CN216472089U - 举升装置及agv叉车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供的一种举升装置及AGV叉车，涉及无人车技术领域，以在一定程度上优化举升装置结构，保证举升重量的同时，降低整体尺寸。本实用新型提供的举升装置,包括第一举升机构和第二举升机构；第一举升机构和第二举升机构均包括驱动组件、支臂组件、轨道组件以及支撑平台；支臂组件位于支撑平台和轨道组件之间，支臂组件呈X形结构，支臂组件的第二端和第四端能够向接近或远离第一端和第三端的方向移动；支撑平台和轨道组件均沿第一方向延伸，且支臂组件的第一端与支撑平台转动连接，第二端与支撑平台滑动连接，第三端与轨道组件转动连接，第四端与轨道组件滑动连接；驱动组件与支臂组件的第四端相连接。

Description

举升装置及AGV叉车

技术领域

本实用新型涉及无人车技术领域，尤其是涉及一种举升装置及AGV叉车。

背景技术

随着AGV(Automated Guided Vehicle)技术的普及，越来越多的搬运工作可交由AGV来完成。目前市场上主流的AGV普遍为两轮差速的机构，其所能承载的重量较低。而若提高AGV的举升承载能力，则会使AGV的举升装置的尺寸相应地增加，但由于托盘的尺寸固定，因此，举升装置的尺寸增大无法与托盘相适配，从而使现阶段对于重物的转移搬运，仍需要通过叉车进行。

因此，急需提供一种举升装置及AGV叉车，以在一定程度上解决现有技术中存在的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种举升装置及AGV叉车，以在一定程度上优化举升装置结构，保证举升重量的同时，降低整体尺寸。

本实用新型提供的一种举升装置，包括第一举升机构和第二举升机构；所述第一举升机构和所述第二举升机构均包括驱动组件、支臂组件、轨道组件以及支撑平台；支臂组件设置于所述支撑平台和所述轨道组件之间，且所述支臂组件呈X形结构，所述支臂组件的第二端能够向接近或远离第一端的方向移动，第四端能够向接近或远离第三端的方向移动；所述支撑平台和所述轨道组件均沿第一方向延伸，且所述支臂组件的第一端与所述支撑平台转动连接，第二端与所述支撑平台滑动连接，第三端与所述轨道组件转动连接，第四端与所述轨道组件滑动连接；所述驱动组件与所述支臂组件的第四端相连接，以驱动所述支臂组件的第四端沿所述轨道组件滑动。

其中，本实用新型提供的举升装置，还包括连接平台；所述第一举升机构和所述第二举升机构相对设置于所述连接平台的两端，且与所述连接平台形成匚形结构。

具体地，所述第一举升机构和所述第二举升机构均包括至少两个所述支臂组件，且属于同一举升机构的所述支臂组件沿所述第一方向间隔设置。

其中，所述第一举升机构的所述支臂组件和所述第二举升机构的支臂组件沿第二方向相对设置。

具体地，所述支臂组件包括第一支臂和第二支臂，所述第一支臂和所述第二支臂沿所述第二方向相对设置，且所述第一支臂和所述第二支臂的第一端和第三端分别与所述支撑平台和所述轨道组件转动连接，所述第一支臂和所述第二支臂的第二端和第四端分别与所述支撑平台和所述轨道组件滑动连接。

进一步地，所述第一支臂和所述第二支臂的第二端和第四端均连接有滑轮。

进一步地，所述轨道组件包括第一轨道和第二轨道，所述第一支臂与所述第一轨道对应设置，所述第二支臂与所述第二轨道对应设置。

更近一步地，所示轨道组件还包括第一护板和第二护板，所述第一护板和所述第二护板均沿所述第一方向延伸，且所述第一护板位于所述第一支臂背离所述第二支臂的一侧，所述第二护板位于所述第二支臂背离所述第一支臂的一侧；所述第一轨道与所述第一护板相连接，所述第二轨道与所述第二护板相连接。

更近一步地，本实用新型提供的举升装置，还包括滚轮组件，所述第一举升机构和所述第二举升机构远离所述连接平台的一端均设有安装座，所述驱动组件设置于所述安装座内；所述滚轮组件分别设置于所述安装座和所述连接平台的下底面。

相对于现有技术，本实用新型提供的举升装置具有以下优势：

本实用新型提供的举升装置，包括第一举升机构和第二举升机构；第一举升机构和第二举升机构均包括驱动组件、支臂组件、轨道组件以及支撑平台；支臂组件设置于支撑平台和轨道组件之间，且支臂组件呈X形结构，支臂组件的第二端能够向接近或远离第一端的方向移动，第四端能够向接近或远离第三端的方向移动；支撑平台和轨道组件均沿第一方向延伸，且支臂组件的第一端与支撑平台转动连接，第二端与支撑平台滑动连接，第三端与轨道组件转动连接，第四端与轨道组件滑动连接；驱动组件与支臂组件的第四端相连接，以驱动支臂组件的第四端沿轨道组件滑动。

由此分析可知，通过沿第一方向延伸的第一举升机构和第二举升机构能够对应插入托盘的插槽中，实现与托盘的稳定接触以及对托盘和托盘上承载的货物的起升。

通过设置在支撑平台和轨道组件之间的支臂组件，且支臂组件的第一端和第三端分别与支撑平台和轨道组件转动连接，第二端和第四端分别与支撑平台和轨道组件滑动连接，并使驱动机构与支臂组件的第四端相连接，从而能够通过驱动机构驱动支臂组件的第四端沿轨道组件滑动，进而使支臂组件的第二端沿轨道组件滑动，实现支撑平台相对轨道组件的起升和下落。

由于本申请中的支臂组件呈X形结构，因此，当支撑平台下落时，支臂组件的第一端和第二端能够最大程度地接近第三端和第四端，从而能够压缩支臂组件在竖直方向上的尺寸，进而在保证起升重量的同时，能够降低第一举升机构和第二举升机构的尺寸，使第一举升机构和第二举升机构能够更好地与托盘的插槽相适配，完成托盘及货物的转运作业。

此外，本实用新型还提供一种AGV叉车，包括车体、推拉机构以及上述的举升装置；所述推拉机构的一端与所述车体相连接，另一端与所述举升装置相连接，且所述推拉机构能够驱动所述举升装置相对所述车体沿所述第一方向伸出或回收。

通过推拉机构能够实现举升装置相对车体在第一方向上的移动，从而通过推拉机构和举升装置的配合，实现对托盘以及托盘上承载的货物的举升及转移。

使用时，推拉机构将举升装置推出，从而能够使举升装置伸入托盘的插槽中。之后，举升装置沿竖直方向起升，使托盘脱离地面一定高度后，推拉机构将举升装置拉回至初始位置。最后，举升装置下落，与车体共同承载托盘及货物，并通过车体的移动实现对货物的转运。

由于本申请中举升装置的支撑组件呈X形结构，且支撑组件的第二端和第四端能够相对支撑平台和轨道组件滑动，因此，在不降低整体AGV叉车举升重量的基础上,能够在一定程度上缩小支撑组件在竖直方向上的尺寸。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的举升装置在举升状态的第一视角的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的举升装置在举升状态的第二视角的结构示意图。

图中：1-第一举升机构；2-第二举升机构；3-驱动组件；4-支臂组件；401-第一支臂；402-第二支臂；403-铰接轴；404-滑轮；5-轨道组件；501-第一轨道；502-第二轨道；503-第一护板；504-第二护板；6-支撑平台；7-连接平台；8-安装座；9-滚轮组件；

S1-第一方向；S2-第二方向。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本申请实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连通”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如在此所使用的，术语“和/或”包括所列出的相关项中的任何一项和任何两项或更多项的任何组合。

为了易于描述，在这里可使用诸如“在……之上”、“上部”、“在……之下”和“下部”的空间关系术语，以描述如附图所示的一个元件与另一元件的关系。这样的空间关系术语意图除了包含在附图中所描绘的方位之外，还包含装置在使用或操作中的不同方位。

在此使用的术语仅用于描述各种示例，并非用于限制本公开。除非上下文另外清楚地指明，否则单数的形式也意图包括复数的形式。术语“包括”、“包含”和“具有”列举存在的所陈述的特征、数量、操作、构件、元件和/或它们的组合，但不排除存在或添加一个或更多个其他特征、数量、操作、构件、元件和/或它们的组合。

由于制造技术和/或公差，可出现附图中所示的形状的变化。因此，这里所描述的示例不限于附图中所示的特定形状，而是包括在制造期间出现的形状上的改变。

这里所描述的示例的特征可按照在理解本申请的公开内容之后将是显而易见的各种方式进行组合。此外，尽管这里所描述的示例具有各种各样的构造，但是如在理解本申请的公开内容之后将显而易见的，其他构造是可能。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

如图1结合图2所示，本实用新型提供一种举升装置，包括第一举升机构1和第二举升机构2，第一举升机构1和第二举升机构2沿第一方向S1延伸；第一举升机构1和第二举升机构2均包括驱动组件3、支臂组件4、轨道组件5以及支撑平台6；支臂组件4呈X形结构，且支臂组件4设置于支撑平台6和轨道组件5之间；支撑平台6和轨道组件5均沿第一方向S1延伸，且支臂组件4的第一端与支撑平台6转动连接，第二端与支撑平台6滑动连接，第三端与轨道组件5转动连接，第四端与轨道组件5滑动连接；驱动组件3与支臂组件4的第四端相连接，以驱动支臂组件4的第四端沿轨道组件5滑动。

相对于现有技术，本实用新型提供的举升装置具有以下优势：

本实用新型提供的举升装置，通过沿第一方向S1延伸的第一举升机构1和第二举升机构2能够对应插入托盘的插槽中，实现与托盘的稳定接触以及对托盘和托盘上承载的货物的起升。

通过设置在支撑平台6和轨道组件5之间的支臂组件4，且支臂组件4的第一端和第三端分别与支撑平台6和轨道组件5转动连接，第二端和第四端分别与支撑平台6和轨道组件5滑动连接，并使驱动机构与支臂组件4的第四端相连接，从而能够通过驱动机构驱动支臂组件4的第四端沿轨道组件5滑动，进而使支臂组件4的第二端沿轨道组件5滑动，实现支撑平台6相对轨道组件5的起升和下落。

由于本申请中的支臂组件4呈X形结构，因此，当支撑平台6下落时，支臂组件4的第一端和第二端能够最大程度地接近第三端和第四端，从而能够压缩支臂组件4在竖直方向上的尺寸，进而在保证起升重量的同时，能够降低第一举升机构1和第二举升机构2的尺寸，使第一举升机构1和第二举升机构2能够更好地与托盘的插槽相适配，完成托盘及货物的转运作业。

其中，如图1结合图2所示，本实用新型提供的举升装置，还包括连接平台7；第一举升机构1和第二举升机构2相对设置于连接平台7的两端，且与连接平台7形成匚形结构。

通过连接平台7，一方面能够为第一举升机构1和第二举升机构2提供安装空间，另一方面，能够使AGV叉车的推拉机构与连接平台7相连接，从而实现通过一个推拉机构即可控制第一举升机构1和第二举升机构2的运动，进而实现支撑装置与AGV叉车的车体之间的结合并降低空间占用。

而第一举升机构1和第二举升机构2与连接平台7形成的匚形结构能够与托盘的两个插槽相对应，从而能够使举升装置能够更加稳定地与托盘相接触。

可选地，如图1结合图2所示，本申请中的第一举升机构1和第二举升机构2均包括至少两个支臂组件4，且至少两个支臂组件4沿第一方向S1间隔设置。

优选地，本申请中的第一举升机构1和第二举升机构2均包括两个支臂组件4，且两个支臂组件4沿第一方向S1间隔设置，一方面使支撑平台6能够更加稳定的保持在与水平面相平行的状态，从而使支撑平台6与托盘相接触后，能够使托盘保持在水平状态，另一方面，能够在一定程度上提升支撑平台6的承载能力，即能够在一定程度上增加整体举升装置的起升重量。

进一步优选地，如图1所示，本申请中的第一举升机构1的支臂组件4和第二举升机构2的支臂组件4沿第二方向S2相对设置，从而能够在一定程度上保证第一举升机构1的支撑平台6和第二举升机构2的支撑平台6在承载托盘后的手里均匀，避免出现托盘侧倾的问题。

如图1结合图2所示，本申请中的支臂组件4包括第一支臂401和第二支臂402，第一支臂401和第二支臂402沿第二方向S2相对设置，且第一支臂401和第二支臂402的第一端和第三端分别与支撑平台6和轨道组件5转动连接，第一支臂401和第二支臂402的第二端和第四端分别与支撑平台6和轨道组件5滑动连接。

通过使支臂组件4包括相对设置的第一支臂401和第二支臂402，能够增加支臂组件4与支撑平台6的接触点，从而使支撑平台6更加稳定。

如图1结合图2所示，本申请中的第一支臂401和第二支臂402均通过铰接轴403形成X形的铰接剪叉式结构，而本申请中第一支臂401和第二支臂402均包括有第一杆部和第二杆部，且第一杆部和第二杆部均呈近似L形结构，从而使第一支臂401和第二支臂402朝向支撑平台6的侧壁面能够形成平整平面，进而当第一支臂401和第二支臂402均处于张开状态，即第一支臂401和第二支臂402的第一端处于接近第三端，第二端处于接近第四端的状态时，能够使第一支臂401和第二支臂402朝向支撑平台6的侧壁面与支撑平台6的下底面充分接触，而在此种状态下，铰接轴403能够无限接近支撑平台6，因此，既能够增加第一支臂401和第二支臂402与支撑平台6的接触面积，提高举升装置的承载稳定性，又能够在保证举升效果的同时，降低驱动组件3的能耗。

可选地，如图1结合图2所示，本申请中第一支臂401和第二支臂402的第二端和第四端均连接有滑轮404，从而在一定程度上保证第一支臂401和第二支臂402能够更加顺利地相对支撑平台6和轨道组件5滑动。

如图1所示，由于本申请中的第一支臂401和第二支臂402沿第二方向S2间隔设置，因此，本申请中的驱动组件3设置在第一支臂401和第二支臂402之间。而本申请中的驱动组件3可以采用丝杆驱动方式，即驱动组件3包括滑块、驱动电机以及丝杆。由于本申请中第一举升机构1和第二举升机构2远离连接片平台的一端设有安装座8，因此，本申请中的驱动电机设置于安装座8内，丝杆沿第一方向S1延伸，且丝杆的一端与驱动电机的输出轴相连接，另一端与连接平台7通过轴承连接，从而实现丝杆相对连接平台7的旋转。

滑块设置在丝杆上，且由于本申请中第一举升机构1和第二举升机构2均包括两个支臂组件4，因此，丝杆上的滑块的数量为两个，且两个滑块上均设有沿第二方向S2延伸的连接轴，第一支臂401和第二支臂402的第四端的滑轮404通过连接轴与滑块相连接。

此种实施方式作业时，驱动电机驱动丝杆旋转，使滑块在丝杆上滑动，从而能够带动第一支臂401和第二支臂402的第四端相对轨道组件5滑动，使支撑平台6能够相对轨道组件5在竖直方向上的运动，进而实现对托盘以及货物的起升或下落。

此处需要补充说明的是，本申请中的驱动组件3还可以采用伸缩油缸的驱动方式，即通过伸缩油缸的伸缩，控制支撑组件的第四端相对轨道组件5的滑动，从而实现支撑平台6相对轨道组件5在竖直方向上的起升和下降。

如图1所示，由于本申请中的支撑组件包括第一支臂401和第二支臂402，因此，相应地，本申请中的轨道组件5包括第一轨道501和第二轨道502，第一支臂401与第一轨道501对应设置，第二支臂402与第二轨道502对应设置，从而能够保证第一支臂401和第二支臂402的稳定动作。

更近一步地，如图1结合图2所示，本申请中的轨道组件5还包括第一护板503和第二护板504，第一护板503和第二护板504均沿第一方向S1延伸，且第一护板503位于第一支臂401背离第二支臂402的一侧，第二护板504位于第二支臂402背离第一支臂401的一侧；第一轨道501与第一护板503相连接，第二轨道502与第二护板504相连接。

通过第一护板503和第二护板504能够为第一轨道501和第二轨道502提供稳定的安装位置，并且，也能够在一定程度上保护第一轨道501和第二轨道502以及第一支臂401和第二支臂402，从而提升整体装置的使用寿命。

更近一步地，本实用新型提供的举升装置，还包括滚轮组件9，滚轮组件9分别设置于安装座8和连接平台7的下底面。

通过在连接平台7和安装座8的下底面设置的滚轮组件9，能够实现举升装置相对车体的运动，并且，由于本申请中的举升装置包括连接平台7以及安装座8，因此，也能够为滚轮组件9提供安装空间，使滚轮组件9的一部分位于连接平台7和安装座8内，从而在一定程度上降低整体举升装置的水平高度，使举升装置能够更好地与托盘相适配。

此外，本实用新型还提供一种AGV叉车，包括车体、推拉机构以及上述的举升装置；推拉机构的一端与车体相连接，另一端与举升装置相连接，且推拉机构能够驱动举升装置相对车体沿第一方向S1伸出或回收。

通过推拉机构能够实现举升装置相对车体在第一方向S1上的移动，从而通过推拉机构和举升装置的配合，实现对托盘以及托盘上承载的货物的举升及转移。

使用时，推拉机构将举升装置推出，从而能够使举升装置伸入托盘的插槽中。之后，举升装置沿竖直方向起升，使托盘脱离地面一定高度后，推拉机构将举升装置拉回至初始位置。最后，举升装置下落，与车体共同承载托盘及货物，并通过车体的移动实现对货物的转运。

由于本申请中举升装置的支撑组件呈X形结构，且支撑组件的第二端和第四端能够相对支撑平台6和轨道组件5滑动，因此，在不降低整体AGV叉车举升重量的基础上,能够在一定程度上缩小支撑组件在竖直方向上的尺寸。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种举升装置，其特征在于，包括第一举升机构和第二举升机构；

所述第一举升机构和所述第二举升机构均包括驱动组件、支臂组件、轨道组件以及支撑平台；

支臂组件设置于所述支撑平台和所述轨道组件之间，且所述支臂组件呈X形结构，所述支臂组件的第二端能够向接近或远离第一端的方向移动，第四端能够向接近或远离第三端的方向移动；

所述支撑平台和所述轨道组件均沿第一方向延伸，且所述支臂组件的第一端与所述支撑平台转动连接，第二端与所述支撑平台滑动连接，第三端与所述轨道组件转动连接，第四端与所述轨道组件滑动连接；

所述驱动组件与所述支臂组件的第四端相连接，以驱动所述支臂组件的第四端沿所述轨道组件滑动。

2.根据权利要求1所述的举升装置，其特征在于，还包括连接平台；

所述第一举升机构和所述第二举升机构相对设置于所述连接平台的两端，且与所述连接平台形成匚形结构。

3.根据权利要求1所述的举升装置，其特征在于，所述第一举升机构和所述第二举升机构均包括至少两个所述支臂组件，且属于同一举升机构的所述支臂组件沿所述第一方向间隔设置。

4.根据权利要求1所述的举升装置，其特征在于，所述第一举升机构的所述支臂组件和所述第二举升机构的支臂组件沿第二方向相对设置。

5.根据权利要求4所述的举升装置，其特征在于，所述支臂组件包括第一支臂和第二支臂，所述第一支臂和所述第二支臂沿所述第二方向相对设置，且所述第一支臂和所述第二支臂的第一端和第三端分别与所述支撑平台和所述轨道组件转动连接，所述第一支臂和所述第二支臂的第二端和第四端分别与所述支撑平台和所述轨道组件滑动连接。

6.根据权利要求5所述的举升装置，其特征在于，所述第一支臂和所述第二支臂的第二端和第四端均连接有滑轮。

7.根据权利要求5所述的举升装置，其特征在于，所述轨道组件包括第一轨道和第二轨道，所述第一支臂与所述第一轨道对应设置，所述第二支臂与所述第二轨道对应设置。

8.根据权利要求7所述的举升装置，其特征在于，所述轨道组件还包括第一护板和第二护板，所述第一护板和所述第二护板均沿所述第一方向延伸，且所述第一护板位于所述第一支臂背离所述第二支臂的一侧，所述第二护板位于所述第二支臂背离所述第一支臂的一侧；

所述第一轨道与所述第一护板相连接，所述第二轨道与所述第二护板相连接。

9.根据权利要求2所述的举升装置，其特征在于，还包括滚轮组件，所述第一举升机构和所述第二举升机构远离所述连接平台的一端均设有安装座，所述驱动组件设置于所述安装座内；

所述滚轮组件分别设置于所述安装座和所述连接平台的下底面。

10.一种AGV叉车，其特征在于，包括车体、推拉机构以及上述权利要求1-9中任一项所述的举升装置；

所述推拉机构的一端与所述车体相连接，另一端与所述举升装置相连接，且所述推拉机构能够驱动所述举升装置相对所述车体沿所述第一方向伸出或回收。

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