JP4296498B2

JP4296498B2 - パレット搬送装置

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Publication number: JP4296498B2
Application number: JP2004149018A
Authority: JP
Inventors: 厚夫三宅
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2004-05-19
Filing date: 2004-05-19
Publication date: 2009-07-15
Anticipated expiration: 2024-05-19
Also published as: CN1699127A; TWI275556B; TW200538376A; JP2005330044A; CN100453431C

Description

本発明は、収納棚に搬出入される棚収納用パレット上に荷搬送用パレットを段積みした状態で前記棚収納用パレットを搬送可能に構成されたパレット搬送手段が備えられているパレット搬送装置に関するものである。

かかるパレット搬送装置は、荷を載置させた状態で搬入される様々なサイズの荷搬送用パレットを収納棚に収納できるように、その荷搬送用パレットを収納棚に適した棚収納用パレットに載せた段積みした状態として収納棚に収納するように構成されており、従来では、荷搬送用パレットを授受可能な外部搬出入用のパレット授受箇所が床面より高い位置に設けられ、パレット搬送手段がパレット授受箇所に棚収納用パレットを搬送可能に構成されているものがあった（例えば、特許文献１参照。）。

特公平４−４６８４４号公報

しかし、かかるパレット搬送装置においては、外部から荷搬送用パレットを搬入する際には、パレット授受箇所に位置する棚収納用パレット上に荷搬送用パレットを搬入し、外部に荷搬送用パレットを搬出する際には、パレット授受箇所に位置する棚収納用パレット上に載置されている荷搬送用パレットを搬出することになるが、上記従来の構成では、パレット授受箇所が床面より高い位置に設けられているため、荷搬送用パレットの棚収納用パレットに対する搬出入は、荷搬送用パレットを高く持ち上げることができるフォークリフトでは行うことができるが、荷搬送用パレットをそれほど高く持ち上げることができないハンドリフトでは行うことができないというように、荷搬送用パレットをパレット授受箇所に対して搬出入する装置が荷搬送用パレットを高く持ち上げることができる装置に制限されてしまうため、外部に対する荷搬送用パレットの搬出入が行い難いものであった。

本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、外部に対する荷搬送用パレットの搬出入が行い易いパレット搬送装置を提供する点にある。

本願発明のパレット搬送装置は、収納棚に搬出入される棚収納用パレット上に荷搬送用パレットを段積みした状態で前記棚収納用パレットを搬送可能に構成されたパレット搬送手段が備えられているパレット搬送装置であって、
第１特徴構成は、前記荷搬送用パレットを授受可能な外部搬出入用のパレット授受箇所が床面上に設けられ、前記パレット搬送手段が、前記パレット授受箇所より高いパレット移載箇所に前記棚収納用パレットを搬送可能に構成され、前記パレット授受箇所と前記パレット移載箇所に位置する前記棚収納用パレットとの間で前記荷搬送用パレットを移載するパレット移載手段を備えて構成され、前記パレット移載手段が、前記荷搬送用パレットを前記パレット授受箇所と前記パレット移載箇所に位置する前記棚収納用パレットに載置されるときの高さと同じ又は略同じ高さの中継用箇所との間で昇降させる昇降手段と、前記荷搬送用パレットを前記中継用箇所と前記パレット移載箇所に位置する前記棚収納用パレットとの間で搬送する中継搬送手段とを備えて構成され、前記中継搬送手段が、前記荷搬送用パレットに設けられたフォーク挿入部に挿入して前記荷搬送用パレットを支持するフォーク状のパレット支持部と、そのパレット支持部がその長手方向にスライド移動操作自在に支持される旋回台とを設けて構成され、前記旋回台が、前記中継用箇所に位置する前記荷搬送用パレットに対して前記パレット支持部を挿脱させる中継用回転位置と、前記パレット移載箇所に位置する前記棚収納用パレットに載置された前記荷搬送用パレットに対して前記パレット支持部を挿脱させる移載用回転位置とに旋回操作されるように構成され、前記パレット搬送手段が、主搬送部と、前記旋回台が前記移載用回転位置に位置するときに前記主搬送部との間で前記棚収納用パレットを搬送可能で且つ前記棚収納用パレットを前記パレット移載箇所に支持する旋回台側搬送部とを備えて構成され、前記旋回台側搬送部が、前記棚収納用パレットを前記パレット移載箇所に支持する移載用高さと、その移載用高さよりも低い退避高さとに昇降操作自在に前記旋回台に装備され、前記旋回台側搬送部にて前記荷搬送用パレットを段積みした状態の前記棚収納用パレットが搬送されるに伴って、前記荷搬送用パレットに前記パレット支持部が挿脱されるように構成されている点を特徴とする。

すなわち、床面上に設けられた外部搬出入用のパレット授受箇所と、パレット搬送手段にて搬送されてパレット授受箇所より高いパレット移載箇所に位置する棚収納用パレットとの間で荷搬送用パレットを移載するパレット移載手段が備えられているので、外部から荷搬送用パレットを搬入する際には、床面上に設けられたパレット授受箇所に棚収納用パレットを搬入することにより、このパレット授受箇所に位置する荷搬送用パレットがパレット移載手段にてパレット移載箇所に位置する棚収納用パレット上に載せるように移載され、また、荷搬送用パレットを外部に搬出する際には、パレット移載箇所に位置する棚収納用パレットに載置された荷搬送用パレットがパレット移載手段にてパレット授受箇所に移載されることになる。

つまり、パレット授受箇所とパレット移載箇所に位置する棚収納用パレットとの間で荷搬送用パレットを移載するパレット移載手段が設けられているので、荷搬送用パレットの搬出入はパレット授受箇所に対して行えばよく、このパレット授受箇所は床面上に設けられているので、荷搬送用パレットを高く持ち上げることができるフォークリフトはもとより、荷搬送用パレットをそれほど高く持ち上げることができないハンドリフトでもパレット授受箇所に対して荷搬送用パレットを搬出入することができ、もって、外部に対する荷搬送用パレットの搬出入が行い易いパレット搬送装置を提供することができるに至った。

また、荷搬送用パレットをパレット授受箇所とパレット移載箇所に位置する棚収納用パレットとの間で移載するにあたり、荷搬送用パレットをパレット授受箇所と中継用箇所との間で昇降させることを昇降手段で行い、荷搬送用パレットを中継用箇所とパレット移載箇所に位置する棚収納用パレットとの間で搬送することを中継用手段で行うように分担させて、昇降手段や中継用手段を処理機能の単純化により簡素に構成することができるようにしてあるから、パレット移載手段の構成の簡素化を図ることができる。

また、荷搬送用パレットに設けられたフォーク挿入部に挿入して荷搬送用パレットを支持するパレット支持部をその長手方向にスライド移動操作自在に旋回台に支持させ、その旋回台を中継用回転位置と移載用回転位置とに旋回操作されるように構成することにより、荷搬送用パレットを中継用箇所とパレット移載箇所に位置する棚収納用パレットとの間で搬送することができるようにしてあるから、中継搬送手段の構成の簡素化を図ることができる。

また、パレット支持部をスライド移動させる際に旋回台側搬送部を退避高さに下降させることにより、パレット支持部に支持される荷搬送用パレットとパレット移載箇所に位置する棚収納用パレットとを接触させることなくパレット支持部をスライド移動させることができるので、中継用搬送部による荷搬送用パレットをパレット授受箇所とパレット移載箇所に位置する棚収納用パレットとの間で移載する処理を円滑に行うことができる。

また、旋回台側搬送部の搬送により、荷搬送用パレットを段積みした状態の棚収納用パレットがパレット移載箇所に向けて移動することにより荷搬送用パレットにパレット支持部が挿入され、荷搬送用パレットを段積みした状態の棚収納用パレットがパレット移載箇所から離れる方向に向けて移動することにより荷搬送用パレットにパレット支持部が脱出される。従って、旋回台側搬送部により段積みした状態の棚収納用パレットを搬送することにより荷搬送用パレットにパレット支持部が挿抜されるので、段積みした状態で棚収納用パレットがパレット移載箇所に位置する状態において、荷搬送用パレットにパレット支持部を挿抜させるべくパレット支持部を作動させる必要が無くなって、作業性を向上させることができる。

第２特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、前記パレット搬送手段として、前記収納棚への搬入用のパレット搬送手段と、前記パレット移載箇所への搬出用のパレット搬送手段とが各別に設けられ、前記パレット移載手段として、前記搬入用のパレット搬送手段に対応して装備される搬入用のパレット移載手段と、前記搬出用のパレット搬送手段に対応して装備される搬出用のパレット移載手段とが各別に設けられている点を特徴とする。

すなわち、荷収納用パレットを収納棚に収納する場合は、荷搬送用パレットをパレット授受箇所に搬入すると、その荷搬送用パレットを搬入用のパレット移載手段にてパレット移載箇所に位置する棚収納用パレットに移載して棚収納用パレット上に荷搬送用パレットを載置させた段積みした状態とし、その段積みした状態の棚収納用パレットを搬入用のパレット搬送手段にて搬送されて収納棚に収納される。
また、荷搬送用パレットを外部に搬出する場合は、収納棚に収納されている段積みした状態の棚収納用パレットが搬出用のパレット搬送手段にてパレット移載箇所まで搬送され、そのパレット移載箇所に搬送された棚収納用パレットに載置された荷搬送用パレットを搬出用のパレット移載装置にてパレット授受箇所に移載されることになり、そのパレット授受箇所に移載された荷搬送用パレットを外部に搬出することができる。

つまり、パレット搬送手段及びパレット移載手段を、搬入用と搬出用とをそれぞれ各別に設けているので、荷搬送用パレットの外部への搬出や収納棚への搬入を能率良く行うことができる。

第３特徴構成は、上記第２特徴構成に加えて、前記搬出用のパレット移載手段における前記旋回台が空パレット搬出用回転位置に旋回操作されるように構成され、且つ、前記搬入用のパレット移載手段における前記旋回台が空パレット搬入用回転位置に旋回操作されるように構成され、前記搬出用のパレット移載手段における前記旋回台が空パレット搬出用回転位置に旋回された状態において、前記旋回台側搬送部から搬出される空状態の前記棚収納用パレットを搬入して段積み状態とするパレット段積み手段が設けられ、前記搬入用のパレット移載手段における前記旋回台が空パレット搬入用回転位置に旋回された状態において、段積み状態の前記棚収納用パレットの一つを前記旋回台側搬送部に供給するパレット段ばらし手段が設けられ、前記パレット段積み手段にて段積みされた前記棚収納用パレットを前記パレット段ばらし手段に搬送する段積みパレット搬送手段が設けられている点を特徴とする。

すなわち、搬出用のパレット搬送手段のパレット移載箇所に位置する空状態の棚収納用パレットは、搬出用のパレット移載手段の旋回台が空パレット搬送用回転位置に旋回操作された状態において、旋回台側搬送部からパレット段積み手段に搬入されてそのパレット段積み手段にて段積み状態にされ、パレット段積み手段にて段積み状態にされた棚収納用パレットを段積みパレット搬送手段にて段ばらし手段に搬送し、パレット段ばらし手段は、搬入用のパレット移載手段の旋回台が空パレット搬送用回転位置に旋回操作された状態において、段積み状態の棚収納用パレットの１つを旋回台側搬送部に供給し、搬入用のパレット搬送手段のパレット移載箇所に空状態の棚収納用パレットが搬送される。
つまり、空状態の棚収納用パレットを収納棚に搬送したり、収納棚に収納した空状態の棚収納用パレットをパレット移載箇所に搬送するようにすると、その搬送に要する時間のために効率の低下を招くものとなるが、空状態の棚収納用パレットをパレット段積み手段にて段積み状態で収納棚とは別の箇所に回収し、そして、段ばらし手段にて段ばらししながらパレット移載箇所に供給するので、空状態の棚収納用パレットの搬送効率を高めて装置全体の効率の向上を図ることができる

以下、本願発明によるパレット搬送装置を自動倉庫に適用した場合の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、この自動倉庫には、収納部１ａを複数備えた収納棚１が相対向する一対を一組として複数組配設され、図示しないが、各収納棚１は収納部１ａを上下方向と横方向に複数個並べて構成されている。図７に示すように、収納部１ａは、収納棚１に搬出入される棚収納用パレットＰ１上に荷搬送用パレットＰ２を段積みした状態で棚収納用パレットＰ１を収納可能に構成されている。尚、荷搬送用パレットＰ２には、荷Ｗが載置されている。

図３及び図５に示すように、荷搬送用パレットＰ２を授受可能な外部搬出入用のパレット授受箇所２０が床面Ｆ上に設けられている。そして、パレット授受箇所２０とそれよりも高いパレット移載箇所１８に位置する棚収納用パレットＰ１との間で荷搬送用パレットＰ２を移載するパレット移載手段２２と、荷搬送用パレットＰ２を段積みした状態で棚収納用パレットＰ１を、パレット移載箇所１８と収納棚１との間で搬送可能に構成されたパレット搬送手段２１とが備えられている。
そして、図１に示すように、パレット搬送手段２１として、収納棚１への搬入用のパレット搬送手段２１Ａと、パレット移載箇所１８への搬出用のパレット搬送手段２１Ｂとが各別に設けられ、パレット移載手段２２として、搬入用のパレット搬送手段２１Ａに対応して装備される搬入用のパレット移載手段２２Ａと、搬出用のパレット搬送手段２１Ｂに対応して装備される搬出用のパレット移載手段２２Ｂとが設けられている。

つまり、荷Ｗを収納棚１に搬入する場合は、床面Ｆ上に設けられたパレット授受箇所２０に荷搬送用パレットＰ２を図外のハンドリフタ等により搬入することにより、その荷搬送用パレットＰ２が搬入用のパレット移載装置２２Ａにてパレット移載箇所１８に位置する棚収納用パレット上に段積みした状態となるように移載され、その段積みした状態の棚収納用パレットＰ１が搬入用のパレット搬送手段２１Ａにて収納棚１に搬入される。
また、荷Ｗを収納棚１から搬出する場合は、搬出用のパレット搬送手段２１Ｂにて段積みした状態の棚収納用パレットＰ１が収納棚１からパレット移載箇所１８まで搬送され、その棚収納用パレットＰ１上に載置された荷搬送用パレットＰ２がパレット移載手段２２にてパレット授受箇所２０に移載される。そして、このパレット授受箇所２０に位置する荷搬送用パレットＰ２を図外のハンドリフタ等で搬出する。

次に、パレット搬送手段２１について詳述する。
図１に示すように、各組の相対向する収納棚１の間には、上下方向に昇降可能な昇降台やフォークなどを備えたスタッカークレーン２がレール３に沿って移動可能に設けられ、このスタッカークレーン２によって、収納棚１の入口側に設けられた搬入用リフタ４上の棚収納用パレットＰ１を収納部１ａに搬入し、又、収納部１ａの棚収納用パレットＰ１を搬出用リフタ５上にまで搬出するように構成されている。

前記搬入用リフタ４の収納棚１から離れる側には、搬入用の移載リフタ６が、また、搬出用リフタ５の収納棚１から離れる側には、同じく搬出用の移載リフタ７が設けられ、搬入用リフタ４と搬入用の移載リフタ６との間には、移載リフタ６上の棚収納用パレットＰ１を搬入用リフタ４にまで搬送する搬入用コンベヤ８が、また、搬出用リフタ５と搬出用の移載リフタ７との間には、搬出用リフタ５上の棚収納用パレットＰ１を移載リフタ７にまで搬送する搬出用コンベヤ９が設けられている。

そして、搬入用の移載リフタ６や搬出用の移載リフタ７の収納棚１とは反対側には、自走式の物品搬送車１０が配設され、その物品搬送車１０が、走行路面としての床面Ｆ上を走行可能に構成され、その走行径路に沿って物品搬送車１０を案内する走行用案内レール１１がループ状に設けられている。
この物品搬送車１０の走行径路の外側には、前記搬入用の移載リフタ６や前記搬出用の移載リフタ７に加えて、前記搬入用搬送装置１３及び前記搬出用搬送装置１４並びにパレット段積み手段２３及びパレット段ばらし手段２４が設けられており、物品搬送車１０は、搬出用の移載リフタ７上にある棚収納用パレットＰ１を搬出用搬送装置１４に搬送し、搬入用搬送装置１３から受け取った棚収納用パレットＰ１を搬入用の移載リフタ６に搬送するように構成されている。
また、物品搬送車１０は、パレット段積み手段２３にて段積みされた段積み状態の棚収納用パレットＰ１を受け取ってパレット段ばらし手段２４に搬送するようにも構成されており、この物品搬送車１０が段積みパレット搬送手段５８に相当する。

搬出用搬送装置１４は、パレット移載箇所１８にて空状態となった棚収納用パレットＰ１をパレット段積み手段２３に搬出するように構成されている。パレット段積み手段２３は、搬出用搬送装置１４から搬出される空状態の棚収納用パレットＰ１を搬入して段積み状態として保持し、段積み状態の棚収納用パレットＰ１を物品搬送車１０に受け渡すように構成されている。
また、パレット段ばらし手段２４は、物品搬送車１０から受け取った段積み状態の棚収納用パレットＰ１の一つを搬入用搬送装置１３に供給するように構成されている。搬入用搬送装置１３は、パレット段ばらし手段２４から供給された空状態の棚収納用パレットＰ１をパレット移載箇所１８に搬送し、このパレット移載箇所１８で荷搬送用パレットＰ２を段積みした状態となった棚収納用パレットＰ１を物品搬送車１０に受け渡すように構成されている。
尚、空状態とは、棚収納用パレットＰ１上に荷搬送用パレットＰ２が段積みされていない状態である。

つまり、搬入用のパレット搬送手段２１Ａは、スタッカークレーン２と搬入用コンベア８と物品搬送車１０と搬入用搬送装置１３とを備えて、パレット移載箇所１８に位置する段積みした状態の棚収納用パレットＰ１を搬送して収納棚１に搬入するように構成されている。搬出用のパレット搬送手段２１Ｂは、スタッカークレーン２と搬出用コンベア９と物品搬送車１０と搬出用搬送装置１４とを備えて、収納棚１に収納されている段積みした状態の棚収納用パレットＰ１を搬出してパレット移載箇所１８まで搬送するように構成されている。
そして、搬入用のパレット搬送手段２１Ａ並びに搬出用のパレット搬送手段２１Ｂはそれぞれ、物品搬送車１０との間で棚収納用パレットＰ１を授受可能な主搬送部３１と、この主搬送部３１との間並びに前記パレット段積み手段２３或いはパレット段ばらし手段２４との間で棚収納用パレットＰ１を搬送可能で棚収納用パレットＰ２をパレット移載箇所１８に支持する旋回台側搬送部３２とを備えて構成されている。

次に、前記パレット移載手段２２について説明する。
図３、図５に示すように、搬入用のパレット移載手段２２Ａ並びに搬出用のパレット移載手段２２Ｂはそれぞれ、荷搬送用パレットＰ２をパレット授受箇所２０とパレット移載箇所１８に位置する棚収納用パレットＰ１に載置されるときの高さと同じ又は略同じ高さの中継用箇所１９との間で昇降させる昇降手段２６と、荷搬送用パレットＰ２を中継用箇所１９とパレット移載箇所１８に位置する棚収納用パレットＰ１との間で搬送する中継搬送手段２７とを備えて構成されている。

前記中継搬送手段２７は、荷搬送用パレットＰ２に設けられたフォーク挿入部Ｐａに挿入して荷搬送用パレットＰ２を支持するフォーク状のパレット支持部２８と、そのパレット支持部２８がその長手方向にスライド移動操作自在に支持される旋回台２９とを設けて構成されている。
そして、前記旋回台２９は、図１０（ニ）に示すような、中継用箇所１９に位置する荷搬送用パレットＰ２に対してパレット支持部２８を挿脱させる中継用回転位置と、図１０（イ）に示すような、パレット移載箇所１８に位置する棚収納用パレットＰ１に載置された荷搬送用パレットＰ２に対してパレット支持部２８を挿脱させる移載用回転位置とに軸心Ｘ周りに旋回操作されるように構成されている。また、図４、図１０（ロ）に示すように、搬入用のパレット移載手段２２Ａにおける旋回台２９は、空パレット搬入用回転位置にも軸心Ｘ周りに旋回操作されるように構成され、搬出用のパレット移載手段２２Ｂにおける旋回台２９は、空パレット搬出用回転位置に軸心Ｘ周りに旋回操作されるように構成されている。

前記昇降手段２６は、駆動スプロケット３８及び従動スプロケット３９にチェーン４０が巻回されており、そのチェーン４０に荷搬送用パレットＰ２を載置支持する物品支持体３６が連結支持されている。そして、移載昇降用モータ４１にて駆動スプロケット３８を正逆回転させることにより、物品支持体３６が支柱３７に案内されながら昇降して、この物品支持体３６にて支持する荷搬送用パレットＰ２を前記パレット授受箇所２０と前記中継用箇所１９との間で昇降させるように構成されている。尚、床面Ｆには、物品支持体３６が入り込む凹部が形成されており、パレット授受箇所２０に位置する荷搬送用パレットＰ２の下面が、床面Ｆと同高さ又は略同高さとなるように構成されている。

図４に示すように、前記パレット支持部２８は、フォーク移動用モータ４５にて駆動輪４４を正逆方向に回転させることにより、パレット支持部２８がフォーク用案内レール４３に案内されてパレット支持部２８の長手方向にスライド移動するように構成されている。
つまり、図１０（ハ）、（ニ）に示すように、パレット支持部２８はスライド移動により、パレット支持部２８の先端がパレット移載箇所上に位置する搬送側状態と、前記旋回台２９が中継用回転位置に旋回操作された状態においてパレット支持部２８の先端がパレット移載手段側に位置する移載側状態とに切り換えられる。そして、パレット支持部２８は、棚収納用パレットＰ１に段積みした荷搬送用パレットＰ２のフォーク挿入口Ｐａと同高さとなるように設けられており、図１０（イ）に示すように、旋回台側搬送部３２にて荷搬送用パレットＰ２を段積みした状態の棚収納用パレットＰ１が搬送されるに伴って、荷搬送用パレットＰ２のフォーク挿入部Ｐａに挿脱されるように構成されている。

前記旋回台２９は、図４に示すように、旋回部４７が基部４８にベアリング４９を介して軸芯Ｘ周りに旋回自在に支持されている。そして、旋回部４７に設けられたドーナツ形状の接当部材６４の内周側にラックが形成されており、そのラックと噛合するピニオンギヤ６５を基部４８に設けられた搬送部旋回用モータ５０にて回転させることにより旋回部４７が縦軸芯周りに旋回するように構成されている。
よって、搬入用のパレット移載手段２２Ａにおける旋回台２９は、前記中継用回転位置（図１０（ハ）（ニ）参照）、この中継用回転位置から９０°旋回させた前記空パレット搬入用回転位置（図１０（ロ）参照）、及び、中継用搬送位置から１８０°旋回させた前記移載用回転位置（図１０（イ）参照）に旋回自在に構成され、また、搬出用のパレット移載手段２２Ｂにおける旋回台２９は、前記中継用回転位置（図１０（ハ）（ニ））、この中継用搬送位置から９０°旋回させた前記空パレット搬出用回転位置（図１０（ロ）参照）、及び、中継用搬送位置から１８０°旋回させた前記移載用回転位置（図１０（イ）参照）に旋回自在に構成されている。尚、旋回台２９は図示しないセンサの検出結果に基づいて各回転位置で停止するように構成されている。

次に、搬出用搬送装置１４について詳述する。
図３、図４に示すように、搬出用搬送装置１４における旋回台側搬送部３２は、スプロケットに巻回させた無端状のチェーンを備えたチェーンコンベア式に構成されたチェーン搬送装置３０が搬送方向と直交する方向に前記旋回台２９上に２つ並べて設けられ、搬出用搬送装置１４の棚収納用パレットＰ１を搬送する方向が、旋回台２９が移載用回転位置に旋回操作された状態では前記主搬送方向となり、旋回台２９が空パレット搬出用回転位置に旋回操作された状態では主搬送方向と直交する前記副搬送方向となるように構成されている。
つまり、搬出用搬送装置１４における旋回台側搬送部３２は、旋回台２９が移載用回転位置に旋回操作された状態で主搬送部３１から搬送される棚収納用パレットＰ１を主搬送方向に搬送してパレット移載箇所１８まで搬送し、旋回台２９を空パレット搬出用回転位置に旋回操作して棚収納用パレットＰ１の搬送方向を副搬送方向に切り換えてパレット移載箇所１８の棚収納用パレットＰ１をパレット段積み手段２３に搬送するように構成されている。
また、搬出用搬送装置１４における主搬送部３１も、旋回台側搬送部３２と同様にチェーンコンベア式に構成されたチェーン搬送装置３０が搬送方向と直交する方向に２つ並べ状態に支持枠３５に支持されており、旋回台側搬送部３２から搬送された棚収納用パレットＰ１を主搬送方向に搬送して物品搬送車１０に受け渡すように構成されている。

前記搬入用搬送装置１３は、その旋回台側搬送部３２や主搬送部３１は、搬出用搬送装置１４のものと主搬送方向や副搬送方向に搬送するにおいて正逆反対に搬送する点以外は同様に構成されている。
尚、搬出用搬送装置１４における主搬送部３１は、物品搬送車１０から受け取った棚収納用パレットＰ１を主搬送方向に搬送して旋回台側搬送部３２に搬送するように構成されている。また、搬入用搬送装置１３における旋回台側搬送部３２は、旋回台２９が空パレット搬入用回転位置に旋回操作された状態でパレット段ばらし手段２４から供給された棚収納用パレットＰ１を副搬送方向に搬送してパレット移載箇所１８まで搬送し、旋回台２９を中継用回転位置に旋回操作して棚収納用パレットＰ１の搬送方向を主搬送方向に切り換えてパレット移載箇所１８の棚収納用パレットＰ１を主搬送部３１に搬送するように構成されている。

そして、搬入用搬送装置１３の旋回台側搬送部３２並びに搬出用搬送装置１４の旋回台側搬送部３２はそれぞれ、図４に示すように、棚収納用パレットＰ１をパレット移載箇所１８で支持する移載用高さと、その移載高さよりも低い退避高さとに昇降操作自在に旋回台２９に装備されている。つまり、旋回台側搬送部３２における一対のチェーン搬送装置３０が搬送昇降用モータ３３によるピニオンギヤ３４の正逆方向の回転にて一体的に昇降することにより、前記移載用高さと退避用高さとに昇降操作されるように構成されている。

次に、パレット段積み手段２３について説明する。
図２に示すように、パレット段積み手段２３は、旋回台側搬送部３２から搬送される棚収納用パレットＰ１を副搬送方向に搬送する一対の副方向搬送部５１と、棚収納用パレットＰ１を主搬送方向に搬送して物品搬送車１０に受け渡す主方向搬送部５２と、一対の副方向搬送部５１のそれぞれから搬送される棚収納用パレットＰ１の搬送方向を副搬送方向から主搬送方向に切り換えて主方向搬送部５２に搬送する旋回搬送部５３とを備えて構成されている。
そして、パレット段積み手段２３における旋回搬送部５３は、旋回部上に前記チェーン搬送装置３０が搬送方向と直交する方向に２つ並べて設けられており、副方向搬送部５１から搬出される空状態の棚収納用パレットＰ１を搬入して副搬送方向に搬送する搬入状態と、この搬入状態から縦軸芯周りに９０°旋回させて空状態の棚収納用パレットＰ１の搬送方向を主搬送方向に切り換えて主方向搬送部５２に搬出する搬出状態とに旋回操作されるように構成されている。

パレット段積み手段２３における主方向搬送部５２には、図６にも示すように、旋回台側搬送部３２から搬出される空状態の棚収納用パレットＰ１を段積み状態とするパレット段積み装置５５が備えられている。このパレット段積み装置５５は、棚収納用パレットＰ１に設けられた支持材挿入部に挿入して棚収納用パレットを支持する昇降支持材５６が設けられている。
そして、昇降支持材５６は、壁部５９に出退自在で且つ昇降自在に構成されており、壁部５９内に引退した引退状態では棚収納用パレットＰ１と干渉することなく昇降可能で、壁部５９から突出した突出状態では棚収納用パレットＰ１を支持した状態で昇降可能に構成されている。

従って、旋回台側搬送部３２から搬出された空状態の棚収納用パレットＰ１を段積み状態とする場合は、先に搬出された段積み状態の棚収納用パレットＰ１を支持する突出状態の昇降支持材５６を下降させて、その支持される一番下の棚収納用パレットＰ１が搬出された空状態の棚収納用パレットＰ１上に載置される高さまで下降した後に引退状態に切り換える。そして、一番下に位置する棚収納用パレットＰ１、つまりは、旋回台側搬送部３２から搬出された空状態の棚収納用パレットＰ１の支持材挿入部に対応する高さまで昇降支持材５６を下降させてから突出状態に切り換えた後、昇降支持材５６を設定高さまで上昇させることにより、搬出された空状態の棚収納用パレットＰ１を段積み状態としてパレット段積み装置５５にて支持される。

次に、パレット段ばらし手段２４について説明する。
パレット段ばらし手段２４は、図２に示すように、物品搬送車１０から受け渡される棚収納用パレットＰ１を主搬送方向に搬送する一対の主方向搬送部５２と、棚収納用パレットＰ１を副搬送方向に搬送して旋回台側搬送部３２に搬送する副方向搬送部５１と、主方向搬送部５２から搬送される棚収納用パレットＰ１の搬送方向を主搬送方向から副搬送方向に切り換えて一対の副方向搬送部５１に振り分けて搬送する旋回搬送部５３とを備えて構成されている。
そして、パレット段ばらし手段２４における旋回搬送部５３は、旋回部上に前記チェーン搬送装置３０が搬送方向と直交する方向に２つ並べて設けられており、主方向搬送部５２から搬出される空状態の棚収納用パレットＰ１を搬入して主搬送方向に搬送する搬入状態と、この搬入状態から縦軸芯周りに９０°旋回させて棚収納用パレットＰ１の搬送方向を副搬送方向に切り換えて副方向搬送部５１に搬出する搬出状態とに旋回操作されるように構成されている。

パレット段ばらし手段２４における主方向搬送部５２には、図６に示すように、段積み状態の棚収納用パレットＰ１の一つを段ばらしするパレット段ばらし装置５７が備えられている。このパレット段ばらし装置５７は前記段積み装置５５と同様に構成されている。
そして、段積み状態の棚収納用パレットＰ１の一つを段ばらしする場合は、段積み状態の棚収納用パレットＰ１を支持する突出状態の昇降支持材５６を下降させて、その支持される一番下の棚収納用パレットＰ１が主方向搬送部５２上に載置させる高さまで下降した後に引退状態に切り換える。そして、下から２段目に位置する棚収納用パレットＰ１の支持材挿入部に対応する高さまで昇降支持材５６を上昇させて突出状態に切り換えた後、昇降支持材５６を設定高さまでさらに上昇させることにより段積み状態の棚収納用パレットの一つを段ばらしされる。

このような構成からなる自動倉庫は、図８に示すように、制御装置Ｈによって、前記スタッカークレーン２、搬入用コンベア８、搬出用コンベア９、物品搬送車１０、搬入用搬送装置１３、搬出用搬送装置１４、パレット移載手段２２、パレット段積み手段２３及びパレット段ばらし手段２４などの作動が制御されるように構成され、その制御装置Ｈには、搬入用のパレット移載手段２２Ａのパレット授受箇所２０に設けられて荷搬送用パレットＰ２の搬入が完了したことを検出する搬入センサ６１の検出信号や、搬出用のパレット移載手段２２Ｂ近くに設けられた出庫スイッチ６２からの指令情報が入力されるように構成されている。

次に、図９に示すフローチャートに基づいて自動倉庫の作動について説明する。
出庫スイッチ６２にて搬出指令が指令されると、その指令情報に基づいて搬出作動が実行される。
この搬出作動は、収納棚１に収納されている出庫スイッチ６２による搬出指令に対応した段積みした状態の棚収納用パレットＰ１を、スタッカークレーン２、搬出用コンベア９、物品搬送車１０、搬出用搬送装置１４を用いてパレット移載箇所１８まで搬送させ、このパレット移載箇所１８に位置する棚収納用パレットＰ１に段積みされた荷搬送用パレットＰ２をパレット授受箇所２０に移載させる。

搬出作動における搬出用搬送装置１４並びに搬出用のパレット移載手段２２Ｂの作動について、詳しく説明すると、図１０（イ）に示すように、旋回台２９が移載用回転位置に旋回操作された状態において、物品搬送車１０から受け取った棚収納用パレットＰ１を主搬送部３１から旋回台側搬送部３２に搬送してパレット移載箇所３２まで搬送する。この棚収納用パレットＰ１がパレット移載箇所１８に搬送されるに伴って荷搬送用パレットＰ２にパレット支持部２８が挿入される。

その後、旋回台側搬送部３２を退避高さに下降させて、旋回台側搬送部３２上に位置する棚収納用パレットＰ１とパレット支持部２８に支持される荷搬送用パレットＰ２とを上下方向に分離させ、図１０（ロ）に示すように、旋回台２９を空パレット搬出用回転位置に旋回操作した後、旋回台側搬送部３２にて空状態の棚収納用パレットＰ１をパレット段積み手段２３に搬出する。尚、このパレット段積み手段２３に搬出された棚収納用パレットＰ１は、パレット段積み手段２３にて段積み状態として保持されるか或いは収納棚１に戻される。

そして、図１０（ハ）に示すように、旋回台２９を中継用回転位置まで旋回操作した後、パレット支持部２８を搬送側状態から移載側状態に切り換え、パレット支持部２８にて支持される荷搬送用パレットを中継用箇所に搬送し、昇降手段２６における物品支持体３６を上昇させてこの物品支持体３６にて中継用箇所に位置する荷搬送用パレットＰ２を支持し、パレット支持部２８を移載状態から搬送状態に切り換えて荷搬送用パレットＰ２からパレット支持部を脱出させ、昇降手段２６における物品支持体３６を下降させてこの物品支持体３６にて支持される荷搬送用パレットＰ２をパレット授受箇所２０まで下降させて、棚収納用パレットＰ２がパレット授受箇所２０に移載される。

搬入センサ６１にて荷搬送用パレットＰ２の搬入が完了したことが検出されると、その検出信号に基づいて搬入作動が実行される。
この搬入作動は、パレット授受箇所２０に搬入された荷搬送用パレットＰ１をパレット移載箇所１８に位置する棚収納用パレットＰ１に段積みするように移載し、その段積みした状態の棚収納用パレットＰ１を搬入用搬送装置１３、物品搬送車１０、搬入用コンベア８、タッカークレーン２を用いて収納棚１に搬入させる。

搬入作動における搬入用搬送装置１３並びに搬入用のパレット移載手段２２Ａの作動について詳しく説明すると、まず、昇降手段２６における物品支持体３６を上昇させてこの物品支持体３６にて支持される荷搬送用パレットＰ２を中継用箇所１９まで上昇させ、旋回台２９が中継用回転位置に旋回操作されている状態においてパレット支持部２８を搬送側状態から移載側状態に切り換えて中継用箇所１９に位置する荷搬送用パレットＰ２にパレット支持部２８を挿入し、物品支持体３６を下降させてパレット支持部２８にて荷搬送用パレットＰ２を支持させる。

その後、パレット支持部２８を移載用状態から搬送用状態に切り換え、旋回台２９を空パレット搬入用回転位置に旋回操作し、パレット段ばらし手段２４から空状態の棚収納用パレットＰ１を旋回台側搬送部３２に退避高さで搬入し、旋回台側搬送部３２を上昇させて棚収納用パレットＰ１を移載用高さに上昇させて、棚収納用パレットＰ１をパレット移載箇所１８に搬送し且つ棚収納用パレットＰ１上に荷搬送用パレットが載置する段積みした状態とする。尚、パレット段ばらし手段２４に段積み状態で保持されている棚収納用パレットＰ１のうちの１つ、或いは、収納棚１からパレット段ばらし手段２４に搬送された空状態の棚収納用パレットＰ１が、旋回台側搬送部３２に搬入される。
そして、旋回台２９を移載用回転位置まで旋回操作した後、パレット移載用箇所１８に位置する棚収納用パレットＰ１を旋回台側搬送部３２から主搬送部３１に搬送して物品搬送車１０に受け渡す。この棚収納用パレットＰ１がパレット移載箇所１８から主搬送部３１側に搬送されるに伴って荷搬送用パレットＰ２からパレット支持部２８が脱出される。

〔別実施の形態〕
（１）上記実施の形態では、パレット搬送手段２１として、収納棚１への搬入用のパレット搬送手段２１Ａと、パレット移載箇所１８への搬出用のパレット搬送手段２１Ｂとを各別に設け、パレット移載手段２２として、搬入用のパレット搬送手段２１Ａに対応して装備される搬入用のパレット移載手段２２Ａと、搬出用のパレット搬送手段２１Ｂに対応して装備される搬出用のパレット移載手段２２Ｂとを各別に設けたが、１つのパレット搬送手段２１にて搬入用と搬出用とを兼用し、１つのパレット移載手段２２にて搬出用と搬入用とを兼用するように構成してもよい。

（２）上記実施の形態では、パレット段積み手段２３やパレット段ばらし手段２４を設けたが、パレット段積み手段２３やパレット段ばらし手段２４を設けなくてもよい。つまり、搬出用搬送装置１４におけるパレット移載箇所１８に位置する空状態の棚収納用パレットＰ１を搬出用搬送装置１４にて収納棚１まで搬送したり、収納棚１に収納されている空状態の棚収納用パレットＰ１を搬入用搬送装置にてパレット移載箇所１８まで搬送するように構成してもよい。

（３）上記実施の形態では、パレット段積み手段２３にて段積みされた棚収納用パレットＰ１をパレット段ばらし手段２４に搬送する段積みパレット搬送手段を物品搬送車１０にて構成したが、段積みパレット搬送手段を物品搬送車１０とは別に設けてもよい。

自動倉庫の平面図搬入用搬送装置とパレット段ばらし手段とを示す平面図搬入用搬送装置と昇降手段とを示す側面図旋回台側搬送部とパレット支持部とを示す正面図昇降手段の正面図パレット段積み装置の正面図棚収納用パレットの収納状態を示す図制御ブロック図フローチャート搬入用搬送装置とパレット移載手段との作用図

符号の説明

１収納棚
２１パレット搬送手段
２１Ａ搬入用のパレット搬送手段
２１Ｂ搬出用のパレット搬送手段
２２パレット移載手段
２２Ａ搬入用のパレット移載手段
２２Ｂ搬出用のパレット移載手段
２３パレット段積み手段
２４パレット段ばらし手段
２６昇降手段
２７中継用搬送手段
２８パレット支持部
２９旋回台
３１主搬送部
３２旋回台側搬送部
Ｆ床面
Ｐ１棚収納用パレット
Ｐ２荷搬送用パレット

Claims

収納棚に搬出入される棚収納用パレット上に荷搬送用パレットを段積みした状態で前記棚収納用パレットを搬送可能に構成されたパレット搬送手段が備えられているパレット搬送装置であって、
前記荷搬送用パレットを授受可能な外部搬出入用のパレット授受箇所が床面上に設けられ、
前記パレット搬送手段が、前記パレット授受箇所より高いパレット移載箇所に前記棚収納用パレットを搬送可能に構成され、
前記パレット授受箇所と前記パレット移載箇所に位置する前記棚収納用パレットとの間で前記荷搬送用パレットを移載するパレット移載手段を備えて構成され、
前記パレット移載手段が、
前記荷搬送用パレットを前記パレット授受箇所と前記パレット移載箇所に位置する前記棚収納用パレットに載置されるときの高さと同じ又は略同じ高さの中継用箇所との間で昇降させる昇降手段と、
前記荷搬送用パレットを前記中継用箇所と前記パレット移載箇所に位置する前記棚収納用パレットとの間で搬送する中継搬送手段とを備えて構成され、
前記中継搬送手段が、前記荷搬送用パレットに設けられたフォーク挿入部に挿入して前記荷搬送用パレットを支持するフォーク状のパレット支持部と、そのパレット支持部がその長手方向にスライド移動操作自在に支持される旋回台とを設けて構成され、
前記旋回台が、前記中継用箇所に位置する前記荷搬送用パレットに対して前記パレット支持部を挿脱させる中継用回転位置と、前記パレット移載箇所に位置する前記棚収納用パレットに載置された前記荷搬送用パレットに対して前記パレット支持部を挿脱させる移載用回転位置とに旋回操作されるように構成され、
前記パレット搬送手段が、主搬送部と、前記旋回台が前記移載用回転位置に位置するときに前記主搬送部との間で前記棚収納用パレットを搬送可能で且つ前記棚収納用パレットを前記パレット移載箇所に支持する旋回台側搬送部とを備えて構成され、
前記旋回台側搬送部が、前記棚収納用パレットを前記パレット移載箇所に支持する移載用高さと、その移載用高さよりも低い退避高さとに昇降操作自在に前記旋回台に装備され、
前記旋回台側搬送部にて前記荷搬送用パレットを段積みした状態の前記棚収納用パレットが搬送されるに伴って、前記荷搬送用パレットに前記パレット支持部が挿脱されるように構成されているパレット搬送装置。
前記パレット搬送手段として、前記収納棚への搬入用のパレット搬送手段と、前記パレット移載箇所への搬出用のパレット搬送手段とが各別に設けられ、
前記パレット移載手段として、前記搬入用のパレット搬送手段に対応して装備される搬入用のパレット移載手段と、前記搬出用のパレット搬送手段に対応して装備される搬出用のパレット移載手段とが各別に設けられている請求項１記載のパレット搬送装置。
前記搬出用のパレット移載手段における前記旋回台が空パレット搬出用回転位置に旋回操作されるように構成され、且つ、前記搬入用のパレット移載手段における前記旋回台が空パレット搬入用回転位置に旋回操作されるように構成され、
前記搬出用のパレット移載手段における前記旋回台が空パレット搬出用回転位置に旋回された状態において、前記旋回台側搬送部から搬出される空状態の前記棚収納用パレットを搬入して段積み状態とするパレット段積み手段が設けられ、
前記搬入用のパレット移載手段における前記旋回台が空パレット搬入用回転位置に旋回された状態において、段積み状態の前記棚収納用パレットの一つを前記旋回台側搬送部に供給するパレット段ばらし手段が設けられ、
前記パレット段積み手段にて段積みされた前記棚収納用パレットを前記パレット段ばらし手段に搬送する段積みパレット搬送手段が設けられている請求項２記載のパレット搬送装置。