CN100453431C - 托板搬运装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种托板搬运装置，包括托板搬运器，在物品搬运用托板在堆叠于搬出搬入收纳架的棚架收纳用托板上的状态下，可搬运上述棚架收纳用托板，可接受上述物品搬运用托板的外部搬出搬入用的托板接受处是设置于地面上；上述托板搬运器可于比上述托板接受处高的托板移载处，搬运上述棚架收纳用托板；该托板搬运装置具有一托板移载器，在上述托板接受处与位于上述托板移载处的上述棚架收纳用托板之间，移载上述物品搬运用托板。本发明提供的托板搬运装置，可使相对于外部的物品搬运用托板的搬出入容易进行。

Description

托板搬运装置

技术领域

本发明是有关于一种托板搬运装置，特别是有关于一种具有托板搬运器，在物品搬运用托板在堆叠于搬出搬入收纳架的棚架收纳用托板上的状态下，可搬运上述棚架收纳用托板的托板搬运装置。

背景技术

相关的托板搬运装置，为了在载置物品的状态下可将搬入的各种尺寸的物品搬运用托板收纳于收纳架，在该物品搬运用托板载置并堆叠于适用于收纳架的棚架收纳用托板上的状态下，而收纳于收纳架的构造。在习知技术中，可接受物品搬运用托板的外部搬出入用的托板接受处是设置于比地面高的位置上，托板搬运装置为在托板接受处可搬运棚架收纳用托板的构造(例如，参照专利文献1特公平4-46844号公报)。

然而，在相关的托板搬运装置中，在从外部将物品搬运用托板搬入之际，将物品搬运用托板搬入至位于托板接受处的棚架收纳用托板，而将物品搬运用托板搬运至外部之际，将载置于位于托板接受处的棚架收纳用托板上的物品搬运用托板搬出，但在上述的构造中，由于托板接受处是设置于比地面高的位置，相对于物品搬运用托板的棚架收纳用托板搬出入，可用将物品搬运用托板向上举高的堆高机进行，但是无法以手动升降器将物品搬运用托板向上举高至大略相同的高度，将物品搬运用托板相对于接受处做搬出入的装置被将物品搬运用托板举高的装置所限制，相对于外部的物品搬运用托板的搬出入难以进行。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种相对于外部的物品搬运用托板的搬出入容易进行的托板搬运装置。

本发明的托板搬运装置具有托板搬运器，在物品搬运用托板在堆叠于搬出搬入收纳架的棚架收纳用托板上的状态下，可搬运上述棚架收纳用托板。

第一构造特征为可接受上述物品搬运用托板的外部搬出搬入用托板的接受处是设置于地面上；上述托板搬运器可于比上述托板接受处高的托板移载处，搬运上述棚架收纳用托板；该托板搬运装置具有一托板移载器，在上述托板接受处与位于上述托板移载处的上述棚架收纳用托板之间，移载上述物品搬运用托板。

即，在设置于地板上的外部搬出入用的托板接受处以及由托板搬运器搬运而位于比托板接受处高的托板移载处的棚架收纳用托板之间，具有移载物品搬运用托板的托板移载器，在将物品搬运用托板搬入之际，通过将棚架收纳用托板搬入于设置在地板上的托板接受处，将位于托板接受处的物品搬运用托板用托板移载器移载而载置于位于托板移载处的棚架收纳用托板上，又在将物品搬运用托板搬出外部之际，载置于位于托板移载处的棚架收纳用托板的物品搬运用托板用托板移载器移载至托板接受处。

即，在托板接受处与位于托板移载处的棚架收纳用托板之间，设有移载物品搬运用托板的托板移载器，因此物品搬运用托板的搬出入可对应于托板接受处进行，该托板接受处由于设置于地面上，可将物品搬运用托板举高的堆高机以及无法将物品搬运用托板举至相同高度的手动升降器，相对于托板接受处。可将物品搬运用托板搬出入，而提供一种相对于外部易于进行物品搬运用托板的搬出入的托板搬运装置。

第二构造特征为在第一构造特征中上述托板移载器包括升降装置以及中继搬运装置。升降装置使上述物品搬运用托板，在上述托板接受处与承载于位于上述托板移载处的上述棚架收纳用托板时的高度相同或略高的中继处之间做升降。中继搬运装置将上述物品搬运用托板，在上述中继处与位于上述托板移载处的上述棚架收纳用托板之间做搬运。

即，将物品搬运用托板在托板接受处与位于托板移载处的棚架收纳用托板之间移载，同时使物品搬运用托板在托板接受处与中继处之间升降是以升降装置进行，将物品搬运用托板在中继处与位于托板移载处的棚架收纳用托板之间的搬运是以中继装置进行而分担，由于升降装置与中继装置是以处理功能单纯化构成，托板移载器的构造可简化。

第三构造特征为在第二构造特征中，上述中继搬运装置包括叉状的托板支持部以及旋转台。叉状的托板支持部是插入设于上述物品搬运用托板的叉插入部，以支持上述物品搬运用托板，该托板支持部在旋转台的长度方向可滑动操作地支持。上述旋转台是于一中继旋转位置以及一移载用旋转位置之间进行旋转操作，中继旋转位置是相对于位于上述中继处的上述物品搬运用托板使上述托板支持部插入或脱离的位置，移载用旋转位置是相对于被承载于位于上述托板移载处的上述棚架收纳用托板的上述物品搬运用托板使上述托板支持部插入或脱离的位置。

即，通过插入设于上述物品搬运用托板的叉插入部，以支持上述物品搬运用托板，该托板支持部在旋转台的长度方向可滑动操作地支持，使旋转台可于一中继旋转位置以及一移载用旋转位置之间进行旋转操作，物品搬运用托板可于中继处与位于托板移载处的棚架收纳用托板之间搬运，可简化中继搬运装置的构造。

第四构造特征为在第三构造特征中，上述托板搬运器包括一主搬运部以及一旋转台侧搬运部，该旋转台侧搬运部在上述旋转台位于上述移载用旋转位置时与上述主搬运部之间可搬运上述棚架收纳用托板，而且上述棚架收纳用托板被支持于上述托板移载处；上述旋转台侧搬运部是装设于上述旋转台，并可于将上述棚架收纳用托板支持于上述托板移载处的移载高度以及比该移载高度低的退避高度之间实施升降操作。

即，托板支持部在滑动之际，通过使旋转台侧搬运部下降至退避高度，使支持于托板支持部的物品搬运用托板与位于托板移载处的棚架收纳用托板不接触而使托板支持部滑动，因此使中继用搬运部的物品搬运用托板于托板接受处与位于托板移载处的棚架收纳用托板之间的移载可顺利地进行。

第五构造特征为在第四构造特征中，在上述旋转台侧搬运部，伴随上述物品搬运用托板堆叠状态下上述棚架收纳用托板的搬运，上述托板支持部插入或脱离上述物品搬运用托板。

即，通过旋转台侧搬运部的搬运，物品搬运用托板堆叠状态下上述棚架收纳用托板向托板移载处移动，托板支持部被插入于物品搬运用托板，通过物品搬运用托板堆叠状态下上述棚架收纳用托板向远离托板移载处的方向移动，托板支持部与物品搬运用托板分离。因此，通过旋转台侧搬运部搬运堆叠状态的棚架收纳用托板，使托板支持部插入脱离物品搬运用托板，在堆叠状态的棚架收纳用托板位于托板移载处的状态下，无须使托板支持部插入脱离物品搬运用托板，可提升操作性。

第六构造特征为在第四或第五构造特征中，上述托板搬运器是分别设置朝上述收纳架的搬入用的托板搬运器以及朝上述托板移载处的搬出用的托板搬运器；上述托板移载器是分别设置对应于上述搬入用托板搬运器的搬入用托板移载器以及对应于上述搬出用托板搬运器的搬出用托板移载器。

即，物品搬运用托板收纳于棚架收纳用托板的情况下，当物品搬运用托板被搬入托板接受处时，物品搬运用托板由搬入用的托板移载器移载至位于托板移载处的棚架收纳用托板，而成为使物品搬运用托板载置于棚架收纳用托板上的堆叠状态，该堆叠状态的棚架收纳用托板用搬入用的托板搬运装置搬运而收纳于收纳架上。

又，物品搬运用托板搬出至外部的情况下，收纳于收纳架的堆叠状态的棚架收纳用托板用搬出用的托板搬运装置搬运至托板移载处，将载置于搬运至该托板移载处的棚架收纳用托板上的物品搬运用托板用搬出用的托板移载器移载至托板接受处，可将移载至该托板接受处的物品搬运用托板搬出至外部。

即，由于托板搬运器及托板移载器是分别设置，物品搬运用托板搬出外部及朝收纳架搬入可有效地进行。

第七构造特征为第六构造特征中，在上述搬出用的托板移载器中的上述旋转台是在空托板搬出用旋转位置上进行旋转操作，而且在上述搬入用的托板移载器中的上述旋转台是在空托板搬入用旋转位置上进行旋转操作；设有一托板堆叠装置，在上述搬出用的托板移载器中的上述旋转台在空托板搬出用旋转位置上旋转的状态下，将自上述旋转台侧搬运部搬出的空状态的上述棚架收纳用托板搬入并堆叠；设有一托板去堆叠装置，在上述搬入用的托板移载器中的上述旋转台在空托板搬入用旋转位置上旋转的状态下，将堆叠状态的上述棚架收纳用托板其中之一供给至上述旋转台侧搬运部；设有一堆叠托板搬运装置。将由上述托板堆叠装置所堆叠的上述棚架收纳用托板，运送至上述托板去堆叠装置。

即，位于搬出用托板搬运器的托板移载处的空状态的棚架收纳用托板，在搬出用移载器的旋转台在空托板搬运用旋转位置旋转操作的状态下，使从旋转台搬运部以托板堆叠装置搬入而以该堆叠装置成为堆叠的状态，将以堆叠装置堆叠的棚架收纳用托板由堆叠托板搬运装置搬运至去堆叠装置，托板去堆叠装置是在搬入用的托板移载器的旋转台在空托板搬运用旋转位置做旋转操作的状态下，将堆叠状态的上述棚架收纳用托板其中之一供给至上述旋转台侧搬运部，将空状态的棚架收纳用托板搬运至搬入用的托板搬运装置的托板移载处。

即，当空状态的棚架收纳用托板搬运至收纳架，同时收纳于收纳架的空状态的棚架收纳用托板搬运至托板移载处时，由于搬运需要时间而导致效率降低，但是空状态的棚架收纳用托板用托板堆叠装置在堆叠状态下回收至与收纳架不同的处所，而且由去堆叠装置去堆叠并供给至托板移载处，空状态的棚架收纳用托板的搬运效率提高，装置整体的效率提升。

附图说明

图1是自动仓库的平面图。

图2a～图2g是搬入用搬运装置与托板去堆叠装置的平面图。

图3是搬入用搬运装置与升降装置的侧视图。

图4是旋转台搬运部与托板支持部的正视图。

图5是升降装置的正视图。

图6是托板堆叠装置的正视图。

图7是棚架收纳用托板的收纳状态示意图。

图8是控制方块图。

图9是流程图。

图10a～图10d是搬入用搬运装置与托板移载器的动作示意图。

图11是第二实施例的自动仓库的平面图。

图12是第二实施例的搬入用搬运装置与升降装置的平面图。

图13是第二实施例的搬入用搬运装置与升降装置的平面图。

图14是第二实施例的升降装置的正视图。

图15是第二实施例的控制方块图。

图16a～图16d是第二实施例的搬入用搬运装置与托板移载器的动作示意图。

具体实施方式

[第一实施例]

以下根据附图说明适用于自动仓库的托板搬运装置的实施例。

如图1所示，在该自动仓库中，具有数个收纳部1a的收纳架1以一对为一组而配设有数组。虽然图中未示，各收纳架1的构造为收纳部1a在上下方向与横方向上数个并列。如图7所示，收纳部1a的构造为在搬出搬入于收纳架1的棚架收纳用托板P1上，可将物品搬运用托板P2在堆叠的状态下收纳于棚架收纳用托板P1。又，物品W是载置于物品搬运用托板P2上。

如图3及图5所示，可接受物品搬运用托板P1的外部搬出入用的托板接受处20是设置于地面上。而且，在托板接受处20与位于比托板接受处20高的托板移载处18的棚架收纳用托板P1之间，设有移载物品搬运用托板P2的托板移载器22，以及在物品搬运用托板P2堆叠状态下，可将棚架收纳用托板P1于托板移载处18与收纳架1之间搬运的托板搬运器21。

然后，如图1所示，托板搬运器21是分别设有向收纳架1搬入的搬入用的托板搬运器21A以及向托板移载处18搬出的搬出用的托板搬运器21B。托板移载器22设有对应于搬入用托板搬运器21A而配备的搬入用托板移载器22A以及对应于搬出用的托板搬运器21B而配备的搬出用托板移载器22B。

即，在物品W搬入收纳架1的情况中，设于地面F上的托板接受处20的物品搬运用托板P2是由图外的手动式升降器搬入，该物品搬运用托板P2是由托板移载器22A移载而使位于托板移载处18的棚架收纳用托板成为堆叠的状态，该堆叠状态的棚架收纳用托板P1由搬入用的托板搬运器21A搬入收纳架1。

又，物品W从收纳架1搬出的情况中，由搬出用的托板搬运器21B将堆叠状态的棚架收纳用托板P1从收纳架1搬运至托板移载处18。载置于该棚架收纳用托板P1上的物品搬运用托板P2由托板移载器22移载至托板接受处20。而且，位于该托板接受处20的物品搬运用托板P2用图外的手动式升降器等搬出。

接着，详述托板搬运器21。

如图1所示，在各组相向的收纳架1之间，具有可上下方向升降的升降台及叉的堆叠起重机(stocker crane)2沿轨道3可移动地设置，由该堆叠起重机2，将位于收纳架1入口侧的搬入用升降机4上的棚架收纳用托板P1搬入收纳部1a，又，收纳部1a的棚架收纳用托板P1搬出至搬出用升降机5上。

在远离上述搬入用升降机4的收纳架1的一侧设有搬入用移载升降机6，又在远离搬出用升降机5的收纳架1的一侧，同样设有搬出用的移载升降机7，在搬入用升降机4与搬入用移载升降机6之间，设有将移载升降机6上的棚架收纳用托板P1搬运至搬入用升降机4的搬入用输送器(conveyer)8，又在搬出用升降机5与搬出用的移载升降机7之间，设有将搬出用升降机5上的棚架收纳用托板P1搬运至移载升降机7的搬出用输送器9。

然后，在搬入用的移载升降机6及搬出用的移载升降机7的收纳架1的相反侧，配设有自走式的物品搬运车10，该物品搬运车10可在作为行走路面的地面F上行走，沿其行走路径设有导引物品搬运车10的环形行走用导引轨道11。

在该物品搬运车10的行走路径的外侧，除了上述搬入用的移载升降机6及搬出用的移载升降机7之外，设有与上述搬入用搬运装置13及搬出用搬运装置14并列的托板堆叠装置23及托板去堆叠装置24。物品搬运车10将搬出用的移载升降机7上的棚架收纳用托板P1搬运至搬出用搬运装置14，并将来自搬入用搬运装置13的棚架收纳用托板P1搬运至搬入用的移载升降机6。

又，物品搬运车10承接由托板堆叠装置23所堆叠的棚架收纳用托板P1，并搬运至去堆叠装置24，该物品搬运车10是相当于堆叠搬运装置58。

搬出用搬运装置14在托板移载处18将空状态的棚架收纳用托板P1搬出至托板堆叠装置23。托板堆叠装置23将搬出用搬运装置14搬出的空状态的棚架收纳用托板P1搬入而保持堆叠的状态，并将堆叠状态的棚架收纳用托板P1移至物品搬运车10。

又，托板去堆叠装置24将承接自物品搬运车10的堆叠状态的棚架收纳用托板P1一个个供给至搬入用搬运装置13。搬入用搬运装置13将由托板去堆叠装置24所供给的空状态的棚架收纳用托板P1搬运至托板移载处18，在该托板移载处18，使物品搬运用托板P2成为堆叠状态的棚架收纳用托板P1移至物品搬运车10。

又，若为空状态，物品搬运用托板P2不在棚架收纳用托板P1上做堆叠。

即，搬入用的托板搬运器21A具有堆叠起重机2、搬入用输送器8、物品搬运车10以及搬入用搬运装置13。搬运位于托板移载处18的堆叠状态的棚架收纳用托板P1，并搬入收纳架1。搬出用的托板搬运器21B具有堆叠起重机2、搬出用输送器9、物品搬运车10以及搬出用搬运装置14。将收纳于收纳架1的堆叠状态的棚架收纳用托板P1搬出，并搬运至托板移载处18。

然后，与搬入用托板搬运器21A并列的搬出用托板搬运器21B分别具有主搬运部31与旋转台侧搬运部32。主搬运部31可接受与物品搬运车10之间的棚架收纳用托板P1，旋转台侧搬运部32与该主搬运部31之间并列，在上述托板堆叠装置23或托板去堆叠装置24之间可搬运棚架收纳用托板P1，将棚架收纳用托板P1支持于托板移载处18。

接着，说明上述拖盘移载器22。

如图3、图5所示，与搬入用拖盘移载器22A并列的搬出用拖盘移载器22B具有升降装置26与中继搬运装置27。升降装置26使物品搬运用托板P2在托板接受处20以及与载置于托板移载处18的棚架收纳用托板P1上的高度相同或大略相同的中继处19之间做升降。中继搬运装置27将物品搬运用托板P2在中继处19与位于托板移载处18的棚架收纳用托板P1之间做搬运。

上述中继搬运装置27设有插入物品搬运用托板P2的叉插入部Pa而支持物品搬运用托板P2的托板支持部28，以及于该托板支持部28长度方向可滑动操作而支持的旋转台29。

然后，上述旋转台29可在一中继旋转位置(如图10d所示)以及一移载用旋转位置(如图10a所示)之间以轴心X进行旋转操作，中继旋转位置是相对于位于中继处19的物品搬运用托板P2使托板支持部28可插入脱离，而移载用旋转位置是相对于载置于托板移载处18的棚架收纳用托板P1上的物品搬运用托板P2使托板支持部28可插入脱离。又如图4及图10b所示，搬入用的托板移载器22A的旋转台29也在空托板搬入用旋转位置上绕轴心X做旋转操作，搬出用的托板移载器22B的旋转台29也在空托板搬出用旋转位置上绕轴心X做旋转操作。

上述升降装置26，链条40是由驱动链轮38及从动链轮39卷动，承载支持物品搬运用托板P2的物品支持体36是连结支持于该链条40上。然后，由移载升降用马达41使驱动链轮38正反转，物品支持体36于导引于支柱37而升降，由该物品支持体36所支持的物品搬运用托板P2在上述托板接受处20与上述中继处19之间升降。又，在地面F上，物品支持体36形成凹陷部，位于托板接受处20的物品搬运用托板P2的下面是与地面F等高或大略等高。

如图4所示，上述托板支持部28，通过叉移动用马达45使驱动轮于正逆方向旋转，托板支持部28由叉用导引滑轨43导引而于托板支持部28长度方向滑动。

即，如图10c、图10d所示，托板支持部28通过滑动，托板支持部28的前端在托板移载处上的搬运侧状态以及上述旋转台29在中继旋转位置做旋转操作的状态下在托板移载器侧的移载侧状态之间做切换。然后，托板支持部28与堆叠于棚架收纳用托板P1上的物品搬运用托板P2的叉插入口Pa做等高设置，如图10a所示，伴随由旋转台侧搬运部32搬运在物品搬运用托板P2为堆叠状态的棚架收纳用托板P1，插入脱离于物品搬运用托板P2的叉插入部Pa。

上述旋转台29，如图4所示，旋转部47在底部48通过轴承49绕轴心X可旋转地支持着。然后，在设于旋转部47的甜甜圈状的抵接构件64的内周侧上形成锁扣，与该锁扣啮合的小齿轮(pinion gear)65由设于底部48的搬运部旋转用马达50驱动旋转，由此旋转部47绕纵轴心旋转。

搬入用的托板移载器22A的旋转台29可于上述中继用旋转位置(参照图10c、图10d)、从该中继用旋转位置旋转90度的上述空托板移载用旋转位置(参照图10b)以及从该中继用旋转位置旋转180度的上述移载用旋转位置(参照图10a)间自由旋转，又搬出用的托板移载器22B的旋转台29可于上述中继用旋转位置(参照图10c、图10d)、从该中继用旋转位置旋转90度的上述空托板移载用旋转位置(参照图10b)以及从该中继用旋转位置旋转180度的上述移载用旋转位置(参照图10a)间自由旋转。又，旋转台29是根据未图示的感测器的检测结果在各旋转位置停止。

接着，详述搬出用搬运装置14。

如图3、图4所示，搬出用搬运装置14的旋转台侧搬运部32是在与链条搬运装置30垂直方向上二个并列地设置，链条搬运装置30具备卷绕于链轮的环状的链条的链条输送式的构造。搬出用搬运装置14的棚架收纳用托板P1的搬运方向在旋转台29在移载用旋转位置做旋转操作的状态下成为主搬运方向，在旋转台29在空托板搬出用旋转位置做旋转操作的状态下成为与主搬运方向垂直的上述副搬运方向。

即，搬出用搬运装置14的旋转台侧搬运部32在旋转台29在移载用旋转位置做旋转操作的状态下，将主搬运部31搬运来的棚架收纳用托板P1在主搬运方向做搬运而搬运至托板移载处18，在旋转台29在空托板搬出用旋转位置做旋转操作的状态下，将棚架收纳用托板P1的搬运方向切换至副搬运方向，而以托板移载处18的棚架收纳用托板P1以托板堆叠装置23做搬运。

又，搬出用搬运装置14的主搬运部31是与旋转台侧搬运部32同样以链条输送式的构造的链条搬运装置30与搬运方向正交方向的二个并列状态下以支持框35支持，从旋转台侧搬运部32搬运的棚架收纳用托板P1在主搬运方向搬运，并移至物品搬运车10。

上述搬入用搬运装置13，其旋转台侧搬运部32及主搬运部31，除了搬出用搬运装置14在主搬运方向与副搬运方向做搬运中正逆相反搬运点以外是以相同的构造形成。

又，搬出用搬运装置14的主搬运部31从物品搬运车10承接的棚架收纳用托板P1在主搬运方向搬运而搬运至旋转台侧搬运部32。又，搬入用搬运装置13的旋转台侧搬运部32，在旋转台29于空托板搬入用旋转位置做旋转操作的状态下，从去堆叠装置24供给的棚架收纳用托板P1在副搬运方向搬运而搬运至托板移载处18，旋转台29在中继用旋转位置做旋转操作而将棚架收纳用托板P1的搬运方向切换至主搬运方向，将托板移载处18的棚架收纳用托板P1搬运至主搬运部31。

然后，与搬入用搬运装置13的旋转台侧搬运部32并列的搬出用搬运装置14的旋转台侧搬运部32，如图4所示，具有旋转台29，将棚架收纳用托板P1在托板移载处18而支持的移载用高度与比该移载用高度低的退避高度之间可旋转地升降操作。即，在旋转台侧搬运部32的一对链条搬运装置30，通过搬运升降用马达33的小齿轮34做正逆方向的旋转而一体地升降，在上述移载用高度与退避用高度之间升降操作。

接着，说明托板堆叠装置23。

如图2a～图2g所示，托板堆叠装置23包括将旋转台侧搬运部32搬运来的棚架收纳用托板P1在副搬运方向搬运的一对副方向搬运部51、将棚架收纳用托板P1在主搬运方向搬运并移至物品搬运车的主方向搬运部52以及分别从一对副方向搬运部51搬运来的棚架收纳用托板P1的搬运方向从副搬运方向切换至主搬运方向并搬运至主方向搬运部51的旋转搬运部53。

然后，托板堆叠装置23的旋转搬运部53是由搬入状态与搬出状态所构成。搬入状态是在旋转部54上上述链条搬运装置30是与搬运方向垂直二个并列设置，将副方向搬运部51所搬出的空状态的棚架收纳用托板P1搬入而朝副搬运方向搬运。搬出状态是从该搬入状态绕纵轴心旋转90度，将空状态的棚架收纳用托板P1的搬运方向切换至主搬运方向，而搬出主方向搬运部52。

在托板堆叠装置23的主方向搬运部52中，如图6所示，具有使旋转台侧搬运部32搬运来的棚架收纳用托板P1成为堆叠状态的托板堆叠装置55。该托板堆叠装置55插入于设在棚架收纳用托板P1上的支持材插入部，而设置支持棚架收纳用托板P1的升降支持材56。

然后，升降支持材56可于壁部59出入且可升降，在退至壁部59内的退避状态下，不会与棚架收纳用托板P1干涉而可升降，在从壁部59突出的突出状态下，在支持棚架收纳用托板P1的状态下构成可升降。

因此，从旋转台侧搬运部32搬出的空状态的棚架收纳用托板P1成为堆叠的情况下，使支持先搬出的堆叠状态的棚架收纳用托板P1的升降支持材56下降，所支持的最下方的棚架收纳用托板P1下降至载置于搬出的空状态的棚架收纳用托板P1的高度后切换至退避状态。然后，最下方的棚架收纳用托板P1，即，对应于从旋转台侧搬运部32搬出的空状态的棚架收纳用托板P1的高度而使升降支持材56下降而切换至突出状态后，通过使升降支持材56上升至设定高度，使搬出的空状态的棚架收纳用托板P1成为堆叠状态，而由托板堆叠装置55支持。

接着，说明托板去堆叠装置24。

托板去堆叠装置24，如图2所示，包括一对主方向搬运部52、一副方向搬运部51以及一旋转搬运部53。主方向搬运部52将物品搬运车10移交来的棚架收纳用托板P1在主搬运方向上做搬运。副方向搬运部51将棚架收纳用托板P1在副搬运方向上做搬运而搬运至旋转台侧搬运部32。旋转搬运部53将主方向搬运部52搬运来的棚架收纳用托板P1的搬运方向从主搬运方向切换至副搬运方向，并分配至一对副方向搬运部51做搬运。

然后，托板去堆叠装置24的旋转搬运部53，在旋转部54上。上述链条搬运装置30二个并列设置于与搬运方向垂直的方向上，并于一搬入状态以及一般出状态之间实施旋转操作。搬入状态是指将主方向搬运部52搬出的空状态的棚架收纳用托板P1搬入而在主搬运方向上做搬运，搬出状态是指从该搬入状态绕纵轴心旋转90度而使棚架收纳用托板P1的搬运方向切换至副搬运方向而搬出至副方向搬运部51。

在托板去堆叠装置24的主方向搬运部52上，如图6所示，设有将堆叠状态的棚架收纳用托板P1的一个做去堆叠的托板去堆叠装置57。该托板去堆叠装置57与上述的堆叠装置55具相同的构造。

然后，在堆叠状态的棚架收纳用托板P1的一个做去堆叠的情况下，使支持堆叠状态的棚架收纳用托板P1的升降支持材56下降，下降至所支持的最下方的棚架收纳用托板P1载置于主方向搬运部52上的高度后切换至退避状态。然后，使升降支持材56上升至对应于从下方算来第二个棚架收纳用托板P1的支持材插入部的高度而切换至突出状态后，使升降支持材56上升至设定高度，由此使堆叠状态的棚架收纳用托板的一个做去堆叠。

如此构成的自动仓库，如图8所示，由控制装置H对上述堆叠起重机2、搬入用升降机8、搬出用升降机9、物品搬运车10、搬入用搬运装置13、搬出用搬运装置14、托板移载器22、托板堆叠装置23以及托板去堆叠装置24等的动作进行控制。在该控制装置H上，可输入设于搬入用的托板移载器22A的托板接受处20并检测物品搬运用托板P2是否搬入完成的感测器61的感测信号，以及可输入设于搬出用的托板移载器22B附近的出库开关62的指令信息。

接着，根据图9所示的流程图说明自动仓库的动作。

当出库开关62下达搬出指令时，根据指令信息实施搬出动作。

此搬出动作是将收纳于收纳架1的对应于出库开关62的搬出指令的堆叠状态的棚架收纳用托板P1，用堆叠起重机2、搬出用升降机9、物品搬运车10、搬出用搬运装置14搬运至托板移载处18，将堆叠于位在托板移载处18的棚架收纳用托板P1上的物品搬运用托板P2移载至托板接受处20。

针对与搬出动作中与搬出用搬运装置14并列的托板移载器22B的动作做详细说明。如图10a所示，旋转台29在移载用旋转位置上做旋转操作的状态下，从物品搬运车10移来的棚架收纳用托板P1从主搬运部31搬运至旋转台侧搬运部32而搬运至托板移载处18。伴随该棚架收纳用托板P1搬运至托板移载处18，托板支持部28被插入于物品搬运用托板P2。

之后，使旋转台侧搬运部32下降至退避位置，使位于旋转台侧搬运部32上的棚架收纳用托板P1以及托板支持部28所支持的物品搬运用托板P2在上下方向分离，如图10b所示，旋转台29在空托板搬出用旋转位置做旋转操作后，在旋转台侧搬运部32，空状态的棚架收纳用托板P1搬出至托板堆叠装置23。又，搬出至托板堆叠装置23的棚架收纳用托板P1由托板堆叠装置23保持堆叠的状态或返回收纳架1。

然后，如图10c所示，旋转台29旋转操作至中继旋转位置后，托板支持部28从搬运侧状态切换至移载侧状态，托板支持部28所支持的物品搬运用托板P2搬运至中继处，使升降装置26的物品支持体36上升，由该物品支持体36支持位于中继处的物品搬运用托板P2，托板支持部28从移载侧状态切换至搬运侧状态并从托板支持部退出，使升降装置26中的物品支持体36下降，由该物品支持体36所支持的物品搬运用托板P2下降至托板接受处20，物品搬运用托板P2移载至托板接受处20。

由搬入感测器61检测物品搬运用托板P2的搬入是否完成，并根据其检测信号实施搬入动作。

此搬入动作是将搬入托板接受处20的物品搬运用托板P2移载而堆叠在位于托板移载处18的棚架收纳用托板P1上，堆叠状态的棚架收纳用托板P1用搬入用搬运装置13、物品搬运车10、搬入用输送器8以及堆叠起重机2搬入收纳架1。

针对与搬入动作中与搬入用搬运装置13并列的托板移载器22A的动作做详细说明。首先，使升降装置26中的物品支持体36上升，由该物品支持体36所支持的物品搬运用托板P2上升至中继处19，旋转台29在中继旋转位置做旋转操作的状态下，托板支持部28从搬运侧状态切换至移载侧状态，将托板支持部28插入位于中继处19的物品搬运用托板P2，使物品支持体36下降并由托板支持部28支持物品搬运用托板P2。

之后，托板支持部28从移载用侧状态切换至搬运用侧状态，使旋转台29在空托板搬入用旋转位置做旋转操作，将从托板去堆叠装置24来的空状态的棚架收纳用托板P1在退避高度搬入旋转台侧搬运部32，使旋转台侧搬运部32上升而使物品搬运用托板P2上升至移载用高度，将棚架收纳用托板P1搬运至托板移载处18，且将物品搬运用托板P2载置于棚架收纳用托板P1上而成为堆叠状态。又，由托板去堆叠装置24保持在堆叠状态的棚架收纳用托板P1的其中之一，或者是从收纳架1搬运至托板去堆叠装置24的空状态的棚架收纳用托板P1被搬入旋转台侧搬运部32。

然后，旋转台29在移载用旋转位置做旋转操作后，将位于托板移载处18的棚架收纳用托板P1从旋转台侧搬运部32搬运至主搬运部31而移至物品搬运车10。伴随该棚架收纳用托板P1从托板移载处18搬运至主搬运部31侧托板支持部28从物品搬运用托板P2脱离。

[第二实施例]

以下，根据图面说明本发明的自动仓库中，托板移载器22的升降装置26在托板接受处20与位于托板移载处18的棚架收纳用托板P1之间移载物品搬运用托板P2的构造。

又与第一实施例相同的元件给予相同的符号并省略其说明。

如图11～图13所示，与搬入用搬运装置13并列的搬出用搬运装置14分别包括上述主搬运部31、在与该主搬运部31之间可搬运棚架收纳用托板P1而在托板移载处18支持棚架收纳用托板P1的行走搬运部71。

上述行走搬运部71是沿着地面F上的搬运部用导引滑轨72在主搬运方向行走，而可于一与上述主搬运部31之间可搬运棚架收纳用托板P1的搬运位置(如图16a所示)以及一从搬运位置行走至上述主搬运方向的托板移载器侧而由行走搬运部71所支持的棚架收纳用托板P1位于托板移载处18的移载位置(如图16b所示)之间行走移动。

然后，与搬入用托板移载器22A并列的搬出用托板移载器22B的构造为在升降装置73，在托板接受处20与位于托板移载处18的棚架收纳用托板P1之间移载物品搬运用托板P2。

即升降装置73由驱动链轮75与从动链轮76卷动链条77，由支柱74所导引的升降构件78由该链条77所连结支持。在该升降构件78上，卡合构件79绕纵轴心可摇动地设置，卡合构件79通过摇动可在卡合状态与解除状态之间作切换。卡合状态为插入于物品搬运用托板P2的卡合构件插入部Pb而可支持物品搬运用托板P2，解除状态是解除对于卡合构件插入部Pb的卡合。

然后，通过升降用马达80正逆方向转动驱动链轮75，上述卡合构件79可于以下三个高度之间升降：如图16d所示，对应于位于托板接受处20的物品搬运用托板P2的卡合构件插入部Pb的接受用高度，如图16b所示，对应于载置于位于托板移载处18的棚架收纳用托板P1上的物品搬运用托板P2的卡合构件插入部Pb的搬运用高度，如图16a、图16c所示，以及比搬运用高度高的退避用高度。即，通过在支持物品搬运用托板P2的状态下使卡合构件79升降，由物品支持体36所支持的物品搬运用托板P2可在上述托板接受处20、位于托板移载处18的棚架收纳用托板P1以及比该处所高的处所升降。又，位于托板接受处20的物品搬运用托板P2是处于由上述搬运部用导引滑轨72所支持的状态。

如此构造的自动仓库，如图15所示，由控制装置H对上述堆叠起重机2、搬入用升降机8、搬出用升降机9、物品搬运车10、搬入用搬运装置13、搬出用搬运装置14、托板移载器22等的动作进行控制。在该控制装置H上，可输入上述感测器61的感测信号，以及上述出库开关62的指令信息。

针对搬出动作的搬出用搬运装置14并列的搬出用托板移载器22B的动作做详细说明。行走用搬运部71在位于搬运位置的状态下，从物品搬运车10移来的棚架收纳用托板P1从主搬运部31搬运至行走用搬运部71，使行走用搬运部71移动至移载位置而将棚架收纳用托板P1搬运至托板移载处32。

之后，位于搬运用高度的卡合构件79从解除状态切换至卡合状态，将卡合构件79卡合于托板移载处18的物品搬运用托板P2上，使该卡合构件79上升至退避用高度。然后，使行走用搬运部71从搬运位置移动至移载位置后，使卡合构件79下降至搬运用高度而切换至解除状态，使物品搬运用托板P2载置于棚架收纳用托板P1而成为堆叠状态。

之后，使行走用搬运部71移动至搬运位置，堆叠状态的棚架收纳用托板P1从行走用搬运部71搬运至主搬运部31，而将棚架收纳用托板P1移至物品搬运车10。

[其他实施例]

(1)在上述第一实施例中，虽然托板移载器包括升降装置与中继搬运装置，但不限于此，在托板接受处20与位于托板移载处的棚架收纳用托板P1之间移载物品搬运用托板P2亦可。即，具有例如可从侧面把持物品搬运用托板P2的把持部、将该把持部与托板移载器的本体部连结的左右一对的平行四连杆机构、以及操作左右一对的平行四连杆机构而操作升降台1升降的驱动机构。通过驱动机构对平行四连杆机构的操作，由把持部所把持的物品搬运用托板P2移载至托板接受处20与位于托板移载处的棚架收纳用托板P1之间。

(2)在上述第一实施例中，虽然旋转台侧搬运部32可操作于移载用高度与退避高度之间升降，取代旋转台侧搬运部32可升降操作的构造，托板支持部28亦可在相对于位于托板移载处18的棚架收纳用托板P1所支持的物品搬运用托板P2堆叠状态的堆叠高度，与相对于棚架收纳用托板P1所支持的物品搬运用托板P2分离至上方的分离高度之间进行升降操作。

(3)在上述第一实施例中，虽然伴随于旋转台侧搬运部32物品搬运用托板P2堆叠状态的棚架收纳用托板P1的搬运，托板支持部28可插入脱离物品搬运用托板P2，但是通过托板支持部28在长度方向滑动操作，托板支持部28可插入脱离堆叠在位于托板移载处18的棚架收纳用托板P1上的物品搬运用托板P2亦可。

(4)在上述第一及第二实施例中，托板搬运器21虽然分别设置收纳架1搬入用托板搬运器21A以及托板移载处18的搬出用的托板搬运器21B，托板移载器22虽然分别设置对应于搬入用托板搬运器21A的搬入用托板移载器22A以及对应于搬出用的托板搬运器21B的搬出用托板移载器22B，一个托板搬运器21兼做搬入搬出用，一个托板移载器22兼做搬入搬出用的构造亦可。

(5)在上述第一实施例中，虽然设有托板堆叠装置23及托板去堆叠装置24，但是不设置托板堆叠装置23及托板去堆叠装置24亦可。即如上述第二实施例，将位于搬出用搬运装置14中的托板移载处18的空状态的棚架收纳用托板P1由搬出用搬运装置14搬运至收纳架1，同时将收纳于收纳架1的空状态的棚架收纳用托板P1由搬入用搬运装置搬运至托板移载处18。

(6)在上述第一实施例中，将托板堆叠装置23堆叠的棚架收纳用托板P1搬运至托板去堆叠装置24的堆叠托板搬运装置虽然设置于物品搬运车中，但是堆叠托板搬运装置与物品搬运车分开设置亦可。

附图中符号的简单说明如下：

1：收纳架                  28：托板支持部

1a：收纳部                 29：旋转台

2：堆叠起重机              30：链条搬运装置

4：升降机                  31：主搬运部

5：搬出用升降机            32：旋转台侧搬运部

6：搬入用移载升降机        35：支持框

7：移载升降机              36：物品支持体

8：搬入用输送器            37：支柱

9：搬出用输送器            38：驱动链轮

10：物品搬运车             39：从动链轮

11：行走用导引轨道         40：链条

13：搬入用搬运装置         41：移载升降用马达

14：搬出用搬运装置         43：叉用导引滑轨

18：托板移载处             45：叉移动用马达

19：中继处                 47：旋转部

20：托板接受处             48：底部

21：托板搬运器             49：轴承

21A：搬入用的托板搬运器    50：搬运部旋转用马达

21B：搬出用的托板搬运器    51：副方向搬运部

22：托板移载器             52：主方向搬运部

22A：搬入用托板移载器      53：旋转搬运部

22B：搬出用托板移载器      55：托板堆叠装置

23：托板堆叠装置           56：升降支持材

24：托板去堆叠装置         57：托板去堆叠装置

26：升降装置               58：堆叠搬运装置

27：中继搬运装置           59：壁部

61：感测器        77：链条

62：出库开关      78：升降构件

64：抵接构件      79：卡合构件

65：小齿轮        80：升降用马达

71：行走搬运部    P1：棚架收纳用托板

73：升降装置      P2：物品搬运用托板

74：支柱          Pa：叉插入部

75：驱动链轮      W：物品

76：从动链轮

Claims (7)

1、一种托板搬运装置，具有托板搬运器，在物品搬运用托板在堆叠于搬出搬入收纳架的棚架收纳用托板上的状态下，可搬运上述棚架收纳用托板，其特征在于：

可接受上述物品搬运用托板的外部搬出搬入用的托板接受处是设置于地面上；上述托板搬运器可于比上述托板接受处高的托板移载处，搬运上述棚架收纳用托板；该托板搬运装置具有一托板移载器，在上述托板接受处与位于上述托板移载处的上述棚架收纳用托板之间，移载上述物品搬运用托板。

2、根据权利要求1所述的托板搬运装置，其特征在于上述托板移载器包括：

升降装置，使上述物品搬运用托板，在上述托板接受处与承载于位于上述托板移载处的上述棚架收纳用托板时的高度相同或略高的中继处之间做升降；以及

中继搬运装置，将上述物品搬运用托板，在上述中继处与位于上述托板移载处的上述棚架收纳用托板之间做搬运。

3、根据权利要求2所述的托板搬运装置，其特征在于上述中继搬运装置包括：

叉状的托板支持部，插入设于上述物品搬运用托板的叉插入部，以支持上述物品搬运用托板；以及

旋转台，该托板支持部在其长度方向可滑动操作地支持；

上述旋转台是于一中继旋转位置以及一移载用旋转位置之间进行旋转操作，中继旋转位置是相对于位于上述中继处的上述物品搬运用托板使上述托板支持部插入或脱离的位置，移载用旋转位置是相对于被承载于位在上述托板移载处的上述棚架收纳用托板的上述物品搬运用托板使上述托板支持部插入或脱离的位置。

4、根据权利要求3所述的托板搬运装置，其特征在于：上述托板搬运器包括一主搬运部以及一旋转台侧搬运部，该旋转台侧搬运部在上述旋转台位于上述移载用旋转位置时与上述主搬运部之间可搬运上述棚架收纳用托板，而且上述棚架收纳用托板被支持于上述托板移载处；上述旋转台侧搬运部是装设于上述旋转台，并可于将上述棚架收纳用托板支持于上述托板移载处的移载高度以及比该移载高度低的退避高度之间实施升降操作。

5、根据权利要求4所述的托板搬运装置，其特征在于：在上述旋转台侧搬运部，伴随上述物品搬运用托板堆叠状态下上述棚架收纳用托板的搬运，上述托板支持部插入或脱离上述物品搬运用托板。

6、根据权利要求4或5所述的托板搬运装置，其特征在于：上述托板搬运器是分别设置朝上述收纳架的搬入用的托板搬运器以及朝上述托板移载处的搬出用的托板搬运器；上述托板移载器是分别设置对应于上述搬入用托板搬运器的搬入用托板移载器以及对应于上述搬出用托板搬运器的搬出用托板移载器。

7、根据权利要求6所述的托板搬运装置，其特征在于：在上述搬出用的托板移载器中的上述旋转台是于空托板搬出用旋转位置上进行旋转操作，而且在上述搬入用的托板移载器中的上述旋转台是于空托板搬入用旋转位置上进行旋转操作；设有一托板堆叠装置，在上述搬出用的托板移载器中的上述旋转台在空托板搬出用旋转位置上旋转的状态下，将自上述旋转台侧搬运部搬出的空状态的上述棚架收纳用托板搬入并堆叠；设有一托板去堆叠装置，在上述搬入用的托板移载器中的上述旋转台在空托板搬入用旋转位置上旋转的状态下，将堆叠状态的上述棚架收纳用托板其中之一供给至上述旋转台侧搬运部；设有一堆叠托板搬运装置，将由上述托板堆叠装置所堆叠的上述栅架收纳用托板，运送至上述托板去堆叠装置。

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