上摆臂和下摆臂，所述上摆臂通过上铰接轴与所述举升平台铰接，所述下摆臂通过下铰接轴与支撑平台铰接，两组连杆机构的所述中铰接轴通过同步杆连接；

驱动机构，设置于所述支撑平台，包括电机和减速机，所述电机能够通过所述减速机驱动其中一个所述下铰接轴转动，以通过所述连杆机构带动所述举升平台升降。

作为举升装置的优选技术方案，与所述减速机驱动连接的所述下铰接轴为动力输入轴，所述驱动机构还包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮连接于所述减速机的输出轴，所述第二齿轮连接于所述动力输入轴，所述第一齿轮与所述第二齿轮相互啮合。

作为举升装置的优选技术方案，所述动力输入轴上用于连接所述第二齿轮的齿轮连接部的截面为多边形。

作为举升装置的优选技术方案，所述动力输入轴为花键轴。

作为举升装置的优选技术方案，所述举升装置还包括滑动配合的导向轴和导向套，所述导向轴和所述导向套中的一个设置于所述支撑平台，另一个设置于所述举升平台。

作为举升装置的优选技术方案，所述导向轴和所述导向套位于两组所述连杆机构之间。

作为举升装置的优选技术方案，所述导向轴和所述导向套的数量为两组，且两组所述导向轴和所述导向套沿垂直于两组所述连杆机构的连线的方向间隔分布。

作为举升装置的优选技术方案，所述支撑平台包括支撑底板和设置于所述支撑底板上的第一铰接座，所述电机和所述减速机设置于所述支撑底板，所述下铰接轴与所述第一铰接座铰接。

作为举升装置的优选技术方案，所述举升平台上设置有第二铰接座，所述上铰接轴与所述第二铰接座铰接。

一种AGV，包括如上任一项所述的举升装置。

本发明的有益效果：

本发明提供一种举升装置，包括举升平台、连杆机构及驱动机构，其中，连杆机构设置有两组，且两组连杆机构沿举升平台的长度方向间隔设置，连杆机构包括通过中铰接轴铰接的上摆臂和下摆臂，上摆臂通过上铰接轴与举升平台铰接，下摆臂通过下铰接轴与支撑平台铰接，两组连杆机构的中铰接轴通过同步杆连接；驱动机构设置于支撑平台，包括电机和减速机，电机能够通过减速机驱动其中一个下铰接轴转动，以通过连杆机构带动举升平台升降。本发明通过将驱动机构采用电机和减速机，并使减速机与其中一个下铰接轴驱动连接，简化了驱动机构的结构，从而使得整体结构得到简化，且降低了成本。

附图说明

图1是本发明实施例提供的举升装置的结构示意图一；

图2是本发明实施例提供的举升装置的结构示意图二；

图3是本发明实施例提供的举升装置举升前的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的举升装置举升后的结构示意图；

图5是本发明实施例中所涉及的花键轴的结构示意图；

图6是本发明实施例中所涉及的动力输入臂的结构示意图；

图7是本发明实施例中所涉及的两个上摆臂以及未与减速机驱动连接的下摆臂的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的AGV的结构示意图。

图中：

1、举升装置；2、底盘；

10、举升平台；11、第二铰接座；21、上摆臂；22、下摆臂；23、中铰接轴；24、上铰接轴；25、下铰接轴；26、同步杆；31、支撑底板；32、第一铰接座；41、电机；42、减速机；43、第一齿轮；44、第二齿轮；51、导向轴；52、导向套；

201、轴体；2011、花键槽；202、转动连接部；203、齿轮连接部；204、底板；2041、连接孔；2041a、凸台；205、第一侧板；206、连接板；207、第二侧板。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式进一步说明本发明的技术方案。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

如图1和图2所示，本发明提供一种举升装置1，包括举升平台10、连杆机构及驱动机构，其中，连杆机构设置有两组，且两组连杆机构沿举升平台10的长度方向间隔设置，连杆机构包括通过中铰接轴23铰接的上摆臂21和下摆臂22，上摆臂21通过上铰接轴24与举升平台10铰接，下摆臂22通过下铰接轴25与支撑平台铰接，两组连杆机构的中铰接轴23通过同步杆26连接；驱动机构设置于支撑平台，包括电机41和减速机42，电机41能够通过减速机42驱动其中一个下铰接轴25转动，以通过连杆机构带动举升平台10升降。本发明通过将驱动机构采用电机41和减速机42，并使减速机42与其中一个下铰接轴25驱动连接，简化了驱动机构的结构，从而使得整体结构得到简化，且降低了成本。

为便于对举升装置1的具体结构展开描述，将与减速机42驱动连接的下铰接轴25命名为动力输入轴，将与动力输入轴连接的下摆臂22命名为动力输入臂。

如图3和图4所示，两组连杆机构与支撑平台和举升平台10组成了两个相对于同步杆26的轴线相对称的平行四边形结构，当电机41通过减速机42驱动动力输入轴顺时针转动时，两个平行四边形结构的高度同时增大，实现举升平台10的举升，举升高度ΔH＝H2-H1；当电机41通过减速机42驱动动力输入轴逆时针转动时，两个平行四边形结构的高度同时减小，实现举升平台10的下降。

在本实施例中，参见图1和图2，驱动机构还包括第一齿轮43和第二齿轮44，第一齿轮43连接于减速机42的输出轴，第二齿轮44连接于动力输入轴，第一齿轮43与第二齿轮44相互啮合。通过采用第一齿轮43和第二齿轮44将减速机42的动力传递给动力输入轴，能够便于对驱动机构进行布置，合理利用支撑平台的空间。当然在其他实施例中，也可以不设置第一齿轮43和第二齿轮44，可以直接将减速机42的输出轴与动力输入轴通过联轴器进行连接。

优选地，动力输入轴为花键轴，能够提高动力输入轴扭矩力的传递，从而提高该举升装置的承载能力。具体地，如图5所示，花键轴包括轴体201、转动连接部202和齿轮连接部203，其中，轴体201用于与动力输入臂固定连接，轴体201上沿周向开设有多个花键槽2011，动力输入臂上用于与动力输入轴连接的连接孔2041内设置有多个与花键槽2011一一对应的凸台2041a，且凸台2041a位于花键槽2011内；转动连接部202用于与支撑平台转动连接，齿轮连接部203用于与第二齿轮44固定连接。进一步优选地，齿轮连接部203的截面为多边形，以进一步提高动力输入轴扭矩力的传递。

在本实施例中，如图6所示，动力输入臂呈U形，包括底板204和两个第一侧板205，动力输入轴的轴体201贯穿底板204，对应的中铰接轴23贯穿两个第一侧板205。通过上述设置，既能够增大动力输入轴与动力输入臂的连接面积，以提高扭矩力的传递，又能有利于减小动力输入臂的重量。如图7所示，两个上摆臂21以及未与减速机42驱动连接的下摆臂22均呈H形，包括连接板206和两个第二侧板207，对应的铰接轴均贯穿两个第二侧板207。通过上述设置，有利于减小摆臂的重量。

进一步地，参见图1和图2，本实施例提供的举升装置1还包括滑动配合的导向轴51和导向套52，导向轴51和导向套52中的一个设置于支撑平台，另一个设置于举升平台10。通过上述设置，能够提高举升平台10升降时的稳定性。优选地，导向轴51和导向套52位于两组连杆机构之间，以使空间布置更加合理。优选地，导向轴51和导向套52的数量为两组，且两组导向轴51和导向套52沿垂直于两组连杆机构的连线的方向间隔分布，以进一步提高举升平台10升降时的稳定性。

在本实施例中，参见图1和图2，支撑平台包括支撑底板31和设置于支撑底板31上的第一铰接座32，电机41和减速机42设置于支撑底板31，下铰接轴25与第一铰接座32铰接。通过在支撑底板31上设置与下铰接轴25铰接的第一铰接座32，能够更好的支撑下摆臂22的下铰接点，提高下摆臂22摆动的整体性和稳定性，提高了举升过程的稳定性。

进一步地，参见图1和图2，举升平台10上设置有第二铰接座11，上铰接轴24与第二铰接座11铰接。通过在举升平台10上设置与上铰接轴24铰接的第二铰接座11，能够更好的支撑上摆臂21的上铰接点，提高上摆臂21摆动的整体性和稳定性，提高了举升过程的稳定性。

如图8所示，本发明还提供一种AGV，包括底盘2和如上所述的举升装置1，举升装置1设置于底盘2上。通过采用上述举升装置，能够简化整体结构，降低成本，且承载能力较大。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种举升装置，其特征在于，包括：

举升平台(10)；

两组连杆机构，沿所述举升平台(10)间隔设置，所述连杆机构包括通过中铰接轴(23)铰接的上摆臂(21)和下摆臂(22)，所述上摆臂(21)通过上铰接轴(24)与所述举升平台(10)铰接，所述下摆臂(22)通过下铰接轴(25)与支撑平台铰接，两组连杆机构的所述中铰接轴(23)通过同步杆(26)连接；

驱动机构，设置于所述支撑平台，包括电机(41)和减速机(42)，所述电机(41)能够通过所述减速机(42)驱动其中一个所述下铰接轴(25)转动，以通过所述连杆机构带动所述举升平台(10)升降。

2.根据权利要求1所述的举升装置，其特征在于，与所述减速机(42)驱动连接的所述下铰接轴(25)为动力输入轴，所述驱动机构还包括第一齿轮(43)和第二齿轮(44)，所述第一齿轮(43)连接于所述减速机(42)的输出轴，所述第二齿轮(44)连接于所述动力输入轴，所述第一齿轮(43)与所述第二齿轮(44)相互啮合。

3.根据权利要求2所述的举升装置，其特征在于，所述动力输入轴上用于连接所述第二齿轮(44)的齿轮连接部(203)的截面为多边形。

4.根据权利要求2所述的举升装置，其特征在于，所述动力输入轴为花键轴。

5.根据权利要求1-4任一项所述的举升装置，其特征在于，所述举升装置还包括滑动配合的导向轴(51)和导向套(52)，所述导向轴(51)和所述导向套(52)中的一个设置于所述支撑平台，另一个设置于所述举升平台(10)。

6.根据权利要求5所述的举升装置，其特征在于，所述导向轴(51)和所述导向套(52)位于两组所述连杆机构之间。

7.根据权利要求6所述的举升装置，其特征在于，所述导向轴(51)和所述导向套(52)的数量为两组，且两组所述导向轴(51)和所述导向套(52)沿垂直于两组所述连杆机构的连线的方向间隔分布。

8.根据权利要求1-4任一项所述的举升装置，其特征在于，所述支撑平台包括支撑底板(31)和设置于所述支撑底板(31)上的第一铰接座(32)，所述电机(41)和所述减速机(42)设置于所述支撑底板(31)，所述下铰接轴(25)与所述第一铰接座(32)铰接。

9.根据权利要求1-4任一项所述的举升装置，其特征在于，所述举升平台(10)上设置有第二铰接座(11)，所述上铰接轴(24)与所述第二铰接座(11)铰接。

10.一种AGV，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的举升装置。

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