CN215558757U - 搬运车 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种搬运车，包括：底盘，包括第一底盘和第二底盘，第一底盘与第二底盘铰接；支撑台，设置于底盘上方；剪叉机构，设置于底盘和支撑台之间，支撑支撑台；驱动机构，用于驱动剪叉机构运动以带动支撑台升降；支撑座，设置于第一底盘；其中，驱动机构以及剪叉机构的一端通过铰接轴铰接于支撑座，剪叉机构的另一端铰接于第二底盘；第一底盘相对于第二底盘摆动时，驱动机构以及剪叉机构一起绕着铰接轴转动。本公开的搬运车，运输平稳性得到大幅提升。

Description

搬运车

技术领域

本实用新型一般地涉及物流技术领域，特别是涉及一种搬运车。

背景技术

随着物流行业的快速发展，对物品的搬运效率提出更高要求。搬运车在仓储、车间等环境中的应用越来越广。

目前，仓储、车间等工作环境中，路面较为复杂，搬运车在行进过程中颠簸严重，影响搬运性能。

实用新型内容

为了解决现有技术中存在的上述问题，本实用新型提供一种搬运车，其中，包括：底盘，包括第一底盘和第二底盘，所述第一底盘与所述第二底盘铰接；支撑台，设置于所述底盘上方；剪叉机构，设置于所述底盘和所述支撑台之间，支撑所述支撑台；驱动机构，用于驱动所述剪叉机构运动以带动所述支撑台升降；支撑座，设置于所述第一底盘；其中，所述驱动机构以及所述剪叉机构的一端通过铰接轴铰接于所述支撑座，所述剪叉机构的另一端铰接于所述第二底盘；所述第一底盘相对于所述第二底盘摆动时，所述驱动机构以及剪叉机构一起绕着所述铰接轴转动。

在一些实施例中，所述驱动机构包括：举升驱动件，与所述支撑座铰接；丝杠，竖直设置，与所述举升驱动件传动连接；升降座，与所述丝杠传动连接，所述剪叉机构连接于所述升降座；其中，所述举升驱动件驱动所述丝杠转动，使所述升降座升降，带动所述剪叉机构运动，以使所述支撑台升降。

在一些实施例中，所述剪叉机构包括：固定座，所述固定座与所述支撑座铰接；滑动组件，包括上滑动组件和下滑动组件，其中，所述上滑动组件设置于所述支撑台，所述下滑动组件设置于所述第二底盘；连杆组件，包括第一连杆、第二连杆及第三连杆，其中，所述第一连杆与所述第二连杆相互交叉且铰接，所述第一连杆的上端与所述升降座通过第一轴铰接，下端与所述下滑动组件连接；所述第二连杆的下端与所述固定座铰接，上端与所述上滑动组件连接；所述第三连杆的一端通过所述第一轴与所述第一连杆及所述升降座铰接，另一端与所述支撑台。

在一些实施例中，所述举升驱动件包括：举升电机；减速器，固定于所述固定座，支撑所述举升电机，所述减速器的输入端与所述举升电机的输出轴连接，所述减速器的输出端与所述丝杠连接。

在一些实施例中，所述上滑动组件包括：上滑轨，固定于所述支撑台的底部；上滑座，与所述上滑轨滑动连接，其中，所述第二连杆的上端铰接于所述上滑座；和/或所述下滑动组件包括：下滑轨，固定于所述第二底盘；下滑座，与所述下滑轨滑动连接，其中，所述第一连杆的下端铰接于所述下滑座。

在一些实施例中，所述上滑动组件包括：上滑槽，固定于所述支撑台的底部；上滑轮，滑动设置于所述上滑槽内，且可转动地设置于所述第二连杆的上端；和/或所述下滑动组件包括：下滑槽，固定于所述第二底盘；下滑轮，滑动设置于所述上滑槽内，且可转动地设置于所述第一连杆的下端部。

在一些实施例中，所述固定座设置于所述举升驱动件的上方，所述固定座设置有供所述丝杠穿过的通孔。

在一些实施例中，所述上滑动组件和下滑动组件分别设置有两个，包括左侧上滑动组件、右侧上滑动组件、左侧下滑动组件及右侧下滑动组件；所述第一连杆、所述第二连杆及所述第三连杆分别设置有两个，包括左侧第一连杆、右侧第一连杆、左侧第二连杆、右侧第二连杆、左侧第三连杆及右侧第三连杆；所述支撑座设置有两个，包括左侧支撑座和右侧支撑座；其中，所述左侧第一连杆的上端与所述升降座的左端通过所述第一轴铰接，右侧第一连杆的上端与所述升降座的右端通过第二轴铰接，左侧第一连杆的下端和右侧第一连杆的下端分别与左侧下滑动组件和右侧下滑动组件连接；左侧第二连杆的下端与所述固定座的左端及所述左侧支撑座通过第一绞接轴铰接，右侧第二连杆的下端与所述固定座的右端及所述右侧支撑座通过第二绞接轴铰接，左侧第二连杆的上端和右侧第二连杆的上端分别与左侧上滑动组件和右侧上滑动组件铰接；左侧第三连杆的一端通过所述第一轴与所述升降座的左端和所述左侧第一连杆的上端铰接，左侧第三连杆的另一端与所述支撑台固定连接，右侧第三连杆的一端通过所述第二轴与所述升降座的右端和所述右侧第一连杆的上端铰接，右侧第三连杆的另一端与所述支撑台固定连接。

在一些实施例中，所述左侧第一连杆和所述右侧第一连杆之间通过第一加强杆固定连接；和/或，所述左侧第二连杆和所述右侧第二连杆之间通过第二加强杆固定连接。

在一些实施例中，还包括：旋转机构，设置于所述支撑台，用于旋转待搬运的物品。旋转机构包括：回转支撑轮，可转动地设置于所述支撑台；回转驱动件，设置于所述支撑台下方，位于与所述支撑台在竖直方向上的投影区域内，用于驱动所述回转支撑轮转动。

在一些实施例中，所述回转驱动件包括：回转驱动电机，固定于所述支撑台，所述回转驱动电机的输出轴穿过所述支撑台，且安装有驱动轮；其中，所述驱动轮与所述回转支撑轮采用啮合传动、带传动、链传动、和摩擦传动中的任一种方式传动连接。

在一些实施例中，旋转机构还包括：挡板，设置于所述支撑台，围绕所述回转支撑轮和驱动轮。

在一些实施例中，还包括：限位机构，用于限制所述升降座的升降行程。所述限位机构包括：上限位光电开关，设置于所述固定座；下限位光电开关，设置于所述固定座，位于所述上限位光电开关的下方；遮光片，设置于所述升降座，当所述升降座升降，使所述遮光片遮挡所述上限位光电开关或所述下限位光电开关时，所述升降座停止升降。

在一些实施例中，所述第一底盘的后部与所述第一底盘的前部铰接；所述搬运车还包括：驱动轮，设置于所述第一底盘的后部左右两侧，或者设置于所述第二底盘的前部左右两侧；第一从动轮，设置于所述第一底盘的前部和所述第二底盘的后部；行走电机，与所述驱动轮连接，驱动所述驱动轮转动。

本公开提供的搬运车，运输平稳性得到大幅提升。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本实用新型实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本实用新型的若干实施方式，其中：

图1示出了本实用新型实施例提供的去除外壳的搬运车的结构示意图；

图2示出了本实用新型实施例提供的搬运车的内部结构示意图；

图3示出了本实用新型实施例提供的举升装置的结构示意图；

图4示出了本实用新型实施例提供的举升装置的另一视角的结构示意图；

图5示出了本实用新型实施例提供的举升装置的又一视角的结构示意图；

图6示出了本实用新型实施例提供的举升装置的又一视角的结构示意图；

图7示出了本实用新型实施例提供的举升装置的驱动机构的结构示意图；

图8示出了本实用新型实施例提供的举升装置的驱动机构另一视角的结构示意图；

图9示出了本实用新型实施例提供的举升装置的旋转机构的结构示意图；

图10示出了本实用新型实施例提供的搬运车的底盘结构示意图；

图11示出了本实用新型实施例提供的搬运车的驱动轮结构示意图；

图12示出了本实用新型实施例提供的搬运车的运动状态示意图；

图13示出了本实用新型实施例提供的搬运车的另一运动状态示意图；

图14示出了本实用新型实施例提供的举升装置的举升状态示意图；

图15示出了本实用新型实施例提供的举升装置的另一举升状态示意图；

在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。

具体实施方式

下面将参考若干示例性实施方式来描述本实用新型的原理和精神。应当理解，给出这些实施方式仅仅是为了使本领域技术人员能够更好地理解进而实现本实用新型，而并非以任何方式限制本实用新型的范围。

需要注意，虽然本文中使用“第一”、“第二”等表述来描述本实用新型的实施方式的不同模块、步骤和数据等，但是“第一”、“第二”等表述仅是为了在不同的模块、步骤和数据等之间进行区分，而并不表示特定的顺序或者重要程度。实际上，“第一”、“第二”等表述完全可以互换使用。

需要注意，虽然本文中使用“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“外侧”、“内侧”等表述来描述本实用新型的实施方式的不同方向或侧面等，但是“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“外侧”、“内侧”等表述仅是为了在不同方向或侧面之间进行区分，而并不表示特定的外或内。实际上，“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“外侧”、“内侧”等表述在一些情况下完全可以互换使用。

随着物联网、人工智能、大数据等智能化技术的发展，利用这些智能化技术对传统物流业进行转型升级的需求愈加强劲，智慧物流(Intelligent Logistics System)成为物流领域的研究热点。智慧物流利用人工智能、大数据以及各种信息传感器、射频识别技术、全球定位系统(GPS)等物联网装置和技术，广泛应用于物料的运输、仓储、配送、包装、装卸和信息服务等基本活动环节，实现物料管理过程的智能化分析决策、自动化运作和高效率优化管理。物联网技术包括传感设备、RFID技术、激光红外扫描、红外感应识别等，物联网能够将物流中的物料与网络实现有效连接，并可实时监控物料，还可感知仓库的湿度、温度等环境数据，保障物料的储存环境。通过大数据技术可感知、采集物流中所有数据，上传至信息平台数据层，对数据进行过滤、挖掘、分析等作业，最终对业务流程(如运输、入库、存取、拣选、包装、分拣、出库、盘点、配送等环节)提供精准的数据支持。人工智能在物流中的应用方向可以大致分为两种：1)以AI技术赋能的如无人卡车、AGV、AMR、叉车、穿梭车、堆垛机、无人配送车、无人机、服务机器人、机械臂、智能终端等智能设备代替部分人工；2)通过计算机视觉、机器学习、运筹优化等技术或算法驱动的如运输设备管理系统、仓储管理、设备调度系统、订单分配系统等软件系统提高人工效率。随着智慧物流的研究和进步，该项技术在众多领域展开了应用，例如零售及电商、电子产品、烟草、医药、工业制造、鞋服、纺织、食品等领域。

如图1所示，本公开实施例提供一种搬运车100包括底盘10及举升装置，其中，举升装置可以包括支撑座70、支撑台20、剪叉机构30及驱动机构40。

底盘10用于支撑举升装置。如图1、图10-图13所示，底盘10包括第一底盘11和第二底盘12，第一底盘11与第二底盘12相铰接，第一底盘11能够绕着铰接轴相对第二底盘12运动。其中，第一底盘11的后部11-1可以与第二底盘12的前部12-1通过铰接轴铰接，第一底盘11和第二底盘12共同支撑举升装置。

搬运车100还包括设置于底盘10的行走机构。行走机构可以包括行走电机63、驱动轮61及从动轮62。在第一底盘11的后部11-1左右两侧分别安装有驱动轮61，或者，在第二底盘12的前部12-1左右两侧分别安装驱动轮61，并且驱动轮61与行走电机63连接。在第一底盘11前部11-2及第二底盘12的后部12-2可以分别安装有从动轮62。其中，驱动轮61可以位于底盘10的中间位置。

可以理解的，第一底盘11、第二底盘12、驱动轮61、从动轮62可以组成前后两个三轮车。由于第一底盘11与第二底盘12铰接，在搬运车100行进在不平整的路面或者越过障碍物时，第一底盘11及第二底盘12翘起或者回落，产生相对运动，同时，又能够保持驱动轮61、从动轮62同时着地。因此，底盘10对路面的自适应能力增强。

底盘10左右两侧的驱动轮61可以由各自独立的行走电机63驱动，也可以由一个行走电机63通过传动轴驱动两个驱动轮61同步转动。底盘10前后两侧的从动轮61可以是万向轮。

支撑台20设置在底盘10的上方，用于直接或间接的承载待搬运的物品。例如，支撑台20上可以直接承载待搬运的物品；或者，支撑台20上可以连接载物机构，通过载物机构间接的承载待搬运的物品；或者，支撑台20上可以设置旋转机构50，在旋转机构50的上方设置有托盘90等。通过旋转机构50改变待搬运的物品的方向。

剪叉机构30设置于底盘10和支撑台20之间，用于支撑支撑台20。驱动机构40与剪叉机构30驱动连接，用于驱动剪叉机构30运动，带动支撑台20升降。

支撑座70固定于第一底盘11，用于支撑剪叉机构30及驱动机构40。其中，驱动机构40以及剪叉机构30的一端通过铰接轴34铰接于支撑座70，剪叉机构30的另一端铰接于第二底盘12。也就是说，驱动机构40和剪叉机构30共同铰接于支撑座70，驱动机构40和剪叉机构30通过第支撑座70及第二底盘12支撑。其中，第一底盘11相对于第二底盘12摆动时，驱动机构40以及剪叉机构30一起绕着铰接轴34转动(如图12和图13所示)。

在搬运车100行进过程中，如遇到不平整的路面或者障碍物时，如图12所示，如第二底盘12翘起，由于驱动机构40和剪叉机构30共同铰接于支撑座70，并通过支撑座70和第二底盘12直接支撑。因此，驱动机构40和剪叉机构30可跟随第二底盘12运动，并且以铰接轴34为轴朝向第一底盘11倾斜，防止第二底盘12与驱动机构40和剪叉机构30发生干涉。如图13所示，如第二底盘12下落，驱动机构40和剪叉机构30可跟随第二底盘12运动，并且以铰接轴34为轴朝向第二底盘12倾斜，防止底盘10与驱动机构40和剪叉机构30发生干涉，避免相互之间发生碰撞，产生相互作用力，导致机械磨损或弯曲，影响机械性能及使用寿命。因此，本公开的搬运车100运输平稳性得到提升，也能确保驱动机构40和剪叉机构30的机械性能，增加使用寿命。

在一些实施例中，如图3、图7及图8所示，驱动机构40包括举升驱动件41及升降组件42，举升驱动件41用于驱动升降组件42升降。其中，升降组件42包括丝杠421及升降座423。丝杠421竖直设置，与举升驱动件41传动连接。升降座423与丝杠421传动连接，在丝杠421螺纹连接有螺母422，升降座423设置有供丝杠421穿过的孔，且固定安装在螺母422上。剪叉机构30连接于升降座423。举升驱动件41驱动丝杠421转动，螺母422及升降座423一起升降，带动剪叉机构30运动，使支撑台20升降。

通过丝杠421及螺母422配合带动剪叉机构30运动，使支撑台20升降，以举升待搬运的物品。由于在举升物品时，丝杠421及螺母422通过竖直方向上的力带动剪叉机构30运动，相较于通过斜向的力带动剪叉机构运动30举升物品相比，举升物品更省力。这样，可以选配更加轻小的驱动机构40，如更小的丝杠421及螺母422，即可满足所需的动力，以减少对整机的占用空间，为其他部件的装配提供更多的空间，例如可以选配容量更大的电池，以提高搬运车100的续航能力，还可以使搬运车100的整体结构紧凑，行走、搬运更灵活。另外，举升物品所需的动力与待搬运的物品重力一致，由丝杠421及螺母422提供大部分的动力，而剪叉机构30仅提供支撑物品所需的力，因此，剪叉机构30的选配也可以更加轻小，进一步减少对整机空间的占用，使搬运车100的整体结构更加紧凑，行走、搬运更灵活。

在一些实施例中，如图3-图6所示，剪叉机构30包括固定座31、滑动组件32及连杆组件33。

固定座31与支撑座70铰接，通过支撑座70支撑。滑动组件32包括上滑动组件321和下滑动组件322，其中，上滑动组件321设置于支撑台20的底部，下滑动组件322设置于第二底盘12。连杆组件33包括第一连杆331、第二连杆332及第三连杆333，其中，第一连杆331与第二连杆332相互交叉且通过绞轴铰接；第一连杆331的上端331-1与升降座423通过第一轴37(图4所示)铰接，下端331-2与下滑动组件322连接；第二连杆332的下端332-1与固定座31铰接，上端332-2与上滑动组件321连接，其中，第二连杆332的下端332-1可以通过铰接轴34与固定座31和支撑座70铰接在一起；第三连杆333的一端通过第一轴37(图4所示)与第一连杆331及升降座423铰接，另一端与支撑台20连接。

如图14和图15所示，驱动件41驱动丝杠421转动，带动升降座423上升，使第一连杆331及第二连杆332远离彼此摆动，二者之间的锐角逐渐减小，同时，第一连杆331的下端331-2通过下滑动组件322相对于第二底盘12向前方滑动，第二连杆332的上端332-2通过上滑动组件321相对于支撑台20向前方滑动，及第三连杆333跟随升降座423上升，从而使支撑台20沿着竖直方向上升。

驱动件41驱动丝杠421反向转动，带动升降座423下升，使第一连杆331及第二连杆332靠近离彼此摆动，二者之间的锐角逐渐增大，同时，第一连杆331的下端331-2通过下滑动组件322相对于第二底盘12向后方滑动，及第二连杆332的上端332-2通过上滑动组件321相对于支撑台20向后方滑动，第三连杆333跟随升降座423下升，从而使支撑台20沿着竖直方向下降。

通过连杆组件33与滑动组件32的配合，能够确保支撑于支撑台20上的物品垂直升降，防止物品晃动，举升更平稳。

在一些实施例中，举升驱动件41包括举升电机411及减速器412。

减速器412固定于固定座31，支撑举升电机411，减速器412的输入端与举升电机411的输出轴连接，减速器412的输出端与丝杠421连接。

举升电机411及减速器412通过固定座31支撑，并且举升电机411及减速器412与第一底盘11之间具有一定空间，即举升电机411及减速器412相对于第一底盘11呈悬空状态。举升电机411转动，通过减速器412带动丝杠421转动，以使升降座423升降，从而带动第一连杆331及第三连杆333升降，使第一连杆331及第二连杆332远离或者靠近彼此摆动，同时，第一连杆331的下端331-2通过下滑动组件322相对于第二底盘12滑动，第二连杆332的上端332-2通过上滑动组件321相对于支撑台20滑动，从而使支撑台20沿着竖直方向升降。

在搬运车100行进过程中，如遇到不平整的路面或者障碍物时，如图12所示，第二底盘12翘起，第一连杆331下端331-2跟随第二底盘12翘起，升降座423及丝杠421受到第一连杆331上端331-1的作用力，由于举升电机411及减速器412通过固定座31支撑，从而该作用力传递到固定座31，又由于固定座31与支撑座70通过铰接轴34铰接，因此，固定座31受到该作用力后，使举升电机411、减速器412、丝杠421及升降座423一起通过绕铰接轴34相对于支撑座70转动，即整个驱动机构40和剪叉机构30以铰接轴34为轴朝向第一底盘11倾斜，从而防止升降座423及丝杠421与第一连杆331之间发生作用力无法传递导致卡死现象，保护了丝杠421，避免丝杠421受力弯曲变形引起的升降振动大、噪音大等问题。

因此，本公开的搬运车100通过铰接的第一底盘11和第二底盘12能够提升对地面的自适应性，且不与驱动机构40和剪叉机构30发生干涉，确保驱动机构40和剪叉机构30的机械性能，延长搬运车100的使用寿命。

在一些实施例中，如图3所示，上滑动组件321可以包括上滑轨323及上滑座324。上滑轨323固定于支撑台20的底部，沿着前后方向线性延伸。上滑座324与上滑轨323滑动连接，其中，第二连杆332的上端332-2铰接于上滑座324。

下滑动组件可以包括下滑轨325及下滑座326。下滑轨325固定于第二底盘12，沿着前后方向线性延伸。下滑座326与下滑轨325滑动连接，第一连杆331的下端331-2铰接于下滑座326。

当第一连杆331与第二连杆332靠近或者远离彼此摆动时，第一连杆331的下端331-2通过下滑座326沿着线性的下滑轨325前后移动，第二连杆332的上端332-2通过上滑座324沿着线性的上滑轨323前后移动，配合第三连杆333能够使支撑台20垂直升降，防止晃动。

滑动组件32并不限于上述滑轨和滑座配合的方式对连杆进行限位，在其他实施例中，滑动组件32可以是通过滑槽和滑轮配合的方式对连杆进行限位。例如，上滑动组件321包括上滑槽(图未示)及上滑轮(图未示)，上滑槽固定于支撑台20的底部，沿着前后方向延伸，上滑轮滑动设置于上滑槽内，并且可转动地设置于第二连杆332的上端332-2；下滑动组件322包括下滑槽(图未示)及下滑轮(图未示)。下滑槽固定于第二底盘12，沿着前后方向延伸；下滑轮滑动设置于上滑槽内，且可转动地设置于第一连杆331的下端331-2。

上述上滑动组件321和下滑动组件322的结构可以相同，也可以不同。例如，上滑动组件321和下滑动组件322均可以采用滑轨和滑座配合，或者上滑动组件321和下滑动组件322均采用滑槽和滑轮配合。或者上滑动组件321和下滑动组件322其中一个采用滑轨和滑座配合，另一个采用滑槽和滑轮配合。

在一些实施例中，如图3和图6所示，固定座31设置于减速器412上方，固定座31设置有供丝杠421穿过的通孔311。固定座31与减速器412在上下方向布置，减少对底盘10水平方向空间的占用，一方面，可以为其他部件提供更多的布置空间。另一方面，可以减小整车尺寸，更紧凑。

在一些实施例中，如图3-图5所示，剪叉机构可以设置为两组。具体的，上滑动组件321和下滑动组件322分别设置有两个，包括左侧上滑动组件321a、右侧上滑动组件321b、左侧下滑动组件322a及右侧下滑动组件322b。第一连杆331、第二连杆332及第三连杆333分别设置有两个，包括左侧第一连杆331a、右侧第一连杆331b、左侧第二连杆332a、右侧第二连杆332b、左侧第三连杆333a及右侧第三连杆333b。支撑座70设置有两个，包括左侧支撑座70a和右侧支撑座70b，其中，左侧第一连杆331a的上端与升降座423的左端通过第一轴37铰接，右侧第一连杆331b的上端与升降座423的右端通过第二轴铰接，左侧第一连杆331a的下端和右侧第一连杆331b的下端分别与左侧下滑动组件322a和右侧下滑动组件322b连接；左侧第二连杆332a的下端与固定座31的左端及左侧支撑座70a通过第一绞接轴铰接，右侧第二连杆332b的下端与固定座31的右端及右侧支撑座70b通过第二绞接轴铰接，左侧第二连杆332a的上端和右侧第二连杆332b的上端分别与左侧上滑动组件321a和右侧上滑动组件321b铰接；左侧第三连杆333a的一端通过第一轴37与升降座423的左端和左侧第一连杆331a的上端铰接，左侧第三连杆333a的另一端与支撑台20固定连接，右侧第三连杆333b的一端通过第二轴与升降座423的右端和右侧第一连杆331b的上端铰接，右侧第三连杆333b的另一端与支撑台20固定连接。通过设置两组剪叉机构提高载荷能力及升降平稳性。

其中，左侧下滑动组件322a和右侧下滑动组件322b可以作为一个整体安装于第二底盘12，从而形成一个整体模块便于安装及拆卸更换。具体来说，下滑动组件322可以包括连接板327、左侧下滑轨、右侧下滑轨、左侧下滑座及右侧下滑座，在连接板327的左右两侧分别设置有沿着前后方向延伸的线性滑轨，即左侧下滑轨和右侧下滑轨，左侧下滑座及右侧下滑座分别滑动设置于左侧下滑轨和右侧下滑轨。

在一些实施例中，左侧第一连杆331a和右侧第一连杆331b之间通过第一加强杆35固定连接。左侧第二连杆332a和右侧第二连杆332b之间通过第二加强杆36固定连接。通过第一加强杆35或第二加强杆36提高剪叉机构的刚性，提高载荷能力。

在一些实施例中，搬运车100还包括旋转机构50。旋转机构50设置于支撑台20，用于旋转待搬运的物品。通过旋转机构50的设置，使得本公开的搬运车100在结构更紧凑的同时兼具举升物品的功能，以及旋转物品的功能。

在一些实施例中，如图1、图2和图9所示，旋转机构50可以包括回转支撑轮51及回转驱动件52。回转支撑轮51可转动地设置于支撑台20，可以在支撑台20上设置安装槽22，回转支撑轮51的轴承安装于安装槽22。在回转支撑轮51上可以设置托盘90，用于承载待搬运的物品。回转驱动件52设置于支撑台20下方，位于与支撑台20在竖直方向上的投影区域内，用于驱动回转支撑轮51转动。回转驱动件52转动驱动回转支撑轮51转动以使承载于托盘90上的物品旋转。

回转驱动件52设置于支撑台20下方，位于与支撑台20在竖直方向上的投影区域内，利用了剪叉机构30的内部空间，减少搬运车100高度空间以及水平空间的占用，便于其他部件的布置，也有利于搬运车100的小型化。

在一些实施例中，结合图5和图9所示，回转驱动件52包括回转驱动电机及设置于回转驱动电机上的驱动轮53。回转驱动电机固定于支撑台20的底部，通过支撑台20支撑，跟随支撑台20升降，回转驱动电机的输出轴穿过支撑台20的通孔21与驱动轮53连接。其中，驱动轮53与回转支撑轮51采用啮合传动、带传动、链传动、和摩擦传动中的任一种方式传动连接。例如，回转支撑轮51具有沿其周向分布的外齿，驱动轮53为设置在回转驱动电机的输出轴上的小齿轮，小齿轮与回转支撑轮51的外齿相啮合。

在一些实施例中，如图4所示，旋转机构50还包括挡板54，设置于支撑台20，围绕回转支撑轮51和驱动轮53，遮挡回转支撑轮51和驱动轮53上的油，防止漏油，也能防止外界灰尘杂质落入到回转支撑轮51或驱动轮53影响机械性能。

示例的，在回转支撑轮51上设置有托盘90，挡板54与托盘90形成封闭回转支撑轮51和驱动轮53的密闭空间，以防止漏油或者外界灰尘杂质落入到密闭空间内。

在一些实施例中，如图6所示，搬运车100还包括限位机构80，用于限制升降座423的升降行程，防止升降座423过度上升而脱离丝杠421，或者防止升降座423过度下降与固定座31干涉，负载过大，导致举升电机411或者其他部件损坏。

示例的，限位机构80可以包括上限位光电开关81、下限位光电开关82及遮光片83。上限位光电开关81及下限位光电开关82设置于固定座31，其中，下限位光电开关82位于上限位光电开关81的下方。可以通过连接板将上限位光电开关81及下限位光电开关82固定到固定座31。遮光片83设置于升降座423，当升降座423升降，使遮光片83遮挡上限位光电开关81或下限位光电开关82时，升降座423停止升降。上限位光电开关81、下限位光电开关82及举升电机411可以与控制单元连接，当升降座423升降，使遮光片83遮挡上限位光电开关81或下限位光电开关82时，上限位光电开关81或下限位光电开关82向控制单元发出异常信号，控制单元根据接收到的异常信号控制举升电机411停止转动。

上述限位开关并不限于光电式开关，还可以是机械按压式开关。光电式开关，即上限位光电开关81、下限位光电开关82为无接触限位，相较于机械按压式开关，不会产生机械磨损，使用寿命更长，减少更换与维修成本。

出于示例和描述的目的，已经给出了本实用新型实施的前述说明。前述说明并非是穷举性的也并非要将本实用新型限制到所公开的确切形式，根据上述教导还可能存在各种变形和修改，或者是可能从本实用新型的实践中得到各种变形和修改。选择和描述这些实施例是为了说明本实用新型的原理及其实际应用，以使得本领域的技术人员能够以适合于构思的特定用途来以各种实施方式和各种修改而利用本实用新型。

Claims (10)

1.一种搬运车，其中，包括：

底盘，包括第一底盘和第二底盘，所述第一底盘与所述第二底盘铰接；

支撑台，设置于所述底盘上方；

剪叉机构，设置于所述底盘和所述支撑台之间，支撑所述支撑台；

驱动机构，用于驱动所述剪叉机构运动，以带动所述支撑台升降；

支撑座，设置于所述第一底盘；

其中，所述驱动机构以及所述剪叉机构的一端通过铰接轴铰接于所述支撑座，所述剪叉机构的另一端铰接于所述第二底盘；

所述第一底盘相对于所述第二底盘摆动时，所述驱动机构以及剪叉机构一起绕着所述铰接轴转动。

2.根据权利要求1所述的搬运车，其中，

所述驱动机构包括：

举升驱动件，与所述支撑座铰接；

丝杠，竖直设置，与所述举升驱动件传动连接；

升降座，与所述丝杠传动连接，所述剪叉机构连接于所述升降座；

其中，所述举升驱动件驱动所述丝杠转动，使所述升降座升降，带动所述剪叉机构运动，以使所述支撑台升降。

3.根据权利要求2所述的搬运车，其中，

所述剪叉机构包括：

固定座，所述固定座与所述支撑座铰接；

滑动组件，包括上滑动组件和下滑动组件，其中，所述上滑动组件设置于所述支撑台，所述下滑动组件设置于所述第二底盘；

连杆组件，包括第一连杆、第二连杆及第三连杆，其中，所述第一连杆与所述第二连杆相互交叉且铰接，所述第一连杆的上端与所述升降座通过第一轴铰接，下端与所述下滑动组件连接；所述第二连杆的下端与所述固定座铰接，上端与所述上滑动组件连接；所述第三连杆的一端通过所述第一轴与所述第一连杆及所述升降座铰接，另一端与所述支撑台。

4.根据权利要求3所述的搬运车，其中，

所述上滑动组件包括上滑轨及上滑座，所述上滑轨固定于所述支撑台的底部，所述上滑座与所述上滑轨滑动连接，其中，所述第二连杆的上端铰接于所述上滑座；或者，所述上滑动组件包括上滑槽及上滑轮，所述上滑槽固定于所述支撑台的底部，所述上滑轮滑动设置于所述上滑槽内，且可转动地设置于所述第二连杆的上端；

和/或

所述下滑动组件包括下滑轨及下滑座，所述下滑轨固定于所述第二底盘，所述下滑座与所述下滑轨滑动连接，其中，所述第一连杆的下端铰接于所述下滑座；或者，所述下滑动组件包括：下滑槽及下滑轮，所述下滑槽固定于所述第二底盘，所述下滑轮滑动设置于所述上滑槽内，且可转动地设置于所述第一连杆的下端部。

5.根据权利要求3所述的搬运车，其中，

所述固定座设置于所述举升驱动件的上方，所述固定座设置有供所述丝杠穿过的通孔。

6.根据权利要求3-5中任一项所述的搬运车，其中，

所述上滑动组件和下滑动组件分别设置有两个，包括左侧上滑动组件、右侧上滑动组件、左侧下滑动组件及右侧下滑动组件；

所述第一连杆、所述第二连杆及所述第三连杆分别设置有两个，包括左侧第一连杆、右侧第一连杆、左侧第二连杆、右侧第二连杆、左侧第三连杆及右侧第三连杆；

所述支撑座设置有两个，包括左侧支撑座和右侧支撑座；

其中，所述左侧第一连杆的上端与所述升降座的左端通过所述第一轴铰接，右侧第一连杆的上端与所述升降座的右端通过第二轴铰接，左侧第一连杆的下端和右侧第一连杆的下端分别与左侧下滑动组件和右侧下滑动组件连接；左侧第二连杆的下端与所述固定座的左端及所述左侧支撑座通过第一绞接轴铰接，右侧第二连杆的下端与所述固定座的右端及所述右侧支撑座通过第二绞接轴铰接，左侧第二连杆的上端和右侧第二连杆的上端分别与左侧上滑动组件和右侧上滑动组件铰接；左侧第三连杆的一端通过所述第一轴与所述升降座的左端和所述左侧第一连杆的上端铰接，左侧第三连杆的另一端与所述支撑台固定连接，右侧第三连杆的一端通过所述第二轴与所述升降座的右端和所述右侧第一连杆的上端铰接，右侧第三连杆的另一端与所述支撑台固定连接。

7.根据权利要求6所述的搬运车，其中，

所述左侧第一连杆和所述右侧第一连杆之间通过第一加强杆固定连接；和/或，

所述左侧第二连杆和所述右侧第二连杆之间通过第二加强杆固定连接。

8.根据权利要求1-5中任一项所述的搬运车，其中，还包括：

旋转机构，设置于所述支撑台，用于旋转待搬运的物品；

所述旋转机构包括：

回转支撑轮，可转动地设置于所述支撑台；

回转驱动件，设置于所述支撑台下方，位于与所述支撑台在竖直方向上的投影区域内，用于驱动所述回转支撑轮转动。

9.根据权利要求8所述的搬运车，其中，

旋转机构还包括：

挡板，设置于所述支撑台，围绕所述回转支撑轮和驱动轮。

10.根据权利要求3-5中任一项所述的搬运车，其中，还包括：

限位机构，用于限制所述升降座的升降行程；

所述限位机构包括：

上限位光电开关，设置于所述固定座；

下限位光电开关，设置于所述固定座，位于所述上限位光电开关的下方；

遮光片，设置于所述升降座，当所述升降座升降，使所述遮光片遮挡所述上限位光电开关或所述下限位光电开关时，所述升降座停止升降。

Images