CN216472080U - 推拉装置及agv叉车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供的一种推拉装置及AGV叉车，涉及无人车技术领域，以在一定程度上优化推拉装置结构，避免地面不平导致AGV叉车的起升装置与推拉装置出现弯折损坏的问题。本实用新型提供的推拉装置，包括动力组件、滑动组件以及连接座；动力组件沿第一方向延伸，滑动组件与动力组件相连接，且动力组件能够驱动滑动组件沿第一方向往复运动；连接座的一端与滑动组件转动连接，以使连接座的另一端能够向接近或远离滑动组件的方向转动。

Description

推拉装置及AGV叉车

技术领域

本实用新型涉及无人车技术领域，尤其是涉及一种推拉装置及AGV叉车。

背景技术

AGV叉车的起升机构通过推拉装置实现向接近或远离托盘的方向往复运动。但由于地面不平，因此，在起升机构移动的过程中，起升机构与推拉装置的连接框架之间容易出现夹角。

由于现有的推拉装置与起升机构的连接框架均为刚性结构，并不具有很高的变形量，因此，极易导致起升机构与推拉装置的连接位置在动作时出现卡顿，甚至弯折损坏的问题。

因此，急需提供一种推拉装置及AGV叉车，以在一定程度上解决现有技术中存在的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种推拉装置及AGV叉车，以在一定程度上优化推拉装置结构，避免地面不平导致AGV叉车的起升装置与推拉装置出现弯折损坏的问题。

本实用新型提供的一种推拉装置，包括动力组件、滑动组件以及连接座；所述动力组件沿第一方向延伸，所述滑动组件与所述动力组件相连接，且所述动力组件能够驱动所述滑动组件沿所述第一方向往复运动；所述连接座的一端与所述滑动组件转动连接，以使所述连接座的另一端能够向接近或远离所述滑动组件的方向转动。

其中，所述连接座呈L形结构，所述滑动组件上形成有连接部，所述连接部内设有连接轴，所述连接座的第一端与所述连接轴转动连接，所述连接座的第二端形成有连接孔。

具体地，所述动力组件包括驱动件以及丝杆，所述滑动组件包括滑块，所述丝杆沿所述第一方向延伸，所述滑块上形成有螺孔，所述丝杆穿过所述螺孔与所述滑块螺纹连接，所述驱动件的输出轴与所述丝杆的一端相连接。

进一步地，所述动力组件还包括第一链轮、第二链轮以及链条；

所述驱动件的输出轴与所述第一链轮相连接，所述丝杆的一端与所述第二链轮相连接，所述链条与所述第一链轮和所述第二链轮相连接，且所述驱动件的输出轴的轴线与所述丝杆的轴线相平行。

其中，本实用新型提供的推拉装置，还包括第一安装板和第二安装板；所述第一安装板和所述第二安装板相对设置于所述丝杆的两端，所述第一安装板和所述第二安装板上均开设有定位孔，且所述定位孔内设有轴承，所述丝杆的两端分别与所述轴承的内环相连接。

具体地，本实用新型提供的推拉装置，还包括第三安装板，所述驱动件设置于所述第三安装板上，且所述驱动件的输出轴穿过所述第三安装板与所述第一链轮相连接。

其中，本实用新型提供的推拉装置，还包括导轨机构，所述导轨机构包括导轨和滑动件；所述导轨沿所述第一方向延伸，所述导轨设置于所述丝杆的侧部，且与所述丝杆位于同一水平高度；所述滑动件的一侧与所述导轨滑动连接，另一侧与所述滑块相连接。

具体地，所述导轨包括第一导轨和第二导轨，所述滑动件包括第一滑动件和第二滑动件；所述第一导轨和所述第二导轨相对设置于所述丝杆的两侧，所述第一滑动件和所述第二滑动件分别设置于所述滑块的两侧；所述第一滑动件远离所述滑块的一侧与所述第一导轨滑动连接，所述第二滑动件远离所述滑块的一侧与所述第二导轨滑动连接。

进一步地，所述第一导轨和/或所述第二导轨远离所述驱动件的一端上设有限位块。

相对于现有技术，本实用新型提供的推拉装置具有以下优势：

本实用新型提供的推拉装置，包括动力组件、滑动组件以及连接座；动力组件沿第一方向延伸，滑动组件与动力组件相连接，且动力组件能够驱动滑动组件沿第一方向往复运动；连接座的一端与滑动组件转动连接，以使连接座的另一端能够向接近或远离滑动组件的方向转动。

由此分析可知，通过使滑动组件与动力组件相连接，且使动力组件沿第一方向延伸，从而能够使动力组件驱动滑动组件沿第一方向往复运动。由于连接座的一端与滑动组件转动连接，因此，能够使连接座的另一端向接近或远离滑动组件的方向移动。由于连接座的另一端与AGV叉车的起升机构相连接，因此，当遇到路面起伏不平时，通过连接座能够实现起升机构相对滑动组件转动，从而能够在一定程度上避免起升机构与推拉装置之间出现弯折损坏的问题。

此外，本实用新型还提供一种AGV叉车，包括车体、起升机构以及上述的推拉装置；所述推拉装置设置于所述车体内，且所述连接座的远离所述滑动组件的一端与所述起升机构的一端相连接。

通过将推拉装置设置在车体内能够在一定程度上降低整体AGV叉车在竖直方向上的尺寸，而通过推拉装置的连接座，能够实现起升机构与推拉装置的转动连接，从而既能够通过推拉装置实现起升机构相对车体的移动，也能够在一定程度上避免由于地面不平导致推拉装置与起升机构的相对运动出现卡顿，甚至连接位置出现弯折断裂损坏的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的推拉装置伸展状态的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的推拉装置收缩状态的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的推拉装置中连接座的连接示意图。

图中：1-驱动件；2-第一链轮；3-链条；4-第二链轮；5-丝杆；6-滑块；7-第一滑动件；8-第二滑动件；9-第一导轨；10-第二导轨；11-限位块；12-第一安装板；13-第二安装板；14-第三安装板；15-连接座；16-连接轴；

S1-第一方向。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本申请实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连通”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如在此所使用的，术语“和/或”包括所列出的相关项中的任何一项和任何两项或更多项的任何组合。

为了易于描述，在这里可使用诸如“在……之上”、“上部”、“在……之下”和“下部”的空间关系术语，以描述如附图所示的一个元件与另一元件的关系。这样的空间关系术语意图除了包含在附图中所描绘的方位之外，还包含装置在使用或操作中的不同方位。

在此使用的术语仅用于描述各种示例，并非用于限制本公开。除非上下文另外清楚地指明，否则单数的形式也意图包括复数的形式。术语“包括”、“包含”和“具有”列举存在的所陈述的特征、数量、操作、构件、元件和/或它们的组合，但不排除存在或添加一个或更多个其他特征、数量、操作、构件、元件和/或它们的组合。

由于制造技术和/或公差，可出现附图中所示的形状的变化。因此，这里所描述的示例不限于附图中所示的特定形状，而是包括在制造期间出现的形状上的改变。

这里所描述的示例的特征可按照在理解本申请的公开内容之后将是显而易见的各种方式进行组合。此外，尽管这里所描述的示例具有各种各样的构造，但是如在理解本申请的公开内容之后将显而易见的，其他构造是可能。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

如图1-图3所示，本实用新型提供一种推拉装置，包括动力组件、滑动组件以及连接座15；动力组件沿第一方向S1延伸，滑动组件与动力组件相连接，且动力组件能够驱动滑动组件沿第一方向S1往复运动；连接座15的一端与滑动组件转动连接，以使连接座15的另一端能够向接近或远离滑动组件的方向转动。

相对于现有技术，本实用新型提供的推拉装置具有以下优势：

本实用新型提供的推拉装置，通过使滑动组件与动力组件相连接，且使动力组件沿第一方向S1延伸，从而能够使动力组件驱动滑动组件沿第一方向S1往复运动。由于连接座15的一端与滑动组件转动连接，因此，能够使连接座15的另一端向接近或远离滑动组件的方向移动。由于连接座15的另一端与AGV叉车的起升机构相连接，因此，当遇到路面起伏不平时，通过连接座15能够实现起升机构相对滑动组件转动，从而能够在一定程度上避免起升机构与推拉装置之间出现弯折损坏的问题。

优选地，如图3所示，本申请中的连接座15呈L形结构，滑动组件上形成有连接部，连接部内设有连接轴16，连接座15的第一端与连接轴16转动连接，连接座15的第二端形成有连接孔。

通过连接座15的第二端形成的连接孔，能够实现连接座15与起升机构之间的快速连接，且起升机构与连接座15的第二端固定连接。并且，本申请使连接座15呈L形结构，能够使连接座15的第二端与滑动组件之间具有一定的间隔，从而能够为起升机构提供充足的连接空间，避免起升机构与滑动组件之间相接触。

可选地，如图1结合图2所示，本申请中的动力组件包括驱动件1以及丝杆5，滑动组件包括滑块6，丝杆5沿第一方向S1延伸，滑块6上形成有螺孔，丝杆5穿过螺孔与滑块6螺纹连接，驱动件1的输出轴与丝杆5的一端相连接。

动作时，驱动件1的输出轴驱动丝杆5转动，由于滑块6上形成有与丝杆5配合的螺孔，因此，丝杆5的转动能够使滑块6在丝杆5上沿第一方向S1运动，从而带动滑块6上设置的连接座15沿第一方向S1运动，实现起升机构相对车体的伸缩动作。

此处需要补充说明的是，本申请中的驱动件1为驱动电机与减速机相结合，通过减速机调节输出转速，从而为丝杆5输出相匹配的动力，驱动丝杆5旋转。

可选地，如图1结合图2所示，本申请中的动力组件还包括第一链轮2、第二链轮4以及链条3；驱动件1的输出轴与第一链轮2相连接，丝杆5的一端与第二链轮4相连接，链条3与第一链轮2和第二链轮4相连接，且驱动件1的输出轴的轴线与丝杆5的轴线相平行。

在此种实施方式中，驱动件1仍采用驱动电机与减速机相结合的方式，且由于本申请中驱动件1的输出轴的轴线与丝杆5的轴线相平行，因此，能够使减速机的输出轴的轴线与丝杆5的轴线相平行，从而通过使减速机的输出轴与第一链轮2相连接，能够将动力输送至第一链轮2。

由于本申请中第一链轮2上配合有链条3，且链条3还与第二链轮4相连接，因此，通过链条3能够将第一链轮2的动力传递至第二链轮4，从而通过第二链轮4驱动丝杆5转动，实现滑块6在丝杆5上的往复运动。

此处需要补充说明的是，可选地，本申请中的第一链轮2、第二链轮4以及链条3的传动方式也可采用多个不同直径和齿数的齿轮相配合实现驱动件1动力的传递。

如图1结合图2所示，为保证上述结构能够稳定地进行动力传递，优选地，本实用新型提供的推拉装置，还包括第一安装板12和第二安装板13；第一安装板12和第二安装板13相对设置于丝杆5的两端，第一安装板12和第二安装板13上均开设有定位孔，且定位孔内设有轴承，丝杆5的两端分别与轴承的内环相连接。

本申请中第一安装板12和第二安装板13均沿竖直方向延伸，且通过第一安装板12和第二安装板13上设置的轴承，能够使丝杆5稳定地转动。

此处需要补充说明的是，本申请中的第一安装板12和第二安装板13的面积可适应性地增加，从而能够为第一导轨9和第二导轨10提供稳定的安装位置。

进一步优选地，如图1结合图2所示，本实用新型提供的推拉装置，还包括第三安装板14，驱动件1设置于第三安装板14上，且驱动件1的输出轴穿过第三安装板14与第一链轮2相连接。

本申请中的第三安装板14沿竖直方向设置，且通过第三安装板14能够为驱动件1提供稳定的安装位置，并且，由于第三安装板14与第一安装板12为两个独立的分体式结构，因此，能够在一定程度上避免驱动件1运行时的振动对丝杆5的动作造成影响。

基于上述实施方式提供的结构，如图1结合图2所示，本申请进一步地优化了推拉装置，在此种实施方式中，推拉装置还包括导轨机构，导轨机构包括导轨和滑动件；导轨沿第一方向S1延伸，导轨设置于丝杆5的侧部，且与丝杆5位于同一水平高度；滑动件的一侧与导轨滑动连接，另一侧与滑块6相连接。

由于导轨沿第一方向S1延伸，且与丝杆5位于同一水平高度，因此，能够使滑动件和滑块6在有限的空间内顺利连接。并且，通过与导轨滑动连接的滑动件，能够在一定程度上为滑块6分散压力，从而使滑块6在丝杆5上的滑动更加稳定顺畅。

优选地，如图1结合图2所示，本申请中的导轨包括第一导轨9和第二导轨10，滑动件包括第一滑动件7和第二滑动件8；第一导轨9和第二导轨10相对设置于丝杆5的两侧，第一滑动件7和第二滑动件8分别设置于滑块6的两侧；第一滑动件7远离滑块6的一侧与第一导轨9滑动连接，第二滑动件8远离滑块6的一侧与第二导轨10滑动连接。

通过位于丝杆5两侧的第一导轨9和第二导轨10以及位于滑块6两侧的第一滑动件7和第二滑动件8，能够进一步地提升整体结构运动的稳定性，并且，通过第一滑动件7和第二滑动件8能够进一步地分散滑块6的压力，使滑块6相对丝杆5的运动更加顺畅。

可选地，如图1结合图2所示，第一导轨9和/或第二导轨10远离驱动件1的一端上设有限位块11。通过在第一导轨9和/或第二导轨10远离驱动件1的一端设置限位块11，当滑动件与限位块11相接触时，能够使滑块6停止运动，从而使起升机构相对车体停止伸出，即起升机构相对车体达到伸出的极限位置。

此处需要补充说明的是，本申请中限位块11朝向滑动件的一侧端面上可设有接触传感器或距离传感器等结构，并与AGV叉车的总控器通讯连接，当传感器检测到滑动件与限位块11相接触或快要接触时，控制驱动件1停止，从而使丝杆5停止转动，整体装置的停止。

此外，本实用新型还提供一种AGV叉车，包括车体、起升机构以及上述的推拉装置；推拉装置设置于车体内，且连接座15的远离滑动组件的一端与起升机构的一端相连接。

通过将推拉装置设置在车体内能够在一定程度上降低整体AGV叉车在竖直方向上的尺寸，而通过推拉装置的连接座15，能够实现起升机构与推拉装置的转动连接，从而既能够通过推拉装置实现起升机构相对车体的移动，也能够在一定程度上避免由于地面不平导致推拉装置与起升机构的相对运动出现卡顿，甚至连接位置出现弯折断裂损坏的问题。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种推拉装置，其特征在于，包括动力组件、滑动组件以及连接座；

所述动力组件沿第一方向延伸，所述滑动组件与所述动力组件相连接，且所述动力组件能够驱动所述滑动组件沿所述第一方向往复运动；

所述连接座的一端与所述滑动组件转动连接，以使所述连接座的另一端能够向接近或远离所述滑动组件的方向转动。

2.根据权利要求1所述的推拉装置，其特征在于，所述连接座呈L形结构，所述滑动组件上形成有连接部，所述连接部内设有连接轴，所述连接座的第一端与所述连接轴转动连接，所述连接座的第二端形成有连接孔。

3.根据权利要求1所述的推拉装置，其特征在于，所述动力组件包括驱动件以及丝杆，所述滑动组件包括滑块，所述丝杆沿所述第一方向延伸，所述滑块上形成有螺孔，所述丝杆穿过所述螺孔与所述滑块螺纹连接，所述驱动件的输出轴与所述丝杆的一端相连接。

4.根据权利要求3所述的推拉装置，其特征在于，所述动力组件还包括第一链轮、第二链轮以及链条；

所述驱动件的输出轴与所述第一链轮相连接，所述丝杆的一端与所述第二链轮相连接，所述链条与所述第一链轮和所述第二链轮相连接，且所述驱动件的输出轴的轴线与所述丝杆的轴线相平行。

5.根据权利要求4所述的推拉装置，其特征在于，还包括第一安装板和第二安装板；

所述第一安装板和所述第二安装板相对设置于所述丝杆的两端，所述第一安装板和所述第二安装板上均开设有定位孔，且所述定位孔内设有轴承，所述丝杆的两端分别与所述轴承的内环相连接。

6.根据权利要求5所述的推拉装置，其特征在于，还包括第三安装板，所述驱动件设置于所述第三安装板上，且所述驱动件的输出轴穿过所述第三安装板与所述第一链轮相连接。

7.根据权利要求3所述的推拉装置，其特征在于，还包括导轨机构，所述导轨机构包括导轨和滑动件；

所述导轨沿所述第一方向延伸，所述导轨设置于所述丝杆的侧部，且与所述丝杆位于同一水平高度；

所述滑动件的一侧与所述导轨滑动连接，另一侧与所述滑块相连接。

8.根据权利要求7所述的推拉装置，其特征在于，所述导轨包括第一导轨和第二导轨，所述滑动件包括第一滑动件和第二滑动件；

所述第一导轨和所述第二导轨相对设置于所述丝杆的两侧，所述第一滑动件和所述第二滑动件分别设置于所述滑块的两侧；

所述第一滑动件远离所述滑块的一侧与所述第一导轨滑动连接，所述第二滑动件远离所述滑块的一侧与所述第二导轨滑动连接。

9.根据权利要求8所述的推拉装置，其特征在于，所述第一导轨和/或所述第二导轨远离所述驱动件的一端上设有限位块。

10.一种AGV叉车，其特征在于，包括车体、起升机构以及上述权利要求1-9中任一项所述的推拉装置；

所述推拉装置设置于所述车体内，且所述连接座的远离所述滑动组件的一端与所述起升机构的一端相连接。

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