CN113120542A - 一种智能物流自动搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能物流自动搬运机器人，包括机器底座，机器底座的顶端表面前端安装有机箱，机箱的顶部安装有支撑架，支撑架的内部安装有垂直升降机构，垂直升降机构的滑动平台一侧安装有机械手，机械手的顶部安装有摄像头，液压翻转卸货平台包括台面、旋转支座、固定座和第一液压杆，台面的长边两侧均安装有电动推杆，台面偏向旋转支座的顶端处开有滑槽，滑槽的内部卡嵌有抵靠板，台面的表面开有容槽，容槽的内部设置有升降顶起平台。本发明通过垂直升降机构调整机械手的位置，当转移货架时可通过机械手准确对货架侧边栏杆进行锁紧，从而在转运过程可有效维持平稳。

Description

一种智能物流自动搬运机器人

技术领域

本发明涉及物流领域，特别涉及一种智能物流自动搬运机器人。

背景技术

我国物流业持续高速发展，对于各类内部处理设备的需求和要求不断增加和提高，物流设备是物流技术水平高低的主要标志，现代物流设备体现了现代物流技术的发展，我国斤近年来的物流设备现代化、自动化程度较高，其特点主要表现在:设备的社会化程度越来越高，设备结构越来越复杂，并形成物流和物流输送设备的逐步配套，实现了利用自动导航运输车(AGV)按规定的路径形式，具有移载功能的运输设备。

自动导航运输车也就是智能物流机器人，它是一种自动导航移动机器人，是集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的可移动的物流搬运装备，一般由：导航系统、车载计算机系统、车载控制系统、直流调速驱动及转向控制系统、安全警示系统、蓄电池供电充电系统、机械车体等部分组成，该物流机器人的核心技术是自主导航技术，它是以地面部署的二维条码作为参考坐标点，并与惯性导航模块信息融合进行组合定位导航，通过WiFi与总控系统通讯，动态规划行走路径，该物流机器人集成了激光、视觉识别、惯性导航、WiFi等多种先进技术的高度智能化的智能物流装备。

在现有的搬运机器人中，采用的AGV技术可以进行移动和搬运等操作，但是在卸载货物时易导致货物翻倒，若包装不好极易造成内部货物损坏；同时在转运货架时，货架容易晃动，存在货物掉落的风险，使用效果不佳。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种智能物流自动搬运机器人。

为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：

本发明一种智能物流自动搬运机器人，包括机器底座，所述机器底座的前端底部设置有前挡板，所述机器底座的前端设置有距离探测模组，所述机器底座的后端两侧均设置有旋转防撞轮，所述机器底座的顶端表面前端安装有机箱，所述机箱的外侧表面安装有显示屏，所述显示屏的底部设置有控制面板，所述机箱的顶部安装有支撑架，所述支撑架的内部安装有垂直升降机构，所述垂直升降机构的滑动平台一侧安装有机械手，所述机械手的顶部安装有摄像头，所述垂直升降机构的顶端安装有信号指示灯，所述机箱的一侧设置有液压翻转卸货平台，所述液压翻转卸货平台包括台面、旋转支座、固定座和第一液压杆，所述台面的底端一侧与旋转支座相铰接，所述台面的底端另一侧压覆于固定座的顶端，所述台面底端靠近固定座的一端两侧均转动连接有第一液压杆，且第一液压杆的另一端通过转轴设置在机器底座的顶端表面，所述台面的长边两侧均安装有电动推杆，所述台面偏向旋转支座的顶端处开有滑槽，且滑槽的两侧向机箱的一侧延伸，所述滑槽的内部卡嵌有抵靠板，所述滑槽的外侧连通有限位槽，所述限位槽的内部卡嵌有滑动板，所述滑动板的一侧与抵靠板固定连接，所述滑动板的另一侧与电动推杆的活塞杆顶端传动连接，所述台面的表面开有容槽，所述容槽的内部设置有升降顶起平台。

作为本发明的一种优选技术方案，所述垂直升降机构包括滑台、丝杆、底板、电机和滑动块，所述滑台的内部竖直安装有丝杆，所述丝杆的外部套接有滑动块，所述滑台的底端设置有底板，且底板横向嵌于支撑架的内部，所述底板的底部设置有电机，且电机的输出轴与丝杆传动连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述旋转支座的数量为二，并安装于机器底座的顶端末尾两侧，所述固定支座的数量为二，并安装于机器底座的顶端表面两侧，且靠近机箱设置。

作为本发明的一种优选技术方案，所述升降顶起平台包括支撑板、交叉升降架和第二液压杆，所述支撑板的底端安装有交叉升降架，所述交叉升降架的内侧安装有第二液压杆，所述交叉升降架位于第一液压杆之间。

作为本发明的一种优选技术方案，所述支撑板的表面积小于容槽的开口面积，所述支撑板的表面设置有防滑纹。

作为本发明的一种优选技术方案，所述机器底座的内部安装有导向机构，所述距离探测模组与导向机构电信号连接，所述机箱的内部设置有PLC，所述显示屏、控制面板、垂直升降机构、机械手、摄像头、信号指示灯、液压翻转卸货平台、电动推杆和升降顶起平台均与PLC电信号连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

本发明通过垂直升降机构调整机械手的位置，当转移货架时可通过机械手准确对货架侧边栏杆进行锁紧，从而在转运过程可有效维持平稳；同时通过将抵靠板向外侧延伸，将台面翻转过后抵靠板可提供滑行距离，从而使转运的货物平稳落地，避免造成损坏。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的垂直升降机构结构示意图；

图3是本发明的机械手部分结构示意图；

图4是本发明的台面部分结构纵向截面图；

图5是本发明的台面部分结构横向截面图；

图6是本发明的液压翻转卸货平台结构示意图；

图7是本发明的升降顶起平台结构示意图；

图8是本发明的液压翻转卸货平台和升降顶起平台组装时示意图；

图中：1、机器底座；2、前挡板；3、距离探测模组；4、旋转防撞轮；5、机箱；6、显示屏；7、控制面板；8、支撑架；9、垂直升降机构；10、机械手；11、摄像头；12、信号指示灯；13、液压翻转卸货平台；14、电动推杆；15、滑槽；16、抵靠板；17、限位槽；18、滑动板；19、容槽；20、升降顶起平台；131、台面；132、旋转支座；133、固定座；134、第一液压杆；91、滑台；92、丝杆；93、底板；94、电机；95、滑动块；201、支撑板；202、交叉升降架；203、第二液压杆。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1

如图1-8所示，本发明提供一种智能物流自动搬运机器人，包括机器底座1，机器底座1的前端底部设置有前挡板2，机器底座1的前端设置有距离探测模组3，机器底座1的后端两侧均设置有旋转防撞轮4，机器底座1的顶端表面前端安装有机箱5，机箱5的外侧表面安装有显示屏6，显示屏6的底部设置有控制面板7，机箱5的顶部安装有支撑架8，支撑架8的内部安装有垂直升降机构9，垂直升降机构9的滑动平台一侧安装有机械手10，机械手9的顶部安装有摄像头11，垂直升降机构8的顶端安装有信号指示灯12，机箱5的一侧设置有液压翻转卸货平台13，液压翻转卸货平台13包括台面131、旋转支座132、固定座133和第一液压杆134，台面131的底端一侧与旋转支座132相铰接，台面131的底端另一侧压覆于固定座133的顶端，台面131底端靠近固定座133的一端两侧均转动连接有第一液压杆134，且第一液压杆134的另一端通过转轴设置在机器底座1的顶端表面，台面131的长边两侧均安装有电动推杆14，台面131偏向旋转支座132的顶端处开有滑槽15，且滑槽15的两侧向机箱5的一侧延伸，滑槽15的内部卡嵌有抵靠板16，滑槽15的外侧连通有限位槽17，限位槽17的内部卡嵌有滑动板18，滑动板18的一侧与抵靠板16固定连接，滑动板18的另一侧与电动推杆14的活塞杆顶端传动连接，台面131的表面开有容槽19，容槽19的内部设置有升降顶起平台20。

进一步的，垂直升降机构9包括滑台91、丝杆92、底板93、电机94和滑动块95，滑台91的内部竖直安装有丝杆92，丝杆92的外部套接有滑动块95，滑台91的底端设置有底板93，且底板93横向嵌于支撑架8的内部，底板93的底部设置有电机94，且电机94的输出轴与丝杆92传动连接。

旋转支座132的数量为二，并安装于机器底座1的顶端末尾两侧，固定支座133的数量为二，并安装于机器底座1的顶端表面两侧，且靠近机箱5设置。

升降顶起平台20包括支撑板201、交叉升降架202和第二液压杆203，支撑板201的底端安装有交叉升降架202，交叉升降架202的内侧安装有第二液压杆203，交叉升降架202位于第一液压杆134之间。

支撑板201的表面积小于容槽19的开口面积，支撑板201的表面设置有防滑纹。

机器底座1的内部安装有导向机构，距离探测模组3与导向机构电信号连接，机箱5的内部设置有PLC，显示屏6、控制面板7、垂直升降机构9、机械手10、摄像头11、信号指示灯12、液压翻转卸货平台13、电动推杆14和升降顶起平台20均与PLC电信号连接。

具体的，通过利用AGV技术，使机箱5内部控制系统对机器人进行智能操控，实现机器人将货物移动至指定的位置(为现有技术，故在此不赘述)；距离探测模组3检测机器人前方的距离，将信号传递至机器底座1内部的导向机构，控制机器人行走避障，显示屏6可显示机器人的信息，通过控制面板7实现对机器人进行控制，信号指示灯12可显示机器人当前状态信息；将货架进行转运时，机器人后端移动至货架的底端，第二液压杆203推动交叉升降架202，使交叉升降架202将支撑板201从容槽19内向上顶起，从而从货架的底端将货架托起，之后摄像头11检测货架侧边栏杆的位置，将信号反馈至机箱5内操作系统，电机94工作带动丝杆92转动，使滑动块95可上下调节位置，当机械手10移动至货架侧边栏杆的位置后，机械手10收拢实现对货架进行锁定，从而在转移货架的过程中维持稳定；当台面131上的装载有普通货物需要卸载时，电动推杆14的活塞杆向外伸出，带动滑动板18在限位槽17向后端移动，滑动板18带动抵靠板16在滑槽15的内部向后端移动，滑动板18伸出过后，第一液压杆134将台面131以旋转支座132位支点向外侧进行翻转，此时台面131上的货物则沿着倾斜的抵靠板16向下滑落完成卸货，可有效避免货物直接掉落造成损坏。

本发明通过垂直升降机构调整机械手的位置，当转移货架时可通过机械手准确对货架侧边栏杆进行锁紧，从而在转运过程可有效维持平稳；同时通过将抵靠板向外侧延伸，将台面翻转过后抵靠板可提供滑行距离，从而使转运的货物平稳落地，避免造成损坏。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种智能物流自动搬运机器人，包括机器底座(1)，所述机器底座(1)的前端底部设置有前挡板(2)，所述机器底座(1)的前端设置有距离探测模组(3)，所述机器底座(1)的后端两侧均设置有旋转防撞轮(4)，其特征在于，所述机器底座(1)的顶端表面前端安装有机箱(5)，所述机箱(5)的外侧表面安装有显示屏(6)，所述显示屏(6)的底部设置有控制面板(7)，所述机箱(5)的顶部安装有支撑架(8)，所述支撑架(8)的内部安装有垂直升降机构(9)，所述垂直升降机构(9)的滑动平台一侧安装有机械手(10)，所述机械手(9)的顶部安装有摄像头(11)，所述垂直升降机构(8)的顶端安装有信号指示灯(12)，所述机箱(5)的一侧设置有液压翻转卸货平台(13)，所述液压翻转卸货平台(13)包括台面(131)、旋转支座(132)、固定座(133)和第一液压杆(134)，所述台面(131)的底端一侧与旋转支座(132)相铰接，所述台面(131)的底端另一侧压覆于固定座(133)的顶端，所述台面(131)底端靠近固定座(133)的一端两侧均转动连接有第一液压杆(134)，且第一液压杆(134)的另一端通过转轴设置在机器底座(1)的顶端表面，所述台面(131)的长边两侧均安装有电动推杆(14)，所述台面(131)偏向旋转支座(132)的顶端处开有滑槽(15)，且滑槽(15)的两侧向机箱(5)的一侧延伸，所述滑槽(15)的内部卡嵌有抵靠板(16)，所述滑槽(15)的外侧连通有限位槽(17)，所述限位槽(17)的内部卡嵌有滑动板(18)，所述滑动板(18)的一侧与抵靠板(16)固定连接，所述滑动板(18)的另一侧与电动推杆(14)的活塞杆顶端传动连接，所述台面(131)的表面开有容槽(19)，所述容槽(19)的内部设置有升降顶起平台(20)。

2.根据权利要求1所述的一种智能物流自动搬运机器人，其特征在于，所述垂直升降机构(9)包括滑台(91)、丝杆(92)、底板(93)、电机(94)和滑动块(95)，所述滑台(91)的内部竖直安装有丝杆(92)，所述丝杆(92)的外部套接有滑动块(95)，所述滑台(91)的底端设置有底板(93)，且底板(93)横向嵌于支撑架(8)的内部，所述底板(93)的底部设置有电机(94)，且电机(94)的输出轴与丝杆(92)传动连接。

3.根据权利要求1所述的一种智能物流自动搬运机器人，其特征在于，所述旋转支座(132)的数量为二，并安装于机器底座(1)的顶端末尾两侧，所述固定支座(133)的数量为二，并安装于机器底座(1)的顶端表面两侧，且靠近机箱(5)设置。

4.根据权利要求3所述的一种智能物流自动搬运机器人，其特征在于，所述升降顶起平台(20)包括支撑板(201)、交叉升降架(202)和第二液压杆(203)，所述支撑板(201)的底端安装有交叉升降架(202)，所述交叉升降架(202)的内侧安装有第二液压杆(203)，所述交叉升降架(202)位于第一液压杆(134)之间。

5.根据权利要求4所述的一种智能物流自动搬运机器人，其特征在于，所述支撑板(201)的表面积小于容槽(19)的开口面积，所述支撑板(201)的表面设置有防滑纹。

6.根据权利要求1所述的一种智能物流自动搬运机器人，其特征在于，所述机器底座(1)的内部安装有导向机构，所述距离探测模组(3)与导向机构电信号连接，所述机箱(5)的内部设置有PLC，所述显示屏(6)、控制面板(7)、垂直升降机构(9)、机械手(10)、摄像头(11)、信号指示灯(12)、液压翻转卸货平台(13)、电动推杆(14)和升降顶起平台(20)均与PLC电信号连接。

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