CN217838271U - 用于重载搬运的agv机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及仓储物流运输技术领域，公开了一种用于重载搬运的AGV机器人，包括底座，底座设置有行走机构；升降机构，升降机构包括举升架、动力装置和传动装置，举升架设置于底座的上方，动力装置对称地分布于底座长度方向的两端，传动装置用于连接动力装置和举升架，传动装置包括至少两个连接动力装置的动力转向机和至少四个连接举升架的升降机，一个动力转向机的两端分别与两个单独的升降机连接，升降机设置于底座的四角上并抵接于举升架的底部。通过在底座的四角设置升降机，保证了重物在举升过程中的稳定性，使AGV机器人具有装载重物的能力，提高了AGV机器人的适用范围，满足了重负载的物料运输及仓储需求。

Description

用于重载搬运的AGV机器人

技术领域

本实用新型涉及仓储物流运输技术领域，特别是涉及一种用于重载搬运的AGV机器人。

背景技术

AGV是一种无人搬运车，采用电磁感应、激光扫描、超声波感应或视觉引导等感应方式，按照事先预设好的路径搬运物料，完成物料入仓出仓或是将物品输送至指定位置，通常用于物流输送领域。由于工厂场地空间的限制和AGV追求美观和低能耗，市面上智能AGV机器人基本都是往小型化、精美化发展，但是这种类型的智能AGV机器人承载能力有限，无法进行重物的负载，难以满足重负载的物料运输及仓储需求。

实用新型内容

本实用新型的目的是：提供一种用于重载搬运的AGV机器人，通过在底座的四角设置升降机，提高了AGV机器人的抬升能力，保证了重物在举升过程中的稳定性，使AGV机器人具有装载重物的能力，提高了AGV机器人的适用范围，满足了重负载的物料运输及仓储需求。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种用于重载搬运的AGV机器人，包括：

底座，所述底座设置有行走机构；

升降机构，所述升降机构包括举升架、动力装置和传动装置，所述举升架设置于所述底座的上方，所述动力装置对称地分布于所述底座长度方向的两端，所述传动装置用于连接所述动力装置和所述举升架，所述传动装置包括至少两个连接所述动力装置的动力转向机和至少四个连接所述举升架的升降机，一个所述动力转向机的两端分别与两个单独的所述升降机连接，所述升降机设置于所述底座的四角上并抵接于所述举升架的底部。

本实用新型实施例一种用于重载搬运的AGV机器人与现有技术相比，其有益效果在于：底座上设置有行走机构，用于驱动底座进行移动；底座的四角上设置有四个升降机，升降机的顶部抵接于举升架并驱动举升架进行升降，升降机通过动力装置驱动，动力装置设置于底座长度方向的两端，动力装置输出的动力通过动力转向机传输至升降机；举升架顶部用于放置待转运的物件。本申请通过在底座的四角设置升降机，提高了AGV机器人的抬升能力，保证了重物在举升过程中的稳定性，使AGV机器人具有装载重物的能力，提高了AGV机器人的适用范围，满足了重负载的物料运输及仓储需求。

本实用新型实施例的用于重载搬运的AGV机器人，所述动力装置包括两个，两个所述动力装置对称设置于所述底座的长度方向的两端，且两个所述动力装置与所述底座的宽度方向的两端边沿的距离相等。

本实用新型实施例的用于重载搬运的AGV机器人，所述动力装置包括两台电机。

本实用新型实施例的用于重载搬运的AGV机器人，所述动力转向机也设置有两个，一个所述动力转向机设置于一个所述动力装置背向所述底座的边沿的一端，所述动力装置和所述动力转向机之间设置有联轴器，所述联轴器连接所述动力装置的输出轴和所述动力转向机的输入轴。

本实用新型实施例的用于重载搬运的AGV机器人，所述升降机对称设置于所述动力转向机对应所述底座的宽度方向的两端，所述升降机的输入轴连接所述动力转向机的输出轴。

本实用新型实施例的用于重载搬运的AGV机器人，所述升降机的上方设置有导向板，所述导向板连接所述底座板，所述导向板上开设有导向孔，所述导向孔中设置有导向柱，所述导向柱垂直于所述底座的水平底板。

本实用新型实施例的用于重载搬运的AGV机器人，所述导向柱的底部固定设置有限位块。

本实用新型实施例的用于重载搬运的AGV机器人，所述举升架包括分别设置于两个所述动力装置上方的两块抬升板和连接两块所述抬升板的连接板，所述连接板平行于所述底座的水平底板。

本实用新型实施例的用于重载搬运的AGV机器人，所述抬升板朝向所述连接板的一端设置有第一转动定位块，所述连接板对应所述第一转动定位块的一端设置有第二转动定位块，所述第二转动定位块朝向所述第一转动定位块的一端上设置有旋转连接孔，所述旋转连接孔中插装有连接所述第一转动定位块的旋转连接轴。

本实用新型实施例的用于重载搬运的AGV机器人，所述行走机构设置有四个，四个所述行走机构分别位于所述底座的四角，所述行走机构包括行驱动轮组件、转向机构组件和安装支架。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

图1是本实用新型实施例的用于重载搬运的AGV机器人的外部结构示意图；

图2是本实用新型实施例的用于重载搬运的AGV机器人的底部结构示意图；

图3是本实用新型实施例的用于重载搬运的AGV机器人的内部结构示意图；

图4图1是本实用新型实施例的用于重载搬运的AGV机器人的举升架的底部结构示意图；

图中，1、底座；2、驱动轮组件；21、万向轮；3、转向机构组件；4、安装支架；5、举升架；51、抬升板；52、连接板；53、第一转动定位块；54、第二转动定位块；55、旋转连接轴；6、动力装置；61、联轴器；7、动力转向机；8、升降机；9、安装垫板；10、导向板；11、导向柱；12、限位块；13、防护罩板；14、触摸操作屏。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

如图1和图2所示，本实用新型优选实施例的一种用于重载搬运的AGV机器人，包括底座1，底座1包括水平底板和侧壁，水平底板和侧壁形成的空间用于装载AGV机器人的各部件，底座1设置有行走机构，行走机构设置于底板的底部，共配置四个，行走机构组件包括行驱动轮组件2、转向机构组件3及安装支架4；四个安装支架4于车架底座1的底部，靠近车身两边，呈四角安装分布，转向机构组件3则置于安装支架4底部，驱动轮组件2置于转向机构组件3底部；驱动轮组件2包括万向轮21，万向轮21上设置有弹簧组件，以起到避震作用，防止行走过程中的颠簸影响需要运动的部件。

如图1和图2所示，本实用新型优选实施例的一种用于重载搬运的AGV机器人，还包括升降机构，升降机构包括举升架5、动力装置6和传动装置，举升架5设置于底座1的上方，举升架5顶部用于放置待转运的物件。动力装置6对称地分布于底座1长度方向的两端，用于输出驱动举升架5的动力；传动装置用于连接动力装置6和举升架5，传动装置包括至少两个连接动力装置6的动力转向机7和至少四个连接举升架5的升降机8，一个动力转向机7的两端分别与两个单独的升降机8连接，动力转向机7将一个方向接受的动力转换成多个方向输出，因此动力装置6输出的动力通过动力转向机7传输至升降机8；升降机8设置于底座1的四角上并抵接于举升架5的底部，提高了AGV机器人的抬升能力，保证了重物在举升过程中的稳定性，使AGV机器人具有装载重物的能力，提高了AGV机器人的适用范围，满足了重负载的物料运输及仓储需求。

如图1和图2所示，在本实用新型的一些实施例中，动力装置6包括两个，两个动力装置6进行举升架5的驱动，动力充沛。两个动力装置6对称设置于底座1的长度方向的两端，且两个动力装置6与底座1的宽度方向的两端边沿的距离相等，即两个动力装置6位于底座1的中心线上。这一设置使动力装置6距其两侧的升降机8距离相等，输出的动力的传输距离相等，途中的损耗也相等，真正输送到其两侧的升降机8上的动力也相等，使得两台升降机8的举升效果相同，防止举升架5在举升过程中发生侧倾，保证了举升工作的稳定性。

在本实用新型的一些实施例中，动力装置6包括两台电机，电机为直流电机，其输出功率为1.5KW，额定电压为48V。进一步地，电机的输出轴对接1：10速比的减速机。

如图1和图2所示，在本实用新型的一些实施例中，动力转向机7也设置有两个，用于将动力装置6输出的动力输送至四个升降机8上；一个动力转向机7设置于一个动力装置6背向底座1的边沿的一端，即动力转向机7位于动力装置6靠近底座1内部的方向；动力装置6和动力转向机7之间设置有联轴器61，联轴器61连接动力装置6的输出轴和动力转向机7的输入轴，固定牢靠，输出平稳。进一步地，动力转向机7和动力装置6均固定于底座1上且高度相等，用于保证两个动力装置6和两个动力转向机7能够精准对接。

如图1和图2所示，在本实用新型的一些实施例中，升降机8对称设置于动力转向机7对应底座1的宽度方向的两端，使两个升降机8距离动力转向机7的距离相等，动力转向机7的输送路程相等，到达升降机8的动力也相等，举升架5在举升过程中保持水平，平稳可靠。升降机8的输入轴连接动力转向机7的输出轴，升降机8采用1：24的传动速比的蜗轮蜗杆升降机，蜗轮蜗杆升降机的丝杆的螺距为13mm。底座1两侧连接有安装垫板9，升降机8固定于安装垫板9上，动力机构也固定于安装垫板9上，这一设置一体化程度较高，便于部件的维修和更换。

如图2和图3所示，在本实用新型的一些实施例中，升降机8的上方设置有导向板10，导向板10用于引导升降机8的举升方向，使升降机8的举升方向保持竖直；导向板10平行于安装垫板9设置且也位于安装垫板9的上方；导向板10连接底座1板，导向板10上开设有导向孔，导向孔中设置有导向柱11，导向柱11垂直于底座1的水平底板，导向柱11保证了导向板10的水平设置，进一步保证了升降机8的举升方向保持竖直，进而使升降机8抵接的举升架5保持水平上升。

如图2和图3所示，在本实用新型的一些实施例中，导向柱11的底部固定设置有限位块12，导向柱11的上方与举升架5固定连接，限位块12的尺寸大于导向柱11和导向孔，在举升到限位高度时，限位块12抵接于导向板10的底部，使导向柱11无法继续上升；导向柱11底部的限位块12的设置可限制举升架5的升降高度，使得举升过程更加安全平稳。

如图1和图4所示，在本实用新型的一些实施例中，举升架5包括分别设置于两个动力装置6上方的两块抬升板51和连接两块抬升板51的连接板52.具体地，抬升板51固定连接升降机8和导向柱11，直接承受升降机8的抬升动力，连接板52位于两块抬升板51之间且平行于底座1的水平底板，连接板52作为主要的载重位置。两块抬升板51上分别安装多个接触传感器，用来感应两块抬升板51的举升高度变化情况，如果两侧的举升高度相差值超过设定的范围时，两侧的动力装置6均停止运作。

如图1和图4所示，在本实用新型的一些实施例中，抬升板51的侧边与连接板52的侧边平齐，抬升板51朝向连接板52的一端设置有第一转动定位块53，连接板52对应第一转动定位块53的一端设置有第二转动定位块54，第一转动定位块53和第二转动定位块54贴靠在一起；第二转动定位块54朝向第一转动定位块53的一端上设置有旋转连接孔，旋转连接孔中插装有连接第一转动定位块53的旋转连接轴55，通过旋转连接轴55将抬升板51和连接板52连接在一起，旋转连接轴55的设置使抬升板51和连接板52之间留有一定的转动余量，便于抬升板51和连接板52的拆装。

如图1和图4所示，在本实用新型的一些实施例中，旋转连接孔的孔径大于旋转连接轴55的外径以使旋转连接轴55可在旋转连接孔中滑动，旋转连接孔设置为长条状，旋转连接轴55可在旋转连接孔中滑动，使得连接板52具有一定的水平活动空间，在举升过程中不易受到两侧抬升板51的影响，且又能在一定程度上限制两侧抬升板51的由于举升过程出现的高度差和相互偏离。

如图所示，在本实用新型的一些实施例中，底座1的两侧上方设置有防护罩板13，起到对动力装置6等部件的防护作用，防护罩板13上还安装有触摸操作屏14，触摸操作屏14下方设置有控制器以接受信息并控制AVG车的动作。

在本实用新型的一些实施例中，底座1的四周外侧还安装有急停开关、安全触边传感器、导航激光雷达、防撞激光雷达和LED警示灯等，上述部件均电连接于控制器，集自动导向行走、自动避障、触碰保护、紧急停止和安全警示于一体，提高了整车的自动化。

具体的，急停开关设置于底座1的两侧，便于人员在两侧进行AGV机器人的紧急制动。安全触边传感器设置于车身的四角边缘位置，防止发生碰撞。导航激光雷达和防撞激光雷达分别置于底座1的四个角位置，且程上下两层错开分布，且导航激光雷达和防撞激光雷达的顶部和底部均有防护挡板。LED警示灯安装于底座1的长度方向的两端，LED警示灯镶嵌到底座1的头尾的居中凹陷部分的内部。

本实用新型的工作过程为：底座1上设置有行走机构，用于驱动底座1进行移动；底座1的四角上设置有四个升降机8，升降机8的顶部抵接于举升架5并驱动举升架5进行升降，升降机8通过动力装置6驱动，动力装置6设置于底座1长度方向的两端，动力装置6输出的动力通过动力转向机7传输至升降机8；举升架5顶部用于放置待转运的物件；工作时，动力装置6将动力输出至动力转向机7，动力转向机7将动力方向改变输出至升降机8，升降机8顶起举升架5，将举升架5上防止的物件送至其所需的高度。

综上，本实用新型实施例提供一种用于重载搬运的AGV机器人，其通过在底座1的四角设置升降机8，提高了AGV机器人的抬升能力，保证了重物在举升过程中的稳定性，使AGV机器人具有装载重物的能力，提高了AGV机器人的适用范围，满足了重负载的物料运输及仓储需求。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种用于重载搬运的AGV机器人，其特征在于，包括：

底座，所述底座设置有行走机构；

升降机构，所述升降机构包括举升架、动力装置和传动装置，所述举升架设置于所述底座的上方，所述动力装置对称地分布于所述底座长度方向的两端，所述传动装置用于连接所述动力装置和所述举升架，所述传动装置包括至少两个连接所述动力装置的动力转向机和至少四个连接所述举升架的升降机，一个所述动力转向机的两端分别与两个单独的所述升降机连接，所述升降机设置于所述底座的四角上并抵接于所述举升架的底部。

2.根据权利要求1所述的用于重载搬运的AGV机器人，其特征在于：所述动力装置包括两个，两个所述动力装置对称设置于所述底座的长度方向的两端，且两个所述动力装置与所述底座的宽度方向的两端边沿的距离相等。

3.根据权利要求2所述的用于重载搬运的AGV机器人，其特征在于：所述动力装置包括两台电机。

4.根据权利要求2所述的用于重载搬运的AGV机器人，其特征在于：所述动力转向机也设置有两个，一个所述动力转向机设置于一个所述动力装置背向所述底座的边沿的一端，所述动力装置和所述动力转向机之间设置有联轴器，所述联轴器连接所述动力装置的输出轴和所述动力转向机的输入轴。

5.根据权利要求2所述的用于重载搬运的AGV机器人，其特征在于：所述升降机对称设置于所述动力转向机对应所述底座的宽度方向的两端，所述升降机的输入轴连接所述动力转向机的输出轴。

6.根据权利要求5所述的用于重载搬运的AGV机器人，其特征在于：所述升降机的上方设置有导向板，所述导向板连接所述底座板，所述导向板上开设有导向孔，所述导向孔中设置有导向柱，所述导向柱垂直于所述底座的水平底板。

7.根据权利要求6所述的用于重载搬运的AGV机器人，其特征在于：所述导向柱的底部固定设置有限位块。

8.根据权利要求1所述的用于重载搬运的AGV机器人，其特征在于：所述举升架包括分别设置于两个所述动力装置上方的两块抬升板和连接两块所述抬升板的连接板，所述连接板平行于所述底座的水平底板。

9.根据权利要求8所述的用于重载搬运的AGV机器人，其特征在于：所述抬升板朝向所述连接板的一端设置有第一转动定位块，所述连接板对应所述第一转动定位块的一端设置有第二转动定位块，所述第二转动定位块朝向所述第一转动定位块的一端上设置有旋转连接孔，所述旋转连接孔中插装有连接所述第一转动定位块的旋转连接轴。

10.根据权利要求1所述的用于重载搬运的AGV机器人，其特征在于：所述行走机构设置有四个，四个所述行走机构分别位于所述底座的四角，所述行走机构包括行驱动轮组件、转向机构组件和安装支架。

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