CN117429859B - 举升装置、分料系统和分料系统的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能制造技术领域，公开了一种举升装置、分料系统和分料系统的控制方法，本发明的举升装置包括：基座；第一驱动机构，其与基座连接，适于输出线性运动；第一连杆机构，第一驱动机构的动力输出端与第一连杆机构的一端相连；承载件，第一连杆机构的第二端与承载件相连，适于升降承载件，承载件的运动方向与第一驱动机构的伸缩方向之间形成夹角，承载件适于升降物料。物料落在承载件上时，第一连杆机构能够对力的方向进行转换，并借助自身的机械结构对物料产生的冲击力进行抵挡，由此大大降低了物料对第一驱动机构产生的冲击力，能够显著提升第一驱动机构的承载力，克服了相关技术中驱动机构的精度，缩短驱动机构的使用寿命的问题。

Description

举升装置、分料系统和分料系统的控制方法

技术领域

本发明涉及智能制造技术领域，具体涉及一种举升装置、分料系统和分料系统的控制方法。

背景技术

随着工业自动化的飞速发展，制造业正在逐步步入智能化时代， 举升装置用于接收物料，并对其上的物料进行升降，相关技术中，举升装置包括驱动机构、连杆件和承载件，驱动机构的动力输出端朝上设置，并与连杆机构相连，连杆机构与承载件相连，适于升降承载件，承载件适于承载待升降的物料。

然而，当物料落到承载件上时，驱动机构的动力输出端会受到较大的冲击力矩，长此以往，就会导致影响驱动机构的精度，缩短驱动机构的使用寿命。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种举升装置、分料系统和分料系统的控制方法，以解决相关技术中，物料落到承载件上时，驱动机构的动力输出端会受到较大的冲击力矩，长此以往，就会导致影响驱动机构的精度，缩短驱动机构的使用寿命的问题。

第一方面，本发明提供了一种举升装置，包括：

基座；

第一驱动机构，其与基座连接，适于输出线性运动；

第一连杆机构，第一驱动机构的动力输出端与第一连杆机构的一端相连；

承载件，第一连杆机构的第二端与承载件相连，适于升降承载件，承载件的运动方向与第一驱动机构的伸缩方向之间形成夹角，承载件适于承载物料。

有益效果：

本发明的举升装置的第一驱动机构通过第一连杆机构间接与承载件相连，当物料落在举升机构的承载件上时，第一驱动机构不通气，举升机构的承载件处于下降状态，并通过第一连杆机构对第一驱动机构输出的动力方向进行了转换，以使得第一驱动机构的驱动方向与承载件的运动方向之间形成了夹角，通过如此设置，当物料落在承载件上时，第一连杆机构能够对力的方向进行转换，并借助自身的机械结构对物料产生的冲击力进行抵挡，由此大大降低了物料对第一驱动机构产生的冲击力，能够显著提升第一驱动机构的承载力，克服了相关技术中驱动机构的精度，缩短驱动机构的使用寿命的问题。

在一种可选的实施方式中，基座包括底座和设置在底座上的支撑部，第一驱动机构铰接在支撑部上，且动力输出端朝下方延伸，第一连杆机构包括：

第一连杆，其第一端与第一驱动机构的输出端相连；

第一铰接座，其固定设置在底座上；

第一转轴，其可转动地设置在第一铰接座上，并沿水平方向延伸，第一连杆的第二端与第一转轴固定连接；

第二连杆，其第一端与第一转轴固定连接，第二连杆的第二端与承载件铰接。

有益效果：

通过如此设置，第一驱动机构向下推出时，第一驱动机构自身能够相对于支撑部转动，同时驱动第一连杆绕带动第一转轴沿第一转轴的轴线转动，第一转轴与第二连杆固定连接，由此携带第二连杆转动，承载件由此上升。

当物料落到承载件上时，第一驱动机构能够不通气，承载件能够下降，以使得第二连杆绕第一转轴旋转，第一转轴携带第一连杆向上转动，第一动力机构的动力输出端缩回。

在一种可选的实施方式中，第二连杆的数量为多个，第一转轴的两端各与至少一个第二连杆固定连接，第一连杆机构还包括第二转轴，第二转轴与多个第二连杆的第二端转动连接，承载件的底部设置有多个第一连接座，多个第一连接座与第二转轴转动连接。

有益效果：

通过如此设置，第一连杆能够通过第一转轴同时驱动多个第二连杆发生转动，多个第二连杆的第二端能够同步带动第二转轴平稳上升，并同时向多个第一连接座施加向上的举升力，以使得承载件的升降更加平稳。

在一种可选的实施方式中，第一连杆机构还包括：第三连杆，其第一端与第一连杆的第二端固定连接，第三连杆的延伸方向与第二连杆之间形成夹角，举升装置还包括：

第二驱动机构，其与第三连杆的第二端铰接，适于输出线性运动；

第二连杆机构，其第一端与第二驱动机构的动力输出端相连，第二端与承载件相连，适于与第一连杆机构同步升降承载件。

有益效果：

当第一驱动机构向下伸出时，第一连杆绕第一转轴转动，第三连杆能够同步转动，并推动第二驱动机构沿远离支撑部的方向运动。第二驱动机构能够与第一驱动机构同时推出，使第二连杆机构与第一连杆机构同步升降承载件。

第一驱动机构输出的运动能够被第一连杆和第三连杆传递到第二驱动机构上，实现了第一驱动机构和第二驱动机构之间的联动，两个驱动机构配合两套连杆机构使用，能够大幅度地提升驱动机构的驱动效果，使其在升降过程中的负载性能大幅提升，第一连杆机构和第二连杆机构能够抵消物料的冲量，保证了物料落在承载件上的过程中不会对驱动机构的动力输出端造成冲击，能够延长举升装置的使用寿命。

在一种可选的实施方式中，第二连杆机构包括：

第四连杆，其第一端与第二驱动机构的动力输出端相连；

第二铰接座，其固定设置在底座上，并设置在第一铰接座远离支撑部的一侧；

第三转轴，其可转动地设置在第二铰接座上，并沿水平方向延伸，第四连杆的第二端与第三转轴固定连接；

第五连杆，其第一端与第三转轴固定连接，第五连杆的第二端与承载件铰接，第五连杆的第二端位于第二连杆的第二端远离支撑部的一侧。

有益效果：

当第二驱动机构向前推出时，第四连杆能够绕第三转轴转动，并使得第三转轴绕自身轴线转动，第三转轴与第五连杆固定连接，能够携带第五连杆同步运动，以使得承载件上升。第二连杆和第五连杆能够同时向承载件施加顶升力，有助于保证承载件的上表面水平，从而对其上的物料进行稳定的支撑和升降。承载件优选但不限于为支撑台或支撑板等。

定义第一驱动件输出的力为F1，第二驱动件输出的力为F2，本实施例的举升机构使用过程中，第一驱动件能够输出F1，经过第一连杆机构的传递，形成了两股分力，一股分力为向上的F3，另一股分力用于将第二驱动件沿远离支撑部的方向推动。同时，第二驱动机构释放F2,经过第二连杆机构的传递，最终转化成向上的F4。F3和F4能够共同作用于承载件，确保承载件能够对物料进行平稳的举升。

在这个传递模型中，力的方向进行了改变，而物料带来的负载压力方向向下，与F3和F4之间不存在偏转角。整个机构力的作用效果更好。

此外，当物料从上游的输送线上滑落时，既有重力向下的冲击，又有沿物料的输送方向上的冲击。常规的举升装置直接在承载件的下方进行托举，导致了驱动机构的动力输出端会受到沿物料的输送方向上的冲击力矩，当物料的重量较大时就需要增大驱动机构的尺寸，以使得其具有更大的抗弯矩的能力，以此抵抗物料带来的径向冲击。

而在本实施例中，使用第一连杆机构和第二连杆机构将力的方向进行转换，使用机械结构件进行了抵挡。第一驱动机构和第二驱动机构只需进行单纯的往复运动。两个驱动机构的形式，增大了机构的可承载力，并且第一连杆机构和第二连杆机构的设计使得第一驱动机构和第二驱动机构联动，确保了举升平面的稳定。

在一种可选的实施方式中，第五连杆的数量为多个，第三转轴的两端各与至少一个第五连杆固定连接，第二连杆机构还包括第四转轴，第四转轴与多个第五连杆的第二端转动连接，承载件的底部设置有多个第二连接座，多个第二连接座与第四转轴转动连接。

有益效果：

通过如此设置，第二驱动机构推出时，第四连杆能够驱动第三转轴，并使得第三转轴同时携带多个第五连杆同步转动，多个第五连杆能够同时携带第四转轴上升，并同时向多个第二连接座施加向上的举升力，以使得承载件的升降更加平稳。

在一种可选的实施方式中，第一连杆的第二端处形成有第一多边形孔，第一转轴上套设有第一阻尼套，第一转轴穿过第一多边形孔，第一阻尼套夹设在第一转轴与第一多边形孔之间；和/或，

第二连杆的第一端处形成有第二多边形孔，第一转轴上套设有第二阻尼套，第三转轴穿过第二多边形孔，第二阻尼套夹设在第三转轴与第二多边形孔之间；和/或，

第三连杆的第二端处形成有第三多边形孔，第三转轴上套设有第三阻尼套，第三转轴穿过第三多边形孔，第三阻尼套夹设在第三转轴与第三多边形孔之间；和/或，

第四连杆的第一端处形成有第四多边形孔，第三转轴上套设有第四阻尼套，第三转轴穿过第四多边形孔，第四阻尼套夹设在第三转轴与第四多边形孔之间。

有益效果：

能够使力的传递效果更好，旋转运动的传递效果更好，不易松脱。

在一种可选的实施方式中，举升装置还包括：分料机构，其设置在承载件上，具有第一输送方向和第二输送方向，第一输送方向和第二输送方向之间形成夹角。

有益效果：

分料装置能够选择性地将举升装置上的物料朝不同的方向运输，以将不同的物料输送到与其对应的出料输送线上，由此完成分料。

在一种可选的实施方式中，举升装置还包括：

采集模块，其设置在支撑部上，适于采集承载件上的物料的信息；

控制模块，其与采集模块和分料机构通信连接，适于根据采集模块采集的信息控制分料机构的输送方向。

有益效果：

通过如此设置，能够实现自动化分料。同时，本实施例中，基座上的支撑部不仅用于支撑第一驱动机构，还为采集模块提供了安装位置，能够方便本实施例的举升装置被应用于不同的产品中。

在一种可选的实施方式中，举升装置还包括上料传感器，其与控制模块通信连接，适于在检测到举升装置的承载件上有物料时向控制模块发出到位信号。

在一种可选的实施方式中，承载件上形成有第一避让口，底座上形成有第二避让口，基座还包括连接件，连接件与底座的底部相连，并延伸至第二避让口的下方，第二避让口位于第一避让口的下方，上料传感器为光电传感器，并设置在连接件上。

有益效果：

通过如此设置，底座既能够用于设置第一连杆机构、第二驱动机构和第二连杆机构，又能够用于设置上料传感器，且能够避免上料传感器与第一连杆机构、第二驱动机构和第二连杆机构发生干涉。当承载件上放置有物料时，物料能够遮挡第一避让口，上料传感器能够依次透过第二避让口和第一避让口并检测到物料，从而向控制模块发出到位信号。

第二方面，本发明还提供了一种分料系统，包括：

本发明第一方面所提供的举升装置，举升装置具有下降位置和上升位置；

进料输送线，其设置在举升装置的第一侧，适于朝向举升装置送料；

第一出料输送线，其设置在举升装置的第二侧，第二侧与第一侧相对设置，举升装置处于下降位置时，举升装置上的物料的底面高度低于第一出料输送线的始端高度，举升装置处于上升位置时，举升装置上的物料底面高度高于或等于第一出料输送线的始端高度；

第二出料输送线，其设置在举升装置的第三侧。

有益效果：

本实施例中，当物料从进料输送线上运输到举升装置上时，举升装置能够先处于下降位置，此时举升装置的顶端高度低于第一出料输送线的始端高度，物料能够与第一出料输送线发生碰撞，由此停留在举升机构上，当需要将物料输送到第一出料输送线上时，举升机构能够被切换到上升位置，分料机构能够将物料转移到第一出料输送线上。

因此，本发明实施例的出料输送机构将举升机构设置成低于第一出料输送机构的始端高度，从而借助第一出料输送机构代替举升机构来承受物料的冲击，由此避免了驱动机构的动力输出端受到径向的冲击，导致影响驱动机构的精度，缩短驱动机构的使用寿命。

在一种可选的实施方式中，举升装置处于下降位置时，进料输送线的末端高度高于举升装置的承载件的高度。

有益效果：

物料与第一出料输送线之间发生碰撞后能够落入到凹陷处中，由此实现了物料的碰撞定位。

在此基础上，举升机构为本发明第一方面所提供的举升机构，当物料落在举升机构的承载件上时，第一连杆机构能够对力的方向进行转换，并借助自身的机械结构对物料产生的冲击力进行抵挡，由此大大降低了物料对第一驱动机构产生的冲击力，能够显著提升第一驱动机构的承载力，克服了相关技术中驱动机构的精度，缩短驱动机构的使用寿命的问题。

在一种可选的实施方式中，进料输送线为第一滚筒线，沿接近举升装置的方向上，第一滚筒线向下倾斜；和/或，

第一出料输送线为第二滚筒线，沿远离举升装置的方向上，第二滚筒线向下倾斜；和/或，

第二出料输送线为第三滚筒线，沿接近举升装置的方向上，第三滚筒线向下倾斜。

有益效果：

通过如此设置，物料能在自身重力的作用下沿第一滚筒线、第二滚筒线和第三滚筒线滑动，无需借助动力源就能够完成物料的运输，有助于降低分料系统的成本。当第一出料输送线选择为第二滚筒线时，其还具有强度大，耐久性好的优势。

在一种可选的实施方式中，分料系统还包括机架，机架上形成有凹陷部，举升装置设置在凹陷部内，进料输送线和第一出料输送线设置在机架上，并分别位于凹陷部的两侧。

有益效果：

将进料输送线和第一出料输送线设置在同一个机架上，能够避免在物料进行碰撞定位的过程中进料输送线和第一出料输送线发生相对运动。

第三方面，本发明还提供了一种分料系统的控制方法，分料系统包括：

举升装置，举升装置包括承载件、分料机构、采集模块和上料传感器；分料机构设置在承载件上，采集模块设置在举升装置的基座上，适于采集承载件上的物料的信息；上料传感器适于在检测到举升装置的承载件上有物料时发出到位信号；

进料输送线，其设置在举升装置的第一侧，适于朝向举升装置送料；

第一出料输送线，其设置在举升装置的第二侧，第二侧与第一侧相对设置；

第二出料输送线，其设置在举升装置的第三侧，分料机构适于将举升装置上的物料转移到第一出料输送线或第二出料输送线上；

控制方法包括：

接收到上料传感器发出的到位信号之后控制采集模块采集物料的信息；

根据采集模块采集的物料的信息判断与物料对应的出料输送线，出料输送线包括第一出料输送线和第二出料输送线；

控制分料机构将物料转移到对应的出料输送线上。

有益效果：

本发明第三方面的控制方法在使用过程中，能够在接收到上料传感器发出的到位信号后控制采集模块采集物料的信息，并根据采集模块采集到的物料的信息将物料转移到对应的出料输送线上，能够实现自动化分料。

同时，本发明第三方面的控制方法使用了本发明第二方面的分料系统，因此具有了其有益效果，即：能够借助第一出料输送机构代替举升机构来承受物料的冲击，由此避免了驱动机构的动力输出端受到径向的冲击，导致影响驱动机构的精度，缩短驱动机构的使用寿命。

同时，当物料落在举升机构的承载件上时，第一驱动机构和第二驱动机构均不通气，举升机构的承载件处于下降状态，第一连杆机构能够对力的方向进行转换，并借助自身的机械结构对物料产生的冲击力进行抵挡，由此大大降低了物料对第一驱动机构产生的冲击力，能够显著提升第一驱动机构的承载力，克服了相关技术中驱动机构的精度，缩短驱动机构的使用寿命的问题。

在一种可选的实施方式中，举升装置具有下降位置和上升位置，举升装置上的物料的底面高度低于第一出料输送线的始端高度，举升装置处于上升位置时，举升装置上的物料底面高度高于或等于第一出料输送线的始端高度；

控制分料机构将物料转移到对应的出料输送线上，包括：

当判断物料对应的出料输送线为第一出料输送线时，控制举升装置切换到上升位置，分料机构将物料转移到第一出料输送线上。

在一种可选的实施方式中，举升装置位于下降位置时，举升装置的上表面与第二出料输送线的始端相平齐，控制分料机构将物料转移到对应的出料输送线上，包括：

当判断物料对应第二出料输送线时，控制分料机构将物料转移到第二出料输送线上。

在一种可选的实施方式中，控制方法还包括：

获取分料指令，分料指令包括物料对应的出料输送线；

基于分料指令控制举升装置和分料机构将物料转移到对应的出料输送线上。

有益效果：

通过如此设置，操作者可根据实际需求更改物料的输送方向。

在一种可选的实施方式中，控制方法还包括：

记录采集模块采集到的物料信息，以及物料对应的出料输送线。

有益效果：能够记录每一个物料的去向，以实现信息可视化。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例的一种举升装置的立体图；

图2为图1所示的举升装置在另一角度下的立体图；

图3为本发明实施例的一种举升装置的第一驱动机构和第一连杆机构；

图4为本发明实施例的一种举升装置，并隐藏了其基座；

图5示意性地显示了本发明实施例的一种举升装置运动过程中力的传递方向；

图6为本发明实施例的举升机构的立体图；

图7为本发明实施例的分料系统；

图8为本发明实施例的机架；

图9为本发明实施例的分料系统的控制方法。

附图标记说明：

1、举升装置；11、基座；111、底座；112、支撑部；

12、第一驱动机构；13、第一连杆机构；131、第一连杆；132、第一铰接座；133、第一转轴；134、第二连杆；135、第三连杆；136、第二转轴；

14、承载件；141、第一连接座；142、第二连接座；

15、第二驱动机构；

16、第二连杆机构；161、第四连杆；162、第二铰接座；163、第三转轴；164、第五连杆； 165、第四转轴；

2、进料输送线；

3、第一出料输送线；

4、第二出料输送线；

5、分料机构；

6、采集模块；

7、上料传感器；

8、机架；81、凹陷部；

9、物料。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1至图8，描述本发明的实施例。

根据本发明的实施例，一方面，提供了一种举升装置1，包括基座11、第一驱动机构12、第一连杆机构13和承载件14。其中，第一驱动机构12与基座11连接，适于输出线性运动。第一驱动机构12的动力输出端与第一连杆机构13的一端相连。第一连杆机构13的第二端与承载件14相连，适于升降承载件14，承载件14的运动方向与第一驱动机构12的伸缩方向之间形成夹角，承载件14适于承载物料9。

本发明的举升装置1的第一驱动机构12通过第一连杆机构13间接与承载件14相连，当物料9落在举升机构的承载件14上时，第一驱动机构12不通气，举升机构的承载件14处于下降状态，并通过第一连杆机构13对第一驱动机构12输出的动力方向进行了转换，以使得第一驱动机构12的驱动方向与承载件14的运动方向之间形成了夹角，通过如此设置，当物料9落在承载件14上时，第一连杆机构13能够对力的方向进行转换，并借助自身的机械结构对物料9产生的冲击力进行抵挡，由此大大降低了物料9对第一驱动机构12产生的冲击力，能够显著提升第一驱动机构12的承载力，克服了相关技术中驱动机构的精度，缩短驱动机构的使用寿命的问题。

其中，第一驱动机构12可选为能够输出直线运动的装置，比如液压缸、气压缸、电缸或电机与齿轮齿条的组合等。例如在本实施例中，第一驱动机构12为气缸。

在一个实施例中，如图1所示，基座11包括底座111和设置在底座111上的支撑部112，第一驱动机构12铰接在支撑部112上，且动力输出端朝下方延伸。第一连杆机构13包括第一连杆131、第一铰接座132、第一转轴133和第二连杆134。其中，第一连杆131的第一端与第一驱动机构12的输出端相连。第一铰接座132固定设置在底座111上。第一转轴133可转动地设置在第一铰接座132上，并沿水平方向延伸。第一连杆131的第二端与第一转轴133固定连接。第二连杆134的第一端与第一转轴133固定连接，第二连杆134的第二端与承载件14铰接。

通过如此设置，第一驱动机构12向下推出时，第一驱动机构12自身能够相对于支撑部112转动，同时驱动第一连杆131绕带动第一转轴133沿第一转轴133的轴线转动，第一转轴133与第二连杆134固定连接，由此携带第二连杆134转动，承载件14由此上升。

当物料落到承载件14上时，第一驱动机构12能够不通气，承载件14能够下降，以使得第二连杆绕第一转轴旋转，第一转轴携带第一连杆向上转动，第一动力机构的动力输出端缩回。

在一个实施例中，如图3和图4所示，第二连杆134的数量为多个，第一转轴133的两端各与至少一个第二连杆134固定连接，第一连杆机构13还包括第二转轴136。第二转轴136与多个第二连杆134的第二端转动连接，承载件14的底部设置有多个第一连接座141，多个第一连接座141与第二转轴136转动连接。

通过如此设置，第一连杆131能够通过第一转轴133同时驱动多个第二连杆134发生转动，多个第二连杆134的第二端能够同步带动第二转轴136平稳上升，并同时向多个第一连接座141施加向上的举升力，以使得承载件14的升降更加平稳。

在一个实施例中，第一连杆机构13还包括第三连杆135。第三连杆135的第一端与第一连杆131的第二端固定连接，第三连杆135的延伸方向与第二连杆134之间形成夹角，举升装置1还包括第二驱动机构15和第二连杆机构16。其中，第二驱动机构15与第三连杆135的第二端铰接，适于输出线性运动。第二连杆机构16的第一端与第二驱动机构15的动力输出端相连。第二端与承载件14相连，适于与第一连杆机构13同步升降承载件14。

当第一驱动机构12向下伸出时，第一连杆131绕第一转轴133转动，第三连杆135能够同步转动，并推动第二驱动机构15沿远离支撑部112的方向运动。第二驱动机构15能够与第一驱动机构12同时推出，使第二连杆机构16与第一连杆机构13同步升降承载件14。

通过如此设置，第一驱动机构12输出的运动能够被第一连杆131和第三连杆135传递到第二驱动机构15上，实现了第一驱动机构12和第二驱动机构15之间的联动，两个驱动机构配合两套连杆机构使用，能够大幅度地提升驱动机构的驱动效果，使其在升降过程中的负载性能大幅提升，第一连杆机构13和第二连杆机构16能够抵消物料9的冲量，保证了物料9落在承载件14上的过程中不会对驱动机构的动力输出端造成冲击，能够延长举升装置1的使用寿命。

在一个实施例中，第二连杆机构16包括第四连杆161、第二铰接座162、第三转轴163和第五连杆164。其中，第四连杆161的第一端与第二驱动机构15的动力输出端相连。第二铰接座162固定设置在底座111上，并设置在第一铰接座132远离支撑部112的一侧。第三转轴163可转动地设置在第二铰接座162上，并沿水平方向延伸，第四连杆161的第二端与第三转轴163固定连接。第五连杆164的第一端与第三转轴163固定连接，第五连杆164的第二端与承载件14铰接，第五连杆164的第二端位于第二连杆134的第二端远离支撑部112的一侧。

当第二驱动机构15向前推出时，第四连杆161能够绕第三转轴163转动，并使得第三转轴163绕自身轴线转动，第三转轴163与第五连杆164固定连接，能够携带第五连杆164同步运动，以使得承载件14上升。第二连杆134和第五连杆164能够同时向承载件14施加顶升力，有助于保证承载件14的上表面水平，从而对其上的物料9进行稳定的支撑和升降。承载件14优选但不限于为支撑台或支撑板等。

如图5所示，定义第一驱动件输出的力为F1，第二驱动件输出的力为F2，本实施例的举升机构使用过程中，第一驱动件能够输出F1，经过第一连杆机构13的传递，形成了两股分力，一股分力为向上的F3，另一股分力用于将第二驱动件沿远离支撑部112的方向推动。同时，第二驱动机构15释放F2,经过第二连杆机构16的传递，最终转化成向上的F4。F3和F4能够共同作用于承载件14，确保承载件14能够对物料9进行平稳的举升。

在这个传递模型中，力的方向进行了改变，而物料9带来的负载压力方向向下，与F3和F4之间不存在偏转角。整个机构力的作用效果更好。

此外，当物料9从上游的输送线上滑落时，既有重力向下的冲击，又有沿物料9的输送方向上的冲击。常规的举升装置1直接在承载件14的下方进行托举，导致了驱动机构的动力输出端会受到沿物料9的输送方向上的冲击力矩，当物料9的重量较大时就需要增大驱动机构的尺寸，以使得其具有更大的抗弯矩的能力，以此抵抗物料9带来的径向冲击。

而在本实施例中，使用第一连杆机构13和第二连杆机构16将力的方向进行转换，使用机械结构件进行了抵挡。第一驱动机构12和第二驱动机构15只需进行单纯的往复运动。两个驱动机构的形式，增大了机构的可承载力，并且第一连杆机构13和第二连杆机构16的设计使得第一驱动机构12和第二驱动机构15联动，确保了举升平面的稳定。

在一个实施例中，第五连杆164的数量为多个。第三转轴163的两端各与至少一个第五连杆164固定连接，第二连杆机构16还包括第四转轴165，第四转轴165与多个第四连杆161的第二端转动连接，承载件14的底部设置有多个第二连接座142，多个第二连接座142与第四转轴165转动连接。

通过如此设置，第二驱动机构15推出时，第四连杆161能够驱动第三转轴163，并使得第三转轴163同时携带多个第五连杆164同步转动，多个第五连杆164能够同时携带第四转轴165上升，并同时向多个第二连接座142施加向上的举升力，以使得承载件14的升降更加平稳。

优选地，在本实施例中，第一转轴133与第三转轴163之间的距离为第一距离，第一连接座141的上端与第二连接座142的上端之间的距离为第二距离，第一距离和第二距离相等，有助于保证承载件14的上端面水平。

优选地，在本实施例中，第一驱动机构12通过第一浮动接头与第一连杆131相连，当第一驱动机构12推出时，第一浮动接头能够发生旋转，使得第一驱动机构12的两端均为柔性装配，保证了第一驱动机构12能够自由运动。第二驱动机构15通过第二浮动接头与第四连杆161相连，第二驱动机构15推出时，第二浮动接头能够发生旋转，使得第二驱动机构15的两端均为柔性装配，保证了第二驱动机构15能够自由运动。

在一个实施例中，第一连杆131的第二端处形成有第一多边形孔，第一转轴133上套设有第一阻尼套，第一转轴133穿过第一多边形孔，第一阻尼套夹设在第一转轴133与第一多边形孔之间；和/或，

第二连杆134的第一端处形成有第二多边形孔，第一转轴133上套设有第二阻尼套，第三转轴163穿过第二多边形孔，第二阻尼套夹设在第三转轴163与第二多边形孔之间；和/或，

第三连杆135的第二端处形成有第三多边形孔，第三转轴163上套设有第三阻尼套，第三转轴163穿过第三多边形孔，第三阻尼套夹设在第三转轴163与第三多边形孔之间；和/或，

第四连杆161的第一端处形成有第四多边形孔，第三转轴163上套设有第四阻尼套，第三转轴163穿过第四多边形孔，第四阻尼套夹设在第三转轴163与第四多边形孔之间。多边形孔和阻尼套相互配合，能够有效地传动旋转运动。其中，阻尼套优选但不限于为铜套。

优选地，还包括紧固螺钉，紧固螺钉穿过第三连杆135与第一转轴133相连，能够使力的传递效果更好，旋转运动的传递效果更好，不易松脱。

在一个实施例中，如图6所示，举升装置1还包括分料机构5，其设置在承载件14上，具有第一输送方向和第二输送方向，所述第一输送方向和所述第二输送方向之间形成夹角。分料装置能够选择性地将举升装置1上的物料9朝不同的方向运输，以将不同的物料9输送到与其对应的出料输送线上，由此完成分料。

在一个实施例中，分料机构5包括设置在举升装置1上的动力滚轮。动力滚轮具有第一输送方向和第二输送方向，第一输送方向与第一出料输送线3的延伸方向相平行，第二输送方向与第二出料输送线4的延伸方向相平行。通过如此设置，进料输送线2能够直接将物料9输送到分料机构5上，通过控制分料机构5改变其输送方向,分料机构5能够朝向对应的出料输送线转动，并将物料9输送到对应的输送线上。优选地，在本实施例中，动力滚轮能够在360°范围内进行旋转，能够更加灵活地向不同方位和延伸方向上的出料输送线送料。

在一个实施例中，分料系统还包括采集模块6和控制模块。其中，采集模块6设置在举升装置1的基座11上，适于采集承载件14上的物料9的信息。控制模块与采集模块6和分料机构5通信连接，适于根据采集模块6采集的信息控制分料机构5的输送方向，通过如此设置，能够实现自动化分料。同时，本实施例中，基座11上的支撑部112不仅用于支撑第一驱动机构12，还为采集模块6提供了安装位置，能够方便本实施例的举升装置1被应用于不同的产品中。

采集模块6优选但不限于为视觉相机或扫码枪等。

在一个可选的实施例中，采集模块6为扫码枪，物料9上贴有条形码，扫码枪能够对物料9上贴设的条形码进行扫描，控制模块能够根据条形码内的信息判断物料9属于哪一出料输送线，由此控制分料机构5将物料9转移到与其对应的出料输送线上。

作为可变换的实施方式，采集模块6为视觉相机，采集模块6能够拍摄物料9的照片，控制模块能够根据采集模块6拍摄的照片识别物料9的种类，由此控制分料机构5将物料9转移到与其对应的出料输送线上。

控制模块可包括可编程逻辑控制部件(如PLC或CPU)、存储器和与可编程逻辑控制部件相连的电子元件等，属于本领域技术人员熟知的，在此不再详述。

在一个实施例中，分料系统还包括上料传感器7，其与控制模块通信连接，适于在检测到举升装置1的承载件14上有物料9时向控制模块发出到位信号。控制模块能够在获取到到位信号后控制采集模块6采集承载件14上的物料9的信息，能够提升举升装置1的自动化程度。其中，上料传感器7优选但不限于为微动开关、光电传感器或微动开关等。

在一个实施例中，承载件14上形成有第一避让口，底座111上形成有第二避让口，基座11还包括连接件，连接件与底座111的底部相连，并延伸至第二避让口的下方，第二避让口位于第一避让口的下方，上料传感器7为光电传感器，并设置在连接件上。

通过如此设置，底座111既能够用于设置第一连杆机构13、第二驱动机构15和第二连杆机构16，又能够用于设置上料传感器7，且能够避免上料传感器7与第一连杆机构13、第二驱动机构15和第二连杆机构16发生干涉。当承载件14上放置有物料9时，物料9能够遮挡第一避让口，上料传感器7能够依次透过第二避让口和第一避让口并检测到物料9，从而向控制模块发出到位信号。

接下来说明本实施例的举升装置1的装配过程：

首先，将第一驱动机构12安装在基座11的支撑部112上，再将第一连杆131与第一驱动机构12的动力输出端相连，同时将第一铰接座132固定在底座111上，使用第一转轴133穿过第一连杆131的第二端和第一铰接座132，安装过程中需要保证装配体的转动顺畅稳定。

接着，将第一连接座141和第二连接座142安装在承载件14的底部，将第二转轴136与第一连接座141配合安装，第四转轴165与第二连接座142配合安装，安装过程中同样需要确保装配体的转动顺畅稳定。使用第二连杆134将第一转轴133和第二转轴136相连，使用第五连杆164将第三转轴163和第四转轴165相连。

最后，将第二驱动机构15与第三连杆135相铰接，将第二驱动机构15的动力输出端与第四连杆161相铰接，并手动验证力的传动是否有效。

综上所述，本发明实施例的举升装置1在使用过程中，第一连杆机构13能够对力的方向进行转换，并借助自身的机械结构对物料9产生的冲击力进行抵挡，由此大大降低了物料9对第一驱动机构12产生的冲击力，能够显著提升第一驱动机构12的承载力，克服了相关技术中驱动机构的精度，缩短驱动机构的使用寿命的问题。

根据本发明的实施例，第二方面，还提供了一种分料系统，如图7和图8所示，分料系统包括举升装置1、进料输送线2、第一出料输送线3和第二出料输送线4。举升装置1具有下降位置和上升位置。进料输送线2设置在举升装置1的第一侧，适于朝向举升装置1送料。第一出料输送线3设置在举升装置1的第二侧，第二侧与第一侧相对设置，举升装置1处于下降位置时，举升装置1上的物料9的底面高度低于第一出料输送线3的始端高度，举升装置1处于上升位置时，举升装置1上的物料9底面高度高于或等于第一出料输送线3的始端高度。第二出料输送线4设置在举升装置1的第三侧。

相关技术中，分料系统包括进料输送机、升降机构、分料机构、第一出料输送机和第二出料输送机，升降机构和分料机构设置在进料输送机的末端处，第一出料输送机和第二出料输送机的始端处。升降机构包括一般包括直线驱动机构，当进料输送机将物料输送至分料机构处时，直线驱动机构的输出轴能够向上伸出，并阻止物料继续运动，分料机构能够选择性地将物料转移到第一出料输送机或第二出料输送机上，由此完成分料。

然而，在升降机构伸出并阻止物料运动的过程中，物料会直接对直线驱动机构的输出轴产生冲击，长此以往，就会导致影响直线驱动机构的精度，缩短直线驱动机构的使用寿命。

本实施例中，当物料9从进料输送线2上运输到举升装置1上时，举升装置1能够先处于下降位置，此时举升装置1的顶端高度低于第一出料输送线3的始端高度，物料9能够与第一出料输送线3发生碰撞，由此停留在举升机构上，当需要将物料9输送到第一出料输送线3上时，举升机构能够被切换到上升位置，分料机构5能够将物料9转移到第一出料输送线3上。

因此，本发明实施例的出料输送机构将举升机构设置成低于第一出料输送机构的始端高度，从而借助第一出料输送机构代替举升机构来承受物料9的冲击，由此避免了驱动机构的动力输出端受到径向的冲击，导致影响驱动机构的精度，缩短驱动机构的使用寿命。

优选地，当举升机构处于下降位置时，进料输送线2的末端高度高于举升机构的顶端高度，由此在进料输送线2和第一出料输送线3之间形成了一处凹陷，物料9与第一出料输送线3之间发生碰撞后能够落入到凹陷处中，由此实现了物料9的碰撞定位。

在此基础上，举升机构为本发明第一方面所提供的举升机构，当物料9落在举升机构的承载件14上时，第一连杆机构13能够对力的方向进行转换，并借助自身的机械结构对物料9产生的冲击力进行抵挡，由此大大降低了物料9对第一驱动机构12产生的冲击力，能够显著提升第一驱动机构12的承载力，克服了相关技术中驱动机构的精度，缩短驱动机构的使用寿命的问题。

作为可变换的实施方式，分料系统还包括第三出料输送线，第三出料输送线设置在举升机构的第四侧。分料机构5能够选择性地将物料9转移到第一出料输送线3、第二出料输送线4或第三出料输送线上。

在一个实施例中，

进料输送线2为第一滚筒线，沿接近举升装置1的方向上，第一滚筒线向下倾斜；和/或，

第一出料输送线3为第二滚筒线，沿远离举升装置1的方向上，第二滚筒线向下倾斜；和/或，

第二出料输送线4为第三滚筒线，沿接近举升装置1的方向上，第三滚筒线向下倾斜。

通过如此设置，物料9能在自身重力的作用下沿第一滚筒线、第二滚筒线和第三滚筒线滑动，无需借助动力源就能够完成物料9的运输，有助于降低分料系统的成本。当第一出料输送线3选择为第二滚筒线时，其还具有强度大，耐久性好的优势。

作为可变换的实施方式，进料输送线2、第一出料输送线3和第二出料输送线4还可选为皮带输送机或滚轮输送机等。

在一个实施例中，分料系统还包括机架8。机架8上形成有凹陷部81。举升装置1设置在凹陷部81内，进料输送线2和第一出料输送线3设置在机架8上，并分别位于凹陷部81的两侧。将进料输送线2和第一出料输送线3设置在同一个机架8上，能够避免在物料9进行碰撞定位的过程中进料输送线2和第一出料输送线3发生相对运动。

根据本发明的实施例，第三方面，还提供了一种分料系统的控制方法，其特征在于，分料系统包括举升装置1、进料输送线2、第一出料输送线3和第二出料输送线4。其中，举升装置1包括承载件14、分料机构5、采集模块6和上料传感器7；分料机构5设置在承载件14上，采集模块6设置在举升装置1的基座11上，适于采集承载件14上的物料9的信息；上料传感器7适于在检测到举升装置1的承载件14上有物料9时发出到位信号。

进料输送线2设置在举升装置1的第一侧，适于朝向举升装置1送料。第一出料输送线3设置在举升装置1的第二侧，第二侧与第一侧相对设置。第二出料输送线4设置在举升装置1的第三侧，分料机构5适于将举升装置1上的物料9转移到第一出料输送线3或第二出料输送线4上。

如图9所示，控制方法包括步骤S1、步骤S2和步骤S3:

步骤S1：接收到上料传感器7发出的到位信号之后控制采集模块6采集物料9的信息；

步骤S2：根据采集模块6采集的物料9的信息判断与物料9对应的出料输送线，出料输送线包括第一出料输送线3和第二出料输送线4；

步骤S3：控制分料机构5将物料9转移到对应的出料输送线上。

本发明第三方面的控制方法在使用过程中，能够在接收到上料传感器7发出的到位信号后控制采集模块6采集物料9的信息，并根据采集模块6采集到的物料9的信息将物料9转移到对应的出料输送线上，能够实现自动化分料。

同时，本发明第三方面的控制方法使用了本发明第二方面的分料系统，因此具有了其有益效果，即：能够借助第一出料输送机构代替举升机构来承受物料9的冲击，由此避免了驱动机构的动力输出端受到径向的冲击，导致影响驱动机构的精度，缩短驱动机构的使用寿命。

同时，当物料9落在举升机构的承载件14上时，第一驱动机构12和第二驱动机构15均不通气，举升机构的承载件14处于下降状态，第一连杆机构13能够对力的方向进行转换，并借助自身的机械结构对物料9产生的冲击力进行抵挡，由此大大降低了物料9对第一驱动机构12产生的冲击力，能够显著提升第一驱动机构12的承载力，克服了相关技术中驱动机构的精度，缩短驱动机构的使用寿命的问题。

在一个实施例中，举升装置1具有下降位置和上升位置，举升装置1上的物料9的底面高度低于第一出料输送线3的始端高度，举升装置1处于上升位置时，举升装置1上的物料9底面高度高于或等于第一出料输送线3的始端高度；

步骤S3包括步骤S301：

步骤S301：当判断物料9对应的出料输送线为第一出料输送线3时，控制举升装置1切换到上升位置，分料机构5将物料9转移到第一出料输送线3上。

在一个实施例中，举升装置1位于下降位置时，举升装置1的上表面与第二出料输送线4的始端相平齐，步骤S3还包括步骤S302,包括：

步骤S302:当判断物料9对应第二出料输送线4时，控制分料机构5将物料9转移到第二出料输送线4上。优选地，在本实施例中，分料机构5为设置在举升机构的承载件14上的动力滚轮，当需向第二出料输送线4转移物料9时，动力滚轮能够旋转90度，再朝向第二出料输送线4转动，从而给予物料9一个朝向第二出料输送线4的初速度。

在一个实施例中，控制方法还包括步骤S4和步骤S5。

步骤S4:获取分料指令，分料指令包括物料9对应的出料输送线；

步骤S5:基于分料指令控制举升装置1和分料机构5将物料9转移到对应的出料输送线上。

通过如此设置，操作者可根据实际需求更改物料9的输送方向。

在一个实施例中，控制方法还包括：记录所述采集模块6采集到的物料9信息，以及所述物料9对应的出料输送线，由此记录每一个物料9的去向，以实现信息可视化。

虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (17)

1.一种举升装置，其特征在于，包括：

基座（11）；

第一驱动机构（12），其与所述基座（11）连接，适于输出线性运动；

第一连杆机构（13），所述第一驱动机构（12）的动力输出端与所述第一连杆机构（13）的一端相连；

承载件（14），所述第一连杆机构（13）的第二端与所述承载件（14）相连，适于升降所述承载件（14），所述承载件（14）的运动方向与所述第一驱动机构（12）的伸缩方向之间形成夹角，所述承载件（14）适于承载物料（9）；所述基座（11）包括底座（111）和设置在所述底座（111）上的支撑部（112），所述第一驱动机构（12）铰接在所述支撑部（112）上，且动力输出端朝下方延伸；

所述第一连杆机构（13）包括：

第一连杆（131），其第一端与所述第一驱动机构（12）的输出端相连；

第一铰接座（132），其固定设置在所述底座（111）上；

第一转轴（133），其可转动地设置在所述第一铰接座（132）上，并沿水平方向延伸，所述第一连杆（131）的第二端与所述第一转轴（133）固定连接；

第二连杆（134），其第一端与所述第一转轴（133）固定连接，所述第二连杆（134）的第二端与所述承载件（14）铰接；

第三连杆（135），其第一端与所述第一连杆（131）的第二端固定连接，所述第三连杆（135）的延伸方向与所述第二连杆（134）之间形成夹角，所述举升装置还包括：

第二驱动机构（15），其与所述第三连杆（135）的第二端铰接，适于输出线性运动；

第二连杆机构（16），其第一端与所述第二驱动机构（15）的动力输出端相连，第二端与所述承载件（14）相连，适于与所述第一连杆机构（13）同步升降所述承载件（14），所述第二连杆机构（16）包括：

第四连杆（161），其第一端与所述第二驱动机构（15）的动力输出端相连；

第二铰接座（162），其固定设置在所述底座（111）上，并设置在所述第一铰接座（132）远离所述支撑部（112）的一侧；

第三转轴（163），其可转动地设置在所述第二铰接座（162）上，并沿水平方向延伸，所述第四连杆（161）的第二端与所述第三转轴（163）固定连接；

第五连杆（164），其第一端与所述第三转轴（163）固定连接，所述第五连杆（164）的第二端与所述承载件（14）铰接，所述第五连杆（164）的第二端位于所述第二连杆（134）的第二端远离所述支撑部（112）的一侧；

所述第一驱动机构（12）通过第一浮动接头与所述第一连杆（131）相连，当所述第一驱动机构（12）推出时，所述第一浮动接头能够发生旋转，所述第二驱动机构（15）通过第二浮动接头与第二连杆机构（16）相连，第二驱动机构（15）推出时，所述第二浮动接头能够发生旋转。

2.根据权利要求1所述的举升装置，其特征在于，所述第二连杆（134）的数量为多个，所述第一转轴（133）的两端各与至少一个所述第二连杆（134）固定连接，所述第一连杆机构（13）还包括第二转轴（136），所述第二转轴（136）与多个所述第二连杆（134）的第二端转动连接，所述承载件（14）的底部设置有多个第一连接座（141），多个所述第一连接座（141）与所述第二转轴（136）转动连接。

3.根据权利要求1所述的举升装置，其特征在于，所述第五连杆（164）的数量为多个，所述第三转轴（163）的两端各与至少一个所述第五连杆（164）固定连接，所述第二连杆机构（16）还包括第四转轴（165），所述第四转轴（165）与多个所述第五连杆（164）的第二端转动连接，所述承载件（14）的底部设置有多个第二连接座（142），多个所述第二连接座（142）与所述第四转轴（165）转动连接。

4.根据权利要求1所述的举升装置，其特征在于，所述第一连杆（131）的第二端处形成有第一多边形孔，所述第一转轴（133）上套设有第一阻尼套，所述第一转轴（133）穿过所述第一多边形孔，所述第一阻尼套夹设在所述第一转轴（133）与所述第一多边形孔之间；和/或，

所述第二连杆（134）的第一端处形成有第二多边形孔，所述第一转轴（133）上套设有第二阻尼套，所述第三转轴（163）穿过所述第二多边形孔，所述第二阻尼套夹设在所述第三转轴（163）与所述第二多边形孔之间；和/或，

所述第三连杆（135）的第二端处形成有第三多边形孔，所述第三转轴（163）上套设有第三阻尼套，所述第三转轴（163）穿过所述第三多边形孔，所述第三阻尼套夹设在所述第三转轴（163）与所述第三多边形孔之间；和/或，

所述第四连杆（161）的第一端处形成有第四多边形孔，所述第三转轴（163）上套设有第四阻尼套，所述第三转轴（163）穿过所述第四多边形孔，所述第四阻尼套夹设在所述第三转轴（163）与所述第四多边形孔之间。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的举升装置，其特征在于，还包括：分料机构（5），其设置在所述承载件（14）上，具有第一输送方向和第二输送方向，所述第一输送方向和所述第二输送方向之间形成夹角。

6.根据权利要求5所述的举升装置，其特征在于，还包括：

采集模块（6），其设置在所述支撑部（112）上，适于采集所述承载件（14）上的物料（9）的信息；

控制模块，其与所述采集模块（6）和所述分料机构（5）通信连接，适于根据所述采集模块（6）采集的信息控制所述分料机构（5）的输送方向。

7.根据权利要求6所述的举升装置，其特征在于，还包括上料传感器（7），其与所述控制模块通信连接，适于在检测到所述举升装置的承载件（14）上有物料（9）时向所述控制模块发出到位信号。

8.根据权利要求7所述的举升装置，其特征在于，所述承载件（14）上形成有第一避让口，所述底座（111）上形成有第二避让口，所述基座（11）还包括连接件，所述连接件与所述底座（111）的底部相连，并延伸至所述第二避让口的下方，所述第二避让口位于所述第一避让口的下方，所述上料传感器（7）为光电传感器，并设置在所述连接件上。

9.一种分料系统，其特征在于，包括：

如权利要求1至8中任一项所述的举升装置（1），所述举升装置（1）具有下降位置和上升位置；

进料输送线（2），其设置在所述举升装置（1）的第一侧，适于朝向所述举升装置（1）送料；

第一出料输送线（3），其设置在所述举升装置（1）的第二侧，所述第二侧与所述第一侧相对设置，所述举升装置（1）处于下降位置时，所述举升装置（1）上的物料（9）的底面高度低于所述第一出料输送线（3）的始端高度，所述举升装置（1）处于上升位置时，所述举升装置（1）上的物料（9）底面高度高于或等于所述第一出料输送线（3）的始端高度；

第二出料输送线（4），其设置在所述举升装置（1）的第三侧。

10.根据权利要求9所述的分料系统，其特征在于，所述举升装置（1）处于下降位置时，所述进料输送线（2）的末端高度高于所述举升装置（1）的承载件（14）的高度。

11.根据权利要求9或10所述的分料系统，其特征在于，

所述进料输送线（2）为第一滚筒线，沿接近所述举升装置（1）的方向上，所述第一滚筒线向下倾斜；和/或，

所述第一出料输送线（3）为第二滚筒线，沿远离所述举升装置（1）的方向上，所述第二滚筒线向下倾斜；和/或，

所述第二出料输送线（4）为第三滚筒线，沿接近所述举升装置（1）的方向上，所述第三滚筒线向下倾斜。

12.根据权利要求9或10所述的分料系统，其特征在于，还包括机架（8），所述机架（8）上形成有凹陷部（81），所述举升装置（1）设置在所述凹陷部（81）内，所述进料输送线（2）和所述第一出料输送线（3）设置在所述机架（8）上，并分别位于所述凹陷部（81）的两侧。

13.一种分料系统的控制方法，其特征在于，所述分料系统包括：

如权利要求8所述的举升装置（1）；

进料输送线（2），其设置在所述举升装置（1）的第一侧，适于朝向所述举升装置（1）送料；

第一出料输送线（3），其设置在所述举升装置（1）的第二侧，所述第二侧与所述第一侧相对设置；

第二出料输送线（4），其设置在所述举升装置（1）的第三侧，所述分料机构（5）适于将所述举升装置（1）上的物料（9）转移到所述第一出料输送线（3）或所述第二出料输送线（4）上；

所述控制方法包括：

接收到所述上料传感器（7）发出的到位信号之后控制所述采集模块（6）采集所述物料（9）的信息；

根据所述采集模块（6）采集的物料（9）的信息判断与所述物料（9）对应的出料输送线，所述出料输送线包括第一出料输送线（3）和第二出料输送线（4）；

控制所述分料机构（5）将所述物料（9）转移到对应的所述出料输送线上。

14.根据权利要求13所述的分料系统的控制方法，其特征在于，所述举升装置（1）具有下降位置和上升位置，所述举升装置（1）上的物料（9）的底面高度低于所述第一出料输送线（3）的始端高度，所述举升装置（1）处于上升位置时，所述举升装置（1）上的物料（9）底面高度高于或等于所述第一出料输送线（3）的始端高度；

所述控制所述分料机构（5）将所述物料（9）转移到对应的所述出料输送线上，包括：

当判断所述物料（9）对应的出料输送线为第一出料输送线（3）时，控制所述举升装置（1）切换到上升位置，所述分料机构（5）将所述物料（9）转移到所述第一出料输送线（3）上。

15.根据权利要求13所述的分料系统的控制方法，其特征在于，所述举升装置（1）位于下降位置时，所述举升装置（1）的上表面与所述第二出料输送线（4）的始端相平齐，所述控制所述分料机构（5）将所述物料（9）转移到对应的所述出料输送线上，包括：

当判断所述物料（9）对应第二出料输送线（4）时，控制所述分料机构（5）将所述物料（9）转移到所述第二出料输送线（4）上。

16.根据权利要求13所述的分料系统的控制方法，其特征在于，还包括：

获取分料指令，所述分料指令包括所述物料（9）对应的出料输送线；

基于所述分料指令控制所述举升装置（1）和所述分料机构（5）将所述物料（9）转移到所述对应的出料输送线上。

17.根据权利要求13所述的分料系统的控制方法，其特征在于，还包括：

记录所述采集模块（6）采集到的物料（9）信息，以及所述物料（9）对应的出料输送线。