JPH07223731A - 板材搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 片入れ片出し形式の板材搬送装置におい
て、アンローダによる搬出開始からローダによる搬入準
備完了までの動作を短時間で行えるようにする。 【構成】 板材ストッカ１の下部に、レール１２に沿っ
て板材出し入れ位置Ｑと板材加工機の間に各々走行する
ローダ２およびアンローダ５を設ける。搬送面１５ａを
開放して板材Ｗを投下可能なストックコンベヤ１５を、
レール２１上で板材出し入れ位置Ｑと退避位置Ｒとの間
に移動可能に設ける。各位置Ｑ，Ｒには材料リフタ１１
および製品リフタ２０を設ける。板材ストッカ１は、パ
レットＰを各々積載する上下多段の棚９および各棚９の
パレットＰの出し入れ用のエレベータ７を有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、パンチプレス等の板
材の加工ラインにおいて、加工前および加工後の板材を
搬送する板材搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、板金加工ラインの板材搬送装置と
して、図６および図７に示すように、板材ストッカ４０
に片入れ片出し形式のローダ４１とアンローダ４２とを
組み付けたものがある。このタイプのものでは、板材Ｗ
のロード位置とアンロード位置とが、同一の板材出し入
れ位置Ｑとなり、板材ストッカ４０の最下段に配置され
る。そのため、次のようにロード時とアンロード時とで
パレットＰを前後に入れ換えるようにしている。これに
つき説明する。板材ストッカ４０のストッカ本体４４
は、板材Ｗ（Ｗ１，Ｗ２）を積載したパレットＰ（Ｐ
１，Ｐ２）を載せる複数段の載置棚４３を有し、任意の
段の載置棚４３と最下段の板材出し入れ位置Ｑとの間で
パレットＰ１，Ｐ２を載せ替えるエレベータ４５をスト
ッカ本体４４の前面に備えている。ローダ４１およびア
ンローダ４２は、各々吸着パッドおよびグリッパを有す
るものであり、板材出し入れ位置Ｑから片持ち状に延び
た共通のレール４６に走行自在に設置されている。この
レール４６の先端に板材加工機（図示せず）が配置され
る。板材出し入れ位置ＱにはパレットＰを昇降させるリ
フタ４７が床面上に設けられ、その後方位置、すなわち
エレベータ４５と反対側の位置が、パレットＰの退避位
置Ｒとされる。また、板材出し入れ位置Ｑには、搬送面
４８ａを開放して搬送面４８ａ下に製品板材Ｗ２を落下
させるストックコンベヤ４８が設置されている。

【０００３】材料板材Ｗを板材加工機に搬入する動作で
は、図６（Ｂ）のように製品パレットＰ２を退避位置Ｒ
に退避させ、材料パレットＰ１を板材出し入れ位置Ｑの
リフタ４７上に載せた状態で、パレットＰ１上の材料板
材Ｗ１をローダ４１によって吸着し、架設レール４６に
沿ってローダ４１を板材加工機まで走行させる。アンロ
ーダ４２は、ローダ４１の後から架設レール４６に沿っ
て板材加工機に近づき、板材加工機で加工された製品板
材Ｗ２を把持して板材出し入れ位置Ｑまで引き出す。こ
のとき、リフタ４７上に載せてあった材料パレットＰ１
は退避位置Ｒに移動させ、退避位置Ｒの製品パレットＰ
２をリフタ４７上に移す。

【０００４】また、このときストックコンベヤ４８は、
その搬送面４８ａを閉じた状態でアンローダ４２の帰還
を待ち、アンローダ４２により板材加工機から搬出され
た製品板材Ｗ２を図７（Ａ）のように搬送面４８ａ上に
受け入れる。この後、搬送面４８ａを開放し、アンロー
ダ４２による製品板材Ｗ２の保持を解除することによ
り、製品板材Ｗ２はリフタ４７上の製品パレットＰ２の
上に落下して積載される。この後、再度製品パレットＰ
２と材料パレットＰ１を、板材出し入れ位置Ｑと退避位
置Ｒとの間に入れ換え、ローダ４１により次の板材Ｗ１
を吸着する。このような動作を繰り返し、板材Ｗの搬入
搬出を行う。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記構成の板
材搬送装置では、一枚の材料板材Ｗ１の搬入および製品
板材Ｗ２の搬出毎に、板材出し入れ位置Ｑと退避位置Ｒ
との間で、材料パレットＰ１と製品パレットＰ２との両
方を移動させて入れ換える必要がある。この場合に、ロ
ーダ４１が次の板材Ｗ１を吸着する動作は、ストックコ
ンベヤ４８が搬送面を開いて製品板材Ｗ２を製品パレッ
トＰ２上に落下させ、この後、製品パレットＰ２と材料
パレットＰ１とを入れ換える動作が完了するまで待たな
ければならない。そのため、ローダ４１の待機時間が長
くなって、アンローダ４２による製品板材Ｗ２の搬出開
始からローダ４１により次の材料板材Ｗ１を板材加工機
の近くに準備するまでの最小サイクルタイムが長くかか
る。このため、板材加工機で板材一枚を加工する時間が
短時間である場合は、材料板材Ｗ１の準備が間に合わ
ず、板材加工機を無駄に遊ばせることになって、板材加
工のサイクルタイムが長くなる。

【０００６】この発明の目的は、アンローダによる搬出
開始からローダによる搬入準備完了までの動作を短時間
で行える片入れ片出し形式の板材搬送装置を提供するこ
とである。この発明の他の目的は、多層のストッカ内の
各段の板材につき、パレットの入れ換えを行って高速の
搬入搬出が多量に行える板材搬送装置を提供することで
ある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この発明の板材搬送装置
は、レールに沿って所定の板材出し入れ位置へ各々走行
するローダおよびアンローダを備えた板材搬送装置にお
いて、搬送面を開放して前記搬送面下に板材を投下可能
なストックコンベヤを、退避装置により前記板材出し入
れ位置と退避位置との間に移動可能とし、前記板材出し
入れ位置の下方および前記退避位置の下方に材料台およ
び製品台を各々設置したものである。

【０００８】前記退避装置は、板材出し入れ位置に隣接
する退避位置へ水平なレールに沿ってストックコンベヤ
を走行移動させるものとしても良い。

【０００９】前記板材搬送装置において、材料台および
製品台を各々パレットおよびパレット載置台で構成し、
これらパレットを各々積載する上下多段の棚および各棚
のパレットを出し入れ可能なエレベータを有する板材ス
トッカを設けても良い。板材出し入れ位置は板材ストッ
カの下部に配置する。

【００１０】

【作用】板材出し入れ位置に待機させたストックコンベ
ヤ上にアンローダから製品板材が引き込まれると、前記
ストックコンベヤを退避位置に移動させる。この退避位
置で、ストックコンベヤの搬送面を開放して製品板材を
その下方の製品台上に投下する。板材出し入れ位置で
は、ストックコンベヤが退避することにより、材料台上
の材料板材をローダで持ち上げることができる。そのた
め、ストックコンベヤの搬送面を開いて板材を落下させ
る動作と、材料台上の板材をローダで持ち上げる動作と
が並行して行え、搬入搬出に要する時間が短縮される。
すなわち搬入搬出が高速で行える。

【００１１】ストックコンベヤをレールに沿って走行さ
せるように構成した場合は、ストックコンベヤの安定し
た退避移動や、板材出し入れ位置への移動が行える。

【００１２】板材ストッカを設けた場合は、エレベータ
によりストッカ内の任意の段の棚から材料パレットを取
り出して、板材出し入れ位置のパレット載置台に載せ、
また退避位置のパレット載置台上の製品パレットを、ス
トッカ内の任意の段の空棚に収納することができる。そ
のため、例えばストッカ内の材料板材が全て製品板材と
なるまで、前記の高速の搬入搬出が行える。

【００１３】

【実施例】この発明の一実施例を図１ないし図５に基づ
いて説明する。図２は板材加工ラインの一部を示す平面
図である。板材ストッカ１は材料板材および製品板材を
多段に貯蔵するものであり、この板材ストッカ１に貯蔵
された材料板材はローダ２によって、隣接する板材加工
機３のワークテーブル４上に搬送される。加工の完了し
た製品板材は、アンローダ５によって板材ストッカ１に
戻される。板材加工機３はタレットパンチプレス等から
なる。

【００１４】板材ストッカ１は、ストッカ本体６と、こ
のストッカ本体６の前面に沿って昇降するエレベータ７
とを有する。ストッカ本体６は、図１に示すようにスト
ッカフレーム８の内側に、前後へ延びる左右一対のアン
グル材からなる載置棚９を多段に設けたものであり、板
材Ｗ（Ｗ１，Ｗ２）を積載したパレットＰ（Ｐ１，Ｐ
２）が各載置棚９に載せられる。パレットＰは、板材ス
トッカ１内で循環使用されるものであり、載置棚９上を
転がる走行用のガイドローラ１０を備えている。板材ス
トッカ１の下部は板材出し入れ位置Ｑとされ、その下方
の床面上に、材料パレットＰ１を載せるパレット載置台
として、パンタグラフ式の材料リフタ１１が設けられて
いる。なお、材料リフタ１１は、そのパレット載置台部
の下方を製品パレットＰ２が通過可能な構成のものとし
てある。

【００１５】板材ストッカ１には、その板材出し入れ位
置Ｑから板材加工機３のワークテーブル４上にかけて、
レール１２が片持状に延びて設けてあり、この同じレー
ル１２に沿って、ローダ２およびアンローダ５が板材出
し入れ位置Ｑからワークテーブル４上まで走行可能であ
る。ローダ２は図２に示すように、方形の枠状に構成し
たフレーム１３に複数の吸着パッド１４を昇降可能に設
けたものである。アンローダ５は、ワークテーブル４上
の製品板材Ｗ２の端部を把持する複数のグリッパ５ａを
有するものである。

【００１６】ストッカ本体６の後方は退避位置Ｒとさ
れ、この位置Ｒに、製品パレットＰ２を載せるパレット
載置台である製品リフタ２０が床面上に設けられてい
る。前記板材出し入れ位置Ｑと退避位置Ｒとの間に水平
移動可能に、ストックコンベヤ１５が設けられている。
ストックコンベヤ１５は、アンローダ５によって搬出さ
れて来る製品板材Ｗ２を一時的に受けて落下させる移載
用のコンベヤであり、可動コンベヤフレーム１５ｂの両
側に設けた一対の無端チェーン１７，１７間に、一部の
長さ区間で多数のコンベヤローラ１６を連結してある。
この複数のコンベヤローラ１６の上面により、開閉可能
な搬送面１５ａが構成される。このストックコンベヤ１
５のコンベヤフレーム１５ｂには、アンローダ５で搬送
面１５ａ上に引き込まれた製品板材Ｗ２の端部をアンロ
ーダ５に代わって持ち換えるグリッパ１８（図４）が設
けられている。

【００１７】ストックコンベヤ１５を水平移動させる退
避装置１９は、板材出し入れ位置Ｑから退避位置Ｒにわ
たって設置された一対の走行案内用のレール２１，２１
と、このレール２１に沿って配置した無端チェーン２２
と、この無端チェーン２２を回動駆動させる退避駆動モ
ータ２３などによって構成される。無端チェーン２２の
一部に可動コンベヤフレーム１５ｂが連結してある。レ
ール２１は、レール支持フレーム２１ａによって所定高
さに設置されている。なお、前記退避装置１９は、ベル
ト駆動式としても良く、あるいは走行駆動車輪を設けた
ものであっても良い。

【００１８】また、ストッカフレーム８の下部またはレ
ール支持フレーム２ａには、第１および第２のパレット
引き込み装置２４，２５（図３）が設けてある。第１の
パレット引き込み装置２４は、エレベータ７に備えられ
たパレット送り装置（図示せず）で送り込み可能な進入
端位置Ｓから、板材出し入れ位置Ｑの材料リフタ１１上
に適正に載る位置までパレットＰを水平に進退移動させ
るものである。第２のパレット引き込み装置２５は、前
記進入端位置Ｓから、退避位置Ｒの製品リフタ２０上に
適正に載る位置までパレットＰを水平に進退移動させる
ものである。パレット引き込み装置２４は、無端チェー
ン２６や、この無端チェーン２６を回動駆動させる引き
込み駆動モータ２７などで構成され、無端チェーン２６
の一部にはパレットＰ１の下面に設けられた位置決め突
起２８に係脱自在な係合部材２９が結合してある。パレ
ット引き込み装置２５もほぼ同様に、無端チェーン３０
や、この無端チェーン３０を回動駆動させる引き込み駆
動モータ３１（図２）などで構成され、無端チェーン３
０の一部に、パレットＰ１の下面の位置決め突起２８に
係脱自在な係合部材３２が結合してある。

【００１９】上記構成の動作を説明する。板材ストッカ
１の各載置棚９には、板材Ｗ（Ｗ１，Ｗ２）を積載した
パレットＰ（Ｐ１，Ｐ２）が収容される。材料板材Ｗ１
を積載した任意のパレットＰ１は、エレベータ７および
パレット引き込み装置２４により、板材出し入れ位置Ｑ
の材料リフタ１１上に移載される。また、退避位置Ｒの
製品リフタ２０上には製品板材Ｗ２を積載するパレット
Ｐ２を載せておく。

【００２０】このように準備した状態で、図５に図表で
示す制御サイクルによりローディグおよびアンローディ
ングが次の順序で繰り返される。 先ず、板材出し入れ位置Ｑから板材加工機（ＴＰ
Ｐ）９のワークテーブル４上までレール１２に沿って、
材料板材Ｗ１を持ち上げたローダ２およびこれを後追い
するアンローダ５が走行する。 ワークテーブル４上の製品板材Ｗ２の端部をアンロ
ーダ５が把持し、板材出し入れ位置Ｑに向けて戻ること
によりアンローディングが完了する。このとき、ストッ
クコンベヤ１５は図１に示すようにその搬送面１５ａを
閉じた状態で板材出し入れ位置Ｑに待機しており、アン
ローダ５によって運ばれてきた製品板材Ｗ１は搬送面１
５ａ上に引き込まれ、製品板材Ｗ１の端部は、アンロー
ダ５からストックコンベヤ１５のグリッパ１８に持ち替
えられえる。 ワークテーブル４上に搬入された材料板材Ｗは、ロ
ーダ２に備えられた位置決め用の吸着パッドで位置決め
される。この位置決めが完了した時点で、アンローダ５
はレール１２の基端の退避位置へ逃げている。

【００２１】 次に、ローダ２が板材出し入れ位置Ｑ
まで戻る。これと並行して、ストックコンベヤ１５が退
避装置１９の駆動により、図４（Ａ）のように板材出し
入れ位置Ｑから退避位置Ｒに退避する。 次に、板材出し入れ位置Ｑでは材料リフタ１１が図
４（Ａ）のように上昇動作して、材料パレットＰ１上に
積載された材料板材Ｗ１の上端面がローダ２の下に接近
した所定レベルに位置する。これと並行して、退避位置
Ｒでは製品リフタ２０が図４（Ａ）のように上昇動作し
て、製品パレットＰ２の上面またはその上に積載された
製品板材Ｗ２の上面が、ストックコンベヤ１５の下側に
所定レベルまで接近する。

【００２２】 次に、板材出し入れ位置Ｑでは、ロー
ダ２の吸着パッド１４でパレットＰ１上に積載された材
料板材Ｗ１が吸着されて、その一枚が持ち上げられる。
このとき、２枚重ねの状態で材料板材Ｗが持ち上げられ
ていないかどうかを確認する２枚検出も行われる。これ
と並行して、退避位置Ｒではストックコンベヤ１５の搬
送面１５ａが図４（Ｃ）のように開放動作する。 次に、板材出し入れ位置Ｑでは、材料リフタ１１が
下降動作して、リフタ１１上の材料パレットＰ１が下降
する。これに並行して、退避位置Ｒではストックコンベ
ヤ１５のグリッパ１８が図４（Ｄ）のように製品板材Ｗ
２の把持を解除し、これにより製品板材Ｗ２が製品パレ
ットＰ２上に落下して積載される。さらに、製品リフタ
２０の下降動作により、リフタ２０上の製品パレットＰ
２が下降する。この後、搬送面１５ａの閉じ動作と、ス
トックコンベヤ１５が退避位置Ｒから板材出し入れ位置
Ｑに復帰させる動作とが行われる。搬送面１５ａの閉じ
動作とストックコンベヤ１５の復帰動作とは同時に行っ
ても良い。

【００２３】この後、前記ないしの動作が繰り返さ
れて、材料リフタ１１上のパレットＰ１に積載された材
料板材Ｗ１が順次無くなると共に、製品リフタ２０上の
パレットＰ２には製品板材Ｗ２が順次積載される。材料
パレットＰ１上の材料板材Ｗ１が空になり、製品パレッ
トＰ２に所定枚数の製品板材Ｗ２が積載されると、図３
に鎖線で示すように製品パレットＰ２はパレット引き込
み装置２５の駆動で、製品リフタ２０からエレベータ７
に移載され、さらにストッカ本体６の任意の段の空の載
置棚９に収容される。また、空のパレットＰ１はパレッ
ト引き込み装置２４の駆動で、一旦エレベータ７に移載
した後、別のパレット引き込み装置２５の駆動でエレベ
ータ７から製品リフタ２０に移載することで、製品板材
Ｗ２の積載用パレットＰ２として使用される。なお、退
避位置Ｒで製品パレットＰ２上に積載する板材積載高さ
を制限しておくことで、パレットＰ１を材料リフタ１１
上に残したままで、その下を通過させて前記の製品パレ
ットＰ２の製品リフタ２０からエレベータ７への移載が
行える。そのため、材料パレットＰ１上に板材Ｗを残し
たまま、製品パレットＰ２のみを交換する動作も行え
る。

【００２４】このように、ストックコンベヤ１５を退避
移動させるようにしたため、前記ローディングおよびア
ンローディングのサイクル動作では、アンローディング
からローディングへの切り換え時に、各動作が並行して
行われ、そのサイクルタイムが大幅に短縮される。すな
わち、図５の前記のローダ２の戻り動作から材料パレッ
ト下降までの動作（ステップＳ４〜Ｓ７）と、アンロー
ダ退避移動からグリッパ開放までの動作（ステップＲ１
〜Ｓ５）までの動作とが並行して行え、サイクルタイム
が短縮される。このため、板材加工機１による加工時間
が短い場合でも、板材Ｗの迅速な搬入搬出により板材加
工機１の待ち時間を無くし、加工のサイクルタイムを短
縮することができる。

【００２５】なお、前記例では、ストックコンベヤ１５
を退避させる退避位置Ｒをストッカ本体６の後方とした
が、ストッカ本体６の周囲の他の位置に選んでもよい。

【００２６】

【発明の効果】この発明の板材搬送装置は、ストックコ
ンベヤを板材出し入れ位置と退避位置との間に退避装置
で退避移動可能とし、板材出し入れ位置および退避位置
に各々材料台および製品台とを設置したため、同じ位置
でローダおよびアンローダに板材を受け渡す片入れ片出
し形式の板材搬送装置でありながら、アンローダで搬送
されて来た製品板材がストックコンベヤの搬送面上に引
き込まれてから、搬送面を開放して製品板材を落下積載
する動作と並行して、次の材料板材をローダで持ち上げ
搬送する動作を行うことができる。そのため、アンロー
ダによる搬出開始からローダによる搬入準備完了までの
動作が短時間で行え、板材加工機による加工時間が短い
場合にも、板材加工機を遊ばせることなく加工のサイク
ルタイムを短縮することができる。

【００２７】請求項２の発明の場合は、レールに沿って
ストックコンベヤを板材出し入れ位置に隣接する退避位
置へ走行移動させるようにしたため、ストックコンベヤ
の移動が安定して行える。

【００２８】請求項３の発明の場合は、パレットを多段
に積載してエレベータで出し入れする板材ストッカに、
前記ローダおよびアンローダとストックコンベヤとを組
み合わせたため、ストッカ内の材料板材が全て加工板材
となるまで、前記の迅速な搬入搬出が行える。

【図面の簡単な説明】

【図１】（Ａ）はこの発明の一実施例を示す正面図、
（Ｂ）は同実施例の側面図である。

【図２】同実施例が適用される板材加工ラインの一部を
示す平面図である。

【図３】同実施例の要部を示す側面図である。

【図４】同実施例の動作を示す説明図である。

【図５】同実施例の動作手順を示す図表である。

【図６】（Ａ）は従来例のローディング動作時の状態を
示す正面図、（Ｂ）は同側面図である。

【図７】（Ａ）は同従来例のアンローディング動作時の
状態を示す正面図、（Ｂ）は同側面図である。

【符号の説明】

１…板材ストッカ、２…ローダ、５…アンローダ、６…
ストッカ本体、７…エレベータ、９…載置棚、１１…材
料リフタ、１２…レール、１４…吸着パッド、１５…ス
トックコンベヤ、１５ａ…搬送面、１８…グリッパ、１
９…退避装置、２０…製品リフタ、２１…レール、Ｑ…
板材出し入れ位置、Ｒ…退避位置、Ｐ，Ｐ１，Ｐ２…パ
レット、Ｗ，Ｗ１，Ｗ２…板材

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 レールに沿って所定の板材出し入れ位置
   へ各々走行するローダおよびアンローダと、搬送面を開
   放して前記搬送面下に板材を投下可能なストックコンベ
   ヤと、このストックコンベヤを前記板材出し入れ位置と
   退避位置との間に移動させる退避装置と、前記板材出し
   入れ位置の下方および前記退避位置の下方に各々設置さ
   れる材料台および製品台とを備えた板材搬送装置。
2. 【請求項２】 前記退避装置は、板材出し入れ位置に隣
   接する退避位置へ水平なレールに沿ってストックコンベ
   ヤを走行移動させるものとした請求項１記載の板材搬送
   装置。
3. 【請求項３】 前記材料台および製品台を各々パレット
   およびパレット載置台で構成し、これらパレットを各々
   積載する上下多段の棚および各棚のパレットを出し入れ
   可能なエレベータを有する板材ストッカを設け、前記板
   材出し入れ位置を前記板材ストッカの下部に配置した請
   求項１または請求項２記載の板材搬送装置。