CN117088303B - 一种附带坡角自调平功能的自稳定叉车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种附带坡角自调平功能的自稳定叉车，属于叉车技术领域，包括：机体，所述机体的两侧对称设置有驱动轮，所述机体底部设置有叉取装置，所述机体上对称设置有调平装置；当需要叉取货物时，机体在驱动轮的作用下向靠近货物的一侧移动，随后机体将插板插入货物底部的支板中，随后控制器控制叉取装置控制，叉取装置将货物进行抬升，随后控制器控制调平装置启动，调平装置随即对货物进行辅助支撑，并且在机体移动在斜坡表面时，控制器控制调平装置对倾斜坡角进行调节，从而使得货物在斜坡表面转运时，能够平稳地进行输送，进而提高了货物转运时的平稳性，从而提高了货物转运时的效率。

Description

一种附带坡角自调平功能的自稳定叉车

技术领域

本发明涉及叉车技术领域，具体为一种附带坡角自调平功能的自稳定叉车。

背景技术

随着工业社会的不断发展，车站、码头、机场、仓库、工地等地方越来越离不开叉车，叉车为物料的转移提供了极大的方便，但随着叉车应用场景的增多，叉车的工作环境，搬运速度和搬运货物的重量存在着很多不确定因素；

现有技术中叉车在遇到斜坡时，通常采用倒车上坡或下坡的方式进行转运，在转运的过程中，货物可能在斜坡的作用下发生重心偏移的情况，随之会倾倒在叉车的支撑架上，当运输的是精密货物时，稍有偏移倾倒可能会造成货物的损伤。

发明内容

本发明的目的在于提供一种附带坡角自调平功能的自稳定叉车，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种附带坡角自调平功能的自稳定叉车，包括：机体，所述机体内设置有驱动装置，所述机体底部设置有叉取装置，所述机体上对称设置有调平装置，所述叉取装置包括：插板，所述插板对称设置在机体的底部，所述调平装置包括：调平腔，所述调平腔设置在机体底部；

当需要叉取货物时，机体在驱动轮的作用下向靠近货物的一侧移动，随后机体将插板插入货物底部的支板中，随后控制器控制叉取装置控制，叉取装置将货物进行抬升，随后控制器控制调平装置启动，调平装置随即对货物进行辅助支撑，并且在机体移动在斜坡表面时，控制器控制调平装置对倾斜坡角进行调节，从而使得货物在斜坡表面转运时，能够平稳地进行输送，进而提高了货物转运时的平稳性，从而提高了货物转运时的效率。

优选的，所述机体由中心体和两个驱动体组成，两个所述驱动体对称设置在中心体的两侧，所述中心体的内部对称设置有移动腔，所述驱动体靠近移动腔的一侧设置有移动杆，所述移动杆上设置有第一微型电机，所述第一微型电机的驱动轴上设置有转轮，所述移动杆通过转轮与移动腔滑动连接。

优选的，所述机体呈U型，所述机体内设置有陀螺仪，所述驱动装置包括：驱动轮和第一电机，若干个所述驱动轮对称设置在机体的两侧，所述机体底部的驱动轮由第一电机驱动，所述驱动轮为麦克纳姆轮；

对宽度较长的货物进行转运的过程中，两个驱动体与中心体的表面贴合，此时当货物的宽度大于两个驱动体之间的距离，随后控制器控制移动杆内的第一微型电机驱动，第一微型电机中的驱动轴带动转轮转动，转轮随即带动移动杆向远离移动腔的一侧移动，进而使得两个驱动体向相对的一侧移动，从而使得两个驱动体之间的距离大于货物的宽度，由于机体呈U型，控制器控制机体内的第一电机启动，第一电机中的驱动轴带动驱动轮移动，驱动轮带动机体向靠近货物的一侧移动，使得货物进入机体的U型转运口中，从而实现了对不同尺寸宽度的货物进行转运，避免了需要多种类型的叉车对不同尺寸的货物进行转运，从而提高了叉车的适用性。

优选的，所述中心体由固定体和旋转体组成，所述固定体位于旋转体的顶部，所述固定体内设置有第二电机，所述第二电机中的驱动轴连接旋转体。

优选的，所述旋转体底部设置有滑槽，所述滑槽内滑动连接有插板，所述滑槽内设置有第二微型电机，所述第二微型电机通过传动轮驱动插板，两个所述驱动体底部设置有旋转腔。

优选的，所述插板的内部设置有推动腔，所述推动腔内设置有顶升板，所述顶升板与推动腔滑动连接，所述推动腔内设置有液压缸，所述液压缸中的液压杆连接顶升板；

当货物之间的间距太小时，机体的U型结构无法将货物输送至U型口中时，控制器控制滑槽中的第二微型电机启动，第二微型电机中的驱动轴带动传动轮转动，传动轮带动插板移动，插板沿着滑槽向靠近中心体的一侧移动，使得插板收缩进旋转腔内，当插板的旋转直径小于旋转腔的直径后，控制器控制固定体中的第二电机启动，第二电机中的驱动轴带动旋转体转动，旋转体转动的过程中，旋转体带动滑槽转动，滑槽则带动插板转动，插板沿着中心体的轴线向远离U型口的一侧转动，当插板旋转180°后，控制器控制固定体中的第二电机停止，随后控制器控制滑槽中的第二微型电机启动，第二微型电机中的驱动轴带动传动轮转动，传动轮带动插板移动，插板向远离滑槽的一侧移动，使得插板伸入机体外，随后机体带动插板对货物进行叉取，将间距较小的货物叉出，从而避免了用另一台叉车将货物叉取转运，从而实现了叉车的多功能转运，进而实现了对不同间距的货物进行转运，从而提高了叉车的适用性。

优选的，所述调平腔设置在驱动体远离中心体的一侧，所述调平腔的顶部设置有转动腔，所述转动腔内设置有转轴，所述转动腔内设置有第三电机，所述第三电机中的驱动轴连接转轴，所述转轴上设置有调平摆。

优选的，所述调平摆远离转轴的一侧设置有收纳体，所述收纳体内设置有滑动腔，所述滑动腔内设置有滑动块，所述滑动块的两侧设置有齿轮，所述收纳体的内壁上设置有齿条，所述滑动块中设置有第三微型电机，所述第三微型电机中的驱动轴连接齿轮。

优选的，所述滑动块远离收纳体的一侧设置有调平板，所述调平板靠近滑动块的一侧设置有滑动槽，所述滑动块的底部设置有滑动轮，所述滑动轮通过第四电机驱动，所述滑动块通过滑动轮与滑动槽滑动连接；

当货物的宽度小于两个驱动体之间的距离时，此时两个驱动体与中心体表面接触，随后控制器控制插板沿着滑槽向靠近调平腔的一侧移动，随后插板伸入货物底部的支板中，此时货物进入机体的U型口中，随后控制器控制推动腔中的液压缸启动，液压缸中的液压杆对用顶升板移动，顶升板向远离推动腔的一侧移动，随后货物被抬升；

当货物被抬升后，控制器控制滑动块底部的第四电机启动，第四电机中的驱动轴带动滑动轮转动，转动轮带动调平板移动，使得调平板向靠近插板的一侧移动，调平板随即伸入货物底部支板的下方，随后控制器控制滑动块中的第三微型电机启动，第三微型电机中的驱动轴带动齿轮转动，齿轮转动时与滑动腔中的齿条啮合，齿轮随即带动滑动块移动，滑动块带动调平板向靠近转动腔的一侧移动，使得调平板的上表面与货物底部支板的下表面接触，两侧的调平板与插板相互配合，对货物进行抬升转运；

当机体在斜坡上进行移动时，此时控制器控制顶升板下降依靠两个调平板进行抬升，机体内的陀螺仪将角度信号转变为电信号传递至控制器，控制器对电信号进行分析，随后控制器根据倾角实时控制转动腔中的第三电机启动，第三电机中的驱动轴带动转轴微调转动，转轴转动的过程中，转动带动调平摆转动，调平摆转动时带动收纳体转动，收纳体则带动滑动腔转动，滑动腔带动滑动块和调平板转动，使得调平板的平面与斜坡的平面存在夹角，即调平板始终与水平面处于平行状态，从而使得调平板带动货物与水平面明显，使得在机体在斜坡上进行转运时，货物始终处于垂直与地面的状态，避免了货物在倾角的作用下产生重心偏移，从而导致货物倾覆，进而提高了货物转运的效率，从而提高了货物转运的质量。

优选的，所述机体内设置有控制系统，所述控制系统与驱动装置通过电路连接，所述机体的侧壁上设置有若干个视觉传感器和定位传感器，所述控制系统通过电路连接视觉传感器和定位传感器。

工作人员将行进货物转运任务传输至机体内的控制系统，控制系统将任务数据转变为路线数据并传递至机体内的控制器，机体随即按照设定路线前往货物存放点进行叉取，当货物被叉车叉取后，机体再根据路线数据进行移动，在移动的过程中，机体侧壁上的视觉传感器将视觉信号转变为电信号传递至控制器，定位传感器将位置信号转变为电信号传递至控制器，控制器通过分析电信号对机体的行进做出调整，并在行进路线上规避障碍，从而实现了智能寻迹的功能。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：

1.对宽度较长的货物进行转运的过程中，两个驱动体与中心体的表面贴合，此时当货物的宽度大于两个驱动体之间的距离，随后控制器控制移动杆内的第一微型电机驱动，第一微型电机中的驱动轴带动转轮转动，转轮随即带动移动杆向远离移动腔的一侧移动，进而使得两个驱动体向相对的一侧移动，从而使得两个驱动体之间的距离大于货物的宽度，由于机体呈U型，控制器控制机体内的第一电机启动，第一电机中的驱动轴带动驱动轮移动，驱动轮带动机体向靠近货物的一侧移动，使得货物进入机体的U型转运口中，从而实现了对不同尺寸宽度的货物进行转运，避免了需要多种类型的叉车对不同尺寸的货物进行转运，从而提高了叉车的适用性。

2.当货物之间的间距太小时，机体的U型结构无法将货物输送至U型口中时，控制器控制滑槽中的第二微型电机启动，第二微型电机中的驱动轴带动传动轮转动，传动轮带动插板移动，插板沿着滑槽向靠近中心体的一侧移动，使得插板收缩进旋转腔内，当插板的旋转直径小于旋转腔的直径后，控制器控制固定体中的第二电机启动，第二电机中的驱动轴带动旋转体转动，旋转体转动的过程中，旋转体带动滑槽转动，滑槽则带动插板转动，插板沿着中心体的轴线向远离U型口的一侧转动，当插板旋转180°后，控制器控制固定体中的第二电机停止，随后控制器控制滑槽中的第二微型电机启动，第二微型电机中的驱动轴带动传动轮转动，传动轮带动插板移动，插板向远离滑槽的一侧移动，使得插板伸入机体外，随后机体带动插板对货物进行叉取，将间距较小的货物叉出，从而避免了用另一台叉车将货物叉取转运，从而实现了叉车的多功能转运，进而实现了对不同间距的货物进行转运，从而提高了叉车的适用性。

3.当机体在斜坡上进行移动时，此时控制器控制顶升板下降依靠两个调平板进行抬升，机体内的陀螺仪将角度信号转变为电信号传递至控制器，控制器对电信号进行分析，随后控制器根据倾角实时控制转动腔中的第三电机启动，第三电机中的驱动轴带动转轴微调转动，转轴转动的过程中，转动带动调平摆转动，调平摆转动时带动收纳体转动，收纳体则带动滑动腔转动，滑动腔带动滑动块和调平板转动，使得调平板的平面与斜坡的平面存在夹角，即调平板始终与水平面处于平行状态，从而使得调平板带动货物与水平面明显，使得在机体在斜坡上进行转运时，货物始终处于垂直与地面的状态，避免了货物在倾角的作用下产生重心偏移，从而导致货物倾覆，进而提高了货物转运的效率，从而提高了货物转运的质量。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的主体图；

图2是驱动体与中心体分离时的结构示意图；

图3是插板位于机体外部时的结构示意图；

图4是本发明的底部结构示意图；

图5是调平装置的结构示意图；

图中：1、机体；11、中心体；12、驱动体；13、移动腔；14、移动杆；15、固定体；16、旋转体；161、滑槽；17、旋转腔；

2、叉取装置；21、插板；22、推动腔；23、顶升板；

3、调平装置；31、调平腔；32、转动腔；33、调平摆；34、收纳体；35、滑动腔；36、滑动块；37、调平板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-图5，本发明提供技术方案：

一种附带坡角自调平功能的自稳定叉车，包括：机体1，所述机体1内设置有驱动装置，所述机体1底部设置有叉取装置2，所述机体1上对称设置有调平装置3，所述叉取装置2包括：插板21，所述插板21对称设置在机体1的底部，所述调平装置3包括：调平腔31，所述调平腔31设置在机体1底部；

当需要叉取货物时，机体1在驱动轮的作用下向靠近货物的一侧移动，随后机体1将插板21插入货物底部的支板中，随后控制器控制叉取装置2控制，叉取装置2将货物进行抬升，随后控制器控制调平装置3启动，调平装置3随即对货物进行辅助支撑，并且在机体1移动在斜坡表面时，控制器控制调平装置3对倾斜坡角进行调节，从而使得货物在斜坡表面转运时，能够平稳地进行输送。

作为本发明的一种具体实施方式，所述机体1由中心体11和两个驱动体12组成，两个所述驱动体12对称设置在中心体11的两侧，所述中心体11的内部对称设置有移动腔13，所述驱动体12靠近移动腔13的一侧设置有移动杆14，所述移动杆14上设置有第一微型电机，所述第一微型电机的驱动轴上设置有转轮，所述移动杆14通过转轮与移动腔13滑动连接。

作为本发明的一种具体实施方式，所述机体1呈U型，所述机体1内设置有陀螺仪（图中未画出），所述驱动装置包括：驱动轮和第一电机，若干个所述驱动轮对称设置在机体1的两侧，所述机体1底部的驱动轮由第一电机（图中未画出）驱动，所述驱动轮为麦克纳姆轮；

对宽度较长的货物进行转运的过程中，两个驱动体12与中心体11的表面贴合，此时当货物的宽度大于两个驱动体12之间的距离，随后控制器控制移动杆14内的第一微型电机驱动，第一微型电机中的驱动轴带动转轮转动，转轮随即带动移动杆14向远离移动腔13的一侧移动，进而使得两个驱动体12向相对的一侧移动，从而使得两个驱动体12之间的距离大于货物的宽度，由于机体1呈U型，控制器控制机体1内的第一电机启动，第一电机中的驱动轴带动驱动轮移动，驱动轮带动机体1向靠近货物的一侧移动，使得货物进入机体1的U型转运口中，从而实现了对不同尺寸宽度的货物进行转运，避免了需要多种类型的叉车对不同尺寸的货物进行转运。

作为本发明的一种具体实施方式，所述中心体11由固定体15和旋转体16组成，所述固定体15位于旋转体16的顶部，所述固定体15内设置有第二电机，所述第二电机中的驱动轴连接旋转体16。

作为本发明的一种具体实施方式，所述旋转体16底部设置有滑槽161，所述滑槽161内滑动连接有插板21，所述滑槽161内设置有第二微型电机（图中未画出），所述第二微型电机通过传动轮驱动插板21，两个所述驱动体12底部设置有旋转腔17。

作为本发明的一种具体实施方式，所述插板21的内部设置有推动腔22，所述推动腔22内设置有顶升板23，所述顶升板23与推动腔22滑动连接，所述推动腔22内设置有液压缸（图中未画出），所述液压缸中的液压杆连接顶升板23；

当货物之间的间距太小时，机体1的U型结构无法将货物输送至U型口中时，控制器控制滑槽161中的第二微型电机启动，第二微型电机中的驱动轴带动传动轮转动，传动轮带动插板21移动，插板21沿着滑槽161向靠近中心体11的一侧移动，使得插板21收缩进旋转腔17内，当插板21的旋转直径小于旋转腔17的直径后，控制器控制固定体15中的第二电机启动，第二电机中的驱动轴带动旋转体16转动，旋转体16转动的过程中，旋转体16带动滑槽161转动，滑槽161则带动插板21转动，插板21沿着中心体11的轴线向远离U型口的一侧转动，当插板21旋转180°后，控制器控制固定体15中的第二电机停止，随后控制器控制滑槽161中的第二微型电机启动，第二微型电机中的驱动轴带动传动轮转动，传动轮带动插板21移动，插板21向远离滑槽161的一侧移动，使得插板21伸入机体1外，随后机体1带动插板21对货物进行叉取，将间距较小的货物叉出，从而避免了用另一台叉车将货物叉取转运，进而实现了对不同间距的货物进行转运。

作为本发明的一种具体实施方式，所述调平腔31设置在驱动体12远离中心体11的一侧，所述调平腔31的顶部设置有转动腔32，所述转动腔32内设置有转轴，所述转动腔32内设置有第三电机（图中未画出），所述第三电机中的驱动轴连接转轴，所述转轴上设置有调平摆33。

作为本发明的一种具体实施方式，所述调平摆33远离转轴的一侧设置有收纳体34，所述收纳体34内设置有滑动腔35，所述滑动腔35内设置有滑动块36，所述滑动块36的两侧设置有齿轮（图中未画出），所述收纳体34的内壁上设置有齿条（图中未画出），所述滑动块36中设置有第三微型电机（图中未画出），所述第三微型电机中的驱动轴连接齿轮。

作为本发明的一种具体实施方式，所述滑动块36远离收纳体34的一侧设置有调平板37，所述调平板37靠近滑动块36的一侧设置有滑动槽，所述滑动块36的底部设置有滑动轮，所述滑动轮通过第四电机（图中未画出）驱动，所述滑动块36通过滑动轮与滑动槽滑动连接；

当货物的宽度小于两个驱动体12之间的距离时，此时两个驱动体12与中心体11表面接触，随后控制器控制插板21沿着滑槽161向靠近调平腔31的一侧移动，随后插板21伸入货物底部的支板中，此时货物进入机体1的U型口中，随后控制器控制推动腔22中的液压缸启动，液压缸中的液压杆对用顶升板23移动，顶升板23向远离推动腔22的一侧移动，随后货物被抬升；

当货物被抬升后，控制器控制滑动块36底部的第四电机启动，第四电机中的驱动轴带动滑动轮转动，转动轮带动调平板37移动，使得调平板37向靠近插板21的一侧移动，调平板37随即伸入货物底部支板的下方，随后控制器控制滑动块36中的第三微型电机启动，第三微型电机中的驱动轴带动齿轮转动，齿轮转动时与滑动腔35中的齿条啮合，齿轮随即带动滑动块36移动，滑动块36带动调平板37向靠近转动腔32的一侧移动，使得调平板37的上表面与货物底部支板的下表面接触，两侧的调平板37与插板21相互配合，对货物进行抬升转运；

当机体1在斜坡上进行移动时，此时控制器控制顶升板23下降依靠两个调平板37进行抬升，机体1内的陀螺仪将角度信号转变为电信号传递至控制器，控制器对电信号进行分析，随后控制器根据倾角实时控制转动腔32中的第三电机启动，第三电机中的驱动轴带动转轴微调转动，转轴转动的过程中，转动带动调平摆33转动，调平摆33转动时带动收纳体34转动，收纳体34则带动滑动腔35转动，滑动腔35带动滑动块36和调平板37转动，使得调平板37的平面与斜坡的平面存在夹角，即调平板37始终与水平面处于平行状态，从而使得调平板37带动货物与水平面明显，使得在机体1在斜坡上进行转运时，货物始终处于垂直与地面的状态，避免了货物在倾角的作用下产生重心偏移，从而导致货物倾覆。

作为本发明的一种具体实施方式，所述机体1内设置有控制系统（图中未画出），所述控制系统与驱动装置通过电路连接，所述机体1的侧壁上设置有若干个视觉传感器（图中未画出）和定位传感器（图中未画出），所述控制系统通过电路连接视觉传感器和定位传感器。

工作人员将行进货物转运任务传输至机体1内的控制系统，控制系统将任务数据转变为路线数据并传递至机体1内的控制器，机体1随即按照设定路线前往货物存放点进行叉取，当货物被叉车叉取后，机体1再根据路线数据进行移动，在移动的过程中，机体1侧壁上的视觉传感器将视觉信号转变为电信号传递至控制器，定位传感器将位置信号转变为电信号传递至控制器，控制器通过分析电信号对机体1的行进做出调整，并在行进路线上规避障碍。

本发明的工作原理：

工作人员将行进货物转运任务传输至机体1内的控制系统，控制系统将任务数据转变为路线数据并传递至机体1内的控制器，机体1随即按照设定路线前往货物存放点进行叉取，当货物被叉车叉取后，机体1再根据路线数据进行移动，在移动的过程中，机体1侧壁上的视觉传感器将视觉信号转变为电信号传递至控制器，定位传感器将位置信号转变为电信号传递至控制器，控制器通过分析电信号对机体1的行进做出调整，并在行进路线上规避障碍；

对宽度较长的货物进行转运的过程中，两个驱动体12与中心体11的表面贴合，此时当货物的宽度大于两个驱动体12之间的距离，随后控制器控制移动杆14内的第一微型电机驱动，第一微型电机中的驱动轴带动转轮转动，转轮随即带动移动杆14向远离移动腔13的一侧移动，进而使得两个驱动体12向相对的一侧移动，从而使得两个驱动体12之间的距离大于货物的宽度，由于机体1呈U型，控制器控制机体1内的第一电机启动，第一电机中的驱动轴带动驱动轮移动，驱动轮带动机体1向靠近货物的一侧移动，使得货物进入机体1的U型转运口中，从而实现了对不同尺寸宽度的货物进行转运，避免了需要多种类型的叉车对不同尺寸的货物进行转运；

当货物之间的间距太小时，机体1的U型结构无法将货物输送至U型口中时，控制器控制滑槽161中的第二微型电机启动，第二微型电机中的驱动轴带动传动轮转动，传动轮带动插板21移动，插板21沿着滑槽161向靠近中心体11的一侧移动，使得插板21收缩进旋转腔17内，当插板21的旋转直径小于旋转腔17的直径后，控制器控制固定体15中的第二电机启动，第二电机中的驱动轴带动旋转体16转动，旋转体16转动的过程中，旋转体16带动滑槽161转动，滑槽161则带动插板21转动，插板21沿着中心体11的轴线向远离U型口的一侧转动，当插板21旋转180°后，控制器控制固定体15中的第二电机停止，随后控制器控制滑槽161中的第二微型电机启动，第二微型电机中的驱动轴带动传动轮转动，传动轮带动插板21移动，插板21向远离滑槽161的一侧移动，使得插板21伸入机体1外，随后机体1带动插板21对货物进行叉取，将间距较小的货物叉出，从而避免了用另一台叉车将货物叉取转运，进而实现了对不同间距的货物进行转运；

当货物的宽度小于两个驱动体12之间的距离时，此时两个驱动体12与中心体11表面接触，随后控制器控制插板21沿着滑槽161向靠近调平腔31的一侧移动，随后插板21伸入货物底部的支板中，此时货物进入机体1的U型口中，随后控制器控制推动腔22中的液压缸启动，液压缸中的液压杆对用顶升板23移动，顶升板23向远离推动腔22的一侧移动，随后货物被抬升；

当货物被抬升后，控制器控制滑动块36底部的第四电机启动，第四电机中的驱动轴带动滑动轮转动，转动轮带动调平板37移动，使得调平板37向靠近插板21的一侧移动，调平板37随即伸入货物底部支板的下方，随后控制器控制滑动块36中的第三微型电机启动，第三微型电机中的驱动轴带动齿轮转动，齿轮转动时与滑动腔35中的齿条啮合，齿轮随即带动滑动块36移动，滑动块36带动调平板37向靠近转动腔32的一侧移动，使得调平板37的上表面与货物底部支板的下表面接触，两侧的调平板37与插板21相互配合，对货物进行抬升转运；

当机体1在斜坡上进行移动时，此时控制器控制顶升板23下降依靠两个调平板37进行抬升，机体1内的陀螺仪将角度信号转变为电信号传递至控制器，控制器对电信号进行分析，随后控制器根据倾角实时控制转动腔32中的第三电机启动，第三电机中的驱动轴带动转轴微调转动，转轴转动的过程中，转动带动调平摆33转动，调平摆33转动时带动收纳体34转动，收纳体34则带动滑动腔35转动，滑动腔35带动滑动块36和调平板37转动，使得调平板37的平面与斜坡的平面存在夹角，即调平板37始终与水平面处于平行状态，从而使得调平板37带动货物与水平面明显，使得在机体1在斜坡上进行转运时，货物始终处于垂直与地面的状态，避免了货物在倾角的作用下产生重心偏移，从而导致货物倾覆。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种附带坡角自调平功能的自稳定叉车，其特征在于：包括：机体(1)，所述机体(1)内设置有驱动装置，所述机体(1)底部设置有叉取装置(2)，所述机体(1)上对称设置有调平装置(3)，所述叉取装置(2)包括：插板(21)，所述插板(21)对称设置在机体(1)的底部，所述调平装置(3)包括：调平腔(31)，所述调平腔(31)设置在机体(1)底部；

所述机体(1)由中心体(11)和两个驱动体(12)组成，两个所述驱动体(12)对称设置在中心体(11)的两侧，所述中心体(11)的内部对称设置有移动腔(13)，所述驱动体(12)靠近移动腔(13)的一侧设置有移动杆(14)，所述移动杆(14)上设置有第一微型电机，所述第一微型电机的驱动轴上设置有转轮，所述移动杆(14)通过转轮与移动腔(13)滑动连接；

所述调平腔(31)设置在驱动体(12)远离中心体(11)的一侧，所述调平腔(31)的顶部设置有转动腔(32)，所述转动腔(32)内设置有转轴，所述转动腔(32)内设置有第三电机，所述第三电机中的驱动轴连接转轴，所述转轴上设置有调平摆(33)；

所述调平摆(33)远离转轴的一侧设置有收纳体(34)，所述收纳体(34)内设置有滑动腔(35)，所述滑动腔(35)内设置有滑动块(36)，所述滑动块(36)的两侧设置有齿轮，所述收纳体(34)的内壁上设置有齿条，所述滑动块(36)中设置有第三微型电机，所述第三微型电机中的驱动轴连接齿轮；

所述滑动块(36)远离收纳体(34)的一侧设置有调平板(37)，所述调平板(37)靠近滑动块(36)的一侧设置有滑动槽，所述滑动块(36)的底部设置有滑动轮，所述滑动轮通过第四电机驱动，所述滑动块(36)通过滑动轮与滑动槽滑动连接。

2.根据权利要求1所述的一种附带坡角自调平功能的自稳定叉车，其特征在于：所述机体(1)呈U型，所述机体(1)内设置有陀螺仪，所述驱动装置包括：驱动轮和第一电机，若干个所述驱动轮对称设置在机体(1)的两侧，所述机体(1)底部的驱动轮由第一电机驱动，所述驱动轮为麦克纳姆轮。

3.根据权利要求1所述的一种附带坡角自调平功能的自稳定叉车，其特征在于：所述中心体(11)由固定体(15)和旋转体(16)组成，所述固定体(15)位于旋转体(16)的顶部，所述固定体(15)内设置有第二电机，所述第二电机中的驱动轴连接旋转体(16)。

4.根据权利要求3所述的一种附带坡角自调平功能的自稳定叉车，其特征在于：所述旋转体(16)底部设置有滑槽(161)，所述滑槽(161)内滑动连接有插板(21)，所述滑槽(161)内设置有第二微型电机，所述第二微型电机通过传动轮驱动插板(21)，两个所述驱动体(12)底部设置有旋转腔(17)。

5.根据权利要求1所述的一种附带坡角自调平功能的自稳定叉车，其特征在于：所述插板(21)的内部设置有推动腔(22)，所述推动腔(22)内设置有顶升板(23)，所述顶升板(23)与推动腔(22)滑动连接，所述推动腔(22)内设置有液压缸，所述液压缸中的液压杆连接顶升板(23)。

6.根据权利要求1所述的一种附带坡角自调平功能的自稳定叉车，其特征在于：所述机体(1)内设置有控制系统，所述控制系统与驱动装置通过电路连接，所述机体(1)的侧壁上设置有若干个视觉传感器和定位传感器，所述控制系统通过电路连接视觉传感器和定位传感器。