JP3988564B2 - 物品受け体処理設備 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、たとえば搬送中の物品受け体（パレット、コンテナ、カートンなど）を停止させたのち、搬送経路に対して昇降させるのに使用される物品受け体処理設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種のものとしては、たとえば特開平７−２８５６５８号公報に見られるパレット停止装置が提供されている。この従来構成は、引き込みコンベヤの引き込み経路の後方に位置して、引き込み経路に直交する横軸心を中心に回動自在なストッパ体が設けられ、そしてストッパ体を正逆回動させるモータが設けられている。また引き込みコンベヤは、パンタグラフリンクにより昇降自在に支持されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記した従来構成によると、ストッパ体を正逆回動させるためのモータやリンク機構などからなるストッパ体回動装置と、引き込みコンベヤを昇降動させるためのパンタグラフリンクなどからなる昇降動装置とが必要であり、構造が複雑にしかも高価となる。なお、別の従来構成としてストッパ体を固定した形式も提供されているが、この場合には、パレットを通過状に搬送させることはできない。
【０００４】
そこで本発明の請求項１記載の発明は、物品受け体の位置決めと昇降とを、構造簡単にかつ安価にして実現し得、しかも通過搬送も可能な物品受け体処理設備を提供することを目的としたものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明の請求項１記載の物品受け体処理設備は、物品受け体を搬送可能な搬送手段と、この搬送手段の搬送面に対して、昇降体が上下方向に出退動可能な物品受け体昇降手段と、前記搬送面の上方に位置した物品受け体に係脱可能な物品受け体保持手段とを有する物品受け体処理設備であって、前記物品受け体昇降手段は、昇降体を搬送面に対して上方に突出動させる上昇限位置、ならびに上部中間位置と、昇降体を搬送面に対して下方に退入動させる下部中間位置、ならびに下降限位置とに昇降制御するように構成し、前記昇降体側に位置決め体を設け、この位置決め体は、昇降体を下部中間位置に退入動させたときに搬送面上に突出位置するとともに、下降限位置に退入動させたときに搬送面に対して下方に退入動するように構成したことを特徴としたものである。
【０００６】
したがって請求項１の発明によると、物品受け体昇降手段の作動により昇降体を下部中間位置に停止させて、搬送面に対して、昇降体を下方に退入動させるとともに位置決め体を突出位置させることによって、搬送手段により搬送してきた物品受け体を、その前面を位置決め体に当接させて自動的に姿勢修正した状態で、昇降体の上方に停止し得る。次いで、物品受け体昇降手段を上昇動させることにより、昇降体を搬送面に対して上方に突出動させて、搬送面上で支持していた物品受け体を持ち上げ得、この持ち上げは上昇限位置で停止し得る。この状態で物品受け体保持手段を作動させることにより、物品受け体を保持し得る。
【０００７】
また、物品受け体昇降手段を上昇動させて物品受け体を持ち上げた状態で、物品受け体保持手段を逆作動させて解除姿勢にしたのち、物品受け体昇降手段を下降動により昇降体を下降限位置に停止させることにより、昇降体とともに物品受け体を下降し得る。そして、昇降体を搬送面に対して下方に退入動させることで物品受け体を搬送面上に載置し得るとともに、位置決め体も搬送面に対して下方に退入動させることで物品受け体の前面を開放し得、以て物品受け体を搬送手段により搬送経路上で搬出し得る。
【０００８】
このように昇降体側に位置決め体を設けた構成によって、物品受け体の位置決めと昇降とを、構造簡単にかつ安価にして実現し得、しかも物品受け体の通過搬送も可能な物品受け体処理設備を提供し得る。
【０００９】
また本発明の請求項２記載の物品受け体処理設備は、上記した請求項１記載の構成において、物品受け体を段積みする物品受け体処理設備であって、物品受け体保持手段は、搬送面の上方に位置した物品受け体のうち、最下段の物品受け体に係脱可能であり、位置決め体は、搬送手段により搬送されてくる物品受け体の前面を受け止めて、昇降体の上方に停止させることを特徴としたものである。
【００１０】
したがって請求項２の発明によると、物品受け体昇降手段では、昇降体を下部中間位置で停止させて、その搬送面に対して下方に退入動させるとともに、位置決め体を搬送面上に突出位置させ、また物品受け体保持手段では離脱姿勢にしている。この状態で最初の物品受け体を搬送手段により搬送し、そして位置決め体に前面を当接させることで、自動的に姿勢修正した状態で昇降体の上方に停止し得る。次いで物品受け体昇降手段を上昇動させることにより、昇降体を搬送面に対して上方に突出動させて、搬送面上で支持していた物品受け体を持ち上げる。この持ち上げを上昇限位置で停止させ、以て物品受け体を係脱レベルに位置させる。
【００１１】
この状態で、物品受け体保持手段を作動して物品受け体に対する係合姿勢にしたのち、物品受け体昇降手段を下降動させることにより、昇降体とともに物品受け体を下降させて係合させ、以て物品受け体を物品受け体保持手段により保持し得る。この昇降体の下降動を下部中間位置で停止させることで、昇降体を搬送面に対して下方に退入動させるとともに、位置決め体を搬送面上に突出位置させた最初の状態に戻し得る。
【００１２】
搬送手段により搬送してきた次の物品受け体は、同様にして、位置決め体に前面を当接させることで、自動的に姿勢修正した状態で昇降体の上方に停止し、そして、物品受け体昇降手段を上昇動させることにより、昇降体を介して持ち上げる。その際に、持ち上げの途中において上昇する次の物品受け体が最初（最下段）の物品受け体に当接し、以て以降は両物品受け体を一体状に持ち上げ得る。この持ち上げは、物品受け体保持手段に対して最初の物品受け体の係止が開放された状態での上部中間位置で停止させる。そして、物品受け体保持手段を逆作動させて解除姿勢にし得る。
【００１３】
次いで物品受け体昇降手段を再び上昇動させることにより、両物品受け体を持ち上げることになる。この持ち上げを上昇限位置で停止させ、以て次の物品受け体を係脱レベルに位置させる。この状態で、物品受け体保持手段を作動して次の物品受け体に対する係合姿勢にしたのち、物品受け体昇降手段を下降動させることにより、昇降体とともに物品受け体を下降させて係合させ、以て段積みした両物品受け体を物品受け体保持手段により保持し得る。以上の作用の繰り返しによって、物品受け体を順次段積みしながら物品受け体保持手段により保持し得る。
【００１４】
そして所定数の物品受け体を段積みしたとき、まず物品受け体保持手段を逆作動させて解除姿勢にする。次いで、物品受け体昇降手段を下降動させることにより、昇降体とともに段積み物品受け体を下降させる。この昇降体の下降動は下降限位置まで行われ、以て昇降体を搬送面に対して下方に退入動させることで、段積み物品受け体を、最下段の物品受け体を介して搬送面上に載置し得るとともに、位置決め体も搬送面に対して下方に退入動させることで、最下段の物品受け体の前面を開放し得る。これにより、段積み物品受け体を搬送手段により搬送経路上で搬出し得る。
【００１５】
このように、位置決め体を設けた昇降体の昇降制御と、物品受け体保持手段による保持姿勢、解除姿勢との切り換え制御との組み合わせ制御を好適に行うことによって、その前面を揃えた物品受け体の段積み作業と、段積み物品受け体の搬出（通過）とを行える。
【００１６】
そして本発明の請求項３記載の物品受け体処理設備は、上記した請求項１記載の構成において、物品受け体を段ばらしする物品受け体処理設備であって、物品受け体保持手段は、搬送面の上方に位置した物品受け体のうち、下から２段目の物品受け体に係脱可能であり、位置決め体は、段積みした物品受け体のうちの最下段の物品受け体の前面に対向することを特徴としたものである。
【００１７】
したがって請求項３の発明によると、物品受け体昇降手段では、昇降体を下部中間位置で停止させて、その搬送面に対して下方に退入動させるとともに、位置決め体を搬送面上に突出位置させ、また物品受け体保持手段では離脱姿勢にしている。この状態で段積み物品受け体を搬送手段により搬送し、そして最下段の物品受け体の前面を位置決め体に当接させることで、自動的に姿勢修正された状態で昇降体の上方に停止し得る。次いで物品受け体昇降手段を上昇動させることにより、昇降体を搬送面に対して上方に突出動させて、搬送面上で支持していた段積み物品受け体を持ち上げる。この持ち上げを上部中間位置で停止させ、以て下から２段目の物品受け体を係脱レベルに位置させる。
【００１８】
この状態で、物品受け体保持手段を作動して下から２段目の物品受け体に対する係合姿勢にしたのち、物品受け体昇降手段を下降動させることにより、昇降体とともに段積み物品受け体を下降（持ち下げ）させて、下から２段目の物品受け体を係合させ、以て下から２段目以上の段積み物品受け体を物品受け体保持手段により保持し得る。そして、昇降体の下降動を下降限位置まで行い、昇降体を搬送面に対して下方に退入動させることで、最下段の物品受け体を搬送面上に載置し得るとともに、位置決め体を搬送面に対して下方に退入動させて、最下段の物品受け体の前面を開放し得る。
【００１９】
これにより、最下段の物品受け体を段ばらししたのち、搬送手段により搬送経路上で搬出し得る。その際に、最下段の物品受け体を搬送面上に載置してから位置決め体を搬送面に対して下方に退入動させるまでの間に、搬送手段の搬送力を最下段の物品受け体に作用させることで、その搬送力とストッパ作用とによって、最下段の物品受け体を、搬出前に自動的に姿勢修正し得る。
【００２０】
このように最下段の物品受け体を搬出させたのち、物品受け体昇降手段を上昇動させることにより、昇降体を搬送面に対して上方に突出動させて、段積み物品受け体における現在の最下段の物品受け体に当接させ得、以て段積み物品受け体を持ち上げ得る。この持ち上げを上昇限位置で停止させることで、最下段の物品受け体を物品受け体保持手段に対して浮かせた位置にし得る。
【００２１】
そして、物品受け体保持手段を逆作動させて解除姿勢にしたのち、物品受け体昇降手段を再び下降動させることにより、段積み物品受け体を下降させることになる。この下降を下部中間位置で停止させ、以て下から２枚目の物品受け体を係脱レベルに位置させる。
【００２２】
この状態で、物品受け体保持手段を作動して、下から２枚目の物品受け体に対する係合姿勢にしたのち、物品受け体昇降手段を下降動させることにより、昇降体とともに段積み物品受け体を下降（持ち下げ）させて、下から２段目の物品受け体に係合させ、以て段積み物品受け体を物品受け体保持手段により保持し得る。そして、昇降体の下降動を引き続いて下降限位置まで行い、昇降体を搬送面に対して下方に退入動させることで、最下段の物品受け体を搬送面上に載置し得るとともに、位置決め体を搬送面に対して下方に退入動させて、最下段の物品受け体の前面を開放し得る。以上の作用の繰り返しによって、段積み物品受け体を順次段ばらししながら、搬送手段により搬送経路上で搬出し得る。
【００２３】
このように、位置決め体を設けた昇降体の昇降制御と、物品受け体保持手段による保持姿勢、解除姿勢との切り換え制御との組み合わせ制御を好適に行うことによって、段積み物品受け体の前面を揃えた段ばらし作業と、段ばらしした物品受け体の搬出（通過）とを行える。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態を、パレットの段積みに採用した状態として図１〜図１１に基づいて説明する。
【００２５】
図１〜図３、図７、図８において、パレット（物品受け体の一例）１はフォーク挿入空間２を有する形式であり、そして搬送手段１０は、たとえばチェーンコンベヤ形式であって、空のパレット１を、そのフォーク挿入空間２を搬送方向の向きとして搬送可能に構成されている。
【００２６】
すなわち、搬送手段１０は左右一対のコンベヤフレーム１１を有し、これらコンベヤフレーム１１は脚部材１２により床側に支持されている。両コンベヤフレーム１１の終端間には共通の駆動軸１３が配設され、この駆動軸１３には回転駆動装置（モータや減速機などからなる。）１４が連動連結されている。両コンベヤフレーム１１の終端部分において、前記駆動軸１３にはそれぞれ駆動歯輪１５が取り付けられ、また両コンベヤフレーム１１の始端部分には、それぞれ従動軸１６が遊転可能に設けられるとともに、これら従動軸１６には従動歯輪１７が取り付けられている。
【００２７】
そして前後で対向される駆動歯輪１５と従動歯輪１７との間に無端チェーン１８が巻回されている。ここで両無端チェーン１８は、上位の移動部分においてコンベヤフレーム１１側のガイド体に支持案内され、以て両無端チェーン１８の上面間に安定した搬送面１０ａが形成されるとともに、その上方に搬送経路１９が形成される。
【００２８】
したがって、回転駆動装置１４を駆動することで、駆動軸１３、駆動歯輪１５などを介して両無端チェーン１８を同期回動し得、以て両無端チェーン１８間に形成した搬送面１０ａで支持しているパレット１を搬送経路１９上で搬送し得る。以上の１１〜１９などにより搬送手段１０の一例が構成される。
【００２９】
前記搬送手段１０の搬送面１０ａに対して、その昇降体３０が上下方向に出退動可能な物品受け体昇降手段２０が設けられている。すなわち物品受け体昇降手段２０は、前記搬送手段１０の後半部分に位置されるもので、そのベース枠体２１が前記脚部材１２側に連結されている。
【００３０】
前記ベース枠体２１には、前記搬送経路１９に沿った昇降操作軸２２が、搬送幅方向に所定の間隔を置いて一対配設され、これら昇降操作軸２２は、軸受２３を介してベース枠体２１側に回転自在に支持されている。そして一方側の昇降操作軸２２に、ベース枠体２１に搭載された昇降動装置（モータや減速機などからなる。）２４が巻き掛け伝動機構２５を介して連動連結されるとともに、両昇降操作軸２２間が巻き掛け伝動機構２６を介して連動連結されている。両昇降操作軸２２の両端それぞれにはリンク体２７の基端が連結され、これらリンク体２７の遊端にはローラ２８が遊転自在に設けられている。
【００３１】
前記昇降体３０は、搬送幅方向に沿った昇降部３１と、搬送経路１９に沿った連結部３２とからなる。ここで昇降部３１は搬送経路１９の方向に所定の間隔を置いて一対配設され、また連結部３２は、搬送幅方向に所定の間隔を置いて一対配設されて昇降部３１に連結され、以て昇降体３０は平枠状に形成されている。そして昇降部３１の両端側からローラ受け３３が垂設され、これらローラ受け３３の下面が前記ローラ２８に上方から当接自在に構成されている。なおローラ受け３３には、前記ローラ２８に下方から対向自在なローラガイド３４が設けられている。
【００３２】
前記昇降部３１の一方側の端部からは、それぞれ昇降ガイド体３５が垂設されている。これら昇降ガイド体３５はプレート状であって、上下方向で長い長孔状のガイド溝３６が、下端も開放されて形成されている。そして、ガイド溝３６内に一方側の昇降操作軸２２が嵌合されるように配設されている。
【００３３】
前記昇降体３０側に、搬送面１０ａに対して昇降体３０を下方に退入動させたときに搬送面１０ａ上に突出位置する位置決め体３７が設けられている。すなわち、位置決め体３７は板状であって、その縦部により形成される位置決め面３７ａを搬送経路１９の上手側に向けた状態で、下手の昇降部３１側にブラケット３８を介して取り付けられている。これにより位置決め体３７は、搬送手段１０により搬送されてくるパレット１の前面１ａを受け止めて、昇降体３０の上方に停止させることになる。
【００３４】
したがって、昇降動装置２４の正逆駆動により、巻き掛け伝動機構２５，２６を介して両昇降操作軸２２を正逆に同量で回転させることで、リンク体２７を介してローラ２８を上下に変位し得、以てローラ受け３３を介して昇降体３０を昇降し得る。その際に昇降停止位置が、上昇限位置、上部中間位置、下部中間位置、下降限位置の４箇所（いずれも詳細は後述する。）となるように制御される。以上の２１〜３８などにより物品受け体昇降手段２０の一例が構成される。
【００３５】
前記物品受け体昇降手段２０により前記搬送面１０ａの上方に持ち上げたパレット１に係脱可能な物品受け体保持手段４０が設けられている。すなわち、搬送手段１０の両側方において前後に振り分けて合計４本の支柱４１が立設され、これら支柱４１の上部にはそれぞれ、一部が四角筒状の保持枠４２が設けられている。そして、前後の保持枠４２は連結材４３により連結されるとともに、各保持枠４２は前記コンベヤフレーム１１に相互に連結されている。
【００３６】
前記保持枠４２内にはそれぞれ電動機４４が設けられ、その上向きの出力軸４５には係脱体４６が取り付けられている。ここで係脱体４６は、離脱姿勢において搬送経路１９に沿う腕部４６ａと、腕部４６ａの遊端から内側に向く係止部４６ｂとからなり、係合姿勢において係止部４６ｂが、パレット１のフォーク挿入空間２に係合するように構成されている。
【００３７】
そして各保持枠４２からは、縦材４７が上方へと連設され、これら縦材４７における左右の上端間が左右材４８により連結されるとともに、前後の上端間が前後材４９により連結されている。なお、左右の縦材４７の上部間には満量検出器５０が設けられるとともに、適宜の縦材４７には、満量を表示するシグナルタワー５１が設けられている。
【００３８】
したがって、電動機４４群を正逆に同期運転させることで、出力軸４５に一体状の係脱体４６を正逆に回動させ、以て上昇限位置または上部中間位置で停止させた昇降体３０で直接に支持しているパレット（搬送面１０ａの上方で段積みされているパレットのうち、最下段のパレット）１に係脱可能となる。以上の４１〜５１などにより物品受け体保持手段４０の一例が構成される。
【００３９】
なお、搬送手段１０の中間部分にはパレット１の通過検出手段５２が設けられ、また終端部分にはパレット１の在荷検出手段５３が設けられ、さらに昇降体３０の部分にはパレット１の支持検出手段５４が設けられている。なお、搬送手段１０の上手側には搬入手段５５が配設され、そして下手側には搬出手段５６が配設されている。これら搬入手段５５や搬出手段５６は、搬送手段１０と同様の構成とされている。
【００４０】
以下に、上記した実施の形態における作用を説明する。
上記構成の物品受け体処理設備でパレット１の段積みを行うに、物品受け体昇降手段２０では、図１、図２の実線や図１１の（ａ）に示すように、昇降体３０を下部中間位置で停止させて、その昇降部３１を搬送面１０ａに対して下方に退入動させるとともに、位置決め体３７を搬送面１０ａ上に突出位置させている。また物品受け体保持手段４０では、腕部４６ａが搬送経路１９に沿うように、係脱体４６を離脱姿勢にしている。
【００４１】
この状態で１枚目の空のパレット１が、そのフォーク挿入空間２を前後向きとして、搬入手段５５から搬送手段１０へと搬入され、この搬送手段１０により搬送経路１９上で搬送される間に通過検出手段５２により検出される。そしてパレット１は、図１、図２の仮想線や図１１の（ｂ）に示すように、搬送面１０ａ上に突出位置している位置決め体３７の位置決め面３７ａに前面１ａが当接されることで、自動的に姿勢修正された状態で、昇降体３０の上方に停止し得る。
【００４２】
この停止させたパレット１を在荷検出手段５３により検出した状態で、まず物品受け体昇降手段２０を上昇動させる。これにより、昇降部３１が搬送面１０ａに対して上方に突出動し、以て搬送面１０ａ上で支持していたパレット１を持ち上げることになる。この持ち上げは上昇限位置で停止され、以て図１１の（ｃ）に示すように、パレット１のフォーク挿入空間２を係脱体４６にレベルに位置させる。この状態で、物品受け体保持手段４０を作動させ、腕部４６ａが搬送経路１９内に突入するように係脱体４６を回動させ、以て図１、図２の仮想線や図６や図１１の（ｄ）に示すように、係止部４６ｂをフォーク挿入空間２内に位置させた係合姿勢にし得る。
【００４３】
その後に物品受け体昇降手段２０を下降動させる。これにより図４や図１１の（ｅ）に示すように、昇降部３１とともにパレット１を下降させて係脱体４６に係合させ、以て物品受け体保持手段４０により保持し得る。この昇降部３１の下降動は下部中間位置で停止され、以て昇降部３１を搬送面１０ａに対して下方に退入動させるとともに、位置決め体３７を搬送面１０ａ上に突出位置させた最初の状態に戻す。
【００４４】
この状態で、次の（２枚目の）パレット１が、搬入手段５５から搬送手段１０へと搬入され、搬送経路１９上で搬送される。この次のパレット１は、上述と同様にして、位置決め体３７の位置決め面３７ａに前面１ａが当接されることで、図７や図８や図１１の（ｆ）に示すように、自動的に姿勢修正された状態で昇降体３０の上方に停止し、そして、物品受け体昇降手段２０を上昇動させることにより、昇降部３１を介して持ち上げられる。その際に、持ち上げの途中において上昇するパレット１が１枚目（最下段）のパレット１に当接し、以て以降は両パレット１を一体状に持ち上げる。
【００４５】
この持ち上げは、図５や図１１の（ｇ）に示すように、係脱体４６に対して１枚目のパレット１が少し浮いた（係止が開放された）状態での上部中間位置で停止される。そして、物品受け体保持手段４０を逆作動させ、腕部４６ａが搬送経路１９の外に退出するように係脱体４６を逆回動させ、以て図１１の（ｈ）に示すように、係止部４６ｂをフォーク挿入空間２外に位置させた解除姿勢にし得る。
【００４６】
次いで物品受け体昇降手段２０を再び上昇動させることにより、図１１の（ｉ）に示すように、両パレット１を持ち上げることになる。この持ち上げは上昇限位置で停止され、以て２枚目のパレット１のフォーク挿入空間２を係脱体４６のレベルに位置させる。この状態で、物品受け体保持手段４０を作動させ、以て図１１の（ｊ）に示すように、係止部４６ｂを２枚目のパレット１におけるフォーク挿入空間２内に位置させた係合姿勢にし得る。
【００４７】
その後に物品受け体昇降手段２０を下降動させることにより、昇降部３１とともに両パレット１を下降させて、２枚目のパレット１を係脱体４６に係合させ、以て図１１の（ｋ）に示すように、物品受け体保持手段４０により段積みされた２枚のパレット１を保持し得る。以上の作用の繰り返しによって、パレット１を順次段積みしながら物品受け体保持手段４０により保持し得る。
【００４８】
そして所定枚数目のパレット１を、段積みするために上部中間位置で停止させたとき、図９や図１０や図１１の（ｌ）に示すように、最上段のパレット１を満了検出器５０が検出し、これにより、まず物品受け体保持手段４０を逆作動させて、図１１の（ｍ）に示すように、係止部４６ｂをフォーク挿入空間２の外に位置させた解除姿勢にする。次いで、物品受け体昇降手段２０を下降動させることにより、昇降部３１とともに段積みパレット１Ａを下降させる。
【００４９】
この昇降部３１の下降動は下降限位置まで行われ、以て図３や図１１の（ｎ）に示すように、昇降部３１を搬送面１０ａに対して下方に退入動させることで、段積みパレット１Ａを、最下段のパレット１を介して搬送面１０ａ上に載置し得るとともに、位置決め体３７も搬送面１０ａに対して下方に退入動させることで、最下段のパレット１の前面１ａを開放し得る。これにより、段積みパレット１Ａを搬送手段１０により搬送経路１９上で搬送したのち、搬送手段１０から搬出手段５６へと搬出し得る。
【００５０】
以上により、位置決め体３７を設けた昇降体３０の昇降制御と、物品受け体保持手段４０による保持姿勢、解除姿勢との切り換え制御との組み合わせ制御を好適に行うことによって、その前面１ａを揃えたパレット１の段積み作業と、段積みパレット１Ａの搬出（通過）とを行える。
【００５１】
次に、本発明の別の実施の形態を、パレットの段ばらしに採用した状態として、図１２に基づいて説明する。
すなわち、上記構成の物品受け体処理設備で段積みパレット１Ａの段ばらしを行うに、物品受け体昇降手段２０では、図１２の（ａ）に示すように、昇降体３０を下部中間位置で停止させて、その昇降部３１を搬送面１０ａに対して下方に退入動させるとともに、位置決め体３７を搬送面１０ａ上に突出位置させている。また物品受け体保持手段４０では、腕部４６ａが搬送経路１９に沿うように、係脱体４６を離脱姿勢にしている。
【００５２】
この状態で段積みパレット１Ａが、そのフォーク挿入空間２を前後向きとして、搬入手段５５から搬送手段１０へと搬入され、この搬送手段１０により搬送経路１９上で搬送される。そして段積みパレット１Ａは、図１２の（ｂ）に示すように、搬送面１０ａ上に突出位置している位置決め体３７の位置決め面３７ａに最下段のパレット１の前面１ａが当接することで、自動的に姿勢修正された状態で、昇降体３０の上方に停止し得る。
【００５３】
このように停止させた状態で、まず物品受け体昇降手段２０を上昇動させる。これにより、昇降部３１が搬送面１０ａに対して上方に突出動し、以て搬送面１０ａ上で支持していた段積みパレット１Ａを持ち上げることになる。この持ち上げは上部中間位置で停止され、以て図１２の（ｃ）に示すように、下から２段目のパレット１のフォーク挿入空間２を係脱体４６のレベルに位置させる。この状態で、物品受け体保持手段４０を作動させ、腕部４６ａが搬送経路１９内に突入するように係脱体４６を回動させ、以て図１２の（ｄ）に示すように、下から２段目のパレット１のフォーク挿入空間２内に係止部４６ｂを位置させた係合姿勢にし得る。
【００５４】
その後に物品受け体昇降手段２０を下降動させる。これにより図１２の（ｅ）に示すように、昇降部３１とともに段積みパレット１Ａを下降（持ち下げ）させて、下から２段目のパレット１を係脱体４６に係合させ、以て物品受け体保持手段４０により保持し得る。そして、昇降部３１の下降動は引き続いて下降限位置まで行われ、以て図１２の（ｆ）に示すように、昇降部３１を搬送面１０ａに対して下方に退入動させることで、最下段のパレット１を搬送面１０ａ上に載置し得るとともに、位置決め体３７も搬送面１０ａに対して下方に退入動させることで、最下段のパレット１の前面１ａを開放し得る。
【００５５】
これにより、最下段のパレット１を段ばらししたのち、搬送手段１０により搬送経路１９上で搬送し、この搬送手段１０から搬出手段５６へと搬出し得る。その際に、最下段のパレット１が搬送面１０ａ上に載置されてから位置決め体３７が搬送面１０ａに対して下方に退入動されるまでの間に、搬送手段１０の搬送力を最下段のパレット１に作用させることで、その搬送力とストッパ作用とによって、最下段のパレット１を、搬出前に自動的に姿勢修正し得る。
【００５６】
前述したように最下段のパレット１を搬出させたのち、物品受け体昇降手段２０を上昇動させる。これにより、昇降部３１を搬送面１０ａに対して上方に突出動させ、以て段積みパレット１Ａにおける現在の最下段のパレット１に昇降部３１を当接させて、段積みパレット１Ａを持ち上げることになる。この持ち上げは上昇限位置で停止され、以て図１２の（ｇ）に示すように、最下段のパレット１を係止部４６ｂに対して浮かせた位置にし得る。
【００５７】
そして、物品受け体保持手段４０を逆作動させ、腕部４６ａが搬送経路１９の外に退出するように係脱体４６を逆回動させ、以て図１２の（ｈ）に示すように、係止部４６ｂをフォーク挿入空間２外に位置させた解除姿勢にし得る。次いで物品受け体昇降手段２０を再び下降動させることにより、図１２の（ｉ）に示すように、段積みパレット１Ａを下降させることになる。この下降は下部中間位置で停止され、以て下から２枚目のパレット１のフォーク挿入空間２を係脱体４６のレベルに位置させる。この状態で、物品受け体保持手段４０を作動させ、以て図１２の（ｊ）に示すように、係止部４６ｂを２枚目のパレット１におけるフォーク挿入空間２内に位置させた係合姿勢にし得る。
【００５８】
その後に物品受け体昇降手段２０を下降動させる。これにより図１２の（ｋ）に示すように、昇降部３１とともに段積みパレット１Ａを下降（持ち下げ）させて、下から２段目のパレット１を係脱体４６に係合させ、以て物品受け体保持手段４０により保持し得る。そして、昇降部３１の下降動は引き続いて下降限位置まで行われ、以て図１２の（ｌ）に示すように、昇降部３１を搬送面１０ａに対して下方に退入動させることで、最下段のパレット１を搬送面１０ａ上に載置し得るとともに、位置決め体３７も搬送面１０ａに対して下方に退入動させることで、最下段のパレット１の前面１ａを開放し得る。
【００５９】
以上の作用の繰り返し、すなわち、図１２の（ｇ）〜図１２の（ｌ）の繰り返しによって、段積みパレット１Ａを順次段ばらししながら、搬送手段１０により搬送経路１９上で搬送し、この搬送手段１０から搬出手段５６へと搬出し得、以てパレット１の段ばらし作業を終える。
【００６０】
以上により、位置決め体３７を設けた昇降体３０の昇降制御と、物品受け体保持手段４０による保持姿勢、解除姿勢との切り換え制御との組み合わせ制御を好適に行うことによって、段積みパレット１Ａの前面１ａを揃えた段ばらし作業と、段ばらししたパレット１の搬出（通過）とを行える。
【００６１】
上記した実施の形態では、パレット１の段積みや段ばらしについて述べたが、物品受け体としては、コンテナ、カートン、矩形板状物などであってもよい。
上記した実施の形態では、搬送手段１０としてチェーンコンベヤ形式が示されているが、これは昇降体３０などの昇降に支障のない構成で、ローラコンベヤ形式やベルトコンベヤ形式などであってもよい。
【００６２】
上記した実施の形態では、位置決め体３７として板状のものが示されているが、これは複数のロッド（突起体）を立設した形式、遊転ローラを配設した形式などであってもよい。
【００６３】
上記した実施の形態では、物品受け体昇降手段２０や物品受け体保持手段４０の駆動源としてモータを使用した形式が示されているが、これは油圧シリンダーや空圧シリンダーなどを使用した形式などであってもよい。
【００６４】
上記した実施の形態では、段積みや段ばらしを行う物品受け体処理設備が示されているが、これは１個の物品受け体を物品受け体昇降手段２０により、その前面を揃えた状態で持ち上げたのち、物品受け体保持手段４０により常に正確な姿勢で保持し、そして物品受け体側の物品に対して、たとえばロボツト作業を施工したのち、この物品受け体を搬送手段１０側に戻す物品受け体処理設備などであってもよい。
【００６５】
上記した実施の形態で示された物品受け体処理設備は、たとえば自動倉庫の周辺設備として使用される。すなわち、パレット１上に物品を載置した状態で自動倉庫から出庫したのち、物品を卸すことで空となったパレット１の段積みに採用される。さらには、段積みパレット１Ａを段ばらししたのち、パレット１上に物品を載置して自動倉庫に入庫する際の段ばらしに採用される。
【００６６】
【発明の効果】
上記した本発明の請求項１によると、昇降体側に位置決め体を設けた構成によって、物品受け体の位置決めと昇降とを、構造簡単にかつ安価にして実現でき、しかも物品受け体の通過搬送も可能な物品受け体処理設備を提供できる。
【００６７】
また上記した本発明の請求項２によると、位置決め体を設けた昇降体の昇降制御と、物品受け体保持手段による保持姿勢、解除姿勢との切り換え制御との組み合わせ制御を好適に行うことによって、その前面を揃えた物品受け体の段積み作業と、段積み物品受け体の搬出（通過）とを行うことができる。
【００６８】
そして上記した本発明の請求項３によると、位置決め体を設けた昇降体の昇降制御と、物品受け体保持手段による保持姿勢、解除姿勢との切り換え制御との組み合わせ制御を好適に行うことによって、段積み物品受け体の前面を揃えた段ばらし作業と、段ばらしした物品受け体の搬出（通過）とを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の一例を示し、物品受け体処理設備の平面図である。
【図２】同物品受け体処理設備の要部の一部切り欠き平面図である。
【図３】同物品受け体処理設備における下降限位置での要部の縦断側面図である。
【図４】同物品受け体処理設備における下部中間位置での要部の縦断側面図である。
【図５】同物品受け体処理設備における上部中間位置での縦断正面図である。
【図６】同物品受け体処理設備における上昇限位置での縦断正面図である。
【図７】同物品受け体処理設備における下部中間位置での図２のＡ−Ａ矢視図である。
【図８】同物品受け体処理設備における下部中間位置での図２のＢ−Ｂ矢視図である。
【図９】同物品受け体処理設備における上部中間位置での図２のＡ−Ａ矢視図である。
【図１０】同物品受け体処理設備における上部中間位置での図２のＢ−Ｂ矢視図である。
【図１１】同物品受け体処理設備における段積み作業を説明する概略側面図である。
【図１２】本発明の別の実施の形態を示し、物品受け体処理設備における段ばらし作業を説明する概略側面図である。
【符号の説明】
１ パレット（物品受け体）
１ａ 前面
１Ａ 段積みパレット（段積み物品受け体）
２ フォーク挿入空間
１０ 搬送手段
１０ａ 搬送面
１４ 回転駆動装置
１８ 無端チェーン
１９ 搬送経路
２０ 物品受け体昇降手段
２４ 昇降動装置
２７ リンク体
２８ ローラ
３０ 昇降体
３１ 昇降部
３３ ローラ受け
３７ 位置決め体
３７ａ 位置決め面
４０ 物品受け体保持手段
４４ 電動機
４５ 出力軸
４６ 係脱体
４６ａ 腕部
４６ｂ 係止部
５０ 満量検出器
５５ 搬入手段
５６ 搬出手段
【発明の属する技術分野】
本発明は、たとえば搬送中の物品受け体（パレット、コンテナ、カートンなど）を停止させたのち、搬送経路に対して昇降させるのに使用される物品受け体処理設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種のものとしては、たとえば特開平７−２８５６５８号公報に見られるパレット停止装置が提供されている。この従来構成は、引き込みコンベヤの引き込み経路の後方に位置して、引き込み経路に直交する横軸心を中心に回動自在なストッパ体が設けられ、そしてストッパ体を正逆回動させるモータが設けられている。また引き込みコンベヤは、パンタグラフリンクにより昇降自在に支持されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記した従来構成によると、ストッパ体を正逆回動させるためのモータやリンク機構などからなるストッパ体回動装置と、引き込みコンベヤを昇降動させるためのパンタグラフリンクなどからなる昇降動装置とが必要であり、構造が複雑にしかも高価となる。なお、別の従来構成としてストッパ体を固定した形式も提供されているが、この場合には、パレットを通過状に搬送させることはできない。
【０００４】
そこで本発明の請求項１記載の発明は、物品受け体の位置決めと昇降とを、構造簡単にかつ安価にして実現し得、しかも通過搬送も可能な物品受け体処理設備を提供することを目的としたものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明の請求項１記載の物品受け体処理設備は、物品受け体を搬送可能な搬送手段と、この搬送手段の搬送面に対して、昇降体が上下方向に出退動可能な物品受け体昇降手段と、前記搬送面の上方に位置した物品受け体に係脱可能な物品受け体保持手段とを有する物品受け体処理設備であって、前記物品受け体昇降手段は、昇降体を搬送面に対して上方に突出動させる上昇限位置、ならびに上部中間位置と、昇降体を搬送面に対して下方に退入動させる下部中間位置、ならびに下降限位置とに昇降制御するように構成し、前記昇降体側に位置決め体を設け、この位置決め体は、昇降体を下部中間位置に退入動させたときに搬送面上に突出位置するとともに、下降限位置に退入動させたときに搬送面に対して下方に退入動するように構成したことを特徴としたものである。
【０００６】
したがって請求項１の発明によると、物品受け体昇降手段の作動により昇降体を下部中間位置に停止させて、搬送面に対して、昇降体を下方に退入動させるとともに位置決め体を突出位置させることによって、搬送手段により搬送してきた物品受け体を、その前面を位置決め体に当接させて自動的に姿勢修正した状態で、昇降体の上方に停止し得る。次いで、物品受け体昇降手段を上昇動させることにより、昇降体を搬送面に対して上方に突出動させて、搬送面上で支持していた物品受け体を持ち上げ得、この持ち上げは上昇限位置で停止し得る。この状態で物品受け体保持手段を作動させることにより、物品受け体を保持し得る。
【０００７】
また、物品受け体昇降手段を上昇動させて物品受け体を持ち上げた状態で、物品受け体保持手段を逆作動させて解除姿勢にしたのち、物品受け体昇降手段を下降動により昇降体を下降限位置に停止させることにより、昇降体とともに物品受け体を下降し得る。そして、昇降体を搬送面に対して下方に退入動させることで物品受け体を搬送面上に載置し得るとともに、位置決め体も搬送面に対して下方に退入動させることで物品受け体の前面を開放し得、以て物品受け体を搬送手段により搬送経路上で搬出し得る。
【０００８】
このように昇降体側に位置決め体を設けた構成によって、物品受け体の位置決めと昇降とを、構造簡単にかつ安価にして実現し得、しかも物品受け体の通過搬送も可能な物品受け体処理設備を提供し得る。
【０００９】
また本発明の請求項２記載の物品受け体処理設備は、上記した請求項１記載の構成において、物品受け体を段積みする物品受け体処理設備であって、物品受け体保持手段は、搬送面の上方に位置した物品受け体のうち、最下段の物品受け体に係脱可能であり、位置決め体は、搬送手段により搬送されてくる物品受け体の前面を受け止めて、昇降体の上方に停止させることを特徴としたものである。
【００１０】
したがって請求項２の発明によると、物品受け体昇降手段では、昇降体を下部中間位置で停止させて、その搬送面に対して下方に退入動させるとともに、位置決め体を搬送面上に突出位置させ、また物品受け体保持手段では離脱姿勢にしている。この状態で最初の物品受け体を搬送手段により搬送し、そして位置決め体に前面を当接させることで、自動的に姿勢修正した状態で昇降体の上方に停止し得る。次いで物品受け体昇降手段を上昇動させることにより、昇降体を搬送面に対して上方に突出動させて、搬送面上で支持していた物品受け体を持ち上げる。この持ち上げを上昇限位置で停止させ、以て物品受け体を係脱レベルに位置させる。
【００１１】
この状態で、物品受け体保持手段を作動して物品受け体に対する係合姿勢にしたのち、物品受け体昇降手段を下降動させることにより、昇降体とともに物品受け体を下降させて係合させ、以て物品受け体を物品受け体保持手段により保持し得る。この昇降体の下降動を下部中間位置で停止させることで、昇降体を搬送面に対して下方に退入動させるとともに、位置決め体を搬送面上に突出位置させた最初の状態に戻し得る。
【００１２】
搬送手段により搬送してきた次の物品受け体は、同様にして、位置決め体に前面を当接させることで、自動的に姿勢修正した状態で昇降体の上方に停止し、そして、物品受け体昇降手段を上昇動させることにより、昇降体を介して持ち上げる。その際に、持ち上げの途中において上昇する次の物品受け体が最初（最下段）の物品受け体に当接し、以て以降は両物品受け体を一体状に持ち上げ得る。この持ち上げは、物品受け体保持手段に対して最初の物品受け体の係止が開放された状態での上部中間位置で停止させる。そして、物品受け体保持手段を逆作動させて解除姿勢にし得る。
【００１３】
次いで物品受け体昇降手段を再び上昇動させることにより、両物品受け体を持ち上げることになる。この持ち上げを上昇限位置で停止させ、以て次の物品受け体を係脱レベルに位置させる。この状態で、物品受け体保持手段を作動して次の物品受け体に対する係合姿勢にしたのち、物品受け体昇降手段を下降動させることにより、昇降体とともに物品受け体を下降させて係合させ、以て段積みした両物品受け体を物品受け体保持手段により保持し得る。以上の作用の繰り返しによって、物品受け体を順次段積みしながら物品受け体保持手段により保持し得る。
【００１４】
そして所定数の物品受け体を段積みしたとき、まず物品受け体保持手段を逆作動させて解除姿勢にする。次いで、物品受け体昇降手段を下降動させることにより、昇降体とともに段積み物品受け体を下降させる。この昇降体の下降動は下降限位置まで行われ、以て昇降体を搬送面に対して下方に退入動させることで、段積み物品受け体を、最下段の物品受け体を介して搬送面上に載置し得るとともに、位置決め体も搬送面に対して下方に退入動させることで、最下段の物品受け体の前面を開放し得る。これにより、段積み物品受け体を搬送手段により搬送経路上で搬出し得る。
【００１５】
このように、位置決め体を設けた昇降体の昇降制御と、物品受け体保持手段による保持姿勢、解除姿勢との切り換え制御との組み合わせ制御を好適に行うことによって、その前面を揃えた物品受け体の段積み作業と、段積み物品受け体の搬出（通過）とを行える。
【００１６】
そして本発明の請求項３記載の物品受け体処理設備は、上記した請求項１記載の構成において、物品受け体を段ばらしする物品受け体処理設備であって、物品受け体保持手段は、搬送面の上方に位置した物品受け体のうち、下から２段目の物品受け体に係脱可能であり、位置決め体は、段積みした物品受け体のうちの最下段の物品受け体の前面に対向することを特徴としたものである。
【００１７】
したがって請求項３の発明によると、物品受け体昇降手段では、昇降体を下部中間位置で停止させて、その搬送面に対して下方に退入動させるとともに、位置決め体を搬送面上に突出位置させ、また物品受け体保持手段では離脱姿勢にしている。この状態で段積み物品受け体を搬送手段により搬送し、そして最下段の物品受け体の前面を位置決め体に当接させることで、自動的に姿勢修正された状態で昇降体の上方に停止し得る。次いで物品受け体昇降手段を上昇動させることにより、昇降体を搬送面に対して上方に突出動させて、搬送面上で支持していた段積み物品受け体を持ち上げる。この持ち上げを上部中間位置で停止させ、以て下から２段目の物品受け体を係脱レベルに位置させる。
【００１８】
この状態で、物品受け体保持手段を作動して下から２段目の物品受け体に対する係合姿勢にしたのち、物品受け体昇降手段を下降動させることにより、昇降体とともに段積み物品受け体を下降（持ち下げ）させて、下から２段目の物品受け体を係合させ、以て下から２段目以上の段積み物品受け体を物品受け体保持手段により保持し得る。そして、昇降体の下降動を下降限位置まで行い、昇降体を搬送面に対して下方に退入動させることで、最下段の物品受け体を搬送面上に載置し得るとともに、位置決め体を搬送面に対して下方に退入動させて、最下段の物品受け体の前面を開放し得る。
【００１９】
これにより、最下段の物品受け体を段ばらししたのち、搬送手段により搬送経路上で搬出し得る。その際に、最下段の物品受け体を搬送面上に載置してから位置決め体を搬送面に対して下方に退入動させるまでの間に、搬送手段の搬送力を最下段の物品受け体に作用させることで、その搬送力とストッパ作用とによって、最下段の物品受け体を、搬出前に自動的に姿勢修正し得る。
【００２０】
このように最下段の物品受け体を搬出させたのち、物品受け体昇降手段を上昇動させることにより、昇降体を搬送面に対して上方に突出動させて、段積み物品受け体における現在の最下段の物品受け体に当接させ得、以て段積み物品受け体を持ち上げ得る。この持ち上げを上昇限位置で停止させることで、最下段の物品受け体を物品受け体保持手段に対して浮かせた位置にし得る。
【００２１】
そして、物品受け体保持手段を逆作動させて解除姿勢にしたのち、物品受け体昇降手段を再び下降動させることにより、段積み物品受け体を下降させることになる。この下降を下部中間位置で停止させ、以て下から２枚目の物品受け体を係脱レベルに位置させる。
【００２２】
この状態で、物品受け体保持手段を作動して、下から２枚目の物品受け体に対する係合姿勢にしたのち、物品受け体昇降手段を下降動させることにより、昇降体とともに段積み物品受け体を下降（持ち下げ）させて、下から２段目の物品受け体に係合させ、以て段積み物品受け体を物品受け体保持手段により保持し得る。そして、昇降体の下降動を引き続いて下降限位置まで行い、昇降体を搬送面に対して下方に退入動させることで、最下段の物品受け体を搬送面上に載置し得るとともに、位置決め体を搬送面に対して下方に退入動させて、最下段の物品受け体の前面を開放し得る。以上の作用の繰り返しによって、段積み物品受け体を順次段ばらししながら、搬送手段により搬送経路上で搬出し得る。
【００２３】
このように、位置決め体を設けた昇降体の昇降制御と、物品受け体保持手段による保持姿勢、解除姿勢との切り換え制御との組み合わせ制御を好適に行うことによって、段積み物品受け体の前面を揃えた段ばらし作業と、段ばらしした物品受け体の搬出（通過）とを行える。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態を、パレットの段積みに採用した状態として図１〜図１１に基づいて説明する。
【００２５】
図１〜図３、図７、図８において、パレット（物品受け体の一例）１はフォーク挿入空間２を有する形式であり、そして搬送手段１０は、たとえばチェーンコンベヤ形式であって、空のパレット１を、そのフォーク挿入空間２を搬送方向の向きとして搬送可能に構成されている。
【００２６】
すなわち、搬送手段１０は左右一対のコンベヤフレーム１１を有し、これらコンベヤフレーム１１は脚部材１２により床側に支持されている。両コンベヤフレーム１１の終端間には共通の駆動軸１３が配設され、この駆動軸１３には回転駆動装置（モータや減速機などからなる。）１４が連動連結されている。両コンベヤフレーム１１の終端部分において、前記駆動軸１３にはそれぞれ駆動歯輪１５が取り付けられ、また両コンベヤフレーム１１の始端部分には、それぞれ従動軸１６が遊転可能に設けられるとともに、これら従動軸１６には従動歯輪１７が取り付けられている。
【００２７】
そして前後で対向される駆動歯輪１５と従動歯輪１７との間に無端チェーン１８が巻回されている。ここで両無端チェーン１８は、上位の移動部分においてコンベヤフレーム１１側のガイド体に支持案内され、以て両無端チェーン１８の上面間に安定した搬送面１０ａが形成されるとともに、その上方に搬送経路１９が形成される。
【００２８】
したがって、回転駆動装置１４を駆動することで、駆動軸１３、駆動歯輪１５などを介して両無端チェーン１８を同期回動し得、以て両無端チェーン１８間に形成した搬送面１０ａで支持しているパレット１を搬送経路１９上で搬送し得る。以上の１１〜１９などにより搬送手段１０の一例が構成される。
【００２９】
前記搬送手段１０の搬送面１０ａに対して、その昇降体３０が上下方向に出退動可能な物品受け体昇降手段２０が設けられている。すなわち物品受け体昇降手段２０は、前記搬送手段１０の後半部分に位置されるもので、そのベース枠体２１が前記脚部材１２側に連結されている。
【００３０】
前記ベース枠体２１には、前記搬送経路１９に沿った昇降操作軸２２が、搬送幅方向に所定の間隔を置いて一対配設され、これら昇降操作軸２２は、軸受２３を介してベース枠体２１側に回転自在に支持されている。そして一方側の昇降操作軸２２に、ベース枠体２１に搭載された昇降動装置（モータや減速機などからなる。）２４が巻き掛け伝動機構２５を介して連動連結されるとともに、両昇降操作軸２２間が巻き掛け伝動機構２６を介して連動連結されている。両昇降操作軸２２の両端それぞれにはリンク体２７の基端が連結され、これらリンク体２７の遊端にはローラ２８が遊転自在に設けられている。
【００３１】
前記昇降体３０は、搬送幅方向に沿った昇降部３１と、搬送経路１９に沿った連結部３２とからなる。ここで昇降部３１は搬送経路１９の方向に所定の間隔を置いて一対配設され、また連結部３２は、搬送幅方向に所定の間隔を置いて一対配設されて昇降部３１に連結され、以て昇降体３０は平枠状に形成されている。そして昇降部３１の両端側からローラ受け３３が垂設され、これらローラ受け３３の下面が前記ローラ２８に上方から当接自在に構成されている。なおローラ受け３３には、前記ローラ２８に下方から対向自在なローラガイド３４が設けられている。
【００３２】
前記昇降部３１の一方側の端部からは、それぞれ昇降ガイド体３５が垂設されている。これら昇降ガイド体３５はプレート状であって、上下方向で長い長孔状のガイド溝３６が、下端も開放されて形成されている。そして、ガイド溝３６内に一方側の昇降操作軸２２が嵌合されるように配設されている。
【００３３】
前記昇降体３０側に、搬送面１０ａに対して昇降体３０を下方に退入動させたときに搬送面１０ａ上に突出位置する位置決め体３７が設けられている。すなわち、位置決め体３７は板状であって、その縦部により形成される位置決め面３７ａを搬送経路１９の上手側に向けた状態で、下手の昇降部３１側にブラケット３８を介して取り付けられている。これにより位置決め体３７は、搬送手段１０により搬送されてくるパレット１の前面１ａを受け止めて、昇降体３０の上方に停止させることになる。
【００３４】
したがって、昇降動装置２４の正逆駆動により、巻き掛け伝動機構２５，２６を介して両昇降操作軸２２を正逆に同量で回転させることで、リンク体２７を介してローラ２８を上下に変位し得、以てローラ受け３３を介して昇降体３０を昇降し得る。その際に昇降停止位置が、上昇限位置、上部中間位置、下部中間位置、下降限位置の４箇所（いずれも詳細は後述する。）となるように制御される。以上の２１〜３８などにより物品受け体昇降手段２０の一例が構成される。
【００３５】
前記物品受け体昇降手段２０により前記搬送面１０ａの上方に持ち上げたパレット１に係脱可能な物品受け体保持手段４０が設けられている。すなわち、搬送手段１０の両側方において前後に振り分けて合計４本の支柱４１が立設され、これら支柱４１の上部にはそれぞれ、一部が四角筒状の保持枠４２が設けられている。そして、前後の保持枠４２は連結材４３により連結されるとともに、各保持枠４２は前記コンベヤフレーム１１に相互に連結されている。
【００３６】
前記保持枠４２内にはそれぞれ電動機４４が設けられ、その上向きの出力軸４５には係脱体４６が取り付けられている。ここで係脱体４６は、離脱姿勢において搬送経路１９に沿う腕部４６ａと、腕部４６ａの遊端から内側に向く係止部４６ｂとからなり、係合姿勢において係止部４６ｂが、パレット１のフォーク挿入空間２に係合するように構成されている。
【００３７】
そして各保持枠４２からは、縦材４７が上方へと連設され、これら縦材４７における左右の上端間が左右材４８により連結されるとともに、前後の上端間が前後材４９により連結されている。なお、左右の縦材４７の上部間には満量検出器５０が設けられるとともに、適宜の縦材４７には、満量を表示するシグナルタワー５１が設けられている。
【００３８】
したがって、電動機４４群を正逆に同期運転させることで、出力軸４５に一体状の係脱体４６を正逆に回動させ、以て上昇限位置または上部中間位置で停止させた昇降体３０で直接に支持しているパレット（搬送面１０ａの上方で段積みされているパレットのうち、最下段のパレット）１に係脱可能となる。以上の４１〜５１などにより物品受け体保持手段４０の一例が構成される。
【００３９】
なお、搬送手段１０の中間部分にはパレット１の通過検出手段５２が設けられ、また終端部分にはパレット１の在荷検出手段５３が設けられ、さらに昇降体３０の部分にはパレット１の支持検出手段５４が設けられている。なお、搬送手段１０の上手側には搬入手段５５が配設され、そして下手側には搬出手段５６が配設されている。これら搬入手段５５や搬出手段５６は、搬送手段１０と同様の構成とされている。
【００４０】
以下に、上記した実施の形態における作用を説明する。
上記構成の物品受け体処理設備でパレット１の段積みを行うに、物品受け体昇降手段２０では、図１、図２の実線や図１１の（ａ）に示すように、昇降体３０を下部中間位置で停止させて、その昇降部３１を搬送面１０ａに対して下方に退入動させるとともに、位置決め体３７を搬送面１０ａ上に突出位置させている。また物品受け体保持手段４０では、腕部４６ａが搬送経路１９に沿うように、係脱体４６を離脱姿勢にしている。
【００４１】
この状態で１枚目の空のパレット１が、そのフォーク挿入空間２を前後向きとして、搬入手段５５から搬送手段１０へと搬入され、この搬送手段１０により搬送経路１９上で搬送される間に通過検出手段５２により検出される。そしてパレット１は、図１、図２の仮想線や図１１の（ｂ）に示すように、搬送面１０ａ上に突出位置している位置決め体３７の位置決め面３７ａに前面１ａが当接されることで、自動的に姿勢修正された状態で、昇降体３０の上方に停止し得る。
【００４２】
この停止させたパレット１を在荷検出手段５３により検出した状態で、まず物品受け体昇降手段２０を上昇動させる。これにより、昇降部３１が搬送面１０ａに対して上方に突出動し、以て搬送面１０ａ上で支持していたパレット１を持ち上げることになる。この持ち上げは上昇限位置で停止され、以て図１１の（ｃ）に示すように、パレット１のフォーク挿入空間２を係脱体４６にレベルに位置させる。この状態で、物品受け体保持手段４０を作動させ、腕部４６ａが搬送経路１９内に突入するように係脱体４６を回動させ、以て図１、図２の仮想線や図６や図１１の（ｄ）に示すように、係止部４６ｂをフォーク挿入空間２内に位置させた係合姿勢にし得る。
【００４３】
その後に物品受け体昇降手段２０を下降動させる。これにより図４や図１１の（ｅ）に示すように、昇降部３１とともにパレット１を下降させて係脱体４６に係合させ、以て物品受け体保持手段４０により保持し得る。この昇降部３１の下降動は下部中間位置で停止され、以て昇降部３１を搬送面１０ａに対して下方に退入動させるとともに、位置決め体３７を搬送面１０ａ上に突出位置させた最初の状態に戻す。
【００４４】
この状態で、次の（２枚目の）パレット１が、搬入手段５５から搬送手段１０へと搬入され、搬送経路１９上で搬送される。この次のパレット１は、上述と同様にして、位置決め体３７の位置決め面３７ａに前面１ａが当接されることで、図７や図８や図１１の（ｆ）に示すように、自動的に姿勢修正された状態で昇降体３０の上方に停止し、そして、物品受け体昇降手段２０を上昇動させることにより、昇降部３１を介して持ち上げられる。その際に、持ち上げの途中において上昇するパレット１が１枚目（最下段）のパレット１に当接し、以て以降は両パレット１を一体状に持ち上げる。
【００４５】
この持ち上げは、図５や図１１の（ｇ）に示すように、係脱体４６に対して１枚目のパレット１が少し浮いた（係止が開放された）状態での上部中間位置で停止される。そして、物品受け体保持手段４０を逆作動させ、腕部４６ａが搬送経路１９の外に退出するように係脱体４６を逆回動させ、以て図１１の（ｈ）に示すように、係止部４６ｂをフォーク挿入空間２外に位置させた解除姿勢にし得る。
【００４６】
次いで物品受け体昇降手段２０を再び上昇動させることにより、図１１の（ｉ）に示すように、両パレット１を持ち上げることになる。この持ち上げは上昇限位置で停止され、以て２枚目のパレット１のフォーク挿入空間２を係脱体４６のレベルに位置させる。この状態で、物品受け体保持手段４０を作動させ、以て図１１の（ｊ）に示すように、係止部４６ｂを２枚目のパレット１におけるフォーク挿入空間２内に位置させた係合姿勢にし得る。
【００４７】
その後に物品受け体昇降手段２０を下降動させることにより、昇降部３１とともに両パレット１を下降させて、２枚目のパレット１を係脱体４６に係合させ、以て図１１の（ｋ）に示すように、物品受け体保持手段４０により段積みされた２枚のパレット１を保持し得る。以上の作用の繰り返しによって、パレット１を順次段積みしながら物品受け体保持手段４０により保持し得る。
【００４８】
そして所定枚数目のパレット１を、段積みするために上部中間位置で停止させたとき、図９や図１０や図１１の（ｌ）に示すように、最上段のパレット１を満了検出器５０が検出し、これにより、まず物品受け体保持手段４０を逆作動させて、図１１の（ｍ）に示すように、係止部４６ｂをフォーク挿入空間２の外に位置させた解除姿勢にする。次いで、物品受け体昇降手段２０を下降動させることにより、昇降部３１とともに段積みパレット１Ａを下降させる。
【００４９】
この昇降部３１の下降動は下降限位置まで行われ、以て図３や図１１の（ｎ）に示すように、昇降部３１を搬送面１０ａに対して下方に退入動させることで、段積みパレット１Ａを、最下段のパレット１を介して搬送面１０ａ上に載置し得るとともに、位置決め体３７も搬送面１０ａに対して下方に退入動させることで、最下段のパレット１の前面１ａを開放し得る。これにより、段積みパレット１Ａを搬送手段１０により搬送経路１９上で搬送したのち、搬送手段１０から搬出手段５６へと搬出し得る。
【００５０】
以上により、位置決め体３７を設けた昇降体３０の昇降制御と、物品受け体保持手段４０による保持姿勢、解除姿勢との切り換え制御との組み合わせ制御を好適に行うことによって、その前面１ａを揃えたパレット１の段積み作業と、段積みパレット１Ａの搬出（通過）とを行える。
【００５１】
次に、本発明の別の実施の形態を、パレットの段ばらしに採用した状態として、図１２に基づいて説明する。
すなわち、上記構成の物品受け体処理設備で段積みパレット１Ａの段ばらしを行うに、物品受け体昇降手段２０では、図１２の（ａ）に示すように、昇降体３０を下部中間位置で停止させて、その昇降部３１を搬送面１０ａに対して下方に退入動させるとともに、位置決め体３７を搬送面１０ａ上に突出位置させている。また物品受け体保持手段４０では、腕部４６ａが搬送経路１９に沿うように、係脱体４６を離脱姿勢にしている。
【００５２】
この状態で段積みパレット１Ａが、そのフォーク挿入空間２を前後向きとして、搬入手段５５から搬送手段１０へと搬入され、この搬送手段１０により搬送経路１９上で搬送される。そして段積みパレット１Ａは、図１２の（ｂ）に示すように、搬送面１０ａ上に突出位置している位置決め体３７の位置決め面３７ａに最下段のパレット１の前面１ａが当接することで、自動的に姿勢修正された状態で、昇降体３０の上方に停止し得る。
【００５３】
このように停止させた状態で、まず物品受け体昇降手段２０を上昇動させる。これにより、昇降部３１が搬送面１０ａに対して上方に突出動し、以て搬送面１０ａ上で支持していた段積みパレット１Ａを持ち上げることになる。この持ち上げは上部中間位置で停止され、以て図１２の（ｃ）に示すように、下から２段目のパレット１のフォーク挿入空間２を係脱体４６のレベルに位置させる。この状態で、物品受け体保持手段４０を作動させ、腕部４６ａが搬送経路１９内に突入するように係脱体４６を回動させ、以て図１２の（ｄ）に示すように、下から２段目のパレット１のフォーク挿入空間２内に係止部４６ｂを位置させた係合姿勢にし得る。
【００５４】
その後に物品受け体昇降手段２０を下降動させる。これにより図１２の（ｅ）に示すように、昇降部３１とともに段積みパレット１Ａを下降（持ち下げ）させて、下から２段目のパレット１を係脱体４６に係合させ、以て物品受け体保持手段４０により保持し得る。そして、昇降部３１の下降動は引き続いて下降限位置まで行われ、以て図１２の（ｆ）に示すように、昇降部３１を搬送面１０ａに対して下方に退入動させることで、最下段のパレット１を搬送面１０ａ上に載置し得るとともに、位置決め体３７も搬送面１０ａに対して下方に退入動させることで、最下段のパレット１の前面１ａを開放し得る。
【００５５】
これにより、最下段のパレット１を段ばらししたのち、搬送手段１０により搬送経路１９上で搬送し、この搬送手段１０から搬出手段５６へと搬出し得る。その際に、最下段のパレット１が搬送面１０ａ上に載置されてから位置決め体３７が搬送面１０ａに対して下方に退入動されるまでの間に、搬送手段１０の搬送力を最下段のパレット１に作用させることで、その搬送力とストッパ作用とによって、最下段のパレット１を、搬出前に自動的に姿勢修正し得る。
【００５６】
前述したように最下段のパレット１を搬出させたのち、物品受け体昇降手段２０を上昇動させる。これにより、昇降部３１を搬送面１０ａに対して上方に突出動させ、以て段積みパレット１Ａにおける現在の最下段のパレット１に昇降部３１を当接させて、段積みパレット１Ａを持ち上げることになる。この持ち上げは上昇限位置で停止され、以て図１２の（ｇ）に示すように、最下段のパレット１を係止部４６ｂに対して浮かせた位置にし得る。
【００５７】
そして、物品受け体保持手段４０を逆作動させ、腕部４６ａが搬送経路１９の外に退出するように係脱体４６を逆回動させ、以て図１２の（ｈ）に示すように、係止部４６ｂをフォーク挿入空間２外に位置させた解除姿勢にし得る。次いで物品受け体昇降手段２０を再び下降動させることにより、図１２の（ｉ）に示すように、段積みパレット１Ａを下降させることになる。この下降は下部中間位置で停止され、以て下から２枚目のパレット１のフォーク挿入空間２を係脱体４６のレベルに位置させる。この状態で、物品受け体保持手段４０を作動させ、以て図１２の（ｊ）に示すように、係止部４６ｂを２枚目のパレット１におけるフォーク挿入空間２内に位置させた係合姿勢にし得る。
【００５８】
その後に物品受け体昇降手段２０を下降動させる。これにより図１２の（ｋ）に示すように、昇降部３１とともに段積みパレット１Ａを下降（持ち下げ）させて、下から２段目のパレット１を係脱体４６に係合させ、以て物品受け体保持手段４０により保持し得る。そして、昇降部３１の下降動は引き続いて下降限位置まで行われ、以て図１２の（ｌ）に示すように、昇降部３１を搬送面１０ａに対して下方に退入動させることで、最下段のパレット１を搬送面１０ａ上に載置し得るとともに、位置決め体３７も搬送面１０ａに対して下方に退入動させることで、最下段のパレット１の前面１ａを開放し得る。
【００５９】
以上の作用の繰り返し、すなわち、図１２の（ｇ）〜図１２の（ｌ）の繰り返しによって、段積みパレット１Ａを順次段ばらししながら、搬送手段１０により搬送経路１９上で搬送し、この搬送手段１０から搬出手段５６へと搬出し得、以てパレット１の段ばらし作業を終える。
【００６０】
以上により、位置決め体３７を設けた昇降体３０の昇降制御と、物品受け体保持手段４０による保持姿勢、解除姿勢との切り換え制御との組み合わせ制御を好適に行うことによって、段積みパレット１Ａの前面１ａを揃えた段ばらし作業と、段ばらししたパレット１の搬出（通過）とを行える。
【００６１】
上記した実施の形態では、パレット１の段積みや段ばらしについて述べたが、物品受け体としては、コンテナ、カートン、矩形板状物などであってもよい。
上記した実施の形態では、搬送手段１０としてチェーンコンベヤ形式が示されているが、これは昇降体３０などの昇降に支障のない構成で、ローラコンベヤ形式やベルトコンベヤ形式などであってもよい。
【００６２】
上記した実施の形態では、位置決め体３７として板状のものが示されているが、これは複数のロッド（突起体）を立設した形式、遊転ローラを配設した形式などであってもよい。
【００６３】
上記した実施の形態では、物品受け体昇降手段２０や物品受け体保持手段４０の駆動源としてモータを使用した形式が示されているが、これは油圧シリンダーや空圧シリンダーなどを使用した形式などであってもよい。
【００６４】
上記した実施の形態では、段積みや段ばらしを行う物品受け体処理設備が示されているが、これは１個の物品受け体を物品受け体昇降手段２０により、その前面を揃えた状態で持ち上げたのち、物品受け体保持手段４０により常に正確な姿勢で保持し、そして物品受け体側の物品に対して、たとえばロボツト作業を施工したのち、この物品受け体を搬送手段１０側に戻す物品受け体処理設備などであってもよい。
【００６５】
上記した実施の形態で示された物品受け体処理設備は、たとえば自動倉庫の周辺設備として使用される。すなわち、パレット１上に物品を載置した状態で自動倉庫から出庫したのち、物品を卸すことで空となったパレット１の段積みに採用される。さらには、段積みパレット１Ａを段ばらししたのち、パレット１上に物品を載置して自動倉庫に入庫する際の段ばらしに採用される。
【００６６】
【発明の効果】
上記した本発明の請求項１によると、昇降体側に位置決め体を設けた構成によって、物品受け体の位置決めと昇降とを、構造簡単にかつ安価にして実現でき、しかも物品受け体の通過搬送も可能な物品受け体処理設備を提供できる。
【００６７】
また上記した本発明の請求項２によると、位置決め体を設けた昇降体の昇降制御と、物品受け体保持手段による保持姿勢、解除姿勢との切り換え制御との組み合わせ制御を好適に行うことによって、その前面を揃えた物品受け体の段積み作業と、段積み物品受け体の搬出（通過）とを行うことができる。
【００６８】
そして上記した本発明の請求項３によると、位置決め体を設けた昇降体の昇降制御と、物品受け体保持手段による保持姿勢、解除姿勢との切り換え制御との組み合わせ制御を好適に行うことによって、段積み物品受け体の前面を揃えた段ばらし作業と、段ばらしした物品受け体の搬出（通過）とを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の一例を示し、物品受け体処理設備の平面図である。
【図２】同物品受け体処理設備の要部の一部切り欠き平面図である。
【図３】同物品受け体処理設備における下降限位置での要部の縦断側面図である。
【図４】同物品受け体処理設備における下部中間位置での要部の縦断側面図である。
【図５】同物品受け体処理設備における上部中間位置での縦断正面図である。
【図６】同物品受け体処理設備における上昇限位置での縦断正面図である。
【図７】同物品受け体処理設備における下部中間位置での図２のＡ−Ａ矢視図である。
【図８】同物品受け体処理設備における下部中間位置での図２のＢ−Ｂ矢視図である。
【図９】同物品受け体処理設備における上部中間位置での図２のＡ−Ａ矢視図である。
【図１０】同物品受け体処理設備における上部中間位置での図２のＢ−Ｂ矢視図である。
【図１１】同物品受け体処理設備における段積み作業を説明する概略側面図である。
【図１２】本発明の別の実施の形態を示し、物品受け体処理設備における段ばらし作業を説明する概略側面図である。
【符号の説明】
１ パレット（物品受け体）
１ａ 前面
１Ａ 段積みパレット（段積み物品受け体）
２ フォーク挿入空間
１０ 搬送手段
１０ａ 搬送面
１４ 回転駆動装置
１８ 無端チェーン
１９ 搬送経路
２０ 物品受け体昇降手段
２４ 昇降動装置
２７ リンク体
２８ ローラ
３０ 昇降体
３１ 昇降部
３３ ローラ受け
３７ 位置決め体
３７ａ 位置決め面
４０ 物品受け体保持手段
４４ 電動機
４５ 出力軸
４６ 係脱体
４６ａ 腕部
４６ｂ 係止部
５０ 満量検出器
５５ 搬入手段
５６ 搬出手段
Claims (3)
- 物品受け体を搬送可能な搬送手段と、この搬送手段の搬送面に対して、昇降体が上下方向に出退動可能な物品受け体昇降手段と、前記搬送面の上方に位置した物品受け体に係脱可能な物品受け体保持手段とを有する物品受け体処理設備であって、前記物品受け体昇降手段は、昇降体を搬送面に対して上方に突出動させる上昇限位置、ならびに上部中間位置と、昇降体を搬送面に対して下方に退入動させる下部中間位置、ならびに下降限位置とに昇降制御するように構成し、前記昇降体側に位置決め体を設け、この位置決め体は、昇降体を下部中間位置に退入動させたときに搬送面上に突出位置するとともに、下降限位置に退入動させたときに搬送面に対して下方に退入動するように構成したことを特徴とする物品受け体処理設備。
- 物品受け体を段積みする物品受け体処理設備であって、物品受け体保持手段は、搬送面の上方に位置した物品受け体のうち、最下段の物品受け体に係脱可能であり、位置決め体は、搬送手段により搬送されてくる物品受け体の前面を受け止めて、昇降体の上方に停止させることを特徴とする請求項１記載の物品受け体処理設備。
- 物品受け体を段ばらしする物品受け体処理設備であって、物品受け体保持手段は、搬送面の上方に位置した物品受け体のうち、下から２段目の物品受け体に係脱可能であり、位置決め体は、段積みした物品受け体のうちの最下段の物品受け体の前面に対向することを特徴とする請求項１記載の物品受け体処理設備。
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