CN208429820U - 一种旋转伸缩式货叉及agv小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种旋转伸缩式货叉，包括支撑座、货叉本体、第一驱动机构及第二驱动机构，货叉本体包括固定叉体及与固定叉体滑动连接的多级伸缩叉体，固定叉体转动设于支撑座上，第一驱动机构设于固定叉体上，与多级伸缩叉体连接，用于驱动多级伸缩叉体相对固定叉体做伸缩运动，第二驱动机构设于支撑座上，并与固定叉体固接，用于驱动货叉本体相对支撑座转动。此外，本实用新型还公开了一种AGV小车，该AGV小车包括上述公开的旋转伸缩式货叉。本实用新型提供的旋转伸缩式货叉及AGV小车，不仅能够叉取不同尺寸大小的货物，而且还能有效保证货物的运输质量。

Description

一种旋转伸缩式货叉及AGV小车

技术领域

本实用新型涉及物流设备技术领域，尤其涉及旋转伸缩式货叉及AGV小车。

背景技术

AGV又叫自动导引运输车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置、能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。激光导引叉车AGV是AGV在叉车领域的运用，使用激光导引叉车AGV能够帮助物流企业降低人力成本、提高生产效率。当前，激光导引叉车AGV主要是由车体、车载控制器、行走和转向驱动单元、激光查找扫描器、激光安全保护装置、货叉等组成。具体地，在物流仓库的取放货物过程中，首先，利用激光查找扫描器及安全保护装置实现AGV车辆运行位置的准确查找，减少运行路线，帮助提升自动化水平，当AGV运行至取货区域时，利用货叉叉起货物，然后AGV装载着货物往货物放置区域运行，直至AGV运行到货物放置区域，AGV将货叉上的货物放下，完成货物的整个取放过程。

然而，现有的激光导引叉车AGV的货叉不仅长度尺寸是一定的，而且还不能旋转。因此，在运输货物时，具备某一长度尺寸货叉的AGV只能运输相应尺寸大小的货物，而车间内货物的尺寸是大小不一的，故为了能够实现车间内全部货物的自动化运输，车间内只能配备多个激光导引叉车AGV以适应不同尺寸大小的货物。这不仅会导致车间内空间浪费的问题，不利于车间内货物的存储，而且，由于货叉不能旋转，而货物放置区域的放置窗口是一定的，因此，当AGV将货物运输到货物放置区域时，若货物所处的角度方位等与放置窗口不匹配，则在AGV将货物放置在货物放置区域时可能出现损坏货物的情况，严重影响货物的运输质量。

实用新型内容

本实用新型公开了一种旋转伸缩式货叉及AGV小车，不仅能够叉取不同尺寸大小的货物，减少车间内空间的浪费，而且还能够带动货物旋转至与放置窗口匹配的方位，降低货物损坏的情况，有效提高货物的运输质量。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

第一方面，本实用新型提供了一种旋转伸缩式货叉，包括

支撑座；

货叉本体，所述货叉本体包括固定叉体及与所述固定叉体滑动连接的多级伸缩叉体，所述固定叉体转动设于所述支撑座上；

第一驱动机构，所述第一驱动机构设于所述固定叉体上，且与所述多级伸缩叉体连接，用于驱动所述多级伸缩叉体相对所述固定叉体做伸缩运动；以及

第二驱动机构，所述第二驱动机构设于所述支撑座上，且与所述固定叉体固接，用于驱动所述货叉本体及所述第一驱动机构相对所述支撑座转动。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型第一方面的实施例中，所述货叉还包括转盘，所述转盘转动设于所述支撑座上，所述货叉本体及所述第二驱动机构均设于所述转盘上，所述第二驱动机构用于驱动所述转盘转动，以带动所述货叉本体相对所述支撑座转动。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型第一方面的实施例中，所述货叉还包括转盘轴承，所述转盘轴承包括外圈及与所述外圈转动连接的内圈，所述外圈与所述支撑座固接，所述内圈与所述转盘固接，且所述内圈的内壁面上设有若干轮齿，所述第二驱动机构的输出轴上设有与所述轮齿啮合的第一齿轮，所述第一齿轮用于在所述第二驱动机构的驱动下转动啮合所述轮齿，以带动所述内圈及所述转盘转动；

所述货叉还包括转盘转轴，所述转盘轴承包括内圈及与所述内圈转动连接的外圈，所述转盘与所述外圈固接，所述支撑座与所述内圈固接，所述内圈的内壁面上设有若干轮齿，所述第二驱动机构的输出轴上设有与所述轮齿啮合的第一齿轮，所述第一齿轮用于在所述第二驱动机构的驱动下转动啮合所述轮齿，以带动所述外圈及所述转盘转动。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型第一方面的实施例中，所述货叉还包括控制装置，所述控制装置与所述第二驱动机构电连接，所述转盘上固设有第二齿轮，且所述第二齿轮位于所述内圈并与所述轮齿啮合，所述第二齿轮上设有编码器，所述编码器与所述控制装置电连接，所述编码器用于检测所述转盘的当前转动角度，并在所述当前转动角度与预设角度不等时生成电信号发送至所述控制装置，所述控制装置用于根据所述电信号控制所述第二驱动机构驱动所述转盘转动，直至所述转盘的当前转动角度与所述预设角度相等。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型第一方面的实施例中，所述转盘上设有基座，所述固定叉体及所述第一驱动机构固设于所述基座上，所述多级伸缩叉体包括第一叉体及与所述第一叉体滑动连接的第二叉体，所述第一叉体与所述固定叉体滑动连接，所述第一叉体通过第一传动机构与所述第一驱动机构传动连接，所述第二叉体通过第二传动机构与所述第一传动机构传动连接，所述第一驱动机构用于驱动所述第一叉体相对所述固定叉体做伸缩运动，并同时驱动所述第二叉体相对所述第一叉体做伸缩运动。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型第一方面的实施例中，所述第一传动机构及所述第二传动机构为相同或不同的传动机构，且所述第一传动机构及所述第二传动机构分别为齿轮转动机构、链传动机构或带传动机构中的任意一种或任意两种。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型第一方面的实施例中，所述固定叉体沿其自身长度延伸方向的两侧壁上设置有第一导向部件，所述第一叉体的两外侧壁面设置有第二导向部件，所述第一叉体的内侧壁面滑动连接于所述第一导向部件，所述第二叉体的两侧壁面滑动连接于所述第二导向部件。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型第一方面的实施例中，所述第一导向部件及所述第二导向部件均为导向杆、导向块、若干间隔设置的导向凸台或导向槽。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型第一方面的实施例中，所述第一导向部件为若干间隔设置的第一导向凸台，所述第二导向部件为导向槽；

沿所述第一叉体的长度方向上，所述第一叉体的两侧分别延伸设置有两第一侧板，两所述第一侧板朝向所述第一叉体的一侧均设有开口方向朝向所述第一叉体的第一凹槽，在所述第一叉体滑动靠近或远离所述固定叉体的过程中，所述第一凹槽滑动容纳所述若干第一导向凸台或滑动露出所述若干第一导向凸台；

两所述第一侧板的另一侧均设有所述导向槽，沿所述第二叉体的长度方向上，所述第二叉体上设有两相对设置的第二侧板，两所述第二侧板朝向所述第二叉体的一侧均设有第三导向部件，且所述第三导向部件为若干间隔设置的第三导向凸台；

在所述第二叉体滑动靠近或远离所述第一叉体的过程中，所述第三导向凸台滑动容纳于所述导向槽或滑动位于所述导向槽外。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型第一方面的实施例中，所述支撑座包括主盘及自所述主盘的外边缘向外延伸设置的至少两个连接座，所述货叉本体及所述第二驱动机构均设于所述主盘上，各所述连接座上分别设置有连接杆，各所述连接杆均自所述连接座向上延伸设置，且任意两个所述连接杆分别相对所述主盘的中心对称设置。

第二方面，本实用新型公开了一种AGV小车，所述AGV小车包括上述所述的旋转伸缩式货叉。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型第二方面的实施例中，所述旋转伸缩式货叉包括支撑座、货叉本体、第一驱动机构及第二驱动机构，所述货叉本体包括固定叉体及与所述固定叉体滑动连接的多级伸缩叉体，所述固定叉体转动设于所述支撑座上；所述第一驱动机构设于所述固定叉体上，且与所述多级伸缩叉体连接，用于驱动所述多级伸缩叉体相对所述固定叉体做伸缩运动；所述第二驱动机构设于所述支撑座上，且与所述固定叉体固接，用于驱动所述货叉本体及所述第一驱动机构相对所述支撑座转动。

本实用新型提供的一种旋转伸缩式货叉及AGV小车，通过将第一驱动机构设置在固定叉体上，并与多级伸缩叉体连接，从而可利用第一驱动机构驱动多级伸缩叉体相对固定叉体做伸缩运动，进而可利用多级伸缩叉体相对固定叉体的伸缩运动实现对不同尺寸大小的货物的运输，有效解决现有的因货叉本体的长度尺寸一定而导致的只能运输与其尺寸大小相应的货物的问题，有效提高小车的利用率。

此外，还通过设置第二驱动机构与固定叉体固接，从而可利用第二驱动机构驱动固定叉体转动带动多级伸缩叉体相对支撑座转动，进而在AGV将货物运输到货物放置区域时，可利用多级伸缩叉体转动带动货物运动至与放置窗口相匹配的方位，实现货物顺畅地自放置窗口放入货物放置区域内，有效解决现有的因货物所处的角度方位与放置窗口不匹配而导致的货物损坏的问题，有效提高货物的运输质量。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例一提供的旋转伸缩式货叉的结构图；

图2是本实用新型实施例一提供的货叉本体的结构图；

图3是本实用新型实施例一提供的旋转伸缩式货叉的分解图；

图4是本实用新型实施例二提供的具有旋转伸缩式货叉的AGV的结构图；

图5是本实用新型实施例二提供的货物暂存仓的壳体与货架本体分离的分解图；

图6是图5中的V处局部放大图；

图7是本实用新型实施例二提供的任意一导轨门架的结构图；

图8是本实用新型实施例二提供的顶盖与第三驱动机构的结构图；

图9是本实用新型实施例提供的底盘总成的结构图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本实用新型及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本实用新型中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”等主要是用于区分不同的装置、元件或组成部分(具体的种类和构造可能相同也可能不同)，并非用于表明或暗示所指示装置、元件或组成部分的相对重要性和数量。除非另有说明，“多个”的含义为两个或两个以上。

以下结合附图进行详细描述。

实施例一

请参阅图1至图3，本实用新型实施例一提供的一种旋转伸缩式货叉，包括支撑座1、货叉本体2、第一驱动机构3及第二驱动机构4，该货叉本体2包括固定叉体21及与该固定叉体21滑动连接的多级伸缩叉体22，该固定叉体21转动设于该支撑座1上，该第一驱动机构3设于该固定叉体21上，且与该多级伸缩叉体22连接，用于驱动该多级伸缩叉体22相对该固定叉体21做伸缩运动，该第二驱动机构4设于该支撑座1上，且与该固定叉体21固接，用于驱动该货叉本体2及该第一驱动机构3相对该支撑座1转动。

其中，该旋转伸缩式货叉可运用于AGV(自动导引运输车)中，以实现AGV在仓储业、制造业、图书馆、港口码头或机场等场所对不同尺寸大小的货物进行自动取放。

具体地，具有该旋转伸缩式货叉的AGV小车可包括底盘总成及设于该底盘总成上的用于存放货物的货物暂存仓，该支撑座1可设于该底盘总成上，该货物暂存仓具有货物存放入口，且该货物存放入口朝向该旋转伸缩式货叉设置，从而使得通过该旋转伸缩式货叉叉取的货物可自该货物存放入口放入该货物暂存仓内。在此，我们以该具有旋转伸缩式货叉的AGV小车应用在仓储业(具体是将货物自接驳台运输至仓库中)为例对该旋转伸缩式货叉的自动取放货物过程进行详细的说明，具体地，在初始阶段(即未开始取放货物时)，该多级伸缩叉体22位于该固定叉体21上方，当该AGV小车运动至接驳台准备开始叉取货物时，该第一驱动机构3驱动该多级伸缩叉体22朝远离该固定叉体21的方向运动，直至该多级伸缩叉体22运动至叉取到放置在该接驳台上的货物时，该第一驱动机构3驱动该多级伸缩叉体22朝靠近该固定叉体21的方向运动，直至该多级伸缩叉体22运动至位于该固定叉体21的上方时，该第二驱动机构4驱动该货叉本体2及该第一驱动机构3相对该支撑座1转动，直至该货叉本体2转动至对准该货物存放入口时，该第一驱动机构3驱动该多级伸缩叉体22朝远离固定叉体21的方向运动，以带动该货物自该货物存放入口进入该货物暂存仓内，直至该货物完全位于该货物暂存仓内时，该第一驱动机构3又驱动该多级伸缩叉体22朝靠近该固定叉体21的方向运动(即该多级伸缩叉体22伸缩)，此时，该货物留在该货物暂存仓内，该多级伸缩叉体22运动至位于该固定叉体21的上方。该AGV小车沿指定的路径朝仓库所在的位置运动，且当该AGV小车运动至货物指定放置位置时，停止运动，此时，该旋转伸缩式货叉将放置在该货物暂存仓内的货物取出并放置在仓库的货架(货物指定放置位置)上，而这一过程(旋转伸缩式货叉将货物自货物暂存仓内取出放置在仓库的货架上的过程)与上述的通过旋转伸缩式货叉将货物自接驳台放置在货物暂存仓内的操作是一致的，不同的是货叉本体2转动的先后方向与上述的将接驳台上的货物放置在货物暂存仓时的转动方向刚好相反。综上所述，可以得知的是，只有在取放货物时，该多级伸缩叉22才进行相关的伸缩操作，而在小车运动过程中，该多级伸缩叉体22始终是位于该固定叉体21上的。采用这样的设置方式，不仅能够使得该AGV小车的整体结构更加紧凑，减少内部空间的浪费，而且还能够有效解决现有的货叉本体因不能伸缩而始终位于小车的外部空间而导致小车在运行过程中遇到狭小的空间不能通过的问题。此外，由于在取放货物时该第二驱动机构4能够驱动该货叉本体2转动至对准取放货物的窗口，因此，采用该旋转伸缩式货叉进行货物的取放可有效避免出现货物损坏的情况，有效保证货物的运输质量。

其中，该多级伸缩叉体22相对该固定叉体21做伸缩运动时伸出去的长度与货物的尺寸大小有关，货物尺寸小时，多级伸缩叉体22伸出的长度短，货物尺寸大时，多级伸缩叉体22伸出的长度长，然而无论货物的尺寸大小具体是什么样的始终应保证多级伸缩叉体22伸出去后能够与货物完全接触，从而有效保证多级伸缩叉体22伸出去后能够成功的叉取到货物。也就是说，该多级伸缩叉体22相对该固定叉体21做伸缩运动时伸缩的长度可根据货物的大小做适应性的调整。采用这样的设置，不仅有利于节省取放货物的时间，而且当遇到接驳台上放置有不同尺寸大小的货物时，只需要配备一种规格的AGV小车即可完成货物的运输，有效解决现有的因货物尺寸大小不一而需要同时配备多个AGV以适应不同尺寸大小的货物的问题，有效提高小车的利用率，节约企业的投入成本。此外，还应当得知的是，小车可根据货物的大小自动的调整多级伸缩叉体22伸出的长度，从而实现对多级伸缩叉体22的伸出长度的合理控制，进一步节省货物取放的操作时间。

其中，该货物暂存仓内可同时存放多个货物，具体的数量可根据用户的需求进行相应的设置，例如，可在该货物暂存仓内同时存放两个货物、三个货物、四个货物、五个货物或六个货物等。采用这样的设置，有利于减少AGV小车在运输货物时的往返次数，提高运输效率。优选地，该货物暂存仓内可存放的货物数量为六个，且在实际应用中，可将该六个货物同时装载在一个托盘上，然后多级伸缩叉体22可通过直接叉取托盘的方式一次性将六个货物放置在货物暂存仓内，或将六个货物一次性叉取出货物暂存仓，从而有效减少货叉本体2的伸缩次数与旋转次数，进而使得操作更加简便化，有效节省操作时间。

在本实施例中，该多级伸缩叉体22包括第一叉体221及与该第一叉体221滑动连接的第二叉体222，且该第一叉体221与该固定叉体21滑动连接，同时该第一叉体221通过第一传动机构与该第一驱动机构3传动连接，而该第二叉体222通过第二传动机构与该第一传动机构传动连接，从而使得该第一驱动机构3在驱动该第一叉体221滑动靠近或远离该固定叉体21的同时，可以驱动该第二叉体222滑动靠近或远离该第一叉体221。也就是说，该第一叉体221与该第二叉体222是同时伸缩的。采用这样的设置，简化了旋转伸缩式货叉叉取货物时的控制流程与旋转伸缩式货叉的安装工艺，同时，也使得该货叉本体2的整体结构更加紧凑。

此外，应当得知的是，在初始阶段时，该第一叉体221位于该固定叉体21的上方，该第二叉体222位于该第一叉体221的上方。

其中，该第一传动机构及该第二传动机构可为相同的传动机构，也可为不同的传动机构。具体地，该第一传动机构及该第二传动机构可分别为齿轮传动机构、链条传动机构或带传动机构中的任意一种或任意两种。在本实施例中，该第一传动机构与该第二传动机构为不同的传动机构，且该第一传动机构为齿轮传动机构，该第二传动机构为链条传动机构。采用这样的设置，不仅可有效保证多级伸缩叉体22的伸缩长度，而且还能够有效确保该多级伸缩叉体22的伸缩行程可大于该货叉本体2的长度的1/2，同时还能够保证该货叉本体2的结构规格小于市场上现有的货叉本体的规格。

进一步地，该固定叉体21沿其自身长度延伸方向的两侧壁上设置有第一导向部件，该第一叉体221的两外侧壁面设置有第二导向部件，且该第一叉体221的内侧壁面滑动连接于该第一导向部件，该第二叉体222的两侧壁面滑动连接与该第二导向部件，从而使得该第一叉体221朝远离或靠近固定叉体21的运动过程中，该第一叉体221可沿着第一导向部件做直线运动，该第二叉体222朝远离或靠近第一叉体221的运动过程中，该第二叉体222可沿着该第二导向部件做直线运动。采用这样的设置，一是为第一叉体221与第二叉体222的伸缩提供导向的作用，二是为了保证第一叉体221与第二叉体222伸缩的流畅性。

其中，该第一导向部件及该第二导向部件均可为导向杆、导向块、若干间隔设置的导向凸台或导向槽等。

具体地，该第一导向部件为若干间隔设置的第一导向凸台211，该第二导向部件为导向槽223。且沿该第一叉体221的长度方向上，该第一叉体221的两侧分别延伸设置有两第一侧板221a，同时两第一侧板221a朝向该第一叉体221的一侧均设有开口方向朝向该第一叉体221的第一凹槽224，在该第一叉体221滑动靠近该固定叉体21的过程中，该第一凹槽224滑动容纳该若干第一导向凸台211，而在该第一叉体221滑动远离该固定叉体21的过程中，该第一凹槽224滑动露出该若干第一导向凸台211。此外，两第一侧板221a的另一侧均设有该导向槽223(即第二导向部件)，沿该第二叉体222的长度方向上，该第二叉体222上设有两相对设置的第二侧板222a，且两第二侧板222a朝向该第二叉体222的一侧均设有第三导向部件，同时该第三导向部件为若干间隔设置的第三导向凸台225，在第二叉体222滑动靠近该第一叉体221的过程中，该第三导向凸台225滑动容纳于该导向槽223，而在该第二叉体222滑动远离该第一叉体221的过程中，该第三导向凸台225滑动位于该导向槽223外。

其中，该第一驱动机构3可为电机、气缸或液压缸等。在本实施例中，该第一驱动机构3为电机。

在本实施例中，该旋转伸缩式货叉还包括转盘7，该转盘7转动设于该支撑座1上，且该货叉本体2及该第二驱动机构4均设于该转盘7上，同时该第二驱动机构4用于驱动该转盘7转动，以带动该货叉本体2相对该支撑座1转动至对准货物暂存仓的货物存放入口，或对准位于货物放置区域的放置窗口，从而使得货物能够毫发无损的自货物存放入口放入货物暂存仓内，或自放置窗口毫发无损的放入货物放置区域，有效解决现有的因货物所处的位置与放置窗口之间存在角度差而导致货物自放置窗口进入货物放置区域时可能损坏货物的情况。

其中，该第二驱动机构4可为电机、气缸或液压缸等。在本实施例中，该第二驱动机构4为电机。

其中，该货叉本体2相对该支撑座1转动的角度范围可为0～90°，也可为0～180°。具体地，该货叉本体2转动的角度为0～180°，该仓库内设置有若干排货架，该AGV小车沿指定路径运动至任意两排货架之间，此时，以货叉本体2与任意一排货架平行的方向为基准，该货叉本体2可转动90°将货物放置在其中一排货架上，该货叉本体2也可转动-90°将货物放置在另一排货架上。或者，在取货物时，该货叉本体2可叉取放置于小车一侧的货物，然后转动90°放置在货物暂存仓内，同时也可叉取放置于小车另一侧的货物，然后转动-90°放置在货物暂存仓内。

进一步地，该旋转伸缩式货叉还包括转盘轴承8，该转盘轴承8包括内圈82及与该内圈82转动连接的外圈81，该转盘7与该外圈81固接，该支撑座1与该内圈82固接，且该内圈82的内壁面821上设有若干轮齿，该第二驱动机构4的输出轴上设有与该轮齿啮合的第一齿轮41。具体地，该第二驱动机构4启动驱动输出轴转动并带动第一齿轮41转动，以使第一齿轮41与设于该内圈82上的若干轮齿啮合，从而带动该外圈81及该转盘7转动，进而带动该货叉本体2转动，以将货物从接驳台运输至货物暂存仓，或将货物从货物暂存仓中移出。采用上述的设置方式，可实现对货叉本体2转动角度的精确控制，从而使得货叉本体2能够带动货物准确地转动至货物存放入口处，进而保证货叉本体2能够顺利地将货物从货物存放入口放入货物暂存仓内，有效防止出现因货叉本体2转动的角度不够而使得货叉本体2未与货物存放入口对准而导致放置货物时可能发生货物与货物暂存仓碰撞的情况。

当然，在其他实施例中，也可为该转盘轴承的外圈81与该支撑座1固接，该转盘7与该内圈82固接，该第二驱动机构4启动驱动输出轴转动并带动第一齿轮41转动，以使第一齿轮41与设于该内圈82上的若干轮齿转动啮合，从而带动该内圈82及该转盘7转动，进而带动该货叉本体2转动。

更进一步地，该旋转伸缩式货叉还包括控制装置(未图示)，该控制装置与该第二驱动机构4电连接，该转盘7上固设有第二齿轮811，且该第二齿轮811位于该内圈82并与该轮齿啮合，同时该第二齿轮811上设有编码器811a，该编码器811a与该控制装置电连接。具体地，事先在该编码器811a内预设好该货叉本体2自接驳台转动至对准货物存放入口需要转动的角度(即预设角度)，且在该第二驱动机构4驱动第一齿轮41转动带动转盘7转动的过程中，该编码器811a实时检测该转盘7的实际转动角度，当该转盘7停止转动时，该编码器811a将该转盘7的实际转动角度与该预设角度进行比较，若该转盘7的实际转动角度与该预设角度不等，那么该编码器811a生成电信号，并发送至控制装置，该控制装置接收到该电信号后，控制该第二驱动机构4启动驱动该转盘7继续沿当前的方向转动，直至该转盘7转动的角度与该预设角度相等。采用这样的设置，主要是为了对货叉本体的转动角度进行校准，以确保货叉本体能够准确地对准货物存放入口，提高货叉本体取放货物的准确性。

其中，通过该第二驱动机构4驱动该第一齿轮41与该轮齿转动啮合来带动该外圈81及该转盘7转动，进而实现该第二齿轮42与该轮齿的转动啮合。

其中，该控制装置可为单独设置在该旋转伸缩式货叉上的控制装置，该控制装置也可为旋转伸缩式货叉应用在AGV小车上时，该AGV小车的控制装置。此外，该控制装置具体可为电气控制箱。

在本实施例中，为了便于该旋转伸缩式货叉在实际应用时的组装与拆卸，该支撑座1包括主盘11及自该主盘11的外边缘向外延伸设置的至少两个连接座12，且该货叉本体2及该第二驱动机构4均设于该主盘11上，同时每一个该连接座12上均设置有连接杆121，且各该连接杆121均自该连接座12向上延伸设置。具体地，在实际应用中，用户可通过该连接杆121将该旋转伸缩式货叉组装在AGV小车上，方便快捷。

进一步地，任意两个该连接杆121分别相对该主盘11的中心对称设置，从而使得该旋转伸缩式货叉能够平稳地固定在该AGV小车上，有效确保旋转伸缩式货叉在取放货物时的平稳性。具体地，在本实施例中，该连接杆121的数量为4个，且任意相邻两连接杆121分别相对该主盘11的中心对称设置，进一步保证了该旋转伸缩式货叉取放货物的平稳性。

进一步地，该主盘11背离该货叉本体2的一面设有第二凹槽111，且该第二凹槽111自该主盘11的边缘向该主盘11的中心延伸设置，同时还可在该第二凹槽111上盖设一盖板112，从而在旋转伸缩式货叉的实际应用中，其与相应设备电连接的电线可集中在该第二凹槽111内。采用这样的设置，一是为了避免线路凌乱；二是为了防止出现当转盘转动时电线被卡住的情况。

本实用新型实施例一提供的旋转伸缩式货叉，通过在支撑座上设置转盘，然后在转盘上设置货叉本体、第一驱动机构及第二驱动机构，从而使得该旋转伸缩式货叉的整体结构更加紧凑，进而有效提高该旋转伸缩式货叉的适用性。

实施例二

请一并参阅图3、图4至图6，本实用新型实施例二公开的一种AGV小车，该AGV小车包括如上述的旋转伸缩式货叉。其不仅可自动取放与运输货物，而且还能够运输不同尺寸大小的货物。

在本实施例中，该旋转伸缩式货叉的结构与上述的实施例一的旋转伸缩式货叉的结构是一致的，此处不再赘述。

其中，该AGV小车可包括底盘总成5、货物暂存仓6及升降装置，该货物暂存仓6及上述的实施例一的旋转伸缩式货叉均设置在底盘总成5上。具体地，该旋转伸缩式货叉的支撑座1与该底盘总成5固接，该货物暂存仓6包括若干层货架；该升降装置设于该底盘总成5上，且与该旋转伸缩式货叉固接，用于驱动该旋转伸缩式货叉升降至任意一层货架的所在位置。

其中，该AGV小车可应用于但不限于仓储业、制造业、图书馆、港口码头或机场等场所。

其中，该货物暂存仓6中的货架层数可设置为一层、两层、三层、四层或五层等，具体的货架层数可根据用户的需求进行设置，同时，每一层货架上货物的存放数量也可根据用户的需求进行相应的设置，具体地可设置为一个、两个、三个、四个、五个或六个等。采用这样的设置，有利于减少AGV小车在运输货物时的往返次数，提高运输效率。

优选地，该货物暂存仓6中的货架层数可为三层，同时每一层货架上可存放的货物数量为六个，且在实际应用中，可将六个货物同时装载在一个托盘上，然后货叉本体2通过直接叉取托盘的方式一次性将六个货物放置在每一层货架上，或将六个货物一次性叉取出货架，从而有效减少货叉本体2的旋转次数及升降装置的升降次数，进而使得操作更加简便化，有效节省操作时间。

其中，在将六个货物装载一个托盘中时，六个货物可采用叠层的方式装载在托盘上，也可采用并排的方式装载在托盘上。而采用叠层的方式时，相邻两层货架之间的高度差需大于或等于六个货物叠设在一起的高度，以使得货物能够顺利放入货架上；若采用并排的设置方式，则需设置每一层货架的长度大于或等于六个货物并排装载在托盘上的长度，以使得货物能够完全放入货架内。

如图5所示，在本实施例中，该货物暂存仓6包括具有开口的壳体61及设于壳体61内的货架本体62，该壳体61的开口朝向旋转伸缩式货叉设置，且该壳体61的开口为货物存放入口，同时，沿该货架本体62的高度方向，该货架本体62设有若干用于承载货物的承载结构621。具体地，在装货时，货物可从该壳体61的开口进入该壳体61内并放置于该承载结构621上；在卸货时，该货物自该承载结构621上从该壳体61的开口移出。采用壳体的设置，一是为了保护货物，以防货物在运输过程中与其他物体发生碰撞而造成货物损坏的问题；二是为了防止货物在运输过程中从货架本体62上坠落。

其中，若干该承载结构621均可由单块托板或多块托板组合形成，但无论是哪种形式，该多个承载结构621均应沿该货架本体62的高度方向间隔设置，且需保证在该货架本体62的高度方向上的任意相邻两承载结构之间的距离应大于或等于整体货物放置在承载结构621上时该整体货物所占有的高度。例如，整体货物是由多个货物叠层放置在承载结构621上的，那么任意相邻两承载结构之间的距离就应大于或等于多个货物叠设在一起的高度，以保证多个货物能够同时顺利的放置在承载结构上。

优选地，若干该承载结构621均为由两相对设置的托板形成，包括第一托板621a及第二托板621b，且若干该第一托板621a分别间隔设置于货架本体62的一侧，若干该第二托板621b分别间隔设置于货架本体62的另一侧，同时任意一块第一托板621a与与其对应设置的第二托板621b形成任意一层货架。采用这样的设置，在取放货物时，货叉本体2均可自第一托板621a与第二托板621b之间的间隔区域伸入壳体61内，从而保证在货物的整个取放过程中货叉本体2始终能够与货物的底部充分接触，进而有利于货物的顺畅取放。

进一步地，如图6所示，若干该第一托板621a及若干该第二托板621b均包括承载板6211及阻挡板6212，且该阻挡板6212固接于该承载板6211的一侧并与该承载板6211形成用于容置货物的放置空间，同时每一块阻挡板6212均包括自其顶部向承载板6211的一侧倾斜设置的第一倾斜面。具体地，在将货物放置在放置空间时，货物先与阻挡板6212接触，然后通过该第一倾斜面慢慢滑到承载板6211上。采用这样的设置，不仅便于货物自放置空间放置于承载板上，而且还能利用该阻挡板6212起到阻挡货物的作用，防止货物放置在承载板上出现倾倒情况。

更进一步地，每一块承载板6211沿其自身长度方向的两端均设有挡块6213，且两挡块6213相对朝向的一面为第二倾斜面，同时该第二倾斜面自该挡块6213的顶部向该承载板6211的端部倾斜设置。采用挡块的设置，一是为了阻挡货物，以防在运输过程中，出现货物从承载板上甩出的情况，二是为了限制货物在承载板上的运动行程，防止出现因货物在该承载板来回晃动而可能造成货物损坏的情况。此外，采用第二倾斜面的设置，主要是为了能够方便货物在承载板上的取放。

其中，该第二倾斜面可为弧形斜面。

此外，在本实施例中，还可在该壳体61远离该货物存放入口的一侧转动设有第一门板611，从而在旋转伸缩式货叉发生故障不能取放货物时，用户可选择通过人工的方式打开第一门板611而将货物放置在货架本体62上，或将货物从货架本体62上取出。此外，为了能够方便打开第一门板611，还可在该第一门板611上设置第一把手612。

另外，为了能够观察货架本体62上货物的放置情况，可在该壳体61的侧面对应每一层货架的位置做开窗设计或者是设置透明面板613，从而使得用户可通过该开窗或透明面板观察壳体61内每一层货架上货物的存放情况。

在本实施例中，该全自动AGV小车还包括控制装置9，该控制装置9设于底盘总成5上，且该控制装置9与该升降装置及该第二驱动机构4均电连接，该控制装置9用于控制升降装置驱动支撑座1升降至任意一层货架的所在位置，进而带动第二驱动机构4及货叉本体2升降至任意一层货架的所在位置；同时，该控制装置60还用于控制第二驱动机构4启动驱动货叉本体2叉取货物并将货物转动放置于任意一层货架，或自任意一层货架叉取货物并将货物转动移出货架。也就是说，该AGV小车执行取放货物的相关操作是由控制装置9进行控制执行的。

其中，该控制装置9具体可为电气控制箱，该控制装置9的结构可为方形箱体结构，其内包括间隔设置的电池模组(未图示)及控制组件(未图示)，且该电池模组与该控制组件电连接。该电池模组用于为整个AGV小车的运行供电，该控制组件与该升降装置及第二驱动机构4均电连接，用于控制升降装置及第二驱动机构4执行相应的操作，以实现货物运输作业的无人化操作，减少企业的人力成本。具体地，沿该控制装置9的高度方向通过分隔板(未图示)将该控制装置9分隔为上部空间及下部空间，该电池模组位于下部空间，该控制组件位于上部空间，从而使得该电池模组与该控制组件相互分隔开来。采用这样的设置，可有效避免电池模组与控制组件在运行时产生的热量相互影响，同时也有利于设备的检修。

如图3及图7所示，在本实施例中，该小车还包括两导轨门架10，两导轨门架10平行且间隔设置在底盘总成5上，且两导轨门架10位于货物暂存仓6及控制装置9之间，同时支撑座1位于两导轨门架10之间且与两导轨门架10滑动连接，此外，其中一导轨门架10远离支撑座1的一侧与货物暂存仓6的壳体61具有开口的一端连接并形成该货物存放入口，另一导轨门架10远离支撑座1的一侧与控制装置9电连接。采用这样的设置，使得小车的整体结构更加紧凑，从而提高小车对不同现场作业空间的适用性。

作为一种可选的结构布局方式，沿小车的长度方向，该控制装置9、另一导轨门架10、支撑座1、其中一导轨门架10及货物暂存仓6依次设置在小车的底盘总成5上，且设定沿小车的长度方向，小车临近控制装置9的一端为车头，小车临近货物暂存仓6的一端为车尾，或者反过来，临近货物暂存仓6的一端为车头，临近控制装置9的一端为车尾。然而，无论是以哪种方式设置，当小车到达指定位置时，货叉本体2均是从小车的侧方取放货物的。

进一步地，该小车还包括顶盖20，且该顶盖20设于两导轨门架10远离底盘总成5的一端，从而有效防止外部的灰尘从小车的顶部落入小车内，进而有效确保小车内部环境的干净整洁。

请参阅图1、图3、图7与图8，在本实施例中，该升降装置包括第三驱动机构及若干与该第三驱动机构连接的升降机构30，该第三驱动机构与控制组件电连接，各升降机构30分别临近导轨门架10设置，且各升降机构30均与支撑座1固接。

作为一种可选的实施方式，该货叉本体2上设有至少一个检测器件(未图示)，且该至少一个检测器件与控制组件电连接，当该第二驱动机构4驱动货叉本体2转动位于任意一层货架所在的位置时，该至少一个检测器件检测货叉本体2当前所在的货架层上是否有货物，若有货物，那么该至少一个检测器件发送电信号至控制组件，该控制组件在接收到该电信号之后，控制第三驱动机构启动驱动升降机构30沿导轨门架10的高度方向做升降的运动，从而带动支撑座1沿导轨门架10的高度方向做升降的运动，进而带动货叉本体2做升降的运动，直至货叉本体2升降至另一层货架所在的位置时，停止运动，此时，该至少一个检测器件检测该另一层货架上是否存在货物，若存在货物，则继续执行升降操作，若不存在货物，那么货叉本体2上的货物将放置在该另一层货架上，从而完成此次货物的装载操作。采用这样的设置方式，小车可自动完成货物的装载操作，省去了人工装载货物的过程，有效节省货物装载的时间，大大提高了货物装载的效率。

其中，该检测器件的数量可为一个、两个、三个或四个等，该检测器件可为超声波传感器或光电传感器。

作为一种另一种可选的实施方式，在每一层货架上也可对应设置该至少一个检测器件，且该至少一个检测器件与该控制组件均电连接。具体地，每一层货架上的该至少一个检测器件实时检测其所在货架上的货物存放信息并实时反馈至控制组件，从而在装载货物时，控制组件可直接控制第三驱动机构驱动支撑座1带动货叉本体2升降至没有存放货物的那一层货架，进而缩短货物装载的时间，大大提高货物的装载效率。优选地，每一层货架上的该检测器件的数量为两个，且分别设于每一层货架的两侧，从而能够更加准确地确定每一层货架上货物的存放情况。

可以得知的是，在上述两种实施方式中，也可仅在货叉本体上设置检测器件，或者是仅在货架上设置检测器件。

当然，在其他实施例中，货叉本体2升降至任意一层取放货物的操作也可预先在控制组件中设定好，当设备启动时，即可按照设定好的操作步骤进行相应的升降操作。

进一步地，该第三驱动机构固设于该顶盖20上，该升降机构30为丝杆螺母机构，包括丝杆31及与该丝杆31螺旋连接的螺母座32，且每一根丝杆31的一端均穿过顶盖20与第三驱动机构固接，每一根丝杆31的另一端均转动设于底盘总成5上，同时每一个螺母座32均与该支撑座1固接。具体地，该第三驱动机构驱动该丝杆31转动带动螺母座32在丝杆31上沿该丝杆31的高度方向做升降运动，从而带动支撑座1沿该丝杆31的高度方向做升降运动，进而带动货叉本体2运动至任意一层货架所在的位置。也就是说，在升降过程中，该货叉本体2能够运动至任意一层货架所在的位置是由螺母座32相对该丝杆31做升降运动而实现的。采用这种丝杆螺母传动的方式，可有效确保支撑座做升降运动的平稳性，从而可避免在升降过程中货物从货叉本体上掉落的情况。

作为一种可选的实施方式，该升降机构30可为四个，且分别两两临近该导轨门架10设置，该第三驱动机构包括电机33、第一换向器34、第二换向器35及四个减速器36，该电机33与该控制组件电连接，该第二换向器35与该第一换向器34间隔设置，四个减速器36分别两两设置于该第一换向器34及该第二换向器35的两侧，且每一根丝杆31的一端分别穿过顶盖20与一个减速器36固接。具体地，该减速器36可为蜗轮蜗杆减速器，该第一换向器34包括第一输入轴341及三根第一输出轴342，该第二换向器35包括第二输入轴351及两根第二输出轴352，且该第一输入轴341与该电机33的转轴固接，其中一根该第一输出轴342与该第二换向器35的第二输入轴351连接，另外两根第一输出轴342分别与各自对应设置的减速器36连接，同时，两根第二输出轴352也分别与各自对应设置的减速器36连接，从而使得电机33的动力能够通过第一换向器34传动至第二换向器35及各减速器36，进而能够经由各减速器36传动至每一根丝杆31，实现四根丝杆31的同时同向转动，从而能够有效确保该支撑座在做升降运动的平稳性，进而提高该货叉本体定位货架的定位精度。

当然，在其他实施例中，该升降机构30的数量可为一个、两个、三个或五个等，此外，该升降机构还可为活塞杆或链条链轮机构。

进一步地，该第二换向器35还包括一根第三输出轴353，且该第三输出轴353与第二输入轴351相对设置，同时该第三输出轴353上设置有第二编码器354，且该第二编码器354与该控制组件电连接。具体地，可在该第二编码器354内事先预设货叉本体2升降至任意一层货架时，电机33需要转动的频率(即预设频率值)，且在电机33驱动丝杆31转动带动货叉本体2从当前的货架升降至下一层货架的过程中，该第二编码器354通过该第三输出轴353实时获知该电机33的转动频率并进行统计，当电机33停止转动时，该第二编码器354生成电机33此次转动的实际转动频率值，并与预设频率值进行比较，若电机33的实际转动频率值小于预设频率值，那么第二编码器354生成相应的电信号并反馈至控制组件，该控制组件接收该电信号并控制电机33继续转动，直至该电机33的实际转动频率值与预设频率值相等时，停止转动，货叉本体2准确地停在下一层货架所在的位置。应当得知的是，该电信号可包含电机33还需要转动的频率，该电机33的转动频率值对应的是该支撑座1带动该货叉本体2沿该丝杆31的高度方向升降的高度距离值。

当然，在其他实施例中，也可选择不在第三输出轴353上设置第二编码器354，而是选择自带有第二编码器的电机(即，电机33内自带有编码器)，此时，该电机33内的编码器与该控制组件电连接。

进一步地，每一导轨门架10均包括两支撑架13，且每一支撑架13均包括第一支撑板131及第二支撑板132，同时该第二支撑板132与该第一支撑板131固接并形成用于容纳各丝杆31的空间，此外，每一块该第一支撑板131与顶盖20连接的一端均设有连接块14，且该连接块14自该第一支撑板131的端部边缘延伸至该第二支撑板132，每一根丝杆31的一端分别依次穿设于该连接块14及顶盖20并最终与相应的减速器36连接，从而保证丝杆31始终能够垂直于底盘总成5，同时每一块该第一支撑板131朝向该支撑座1的一侧均设有线性导轨15，且各螺母座32分别通过滑块16与该线性导轨15滑动连接，从而使得该支撑座1能够顺畅地沿该导轨门架10的高度方向进行升降运动的同时，还能保证该支撑座1始终能够保持在一条直线上运动，有效防止出现支撑座1的运动轨迹发生偏离情况。其中，该导向杆15具体可为线性导轨，从而有效确保该支撑座1沿该导轨门架10的高度方向运动的直线性。

更进一步地，该导轨门架10还包括若干固定座17，且各固定座17分别与各螺母座32固接，具体地，该支撑座1包括主盘11及自该主盘11的外边缘向外延伸设置的若干连接座12，各连接座12上分别设置有连接杆121，且各连接杆121分别向上延伸并固接于各固定座17，也就是说，该支撑座1与各螺母座32的连接是通过连接杆121与固定座17的固接而实现的。采用这样的设置方式，能够便于支撑座与各螺母座的组装与拆卸。

请参阅图9，在本实施例中，为了提高小车与接驳台的对接精度，沿该底盘总成5的长度方向，该底盘总成5的侧壁上设有第一通信器件51，该第一通信器件51及该第一驱动机构3均与该控制组件电连接。同理，在该接驳台上可设有第二通信器件(未图示)，且当小车停在靠近接驳台的位置处时，该第一通信器件51会发送对接消息至该第二通信器件，该第二通信器件能够在接收到该对接消息时通知至接驳台的货物控制系统，从而完成货物在接驳台上的准备工作并反馈货物准备完成的消息至第二通信器件，该第二通信器件将该货物准备完成的消息反馈至第一通信器件51，该第一通信器件51在接收到该消息后即可发送执行取货的操作指令至控制组件，控制组件在接收到该指令后即可控制第一驱动机构3驱动货叉本体2开始取放货物。应当得知的是，控制组件控制第一驱动机构3驱动货叉本体2取放货物的操作即为上述的第一驱动机构3驱动多级伸缩叉体22取放货物的操作，此处不再赘述。

其中，该第一通信器件51及该第二通信器件均可为无线wifi、蓝牙或光通信器件等。

在本实施例中，该小车还包括两舵轮驱动总成40，两舵轮驱动总成40间隔设于该底盘总成5上，且两舵轮驱动总成40均包括与该控制组件电连接的第四驱动机构401及与该第四驱动机构401固接的舵轮402，同时该舵轮驱动总成40用于控制小车的前进、后退、横移或转向等运动。此外，为实现该小车的自动驾驶，该顶盖20上设有激光传感器201，该激光传感器201与该控制组件电连接，且该激光传感器201用于检测该小车当前空间的位置坐标并生成第三信号发送至控制组件，从而使得控制组件可根据该第三信号控制该第四驱动机构401驱动该舵轮402带动该小车运动至指定位置。具体地，在小车的作业空间(例如仓库)内预先设置有至少一个反射板(未图示)，且每一反射板均具有与该反射板对应的编号及该反射板在当前作业空间坐标系中的坐标，在小车运输货物过程中，该激光传感器201会向该至少一个反射板盲发激光并接收该至少一个反射板返回的反射激光，从而根据该反射激光计算小车与每一发出该反射激光的反射板之间的距离，进而根据该距离以及每一发出发射激光的反射板在当前作业空间坐标系中的坐标计算得到小车在当前作业空间坐标系中的横坐标及纵坐标，并生成第三信号发送至控制组件，以使该控制组件根据该第三信号判断小车当前的运行轨迹是否与预设轨迹重合，若不重合，则控制第四驱动机构401驱动舵轮402带动小车调整运行方向，直至该小车当前的运行轨迹与预设轨迹重合；若重合，则控制第四驱动机构401驱动舵轮402带动小车沿当前的运行轨迹继续前进，直至小车按照预设轨迹运动至指定位置时，停止运动。采用这样的设置，不仅能够确保小车准确地停在指定位置，而且还能够避免出现因小车偏离预设航线而运行到其他小车的运行道路上而可能妨碍其他小车运行的情况。

此外，为能够准确地将货物放置在指定位置的货架上，该货架上也设有反射板。具体地，当小车停在指定位置时，该激光传感器201向该反射板发射激光并接收该反射板返回的反射激光，同时根据该反射激光计算小车在当前作业空间坐标系中的横坐标及纵坐标，并将该横坐标及纵坐标与预设坐标(小车的长度方向与放置在作业空间内的货架的长度方向平行时，小车在当前作业空间坐标系内的坐标)进行比较，若该小车当前的坐标与预设坐标不等，那么该控制组件会控制该第四驱动机构401驱动舵轮402带动小车转向、前进或后退，直至该小车当前的坐标与预设坐标相等时，也即，该小车运动至其长度方向与作业空间内的货架的长度方向平行时，该舵轮402停止运动，控制组件开始控制货叉本体2将货物暂存仓6内的货物取放至作业空间内的货架上，其具体地取放过程在前文中已描述，此处不再赘述。采用这样的设置方式，可有效避免出现因小车的车体与作业空间内的货架之间存在较大的偏移角度而导致的货叉本体有可能不能将货物放置在货架上的情况，有效提高货物放置的准确率。

应当得知的是，作业空间内的指定放置货物的位置处的每一个货架上均设有反射板，从而使得小车运行至任意一指定位置时都能将货物准确地放置在相应的货架上。此外，还应当得知的是，该小车的当前坐标与该预设坐标之间可以允许存在一定的误差范围，只要在该允许的误差范围内，该舵轮驱动总成40就可不带动小车调整方位。

进一步地，其中一舵轮驱动总成40位于该控制装置9的下方，另一舵轮驱动总成40位于该货物暂存仓6的下方，且为了防止灰尘进入舵轮驱动总成内部而影响使用效果，该两舵轮驱动总成40均用防护罩盖住，以防灰尘进入该舵轮驱动总成40内。

进一步地，为了使得该小车能够运动的更加顺畅，在该底盘总成5的底部还设有四个万向轮52，且其中两个万向轮52相对其中一舵轮驱动总成40的舵轮402对称设置，另两个万向轮52相对另一舵轮驱动总成40的舵轮402对称设置，从而使得该小车能够平稳顺畅地在作业空间内自由移动。

在本实施例中，该底盘总成5的前后两端的端部均设有延伸台阶，且位于该底盘总成5的前端的延伸台阶的台阶面朝向该控制装置9设置，位于该底盘总成5的后端的延伸台阶的台阶面朝向该货物暂存仓6设置，同时各延伸台阶上均设有与该控制装置9电连接的障碍物探测装置53，且该障碍物探测装置53用于检测小车的当前位置至周边物体的距离，并生成第四信号发送至控制装置9，从而使得控制装置9可根据该第四信号控制该小车朝远离周边物体的方向运动，进而有效防止出现因AGV小车与周边物体发生碰撞而导致小车损坏的情况，有效延长AGV小车的使用寿命。具体地，该障碍物探测装置53为障碍物传感器，在小车移动的过程中，该障碍物探测装置53会实时检测该小车周边的物体至小车的距离，当该距离处于预设距离范围内时，该障碍物探测装置53会生成第四信号并发送至控制装置9，以使控制装置9控制小车调整运行路线，从而使得小车远离周边物体，进而达到避障的目的。

作为一种可选的实施方式，当该障碍物探测装置53检测到该小车周边的物体至该小车的距离处于预设距离范围时，该障碍物探测装置53生成第四信号并发送至控制装置9，以使控制装置9控制小车停止运动，有效防止小车与周边的物体发生碰撞。

其中，在小车移动过程中，设于该底盘总成5前后两端的障碍物探测装置53可选择同时开启，也可选择开启探测方向与行走方向相匹配的那一个障碍物探测装置53，从而节省电量。优选地，选择同时开启两个障碍物探测装置53，以便于小车能够得到全方位的保护。

进一步地，在底盘总成5的前后两端的延伸台阶上均还设有报警装置(未图示)，且各报警装置分别临近各障碍物探测装置53设置，同时该报警装置与该障碍物探测装置53电连接。具体地，在该障碍物探测装置53检测到该小车的当前位置至周边物体的距离处于预设距离范围内时，该障碍物探测装置53会发送第四信号至控制装置9，以使控制装置9控制小车调整行走路线，同时该报警装置会同步发出警报声，从而同时提醒工作人员若小车继续按照当前的路线行走则可能与周边物体发生碰撞，进而便于工作人员及时作出应对措施。采用这样的设置，当出现因控制装置9发生故障而未能及时调整小车的行走路线时，工作人员可及时地通过其他手段(例如移走周边物体或紧急制停小车)阻止小车与周边物体发生碰撞，使得小车可得到双重保护。

在本实施例中，为了进一步保护该AGV小车，在该底盘总成5的前后两端的端部均设有安全触边54，且各安全触边54均与控制装置9电连接，同时该安全触边54用于在小车与周边物体发生触碰时生成停止信号发送至控制装置9，以使该控制装置9控制小车停止运动，从而避免小车与周边物体发生严重的撞击，有效防止小车受到更加严重的损坏。

在本实施例中，沿该底盘总成5的长度方向上，该底盘总成5的两侧壁上分别设有至少一个向外凸设的导轮55，从而使得小车在移动过程中，若遇到狭小的通道时，该小车的侧壁不会与该通道的侧壁直接接触，而是通过该至少一个导轮55与通道的侧壁接触，从而有效减少小车与通道侧壁的摩擦作用，进而有效延长小车的使用寿命。此外，应当得知的是，该通道可为由放置在作业空间内的其他物体形成的通道，也可为设置在该作业空间内的任意两排货架之间形成的通道。

其中，每一侧壁上设置的导轮55的数量可为一个、两个、三个或四个等。优选地，每一侧壁上设置的导轮55的数量为两个，且两导轮55间隔设置。

此外，同样为保护顶盖20，以防其在与侧方物体接触时摩擦损坏，沿该顶盖20的长度方向上，该顶盖20的两侧壁上也分别设有至少一个向外凸设的导轮55。在本实施中，该顶盖80的两侧壁上分别设有一个向外凸设的导轮16，且该导轮16位于该顶盖20的侧壁的中间位置处。

本实施例二提供的AGV小车，不仅可解决现有的AGV小车运输货物是需要人工辅助的问题，节约人力成本、提高货物取放的效率，而且还能够解决现有的因货叉本体的长度尺寸一定而导致的只能运输与其尺寸大小相适应的货物的问题，提高小车的利用率。

以上对本实用新型实施例公开的一种旋转伸缩式货叉及AGV小车进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (11)

1.一种旋转伸缩式货叉，其特征在于，包括

支撑座；

货叉本体，所述货叉本体包括固定叉体及与所述固定叉体滑动连接的多级伸缩叉体，所述固定叉体转动设于所述支撑座上；

第一驱动机构，所述第一驱动机构设于所述固定叉体上，且与所述多级伸缩叉体连接，用于驱动所述多级伸缩叉体相对所述固定叉体做伸缩运动；以及

第二驱动机构，所述第二驱动机构设于所述支撑座上，且与所述固定叉体固接，用于驱动所述货叉本体及所述第一驱动机构相对所述支撑座转动。

2.根据权利要求1所述的旋转伸缩式货叉，其特征在于，所述货叉还包括转盘，所述转盘转动设于所述支撑座上，所述货叉本体及所述第二驱动机构均设于所述转盘上，所述第二驱动机构用于驱动所述转盘转动，以带动所述货叉本体相对所述支撑座转动。

3.根据权利要求2所述的旋转伸缩式货叉，其特征在于，所述货叉还包括转盘轴承，所述转盘轴承包括外圈及与所述外圈转动连接的内圈，所述外圈与所述支撑座固接，所述内圈与所述转盘固接，且所述内圈的内壁面上设有若干轮齿，所述第二驱动机构的输出轴上设有与所述轮齿啮合的第一齿轮，所述第一齿轮用于在所述第二驱动机构的驱动下转动啮合所述轮齿，以带动所述内圈及所述转盘转动；或者

所述货叉还包括转盘转轴，所述转盘轴承包括内圈及与所述内圈转动连接的外圈，所述转盘与所述外圈固接，所述支撑座与所述内圈固接，所述内圈的内壁面上设有若干轮齿，所述第二驱动机构的输出轴上设有与所述轮齿啮合的第一齿轮，所述第一齿轮用于在所述第二驱动机构的驱动下转动啮合所述轮齿，以带动所述外圈及所述转盘转动。

4.根据权利要求3所述的旋转伸缩式货叉，其特征在于，所述货叉还包括控制装置，所述控制装置与所述第二驱动机构电连接，所述转盘上固设有第二齿轮，且所述第二齿轮位于所述内圈并与所述轮齿啮合，所述第二齿轮上设有编码器，所述编码器与所述控制装置电连接，所述编码器用于检测所述转盘的当前转动角度，并在所述当前转动角度与预设角度不等时生成电信号发送至所述控制装置，所述控制装置用于根据所述电信号控制所述第二驱动机构驱动所述转盘转动，直至所述转盘的当前转动角度与所述预设角度相等。

5.根据权利要求2至4任一项所述的旋转伸缩式货叉，其特征在于，所述转盘上设有基座，所述固定叉体及所述第一驱动机构固设于所述基座上，所述多级伸缩叉体包括第一叉体及与所述第一叉体滑动连接的第二叉体，所述第一叉体与所述固定叉体滑动连接，所述第一叉体通过第一传动机构与所述第一驱动机构传动连接，所述第二叉体通过第二传动机构与所述第一传动机构传动连接，所述第一驱动机构用于驱动所述第一叉体相对所述固定叉体做伸缩运动，并同时驱动所述第二叉体相对所述第一叉体做伸缩运动。

6.根据权利要求5所述的旋转伸缩式货叉，其特征在于，所述第一传动机构及所述第二传动机构为相同或不同的传动机构，且所述第一传动机构及所述第二传动机构分别为齿轮转动机构、链传动机构或带传动机构中的任意一种或任意两种。

7.根据权利要求6所述的旋转伸缩式货叉，其特征在于，所述固定叉体沿其自身长度延伸方向的两侧壁上设置有第一导向部件，所述第一叉体的两外侧壁面设置有第二导向部件，所述第一叉体的内侧壁面滑动连接于所述第一导向部件，所述第二叉体的两侧壁面滑动连接于所述第二导向部件。

8.根据权利要求7所述的旋转伸缩式货叉，其特征在于，所述第一导向部件及所述第二导向部件均为导向杆、导向块、若干间隔设置的导向凸台或导向槽。

9.根据权利要求8所述的旋转伸缩式货叉，其特征在于，所述第一导向部件为若干间隔设置的第一导向凸台，所述第二导向部件为导向槽；

沿所述第一叉体的长度方向上，所述第一叉体的两侧分别延伸设置有两第一侧板，两所述第一侧板朝向所述第一叉体的一侧均设有开口方向朝向所述第一叉体的第一凹槽，在所述第一叉体滑动靠近或远离所述固定叉体的过程中，所述第一凹槽滑动容纳所述若干第一导向凸台或滑动露出所述若干第一导向凸台；

两所述第一侧板的另一侧均设有所述导向槽，沿所述第二叉体的长度方向上，所述第二叉体上设有两相对设置的第二侧板，两所述第二侧板朝向所述第二叉体的一侧均设有第三导向部件，且所述第三导向部件为若干间隔设置的第三导向凸台；

在所述第二叉体滑动靠近或远离所述第一叉体的过程中，所述第三导向凸台滑动容纳于所述导向槽或滑动位于所述导向槽外。

10.根据权利要求1所述的旋转伸缩式货叉，其特征在于，所述支撑座包括主盘及自所述主盘的外边缘向外延伸设置的至少两个连接座，所述货叉本体及所述第二驱动机构均设于所述主盘上，各所述连接座上分别设置有连接杆，各所述连接杆均自所述连接座向上延伸设置，且任意两个所述连接杆分别相对所述主盘的中心对称设置。

11.一种AGV小车，其特征在于，所述AGV小车包括如权利要求1-10任一项所述的旋转伸缩式货叉。