CN216336405U - 搬运小车 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种搬运小车，其中，包括：底盘；多个双轮差速组件，分别可转动的安装于底盘；货叉，设置于底盘上方，且相对于底盘可升降；支撑组件，位于底盘和货叉之间，用于支撑货叉；举升机构，与货叉连接，驱动货叉升降。通过多个双轮差速组件差速的配合，改变搬运小车的行进方向，移动更灵活，转弯时占用空间减少，提高空间的利用率，通过支撑组件对货叉的支撑，能够提高搬运小车在举升过程中的平稳性。

Description

搬运小车

技术领域

本实用新型一般地涉及物流运输领域，特别是涉及搬运小车。

背景技术

随着物流行业的快速发展，搬运小车，如托盘搬运AGV，广泛用于仓储中来料运输、半成品转运、出库运送、物料分拣等环节。

在仓储、工厂等复杂的环境中，对搬运小车的灵活性及搬运稳定性提出了更高要求。

实用新型内容

为了解决现有技术中存在的上述问题，本实用新型提供一种搬运小车。

根据本公开实施例的搬运小车，其中，包括：底盘；多个双轮差速组件，分别可转动的安装于所述底盘；货叉，设置于所述底盘上方，且相对于所述底盘可升降；支撑组件，位于所述底盘和所述货叉之间，用于支撑所述货叉；举升机构，与所述货叉连接，驱动所述货叉升降。

在一实施例中，所述搬运小车包括两个所述货叉；所述举升机构包括：驱动部件，设置于所述底盘；传动组件，与所述驱动部件连接；两个升降组件，分别连接于所述传动组件的两端，且分别与所述货叉连接；其中，所述驱动部件驱动所述传动组件带动两个所述升降组件同步升降。

在一实施例中，所述驱动部件包括举升电机；每个所述升降组件包括丝杠以及与所述丝杠螺纹连接的螺母，所述丝杠与所述传动组件连接，所述螺母与所述货叉固定连接。

在一实施例中，所述货叉设置有与所述丝杠相对应的通孔，所述通孔用于在所述货叉升降时供所述丝杠通过。

在一实施例中，所述货叉包括用于承载货物的承载板和与所述承载板连接的连接板，所述连接板包括与所述螺母连接的水平板和连接所述水平板与所述承载板的竖直板，所述水平板上对应于丝杠的位置处设置有所述通孔。

在一实施例中，所述传动组件包括：传动轴，所述传动轴的两端分别设置有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述丝杠连接的第二锥齿轮啮合；举升减速器，所述举升减速器的输入端与所述举升电机的驱动端连接，所述减速器的输出端与所述传动轴连接。

在一实施例中，所述举升减速器的输出端安装有驱动锥齿轮；所述传动轴包括左侧传动轴和右侧传动轴，所述左侧传动轴安装有左侧从动锥齿轮，右侧传动轴安装有右侧从动锥齿轮；其中，所述左侧从动锥齿轮和所述右侧从动锥齿轮均与所述驱动锥齿轮相啮合。

在一实施例中，所述升降组件包括齿条和与所述齿条啮合的齿轮，其中，所述齿轮与所述传动组件连接，所述齿条与所述货叉固定连接。

在一实施例中，所述传动组件包括转动轴，在所述转动轴的两端分别安装有所述齿轮，且分别与对应的所述齿条相啮合。

在一实施例中，每个所述升降组件包括固定于所述底盘上的液压缸，且分别与对应的所述货叉连接。

在一实施例中，所述举升机构还包括导向组件，所述导向组件包括导轨和导向块，所述导轨竖直固定在所述底盘上，所述导向块与所述货叉固定连接。

在一实施例中，所述支撑组件包括剪叉组件，所述剪叉组件包括交叉设置的第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的中部和所述第二连杆的中部铰接；所述第一连杆的第一端与所述底盘铰接，所述第一连杆的第二端与所述货叉通过第一滑动组件连接；所述第二连杆的第一端与所述货叉铰接，所述第二连杆的第二端与所述底盘通过第二滑动组件连接。

在一实施例中，所述第一滑动组件包括第一滑轨和与所述第一滑轨滑动连接的第一滑块，所述第一滑轨固定于所述货叉底部，所述第一滑块与所述第一连杆的第二端铰接；所述第二滑动组件包括第二滑轨和与所述第二滑轨滑动连接的第二滑块，所述第二滑轨固定于所述底盘，所述第二滑块与所述第二连杆的第二端铰接。

在一实施例中，所述双轮差速组件设置有四个，所述底盘呈U型状，包括用于支撑货叉的后支撑部和用于支撑举升机构的前支撑部，其中，两个所述双轮差速组件设置于前支撑部，两个所述双轮差速组件设置于后支撑部。

在一实施例中，所述双轮差速组件包括：支撑座，可转动的设置于所述底盘；第一驱动轮，设置于所述支撑座的一侧；第二驱动轮，设置于所述支撑座的另一侧；第一驱动减速器和第二驱动减速器，分别固定于所述支撑座下方两侧；连接板，固定连接于所述第一驱动减速器的端面和所述第二驱动减速器的端面；第一驱动电机，所述第一驱动电机的驱动端与所述第一驱动减速器的输入端连接，所述第一驱动减速器的输出端与所述第一驱动轮连接，驱动所述第一驱动轮转动；第二驱动电机，固定于所述支撑座，与所述第二驱动电机的驱动端与所述第二驱动减速器的输入端连接，所述第二驱动减速器的输出端与所述第二驱动轮连接，驱动所述第二驱动轮转动。

本公开提供的搬运小车，通过多个双轮差速组件差速的配合，改变搬运小车的行进方向，移动更灵活，转弯时占用空间减少，提高空间的利用率；通过支撑组件对货叉的支撑，能够提高搬运小车在举升过程中的平稳性。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本实用新型实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本实用新型的若干实施方式，其中：

图1示出了本实用新型实施例提供的搬运小车的立体结构示意图；

图2示出了本实用新型实施例提供的搬运小车的结构示意图，其中，去除了罩体；

图3示出了本实用新型实施例提供的搬运小车的结构示意图，其中，去除罩体和右侧货叉；

图4示出了本实用新型实施例提供的搬运小车的部分结构示意图；

图5a-图5b示出了本实用新型实施例提供的搬运小车中连杆组件收缩或展开状态示意图；

图6a示出了本实用新型实施例提供的搬运小车中双轮差速组件的结构示意图；

图6b示出了本实用新型实施例提供的搬运小车中双轮差速组件的另一视角的结构示意图；

图7a-图7b示出了本实用新型实施例提供的搬运小车中多个双轮差速组件转向变化状态示意图；

在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。

具体实施方式

下面将参考若干示例性实施方式来描述本实用新型的原理和精神。应当理解，给出这些实施方式仅仅是为了使本领域技术人员能够更好地理解进而实现本实用新型，而并非以任何方式限制本实用新型的范围。

需要注意，虽然本文中使用“第一”、“第二”等表述来描述本实用新型的实施方式的不同模块、步骤和数据等，但是“第一”、“第二”等表述仅是为了在不同的模块、步骤和数据等之间进行区分，而并不表示特定的顺序或者重要程度。实际上，“第一”、“第二”等表述完全可以互换使用。

需要注意，虽然本文中使用“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“外侧”、“内侧”等表述来描述本实用新型的实施方式的不同方向或侧面等，但是“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“外侧”、“内侧”等表述仅是为了在不同方向或侧面之间进行区分，而并不表示特定的外或内。实际上，“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“外侧”、“内侧”等表述在一些情况下完全可以互换使用。

需要注意的是，本文中使用的“连接”可以表示直接连接，也可以表示间接连接，例如，A与B连接，可以表示A与B直接连接，也可以表示A通过其他元件与B间接连接。

如图1和图2所示，本公开实施例提供一种搬运小车100，在搬运作业过程中，行进更灵活，举升更平稳。

搬运小车100可以包括底盘10、货叉20、多个双轮差速组件30、支撑组件及举升机构。如图1所示，以下说明中，本公开的以用于承载待搬运物体的货叉20的延伸方向为后方，相应的，以与货叉20的延伸方向相反的方向为前方。由于小车可以朝向各种方向移动，前方、后方只表明相对的位置关系。

底盘10对整个搬运小车起到支撑的作用。底盘10的形状可以呈U字型。包括后支撑部11和前支撑部12。后支撑部11用于支撑货叉20，前支撑部12用于支撑举升机构。后支撑部11的形状可以与货叉20的形状相匹配。

多个双轮差速组件30分别可转动的安装于底盘10底部的前方和后方。多个双轮差速组件30支撑搬运小车100以及在搬运小车100行进时提供驱动力。每个双轮差速组件30通过两个轮的差速，可以使自身相对于底盘10转动，以改变自身的行进方向，通过多个双轮差速组件30变化后的行进方向相互配合可以调整搬运小车100的行进方向，如横向、纵向或原地转动。

货叉20设置于底盘10的上方，且相对于底盘10可升降，用于直接或间接的承载待搬运的货物。例如，货叉20整体可以是具有一定宽度的载板，可以直接将待搬运的货物放置于载板上。货叉20也可以包括左右间隔设置的两个货叉，即左侧货叉20和右侧货叉20，以便于搬运托盘，并通过托盘间接的承载待搬运的货物。货叉20还可以包括弯折边，这样能够提升货叉整体的强度和刚性。

支撑组件40位于底盘10和货叉20之间，用于支撑货叉20。货叉20相对于底盘10升降的过程中，支撑组件40持续的对货叉20进行支撑，通过支撑组件40的支撑，能够提高货叉20举升货物及搬运货物时的稳定性，使搬运小车100平稳的搬运货物。

举升机构50与货叉20连接，驱动货叉20升降。举升机构50为货叉20提供上升或下降所需的驱动力，以使货叉20将待搬运的货物举升至指定高度。

本公开实施例的搬运小车100在使用时，如需转弯改变进行方向，可以通过每个双轮差速组件中两个轮的差速来调整自身角度，然后通过多个双轮差速组件的配合，以改变搬运小车100的行进方向，移动更灵活，转弯时占用空间减少，能够提高空间的利用率。当搬运小车20到达指定位置，需要搬运货物时，举升机构50驱动货叉20上升，将待搬运的货物举升后运送至所需位置。通过支撑组件40对货叉20的支撑，能够提高搬运小车100在举升货物过程中的平稳性。

在一实施例中，如图2所示，举升机构50可以包括驱动部件51、传动组件52及两个升降组件53。驱动部件51设置于底盘10，例如固定在底盘10的前支撑部12上。传动组件52与驱动部件51连接。两个升降组件53分别连接于传动组件52的两端，且分别与货叉20连接。传动组件52可以沿着左右方向设置，两个升降组件53可以设置在底盘10的前支撑部12上的左右两侧，左侧的升降组件53与左侧货叉20连接，右侧的升降组件53与右侧货叉20连接。其中，驱动部件51驱动传动组件52带动两个升降组件53同步升降，以使左右两个货叉20能够在升降过程中保持平行的状态，提高举升待搬运的货物时的平稳性。

在一些实施例中，如图2和图3所示，举升机构50还包括导向组件54。导向组件54对货叉20的升降起到限位导向的作用。导向组件54包括导轨542和导向块543，导轨542竖直固定在底盘10上，导向块543与货叉20固定连接。导向组件54可以设置有两个，分别位于底盘10上的左右两侧。可以在底盘10的前支撑部12上的左右两侧分别设置导轨支撑座541，导轨支撑座541可以包括L型支撑板以及位于支撑板内侧(前侧)的两个加强板，以提高支撑座541的支撑强度。在每个导轨支撑座541的L型支撑板上固定竖直的线性导轨542，左侧货叉20通过左侧导向块543与左侧线性导轨542滑动连接，右侧货叉20通过右侧导向块与右侧线性导轨滑动连接。举升机构50驱动货叉20沿着竖直设置的线性导轨542升降。

本公开实施例的搬运小车100，通过导向组件54的设置，使货叉20在举升待搬运的货物的过程中，对货叉20进行限位，有效防止货叉20左右晃动，使货叉20举升更平稳，顺畅。

在一个示例中，如图2-图4所示，驱动部件51可以是举升电机，举升电机水平放置。上述每个升降组件53可以包括丝杠531以及与丝杠531螺纹连接的螺母532，丝杠531与传动组件52连接，螺母532与货叉20固定连接。货叉20可以设置有与丝杠531相对应的通孔221，通孔221用于在货叉20升降时供丝杠531通过。货叉20可以包括用于承载货物的承载板21和与承载板21连接的连接板22，连接板22可以通过螺钉固定连接在螺母532上方，在连接板22上开设有通孔221，用于在货叉20升降时供丝杠531通过。可选地，如图3所示，连接板22可以呈倒L型，包括用于与螺母532连接的水平板和连接该水平板与承载板21的竖直板，该水平板上对应于丝杠的位置处设置有通孔221。连接板22和承载板21可以一体成型。可选地，连接板22的侧面还可以设置有加强板，以增加连接板22的强度和刚性。

可选地，如图3所示，连接板22的水平板上还可以设置缺口，用于避让导向组件54。

举升电机转动驱动传动组件52带动左侧丝杠531和右侧丝杠531同步转动，以使左侧螺母532和左侧货叉20一起升降，以及右侧螺母532和右侧货叉20一起升降，将待搬运的货物举升。

传动组件52可以包括传动轴522和举升减速器521。传动轴522可以水平放置，其左右两端分别设置有第一锥齿轮523，每个第一锥齿轮523与安装在丝杠531上的第二锥齿轮534啮合。

举升减速器521的输入端与举升电机的驱动端连接，举升减速器521的输出端与传动轴522连接。举升减速器521的输出端可以安装有驱动锥齿轮。传动轴522可以包括左侧传动轴和右侧传动轴，并分别通过固定在底盘10上的支座524支撑。左侧传动轴522安装有与驱动锥齿轮相啮合的左侧从动锥齿轮，右侧传动轴522安装有与驱动齿轮相啮合的右侧从动锥齿轮。也就是说，左侧传动轴的从动锥齿轮和右侧传动轴的从动锥齿轮均与同一个驱动锥齿轮相啮合，以使左侧传动轴和右侧传动轴以相反的方向同步转动。在左侧丝杠531的下端和右侧丝杠531的下端分别安装有第一锥齿轮523，其中，左侧丝杠531可以为右旋滚珠丝杠，右侧丝杠531可以为左旋滚珠丝杠，左旋滚珠丝杠和右旋滚珠丝杠的键槽端分别装入轴承座533内。

工作时，举升电机驱动举升减速器521上的驱动锥齿轮转动，带动左侧传动轴和右侧传动轴以相反的方向同步转动，带动右旋丝滚珠丝杠和左旋滚珠丝杠分别以相反的方向转动，以使左侧螺母532和左侧货叉20以及右侧螺母532和右侧货叉20一起同步升降，将待搬运的货物举升。两个传动轴分别带动左侧货叉和右侧货叉升降，便于拆卸维修，降低扭力，升降更平稳。

传动轴的实现方式并不限于以上描述的包括左侧传动轴522和右侧传动轴522。在另一种实现方式中，传动轴522也可以为一根，该传动轴522与举升减速器521的输出端连接，通过传动轴522转动带动该传动轴两端的左侧丝杠和右侧丝杠以同向转动，以同步带动与左侧螺母532固定连接的左侧货叉20和与右侧螺母532固定连接的右侧货叉20同步升降。

在另一个示例中，每个升降组件53可以包括齿条和与齿条啮合的齿轮(图中未示出)，其中，齿轮与传动组件连接，齿条与货叉20固定连接。

传动组件包括转动轴，在转动轴的左右两端分别安装有齿轮，并且，分别与左侧齿条和右侧齿条相啮合。举升电机驱动举升减速器521带动转动轴转动，以使转动轴两端的齿轮分别带动左侧齿条和左侧货叉20以及右侧齿条和右侧货叉20同步升降，将待搬运的货物平稳举升。

在又一示例中，升降组件53可以包括两个液压缸(图中未示出)，分别固定于底盘10上，且两个液压缸的伸缩端分别与左侧货叉20和右侧货叉20连接。通过一个动力源(如液压泵)同步控制两个液压缸的伸缩，以使左侧货叉20和右侧货叉同步升降。

在一些实施例中，如图3、图5a和图5b所示，上述支撑组件40可以包括剪叉组件，剪叉组件包括交叉设置的第一连杆41和第二连杆42，第一连杆41的中部和第二连杆42的中部通过销轴43铰接。第一连杆41的第一端411与底盘10铰接，第一连杆41的第二端412与货叉20通过第一滑动组件44滑动连接。第二连杆42的第一端421与货叉20铰接，第二连杆42的第二端422与底盘10通过第二滑动组件45滑动连接。

工作时，举升机构50驱动货叉20上升，第一连杆41和第二连杆42之间的面对底盘10的夹角逐渐减小，剪叉组件展开(如图5b所示)，并跟随货叉20一起举升待搬运的货物，持续稳定的对货叉20上的待搬运的货物进行支撑。举升机构50驱动货叉20下降，第一连杆41和第二连杆42之间的面对底盘10的夹角逐渐增大，剪叉组件折叠(如图5a所示)，跟随货叉20一起下降，并持续稳定的对货叉20上的待搬运的货物进行支撑。

底盘10的后支撑部11具有第一容纳空间，用于容纳剪叉组件，货叉20具有第二容纳空间，用于容纳后支撑部11。在举升机构50驱动货叉20下降至最低位置时，剪叉组件折叠收容于第一容纳空间内，此时，后支撑部11刚好容纳在货叉20的第二容纳空间内(如图1所示)。这样的设置，在搬运小车100不举升时，剪叉组件折叠收容于第一容纳空间和第二容纳空间内，减少灰尘油渍进入，对剪叉组件起到保护作用。

支撑组件40可以设置有两个，其中一个支撑组件40位于左侧货叉20与底盘10之间，另一个支撑组件40位于右侧货叉20与底盘10之间。

示例的，第一连杆41的第一端411可以通过铰接座46固定在底盘10的后支撑部11的前方，第一连杆41的第二端412可以通过第一滑动组件44滑动连接在货叉20的后方。第二连杆42的第一端421可以通过铰接座46固定在货叉20的前方，第二连杆42的第二端422可以通过第二滑动组件45滑动连接在底盘10的后支撑部11的后方。

但并不限于此，第一连杆41的第一端411可以通过第一滑动组件44滑动连接在底盘10的后支撑部11的前方，第一连杆41的第二端412可以通过铰接座46固定在货叉20的后方。第二连杆42的第一端421可以通过第二滑动组件45滑动连接在货叉20的前方，第二连杆42的第二端422可以通过铰接座46固定在底盘10的后支撑部11的后方。

换句话说，第一连杆41滑动端(第二端412)和铰接端(第一端411)可以互换位置。第二连杆42滑动端(第二端422)和铰接端(第一端421)可以互换位置。

第一连杆41和第二连杆42可以分别平行设置两根，并通过加强杆连接，以提高对货叉20的支撑性能。其中，两根第一连杆41可以分别位于两根第二连杆42的外侧。

在一示例中，如图5a和图5b所示，第一滑动组件44可以包括第一滑轨441和与第一滑轨441滑动连接的第一滑块442，第一滑轨441固定于货叉20底部，第一滑块442与第一连杆41的第二端412铰接。第二滑动组件45可以包括第二滑轨452和与第二滑轨452滑动连接的第二滑块451，第二滑轨452固定于底盘10，第二滑块451与第二连杆42的第二端422铰接。

在剪叉组件展开或折叠过程中，与第一连杆41的第二端412铰接的第一滑块442沿着固定于货叉20底部的第一滑轨441前后滑动，与第二连杆42的第二端422铰接的第二滑块451沿着固定于底盘10的第二滑轨452前后滑动。

本公开实施例，第一连杆41和第二连杆42分别通过导轨滑块组件与货叉20和底盘10连接，在剪叉机构折叠或展开过程中，防止剪叉组件左右晃动，对货叉20的支撑更平稳。

但并不限于此，在另一示例中，第一滑动组件44和第二滑动组件45的结构相同，均可以包括限位槽和滚轮。例如，第一滑动组件44可以包括第一限位槽和第一滚轮，第一限位槽设置于货叉20底部，第一滚轮设置在第一连杆41的第二端412，其中，第一滚轮抵于第一限位槽内。第二滑动组件45可以包括第二限位槽和第二滚轮，第二限位槽固定于底盘10，第二滚轮设置于第二连杆42的第二端422，其中，第二滚轮抵于第二限位槽内。

在剪叉组件展开或折叠过程中，设置在第一连杆41的第二端412的第一滚轮在设置于货叉20底部的第一限位槽内前后滑动，设置在第二连杆42的第二端422的第二滚轮在设置于货叉20底部的第二限位槽内前后滑动。

支撑组件40的实现形式不限于以上实施例描述的剪叉组件，在另一示例中支撑组件40可以包括相互平行的第一支撑杆和第二支撑杆(图中未示出)，第一支撑杆的一端与货叉20底部后方铰接，另一端与底盘10后方铰接。第二支撑杆的一端与货叉20底部前方铰接，另一端与底盘10前方铰接。第一支撑杆、第二支撑杆、底盘10及货叉20形成平行四边形连杆机构，当举升机构50驱动货叉20升降时，第一支撑杆和第二支撑杆跟随货叉20前后摆动，以支撑货叉20。

在又一示例中，支撑组件40可以包括一个或多个气缸。若支撑组件40包括多个气缸，则该多个气缸可以沿前后方向均布在货叉20与底盘10之间，多个气缸可以通过同一个液压泵驱动，以使多个气缸的伸缩端同步支撑货叉20。

在一些实施例中，底盘10呈U型状，包括用于支撑货叉20的后支撑部11和用于支撑举升机构50的前支撑部12，其中，多个双轮差速组件30分别设置于后支撑部11和前支撑部12，其中，设置在后支撑部11的双轮差速组件30位于后支撑部11的最后端，以避让剪叉组件。

通过在后支撑部11最后端设置双轮差速组件30，使得前后双轮差速组件30之间的间距增大，一方面，可以提高整个搬运小车100的支撑稳固性。另一方面，可以避让剪叉组件，能够为剪叉组件展开或折叠提供更多的活动空间，以提高货叉10的上升高度，进而提高搬运小车100的举升性能。

示例的，如图7a和图7b所示，双轮差速组件30可以设置有四个，其中，两个双轮差速组件30设置于底盘底部的前端，另两个双轮差速组件30设置于底盘底部的后端。两个双轮差速组件30可以分别位于后支撑部11的左右两侧部，另两个双轮差速组件30位于前支撑部12的左右两侧部。四个双轮差速组件30的连线可以呈矩形，也可以呈梯形。在底盘10设置四个双轮差速组件30，能够有效防止搬运小车100在行进过程中左右摆动，提高行进过程中的平稳性。

位于底盘底部后端的两个双轮差速组件可以位于货叉的中心位置处(图中未示出)，也可以位于靠近货叉尾部的位置处(如图1所示)，后者的设置方式中，四个双轮差速组件的受力更加均匀，利于搬运小车平稳行驶。

如图6a和图6b所示，双轮差速组件30可以包括支撑座31、第一驱动轮33、第二驱动轮34、第一驱动减速器32、第二驱动减速器37、固定板38、第一驱动电机35及第二驱动电机36。

支撑座31可转动的设置于底盘10。在支撑座31上部可以固定有回转轴承39，回转轴承39通过螺栓固定于底盘10，支撑座31通过回转轴承39与底盘10转动连接。第一驱动轮33设置于支撑座31的一侧，第二驱动轮34设置于支撑座31的另一侧。第一驱动电机35可以通过减速器与第一驱动轮33连接，驱动第一驱动轮33转动。第二驱动电机36固定于支撑座31，其驱动端与第二驱动轮34连接，例如第二驱动电机可以通过减速器与第二驱动轮34连接，驱动第二驱动轮34转动。第一驱动减速器32和第二驱动减速器37可以分别固定于支撑座31下方两侧，两块固定板38分别固定连接于第一驱动减速器32的端面和第二驱动减速器37的端面。第一驱动电机35的驱动端与第一驱动减速器32的输入端连接，第一驱动减速器32的输出端与第一驱动轮33连接。第二驱动电机36的驱动端与第二驱动减速器37的输入端连接，第二驱动减速器37的输出端与第二驱动轮34连接，驱动第二驱动轮34转动。

多个双轮差速组件30为搬运小车100提供行进时的驱动力。并且，每个双轮差速组件30通过两个轮的差速，可以使自身相对于底盘10转动，以改变自身的行进方向，通过多个双轮差速组件30变化后的行进方向的配合可以调整搬运小车100的行进方向。

以四个双轮差速组件30为例，当搬运小车100需要纵向(前后方向)移动时，每个双轮差速组件30通过第一驱动电机35和第二驱动电机36分别驱动第一驱动轮33和第二驱动轮34以不同的速度转动或者以相反的方向转动，以调整每个双轮差速组件30的行进方向，多个双轮差速组件30的行进方向均朝向纵向(前后方向)时，搬运小车100可沿前后方向移动。当搬运小车100需要横向(左右方向)移动时，每个双轮差速组件30通过第一驱动电机35和第二驱动电机36分别驱动第一驱动轮33和第二驱动轮34以不同的速度转动或者以相反的方向转动，以调整每个双轮差速组件30的行进方向，多个双轮差速组件30的行进方向均朝向横向(左右方向)时，搬运小车100可原地沿左右方向移动，这样车身无需转动，减小了转弯半径，因此，转弯时所需的空间也减少，有利于仓储、工厂的空间利用率。

如图7a所示，当搬运小车100需要斜向(图示箭头方向)移动时，每个双轮差速组件30通过第一驱动电机35和第二驱动电机36分别驱动第一驱动轮33和第二驱动轮34以不同的速度转动或者以相反的方向转动，以调整每个双轮差速组件30的行进方向，多个双轮差速组件30的行进方向均朝向斜向(图示箭头方向)时，即多个双轮差速组件30均与垂直于底盘10的平面成一定的角度时，搬运小车100可原地沿斜向前进或后退。

当对角的两个双轮差速组件30的轮子方向相同，另外两个双轮差速组件30的轮子关于底盘纵向平面对称，且与底盘纵向成一个特定的角度时，搬运小车100会绕着四个双轮差速组件30所组成的长方形中心原地旋转。如图7b所示，当搬运小车100需要原地转动时，每个双轮差速组件30通过第一驱动电机35和第二驱动电机36分别驱动第一驱动轮33和第二驱动轮34以不同的速度转动或者以相反的方向转动，以改变每个双轮差速组件30的行进方向，对角侧的两个双轮差速组件30的行进方向分别图示箭头方向时，搬运小车100可绕着四个双轮差速组件所形成的长方形中心原地转动。

出于示例和描述的目的，已经给出了本实用新型实施的前述说明。前述说明并非是穷举性的也并非要将本实用新型限制到所公开的确切形式，根据上述教导还可能存在各种变形和修改，或者是可能从本实用新型的实践中得到各种变形和修改。选择和描述这些实施例是为了说明本实用新型的原理及其实际应用，以使得本领域的技术人员能够以适合于构思的特定用途来以各种实施方式和各种修改而利用本实用新型。

Claims (14)

1.一种搬运小车，其中，包括：

底盘；

多个双轮差速组件，分别可转动的安装于所述底盘；

货叉，设置于所述底盘上方，且相对于所述底盘可升降；

支撑组件，位于所述底盘和所述货叉之间，用于支撑所述货叉；

举升机构，与所述货叉连接，驱动所述货叉升降。

2.根据权利要求1所述的搬运小车，其中，所述搬运小车包括两个所述货叉；

所述举升机构包括：

驱动部件，设置于所述底盘；

传动组件，与所述驱动部件连接；

两个升降组件，分别连接于所述传动组件的两端，且分别与两个所述货叉连接；

其中，所述驱动部件驱动所述传动组件带动两个所述升降组件同步升降。

3.根据权利要求2所述的搬运小车，其中，

所述驱动部件包括举升电机；

每个所述升降组件包括丝杠以及与所述丝杠螺纹连接的螺母，所述丝杠与所述传动组件连接，所述螺母与所述货叉固定连接。

4.根据权利要求3所述的搬运小车，其中，

所述货叉设置有与所述丝杠相对应的通孔，所述通孔用于在所述货叉升降时供所述丝杠通过。

5.根据权利要求4所述的搬运小车，其中，

所述货叉包括用于承载货物的承载板和与所述承载板连接的连接板，所述连接板包括与所述螺母连接的水平板和连接所述水平板与所述承载板的竖直板，所述水平板上对应于所述丝杠的位置处设置有所述通孔。

6.根据权利要求3所述的搬运小车，其中，

所述传动组件包括：

传动轴，所述传动轴的两端分别安装有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述丝杠连接的第二锥齿轮相啮合；

举升减速器，所述举升减速器的输入端与所述举升电机的驱动端连接，所述举升减速器的输出端与所述传动轴连接。

7.根据权利要求6所述的搬运小车，其中，

所述举升减速器的输出端安装有驱动锥齿轮；

所述传动轴包括左侧传动轴和右侧传动轴，所述左侧传动轴安装有左侧从动锥齿轮，右侧传动轴安装有右侧从动锥齿轮；

其中，所述左侧从动锥齿轮和所述右侧从动锥齿轮均与所述驱动锥齿轮相啮合。

8.根据权利要求2所述的搬运小车，其中，

每个所述升降组件包括齿条和与所述齿条相啮合的齿轮，其中，所述齿轮与所述传动组件连接，所述齿条与所述货叉固定连接。

9.根据权利要求8所述的搬运小车，其中，

所述传动组件包括转动轴，在所述转动轴的两端分别安装有所述齿轮，且分别与对应的所述齿条相啮合。

10.根据权利要求1所述的搬运小车，其中，

所述举升机构还包括导向组件，所述导向组件包括导轨和导向块，所述导轨竖直固定在所述底盘上，所述导向块与所述货叉固定连接。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的搬运小车，其中，

所述支撑组件包括剪叉组件，所述剪叉组件包括交叉设置的第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的中部和所述第二连杆的中部铰接；

所述第一连杆的第一端与所述底盘铰接，所述第一连杆的第二端与所述货叉通过第一滑动组件连接；

所述第二连杆的第一端与所述货叉铰接，所述第二连杆的第二端与所述底盘通过第二滑动组件连接。

12.根据权利要求11所述的搬运小车，其中，

所述第一滑动组件包括第一滑轨和与所述第一滑轨滑动连接的第一滑块，所述第一滑轨固定于所述货叉底部，所述第一滑块与所述第一连杆的第二端铰接；

所述第二滑动组件包括第二滑轨和与所述第二滑轨滑动连接的第二滑块，所述第二滑轨固定于所述底盘，所述第二滑块与所述第二连杆的第二端铰接。

13.根据权利要求1至10中任一项所述的搬运小车，其中，

所述双轮差速组件设置有四个，

所述底盘呈U型状，包括用于支撑货叉的后支撑部和用于支撑举升机构的前支撑部，

其中，两个所述双轮差速组件设置于所述前支撑部，两个所述双轮差速组件设置于所述后支撑部。

14.根据权利要求1至10中任一项所述的搬运小车，其中，

所述双轮差速组件包括：

支撑座，可转动的设置于所述底盘；

第一驱动轮，设置于所述支撑座的一侧；

第二驱动轮，设置于所述支撑座的另一侧；

第一驱动减速器和第二驱动减速器，分别固定于所述支撑座下方两侧；

连接板，固定连接于所述第一驱动减速器的端面和所述第二驱动减速器的端面；

第一驱动电机，所述第一驱动电机的驱动端与所述第一驱动减速器的输入端连接，所述第一驱动减速器的输出端与所述第一驱动轮连接，驱动所述第一驱动轮转动；

第二驱动电机，所述第二驱动电机的驱动端与所述第二驱动减速器的输入端连接，所述第二驱动减速器的输出端与所述第二驱动轮连接，驱动所述第二驱动轮转动。

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