CN112568816A - 一种自动清洁设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种自动清洁设备，包括：移动平台、升降台、清洁模组、给水模组以及回收模组，所述移动平台被配置为在操作面上自动沿着目标方向移动；所述升降台，同所述移动平台连接，被配置为相对于移动平台上下移动；所述清洁模组同所述升降台连接，并被配置为清洁所述操作面；所述给水模组同所述移动平台连接，并被配置为向所述操作面提供清洁液；所述回收模组同所述移动平台连接，并被配置为回收所述清洁液。所述自动清洁设备的清洁模组不仅高度可以升降，而且清洁能力强并能回收污水，因此适用范围广。

Description

一种自动清洁设备

本公开要求基于2019年9月29日提交的申请号为201910932385.8的中国申请的优先权，通过援引将其全部内容并入本文中。

技术领域

本申请涉及一种自动设备，尤其涉及一种自动清洁设备。

背景技术

随着当代生活节奏的加快以及劳动力成本的提高，越来越多的家庭和企业使用自动清洁设备清理地面、玻璃等。自动清洁设备的出现大大减少了人类清扫的时间和成本，但是自动清洁设备还存在很多问题，例如，仅适用于平坦操作面的清扫；清洁设备的清洁模组的高度无法进行升降调节而始终贴紧被清洁面，造成设备在不进行清洁工作时，在被清洁面上自由移动困难或者移动阻力大；清洁不彻底、污水残留等等。

因此，提供一种其清洁模组不仅高度可以升降，而且清洁能力强并能回收污水，因此适用范围广的自动清洁设备是十分重要的。。

发明内容

本申请提供一种自动清洁设备，所述自动清洁设备清洁功能高，适用范围广，清洁能力强并能回收污水，且具有升降调节功能。

根据本申请的一方面，所述清洁设备包括：移动平台，被配置为在操作面上自动沿着目标方向移动；清洁模组，安装在所述移动平台上。所述清洁头包括清洁头，被配置为清洁所述操作面；驱动单元，同所述清洁头连接，驱动所述清洁头沿着目标面做往复运动。

在一些实施例中，所述往复运动包含同所述目标方向垂直的移动分量。

在一些实施例中，所述往复运动包含同所述目标方向平行的移动分量。

在一些实施例中，所述往复运动包括预设往复周期。

在一些实施例中，所述自动清洁设备可以根据所述自动清洁设备的工作环境自动动态调整所述预设往复周期。

在一些实施例中，所述清洁头为板状结构，包括作业头，所述作业头为刷子、抹布和海绵中的一种或多种。

在一些实施例中，所述自动清洁设备还包括喷嘴，所述喷嘴向所述操作面提供目标液体。

在一些实施例中，所述移动平台包括一个凸起；以及所述清洁头包括滑动端，所述滑动端包括滑槽，其中所述滑槽可滑动地套在所述凸起上

在一些实施例中，所述清洁头包括滑动端，所述滑动端包括滑块，其中所述往复运动包括所述滑块沿垂直于所述目标方向的方向做往复运动。

在一些实施例中，所述驱动单元包括引擎和只少一个驱动轮同所述引擎连接。

在一些实施例中，所述清洁头包括回转端，连接所述驱动单元，所述驱动单元带动所述回转端做圆形回转运动。

在一些实施例中，所述回转端连接在所述驱动轮上离所述只少一个驱动轮的回转中心预设距离的位置上。

在一些实施例中，所述清洁头同所述移动平台底面的距离可调。

在一些实施例中，所述清洁头为板状结构；所述清洁模组还包括弹性支撑结构，所述弹性支撑结构在所述清洁头的背面，对所述清洁头做弹性支撑。

在一些实施例中，所述清洁模组还包括升降台，安装在所述移动平台上，所述升降台同所述移动平台底面的距离可调，其中所述清洁头安装在所述升降台上。

本申请提一种自动清洁操作面的方法，所述方法包括：驱动移动平台在操作面上沿着目标方向自动巡航；驱动清洁头沿着操作面做往复运动，其中所述清洁头装载在所述移动平台上。

在一些实施例中，所述往复运动包含同所述行进路径垂直的移动分量。

在一些实施例中，所述往复运动包含同所述行进路径方向平行的移动分量。

在一些实施例中，所述往复运动包含回转运动。

在一些实施例中，所述驱动清洁头沿着操作面做往复运动包括通过曲柄滑块机构驱动所述清洁头进行所述往复运动。

在一些实施例中，所述驱动清洁头沿着操作面做往复运动包括通过双曲柄机构驱动所述清洁头进行所述往复运动。

在一些实施例中，所述方法进一步包括：根据操作面轮廓动态调整清洁头位置，使之始终紧贴操作面。

在一些实施例中，所述方法进一步包括：还包括，向所述操作面提供目标液体。

根据本申请的一方面，所述自动清洁设备包括：移动平台、升降台以及清洁模组，所述移动平台被配置为在操作面上自动沿着目标方向移动；所述升降台，同所述移动平台连接，被配置为相对于移动平台上下移动；所述清洁模组，安装在所述升降台上，被配置为清洁所述操作面。

在一些实施例中，所述升降台包括：升降机构和升降台基座，所述升降机构，同所述移动平台连接，被配置为驱动所述升降台相对于所述移动平台上下移动；所述升降台基座，同所述升降机构连接，被配置为在升降机构的作用下相对于所述移动平台上下移动，所述升降台基座包括：第一连接端和第二连接端；所述第一连接端，靠近所述移动平台的前方；所述第二连接端，靠近所述移动平台的后方。

在一些实施例中，所述升降台基座还包括辅助轮，其中当所述升降台基座相对于所述移动平台向下移动时，所述辅助轮首先接触到所述操作面。

在一些实施例中，所述升降机构为柔性牵引机构，通过第一线缆将所述升降台基座悬挂在所述移动平台上，并配置为牵动所述升降台基座相对于所述移动平台上下移动。

在一些实施例中，所述自动清洁设备还包括连接杆，所述连接杆包括：第一铰接端和第二铰接端，所述第一铰接端同所述升降台基座的第一连接端铰接，所述第二铰接端同所述移动平台铰接。

在一些实施例中，所述柔性牵引机构包括悬挂机构和驱动机构，所述悬挂机构包括所述第一线缆，将所述升降台基座悬挂在所述移动平台上；所述驱动机构，驱动所述升降台基座相对于所述移动平台做上下移动。

在一些实施例中，所述悬挂机构包括至少一个线缆导轨，安装在所述升降台基座上，以便所述第一线缆通过，其中，所述第一线缆穿过所述至少一个线缆导轨时延伸方向发生转折。

在一些实施例中，所述至少一个线缆导轨包括：至少一个滑轮、至少一个导向槽拐角和至少一个导向凸起中的至少一个。

在一些实施例中，所述升降台基座包括第一侧和第二侧，所述至少一个线缆导轨包括第一导向槽拐角，第二导向槽拐角和定滑轮，所述第一导向槽拐角位于所述第一侧，将从所述升降台基座上部进入所述第一导向槽拐角的所述第一线缆导向所述第二侧；所述第二导向槽拐角位于所述第二侧，将所述第一线缆导向所述升降台基座上部的方向；所述定滑轮将所述第一线缆导向所述升降台基座下部的方向，所述第一线缆从所述升降台基座上方依次穿过所述第一导向槽拐角、所述第二导向槽拐角和所述定滑轮。

在一些实施例中，所述第一线缆包括第一端和第二端，所述第一端同所述移动平台连接；所述第二端同所述驱动机构连接。

在一些实施例中，所述驱动机构包括动力装置和驱动轮，所述驱动轮连接所述动力装置。

在一些实施例中，所述驱动机构还包括驱动耦合器，所述驱动耦合器连接所述移动平台，并与所述驱动轮耦合，其中，当所述驱动轮转动时，所述驱动轮相对于所述驱动耦合器做线性运动。

在一些实施例中，所述驱动轮包括齿轮；所述驱动耦合器包括齿条，所述齿条同所述齿轮耦合。

在一些实施例中，所述驱动耦合器包括连接线缆；所述驱动耦合器通过所述连接线缆吊装在所述移动平台上。

在一些实施例中，所述齿条包括滑动端，所述滑动端同所述连接线缆连接；所述升降台基座包括滑槽，所述滑动端沿所述滑槽方向移动。

在一些实施例中，所述齿条包括连接端，所述连接端连接在所述移动平台上。

在一些实施例中，所述驱动耦合器包括第二线缆，所述第二线缆的一端固定在所述移动平台上，另一端卷绕在所述驱动轮上。

在一些实施例中，所述第一线缆的所述第二端连接在所述驱动耦合器上。

在一些实施例中，所述第一线缆的所述第二端卷绕在所述驱动轮上。

在一些实施例中，所述驱动轮安装在所述升降台基座上或者所述移动平台上。

根据本申请的一方面，所述自动清洁设备包括：移动平台、清洁模组、给水模组以及回收模组，所述移动平台被配置为在操作面上自动沿着目标方向移动；所述清洁模组同所述移动平台连接，并被配置为清洁所述操作面；所述给水模组同所述移动平台连接，并被配置为向所述操作面提供清洁液；所述回收模组同所述移动平台连接，并被配置为回收所述清洁液。

在一些实施例中，所述回收模组在所述给水模组的后方。

在一些实施例中，所述清洁模组位于所述给水模组和所述回收模组之间，使用所述清洁液清洁所述操作面。

在一些实施例中，所述自动清洁设备还包括升降台，所述升降台安装在所述移动平台上，并被配置为相对于所述移动平台上下移动。

在一些实施例中，所述给水模组至少部分地安装在所述升降台上。

在一些实施例中，所述回收模组至少部分地安装在所述升降台上。

在一些实施例中，所述给水模组包括储存装置，安装在所述移动平台上来储存所述清洁液，所述储存装置设有开口，所述清洁液经所述开口至所述操作面。

在一些实施例中，所述给水模组还包括分配器，同所述储存装置的所述开口连接，其中，所述清洁液经所述储存装置的所述开口流向所述分配器，并通过所述分配器均匀地涂在所述操作面。

在一些实施例中，所述给水模组还包括给水驱动装置，安装在所述储存装置的所述开口处，同所述分配器连接，被配置为从所述储存装置中抽取所述清洁液至所述分配器。

在一些实施例中，所述回收模组包括辊子，同所述移动平台枢轴连接，相对于所述移动平台做旋转运动，当所述回收模组工作时，所述辊子贴在所述操作面上，其中，所述辊子包括弹性吸水材料来吸收所述操作面上的所述清洁液。

在一些实施例中，所述回收模组还包括辊子驱动装置，同所述辊子连接，驱动所述辊子做旋转运动。

在一些实施例中，所述回收模组还包括回收组件，同所述移动平台连接，被配置为回收所述辊子吸收的所述清洁液，所述回收组件包括：刮板，所述刮板压紧所述辊子，将所述辊子吸收的所述清洁液挤压出来，其中，当所述辊子旋转时，所述辊子经过所述刮板的方向为从上向下经过。

在一些实施例中，所述辊子驱动装置驱动所述辊子逆着所述目标方向移动，使得所述辊子同所述操作面接触部分的线速度指向所述移动平台的前方，其中，所述刮板位于所述辊子的后方。

在一些实施例中，所述回收组件还包括：回收槽，同所述刮板连接，并被配置为回收所述刮板从所述辊子上挤压出的所述清洁液。

在一些实施例中，所述回收组件还包括回收仓，其中，所述回收槽包括回收口，所述回收仓通过所述回收口同所述回收槽连接。

在一些实施例中，所述回收组件还包括回收叶片，在所述回收槽里并同所述移动平台枢轴连接，所述回收叶片通过旋转运动将所述回收槽中的所述清洁液运送至所述回收口。

在一些实施例中，所述回收组件还包括回收驱动装置，被配置为抽取所述回收口处的所述清洁液至所述回收仓。

在一些实施例中，所述回收组件还包括叶片驱动装置，同所述回收叶片连接，被配置为驱动所述回收叶片旋转。

在一些实施例中，所述回收叶片包括蜗杆叶片刷。

在一些实施例中，所述回收组件还包括滤网，位于所述回收口，被配置为过滤所述清洁液中的杂质。

在一些实施例中，所述自动清洁设备，还包括吸尘模组，所述吸尘模组同所述移动平台连接，并被配置为将所述操作面上的杂物吸附至所述吸尘模组中。

本申请还提供一种自动清洁操作面的方法，包括：驱动移动平台在操作面上沿着目标方向自动巡航；驱动吸尘模组吸附所述操作面上的杂物；驱动给水模组向所述操作面提供清洁液；驱动清洁模组清洁所述操作面；驱动回收模组回收所述操作面上的所述清洁液，其中，所述吸尘模组、所述给水模组、所述清洁模组和所述回收模组安装在所述移动平台上。

在一些实施例中，所述的自动清洁操作面的方法，还包括：开始清洁时，驱动升降台向下移动靠近所述操作面；当清洁结束时，驱动所述升降台向上移动远离所述操作面。

在一些实施例中，所述清洁模组通过所述升降台安装在所述移动平台上。

在一些实施例中，所述吸尘模组通过所述升降台安装在所述移动平台上。

根据以上技术方案，本申请提供的一种自动清洁设备清洁能力强，并且可以实现升降调节功能。另外，所述自动清洁设备可以通过所述给水模组向所述操作面提供清洁液，所述清洁模组利用所述清洁液对所述操作面进行清洁，清洁能力强，可有效清洁所述操作面；并且，本申请提供的一种自动清洁设备可以回收所述操作面上的污水，保证清洁彻底无残留。本申请还提供一种自动清洁操作面的方法，清洁模组和/或吸尘模组可以随所述升降台一同上升或下降，清洁时，可以驱动升降台下降，清洁结束时，可以驱动升降台上升。

本应用的其他功能将在以下说明中部分列出。根据描述，以下数字和示例的内容将对那些本领域的普通技术人员显而易见。本应用的创造性方面可以通过实践或使用下面详细示例中所述的方法、装置和组合得到充分解释。

附图说明

图1示出了本申请实施例提供的一种自动清洁设备的结构示意图；

图2示出了根据本申请多个实施例的一种升降台的结构示意图；

图3示出了根据本申请多个实施例的一种柔性牵引机构；

图4示出了根据本申请多个实施例的一种柔性牵引机构；

图5示出了根据本申请多个实施例的一种柔性牵引机构；

图6示出了根据本申请多个实施例的一种悬挂机构；

图7示出了根据本申请多个实施例的一种悬挂机构；

图8示出了根据本申请多个实施例的一种升降台的结构示意图；

图9是本申请实施例提供的一种自动清洁设备的清洁模组部分结构示意图；

图10示出了根据本申请多个实施例的一种清洁头驱动机构；

图11示出了根据本申请多个实施例的一种清洁头驱动机构；

图12示出了根据本申请多个实施例的一种清洁头驱动机构；

图13示出了根据本申请多个实施例的一种清洁头驱动机构；

图14示出了根据本申请多个实施例的一种给水模组的结构示意图；

图15a示出了根据本申请多个实施例的一种回收模组的仰视结构示意图；

图15b示出了图15a的回收模组的侧视结构示意图；

图16a示出了根据本申请多个实施例的一种辊子的结构示意图；

图16b示出了图16a的辊子的剖视图；

图17a示出了根据本申请多个实施例的一种回收组件的结构示意图；

图17b示出了图17a的回收组件的俯视结构示意图；

图18示出了本申请实施例提供的一种自动清洁操作面的方法流程图。

具体实施方式

以下描述提供了本申请的特定应用场景和要求，目的是使本领域技术人员能够制造和使用本申请中的内容。对于本领域技术人员来说，对所公开的实施例的各种局部修改是显而易见的，并且在不脱离本公开的精神和范围的情况下，可以将这里定义的一般原理应用于其他实施例和应用。因此，本公开不限于所示的实施例，而是与权利要求一致的最宽范围。

这里使用的术语仅用于描述特定示例实施例的目的，而不是限制性的。比如，除非上下文另有明确说明，这里所使用的，单数形式“一”，“一个”和“该”也可以包括复数形式。当在本说明书中使用时，术语“包括”、“包含”和/或“含有”意思是指所关联的整数，步骤、操作、元素和/或组件存在，但不排除一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元素、组件和/或组的存在或在该系统/方法中可以添加其他特征、整数、步骤、操作、元素、组件和/或组。当在本说明书中使用时，术语“A在B上”意思可以是A直接与B相邻(之上或者之下)，也可以指A与B间接相邻(即A与B之间还隔了一些物质)；术语“A在B内”意思可以是A全部在B里面，也可以是A部分的在B里面。

考虑到以下描述，本公开的这些特征和其他特征、以及结构的相关元件的操作和功能、以及部件的组合和制造的经济性可以得到明显提高。参考附图，所有这些形成本公开的一部分。然而，应该清楚地理解，附图仅用于说明和描述的目的，并不旨在限制本公开的范围。

以下描述可以显著改进本公开的这些和其他特征，以及结构的相关元件的操作和功能，以及组件的组合和制造的经济效率。所有这些都参考附图形成本公开的一部分。然而，应该清楚地理解，附图仅用于说明和描述的目的，并不旨在限制本公开的范围。还应理解，附图未按比例绘制。

图1是本申请实施例提供的一种自动清洁设备001的结构示意图。自动清洁设备001可以是真空吸地机器人、也可以是拖地/刷地机器人、也可以是爬窗机器人，等等。具体地，自动清洁设备001可以包括移动平台100、升降台200、清洁模组300、给水模组400及回收模组500。在一些实施例中，自动清洁设备001还可以包括吸尘模组700。为方便描述，本申请下面的描述中有必要对“上”、“下”、“左”、“右”“前”、“后”作出定义。根据本申请所描述的自动清洁设备001，如图1所示的坐标轴，x方向为前方，x的反方向为后方；y方向为左方，y方向的反方向为右方；z方向为上方，z方向的反方向为下方。升降台200位于移动平台100的下方，移动平台100位于升降台200的上方，清洁模组300位于升降台200的下方。清洁模组300、给水模组400及回收模组500位于移动平台100的下方，吸尘模组700位于给水模组400的前方，给水模组400位于回收模组500的前方。

移动平台100可以被配置为在操作面上自动沿着目标方向移动。所述操作面可以为自动清洁设备001清洁的表面。在一些实施例中，自动清洁设备001可以为拖地机器人，则自动清洁设备001在地面上工作，所述地面为所述操作面；自动清洁设备001也可以是擦窗机器人，则自动清洁设备001在建筑的玻璃外表面工作，所述玻璃为所述操作面；自动清洁设备001也可以是管道清洁机器人，则自动清洁设备001在管道的内表面工作，所述管道内表面为所述操作面。纯粹是为了展示的需要，本申请中下面的描述以拖地机器人为例进行说明。

在一些实施例中，移动平台100可以是自主移动平台，也可以是非自主移动平台。所述自主移动平台是指移动平台100本身可以根据预料之外的环境输入自动地及适应性地做出操作决策；所述非自主移动平台本身不能根据预料之外的环境输入适应性地做出操作决策，但可以执行既定的程序或者按照一定的逻辑运行。相应地，当移动平台100为自主移动平台时，所述目标方向可以是自动清洁设备001自主决定的；当移动平台100为非自主移动平台时，所述目标方向可以是系统或人工设置的。当所述移动平台100是自主移动平台时，所述移动平台100可以包括驱动模组140、传感器模组130和控制模组120。

驱动模组140可以装载在移动平台100上。在自动清洁设备是吸地机器人和/或拖地机器人的情况下，驱动模组140可以包括轮子142、转向机构144和动力系统146。转向机构144可以位于轮子142的前方。动力系统146为转向机构144和轮子142的转动提供动力。

传感器模组130可以装载在移动平台100上并包括一个或者多个传感器。比如，传感器模组130可以包括视觉传感器和/或触觉传感器。所述视觉传感器可以被配置为感知所述移动平台100周围的物体的形状。比如，所述视觉传感器可以包括激光雷达132、超声波传感器134、摄像头136等等。所述触觉传感器可以被配置为通过接触感知所述移动平台100周围物体关于形状和质地的特性。比如所述触觉传感器可以包括电容触头138、机械触头139等等。所述触觉传感器可以通过同物体接触而感知所述物体的存在和/或表面特性，比如判断所述物体是地板还是地毯，等等。

控制模组120可以被配置为接收传感器模组130传来的所述多个传感器的感受到的环境信息，并根据所述环境信息自主决定行驶路径，然后根据所述自主决定的行驶路径控制驱动模组140进行前进、后退和/或转向等操作。进一步地，控制模组120还可以根据所述环境信息决定是否启动清洁模组300进行清洁操作。

升降台200可以连接在移动平台100的下方，并且被配置为相对于移动平台100做上下移动。所述上下移动可以是升降台200相对于移动平台100在z方向上的移动。升降台200同移动平台100连接，位于移动平台100的下方。升降台200可以包括底面201，移动平台100可以包括底面101。当升降台200升起时，升降台200的底面201靠近移动平台100的底面101或者同移动平台100的底面101处于同一平面上或者大体处于同一平面上，因此升降台200的底面201远离所述操作面。当升降台200下降时，升降台200的底面201远离移动平台100的底面101，因此升降台200的底面201靠近所述操作面。

清洁模组300可以装载在升降台200上，并且被配置为清洁物体表面。所述物体表面可以是如前所述的操作面，可以是平坦的或不平坦的，例如，地面、桌面、玻璃、汽车表面、管道腔内表面。清洁模组300可以同移动平台100直接连接，也可以通过升降台200与移动平台100间接连接。如图1所示，清洁模组300至少部分地安装在升降台200上，通过升降台200同移动平台100间接连接。清洁模组300可随升降台200相对于移动平台100上下移动，改变清洁模组300与所述物体表面的距离。在清洁模式下，升降台200下降，使清洁模组300靠近物体表面进行清洁；在非清洁模式下，升降台200上升，使清洁模组300远离物体表面，移动平台100可在物体表面移动。

给水模组400可以同移动平台100直接或间接地连接，并且可以被配置为向所述操作面提供清洁液。给水模组400可以同移动平台100直接连接，也可以通过升降台200同移动平台100间接连接。如图1所示，给水模组400可以至少部分地安装在升降台200上，通过升降台200同移动平台100间接连接。给水模组400可随升降台200相对于移动平台100上下移动，改变给水模组400与所述操作面的距离。在清洁模式下，升降台200下降，使给水模组400靠近操作面，给水模组400可以向所述操作面喷洒或者涂抹所述清洁液，从而加强自动清洁设备001的清洁力度。在非清洁模式下，升降台200上升，使给水模组400远离操作面，移动平台100可在操作面移动。

回收模组500可以同移动平台100直接或间接地连接，并且可以被配置为回收所述清洁液。回收模组500可以同移动平台100直接连接，也可以通过升降台200同移动平台100间接连接。如图1所示，回收模组500可以至少部分地安装在升降台200上，通过升降台200同移动平台100间接连接。回收模组500可随升降台200相对于移动平台100上下移动，改变回收模组500与所述操作面的距离。在清洁模式下，升降台200下降，使回收模组500靠近操作面，回收模组500可以将残留在所述操作面上的污浊的清洁液进行回收，保证所述操作面的干净整洁。在非清洁模式下，升降台200上升，回收模组500远离操作面，移动平台100可在操作面移动。

如前所述，在一些实施例中，自动清洁设备001还可以包括吸尘模组700。吸尘模组700可以被配置为能够产生真空气流以将碎屑及杂物吸附到吸尘模组700的灰尘盒(图1中未示出)中。所述灰尘盒可拆卸的安装在移动平台100上，以供用户取出并清理。吸尘模组700可以包括吸尘驱动装置(图1中未示出)，以产生真空气流。吸尘模组700还可以包括滚刷(图1中未示出)，所述滚刷通过旋转运动，将碎屑及杂物清理至吸尘模组700中。吸尘模组700可以同移动平台100直接或间接连接。吸尘模组700可以同移动平台100直接连接，也可以安装在升降台200上，通过升降台200与移动平台100间接连接。如图1所述，吸尘模组700同移动平台100直接连接。当然，吸尘模组700也可以安装在升降台200上，通过升降台200同移动平台100间接连接。当吸尘模组700安装在升降台200上时，吸尘模组700可随升降台200相对于移动平台100上下移动，改变吸尘模组700与所述操作面的距离。在清洁模式下，升降台200下降，使吸尘模组700靠近操作面，吸尘模组7000可以对所述操作面进行清洁。在非清洁模式下，升降台200上升，吸尘模组700远离操作面，移动平台100可在操作面移动。

如图1所示，吸尘模组700可以位于给水模组400的前方。回收模组500可以位于给水模组400的后方。清洁模组300可以位于给水模组400和回收模组500之间，清洁模组300可以使用所述清洁液清洁所述操作面。当移动平台100在所述操作面上沿所述目标方向移动时，吸尘模组700可以将所述操作面上的碎屑和杂物吸附至所述灰尘盒中；给水模组400在吸尘模组700和清洁模组300之间向所述操作面提供所述清洁液；清洁模组300利用所述清洁液对所述操作面进行清洁，清洁所述操作面后的污浊的清洁液残留在所述操作面上；最后，回收模组500将残留在所述操作面上的所述污浊的清洁液回收至回收模组500中，以保证所述操作面的干净整洁。

由于应用场合的不同，自动清洁设备001可以做出一些适应性的改变，这些改变仍旧属于本公开保护的范围。

图2是根据本申请多个实施例的一种自动清洁设备001的升降台200的结构示意图。图2为从自动清洁设备001的后下方观察的视图。升降台200可以包括升降机构202和升降台基座207。

升降台基座207同升降机构202连接，并且被配置为在升降机构202的作用下相对于移动平台100上下移动。进一步地，升降台基座207包括：第一连接端271和第二连接端272。第一连接端271靠近移动平台100的前方；第二连接端272靠近移动平台100的后方。升降台基座207可以包括下表面274。升降台基座207还可以包括辅助轮278。辅助轮278可以被配置为辅助升降台基座207在所述操作面上移动。其中，当升降台基座207相对于移动平台100向下移动时，辅助轮278首先接触到所述操作面，并可以相对于所述操作面滚动。当升降台基座207向下移动到最低位置时，辅助轮278可以在所述操作面上滚动，辅助升降台基座207在所述操作面上进行移动，防止升降台基座207在移动平台100移动过程中与所述操作面发生干摩擦。辅助轮278可以为一个，也可以为多个。如图2示出了2个辅助轮278。当然辅助轮278也可以是1个、3个等任意个数。

升降机构202同移动平台100连接，并且被配置为驱动升降台200相对于移动平台100上下移动。当升降机构202展开的时候，升降台200向下移动并展开；当升降机构202收起的时候，升降台200向上移动并收起。

在一些实施例中，升降机构202可以是不同形式的机械结构。比如升降机构202可以是通过线缆牵动升降台基座207上下移动的柔性牵引机构，也可以是通过刚性直线传动机构带动升降台基座207上下移动的刚性机构。如图2所示的升降机构202是柔性牵引机构。柔性牵引机构的具体设计将在图3中介绍。

当升降机构202是柔性牵引机构时，升降台200还可以包括连接杆208。连接杆208可以包括第一铰接端281和第二铰接端283。所述连接杆208的第一铰接端281同移动平台100铰接；所述连接杆208的第二铰接端283同升降台基座207的第一连接端271铰接。连接杆208可以为一个，也可以为多个。如图2示出了2个连接杆208，其中这2个连接杆208分布在升降台基座207的左右两端。当然连接杆208也可以是1个、3个、4个、5个等任意个数。

柔性牵引机构可以同升降台基座207的第二连接端272连接。柔性牵引机构可以通过第一线缆220将升降台基座207悬挂在移动平台100上，可以配置为牵动升降台基座207相对于移动平台100上下移动。所述向上移动是使升降台基座207的下表面274靠近移动平台100的底面101；所述向下移动是使升降台基座207的下表面274远离移动平台100的底面101。当升降台基座207上升时，升降台基座207的第二连接端272在柔性牵引机构的作用下上升，连接杆208的第二铰接端283绕第一铰接端281枢转，升降台基座207的第一连接端271绕连接杆208的第二铰接端283枢转。通过连接杆208的枢转，升降台基座207在垂直方向的位置下降了，在水平方向的位置也发生了位移，其位移量同向连接杆208的枢转角度相关。在后面的介绍可知，由于柔性牵引的特征，柔性牵引机构可以对所述水平方向的位移进行补偿，从而保证升降台基座207在自身重力的作用下姿态保持不变。也就是说，连接杆208可保证在移动过程中升降台基座207的下表面274与移动平台100的底面101之间的角度始终不变。

进一步地，柔性牵引机构可以包括悬挂机构210和驱动机构240。悬挂机构210可以包括第一线缆220，将升降台基座207悬挂在移动平台100上；驱动机构240可以被配置为驱动升降台基座207相对于移动平台100做上下移动。

悬挂机构210和驱动机构240可以组合形成多种柔性牵引机构，牵动升降台基座207相对于移动平台100上下移动。图3至图7描述了一些不同的柔性牵引机构。

图3示出了根据本申请多个实施例的一种柔性牵引机构003，柔性牵引机构003可以应用在升降机构202上。如前所述，柔性牵引机构003可以包括悬挂机构210和驱动机构240。悬挂机构210可以包括第一线缆220和至少一个线缆导轨230。此外，升降台基座207可以进一步包括第一侧275和第二侧276。

第一线缆220可以包括第一端221和第二端222。第一端221可以同移动平台100直接或间接连接。第二端222可以同驱动机构240直接或间接连接。

线缆导轨230可以被配置在升降台基座207的第二连接端272(图2中示出)上，以便第一线缆220通过。线缆导轨230可以包括：至少一个滑轮、至少一个导向槽拐角和至少一个导向凸起中的至少一个。第一线缆220每穿过一个线缆导轨230，其延伸方向便发生转向。比如图3所示，线缆导轨230可以包括第一导向槽拐角231、第二导向槽拐角232和定滑轮233。第一导向槽拐角231可以位于或者靠近升降台基座207的第一侧275，第二导向槽拐角232可以位于或者靠近升降台基座207的第二侧276，定滑轮233可以同升降台基座207直接或间接连接。第一线缆220的第一端221同移动平台100连接；第一线缆220从升降台基座207的上部依次穿过第一导向槽拐角231、第二导向槽拐角232和定滑轮233；最后，第一线缆220的第二端222同驱动机构240连接。第一线缆220的第一端221与第一导向槽拐角231形成方向一，第一导向槽拐角231与第二导向槽拐角232形成方向二，第二导向槽拐角232与定滑轮233形成方向三，定滑轮233与驱动机构240形成方向四。所述方向一与所述方向二之间的夹角可以是锐角、直角或钝角，所述方向二与所述方向三之间的夹角可以是直角或钝角，所述方向三与所述方向四之间的夹角可以是锐角。第一线缆220穿过线缆导轨230后，第一线缆220的第二端222的延伸方向发生转折，第二端222与第一端221的延伸方向不同。如图3所示，第一端221的延伸方向朝着靠近移动平台100的方向，第二端222的延伸方向朝着远离移动平台100的方向。

驱动机构240可以包括动力装置242、驱动轮244和驱动耦合器246。动力装置242可以是电机、引擎、气缸，为驱动轮244提供动力。驱动轮244可以同动力装置242直接连接，也可以通过齿轮机构、蜗轮蜗杆、齿轮齿条等机构中的一种或多种间接连接。驱动轮244可以安装在移动平台100上，也可以安装在升降台基座207上。如图3所示，驱动轮244同升降台基座207枢轴连接，并可绕枢轴245做旋转运动。驱动耦合器246可以同移动平台100直接或间接连接，并且可以同驱动轮244耦合。当驱动轮244转动时，驱动轮244相对于驱动耦合器246作线性运动。

如图3所示，驱动轮244可以是齿轮，驱动耦合器246可以包括齿条247。齿条247可以直接或者间接地同移动平台100连接。如图3所示，驱动耦合器246可以包括连接线缆249。连接线缆249将齿条247吊装在移动平台100上。进一步地，齿条247可以包括滑动端247a。升降台基座207上设有滑槽277。齿条247通过滑动端247a与滑槽277滑动连接，并沿滑槽277所设的方向移动。

当动力装置242带动齿轮逆时针转动时，齿轮与齿条247耦合，齿轮相对于齿条247向上移动，因此升降台基座207相对于齿条247向上移动。齿条247通过连接线缆249吊装在移动平台100上，在升降台基座207的重力作用下，齿条247始终吊装在移动平台100上，齿条247相对于移动平台100的距离不变，因此，升降台基座207相对于移动平台100向上移动，升降台基座207的下表面274靠近移动平台100的底面101。当齿轮顺时针旋转时，齿轮与齿条247耦合，齿轮相对于齿条247向下移动，因此升降台基座207相对于齿条247向下移动。齿条247通过与齿轮耦合，在升降台基座207的重力作用下，齿条247始终吊装在移动平台100上，齿条247相对于移动平台100的距离不变，因此升降台基座207相对于移动平台100向下移动，升降台基座207的下表面274远离移动平台100的底面101。

图4示出了根据本申请多个实施例的一种柔性牵引机构004，柔性牵引机构004可以应用在升降机构202上。如前所述，柔性牵引机构004可以包括悬挂机构210和驱动机构240。悬挂机构210可以包括第一线缆220和至少一个线缆导轨230。

如图4所示，线缆导轨230可以包括第一导向槽拐角231。第一导向槽拐角231可以位于或靠近升降台基座207的第一侧275。第一线缆220的第一端221同移动平台100连接；第一线缆220从升降台基座207的上部穿过第一导向槽拐角231；最后，第一线缆220的第二端222同驱动机构240连接。第一线缆220的第一端221与第一导向槽拐角231形成方向一，第一导向槽拐角231与驱动机构240形成方向二。所述方向一与所述方向二之间的夹角可以是锐角、直角或钝角。

如前所述，驱动机构240可以包括动力装置242、驱动轮244和驱动耦合器246。驱动轮244可以是卷筒244b。所述卷筒244b同升降台基座207枢轴连接，并可绕枢轴245做旋转运动。驱动耦合器246可以包含第二线缆251。第二线缆251一端固定在移动平台100上，另一端卷绕在卷筒244b上。第一线缆220的第二端222卷绕在卷筒244b上。当卷筒244b顺时针转动时，卷筒244b将第二线缆251与第一线缆220的第二端222卷绕在卷筒244b上，卷筒244b与移动平台100之间的线缆长度减小，从而拉动升降台基座207相对于移动平台100向上移动，升降台基座207的下表面274靠近移动平台100的底面101。当卷筒244b逆时针转动时，卷筒244b将卷绕在卷筒244b上的第二线缆251与第一线缆220的第二端222释放，卷筒244b与移动平台100之间的线缆长度增加，在重力作用下，升降台基座207相对于移动平台100向下移动，升降台基座207的下表面274远离移动平台100的底面101。

图5示出了根据本申请多个实施例的一种柔性牵引机构005，柔性牵引机构005可以应用在升降机构202上。如前所述，柔性牵引机构005可以包括悬挂机构210和驱动机构240。悬挂机构210可以包括第一线缆220和至少一个线缆导轨230。

如图5所示，线缆导轨230可以包括第一导向槽拐角231和第二导向槽拐角232。第一导向槽拐角231可以位于或靠近升降台基座207的第一侧275，第二导向槽拐角232可以位于或靠近升降台基座207的第二侧276。第一线缆220的第一端221同移动平台100连接；第一线缆220从升降台基座207的上部依次穿过第一导向槽拐角231和第二导向槽拐角232；最后，第一线缆220的第二端222同驱动机构240连接。第一线缆220的第一端221与第一导向槽拐角231形成方向一，第一导向槽拐角231与第二导向槽拐角232形成方向二，第二导向槽拐角与驱动机构240形成方向三。所述方向一与所述方向二之间的夹角可以是锐角、直角或钝角。所述方向二与所述方向三之间的夹角可以是直角或钝角。

如前所述，驱动机构240可以包括动力装置242(图5中未示出)、驱动轮244。驱动轮244可以安装在移动平台100上，也可以安装在升降台基座207上。如图5所示，驱动轮244同移动平台100枢轴连接，并可绕枢轴245做旋转运动。驱动轮244可以是卷筒244c。第一线缆220的第一端221同移动平台连接；第一线缆220从升降台基座207的上部依次穿过第一导向槽拐角231和第二导向槽拐角232；最后，第一线缆220的第二端222卷绕在卷筒244c上。

当卷筒244c顺时针转动时，卷筒244c将第一线缆220的第二端222卷绕在卷筒244c上，卷筒244c与第一线缆220第一端221之间的线缆长度减小，从而拉动升降台基座207相对于移动平台100向上移动，升降台基座207的下表面274靠近移动平台100的底面101。当卷筒244c逆时针转动时，卷筒244c将卷绕在卷筒244c上的第一线缆220的第二端222释放，卷筒244c与第一线缆220第一端221之间的线缆长度增加，在重力作用下，升降台基座207相对于移动平台100向下移动，升降台基座207的下表面274远离移动平台100的底面101。

图3和图4示出了根据本申请多个实施例的两种柔性牵引机构003和004。图3的柔性牵引机构003中的线缆导轨230由导向槽和定滑轮组成。图4的柔性牵引机构004中的线缆导轨230由导向槽组成。如前所述，线缆导轨230包括：至少一个滑轮、至少一个导向槽拐角和至少一个导向凸起中的至少一个。所述线缆导轨230也可以由导向凸起或导向凸起和定滑轮组成。

图6示出了根据本申请多个实施例的一种悬挂机构006，悬挂机构006可以应用在柔性牵引机构003上。

如图6所示，线缆导轨230可以包括第一导向凸起235、第二导向凸起236和定滑轮233。第一导向凸起235可以位于或靠近升降台基座207的第一侧275，第二导向凸起236可以位于或靠近升降台基座207的第二侧276，定滑轮233可以同升降台基座207直接或间接连接。第一线缆220的第一端221同移动平台100连接；第一线缆220从升降台基座207的上部依次穿过第一导向凸起235、第二导向凸起236和定滑轮233；最后，第一线缆220的第二端222同驱动机构240连接。

如前所述，齿条247可以直接或者间接地同移动平台100连接。所述齿条247可以包括连接端247b。如图6所示，连接端247b直接同移动平台100连接。当齿轮逆时针转动时，齿轮与齿条247耦合，齿轮相对于齿条247向上移动，因此，升降台基座207相对于齿条247向上移动。齿条247连接在移动平台100上，因此升降台基座207相对于移动平台100向上移动，升降台基座207的下表面274靠近移动平台100的底面101。当齿轮顺时针旋转时，齿轮与齿条247耦合，齿轮相对于齿条247向下移动，升降台基座207相对于齿条247向下移动。齿条247连接在移动平台100上，因此，升降台基座207相对于移动平台100向下移动，升降台基座207的下表面274远离移动平台100的底面101。

图7示出了根据本申请多个实施例的一种悬挂机构007，悬挂机构007可以应用在柔性牵引机构004上。

如图7所示，线缆导轨230可以包括第一导向凸起235。第一导向凸起235可以位于或靠近升降台基座207的第一侧275。第一线缆220的第一端221同移动平台连接；第一线缆220从升降台基座207的上部穿过第一导向凸起235；最后，第一线缆220的第二端222同驱动机构240连接。

当卷筒244b顺时针转动时，卷筒244b将第二线缆251与第一线缆220的第二端222卷绕在卷筒244b上，卷筒244b与移动平台100之间的线缆长度减小，从而拉动升降台基座207相对于移动平台100向上移动，升降台基座207的下表面274靠近移动平台100的底面101。当卷筒244b逆时针转动时，卷筒244b将卷绕在卷筒244b上的第二线缆251与第一线缆220的第二端222释放，卷筒244b与移动平台100之间的线缆长度增加，在重力作用下，升降台基座207相对于移动平台100向下移动，升降台基座207的下表面274远离移动平台100的底面101。

如前所述，升降机构202可以是不同形式的机械结构。比如升降机构202可以是通过线缆牵动升降台基座207上下移动的柔性牵引机构，也可以是通过刚性直线传动机构带动升降台基座207上下移动的刚性机构。图8示出了根据本申请多个实施例的一种升降机构008的结构示意图。图8为从自动清洁设备001右侧观察升降台200的视图。升降机构008可以应用在升降台200上。

升降台200可以包括升降机构008和升降台基座207。升降机构008可以包括至少两个直线驱动机构291。直线驱动机构291可以是电动推杆、丝杠螺母、气缸等等。直线驱动机构291一端同升降台基座207直接或间接连接，另一端同移动平台100直接或间接连接。直线驱动机构291分布于升降台基座207的第一连接端271和第二连接端272。当直线驱动机构291正向运动时，升降台基座207与移动平台100之间的距离增加，升降台基座207的下表面274远离移动平台100的底面101。当直线驱动机构291反向运动时，升降台基座207与移动平台100之间的距离减小，升降台基座207的下表面274靠近移动平台100的底面101。

图9是本申请实施例提供的自动清洁设备001的清洁模组300部分的结构示意图。在该结构示意图中，自动清洁设备001处于倒立的状态。

清洁模组300可以安装在移动平台100上，也可以安装在升降台200上。进一步地，清洁模组300可以包括清洁头320和驱动单元330。

清洁头320可以安装在升降台200的底面201上。清洁头320可以被配置为清洁所述操作面，例如，地面。在一些实施例中，所述清洁头320为板状结构。所述板状结构的形状可以是任何形状，比如可以为长方形、正方向、圆形，或不规则图形。在一些实施例中，由于升降台200同移动平台100之间的距离可调，因此清洁头320同移动平台100底面101的距离也可调。进一步地，清洁头320可以用有一定弹性的材料制成，并且同升降台200底面201之间有弹性支撑结构328，比如簧片支撑。在清洁头320工作时，清洁头320始终接触操作面。在移动平台100自动和/或自主巡航的过程中，所述操作面同升降台200底面201之间的距离并不总是恒定的。清洁头320本身的弹性使得清洁头320同升降台200的底面201之间的距离可以随着操作面进行被动调节。

例如，清洁头320同移动平台100的底面101的距离可以根据操作面轮廓自动动态调整。作为示例，当操作面为从高到低的坡面时，随着移动平台100向前巡航，清洁头320同升降台200底面201的距离可以逐渐变大。弹性支撑结构328可以使清洁头320随时紧贴地面。

清洁头320可以包括清洁头基板322和作业头324。作业头324安装在清洁头基板322上。当自动清洁设备001工作时，作业头324与操作面接触。作业头324可以被配置为清洁所述操作面。比如，作业头324可以为刷子、一块抹布、一块海绵，或任何其他可以清洁操作面的工具和/或材料。作业头324可以是任意形状，或者随着清洁头基板322的形状做适应性的改变。

驱动单元330可以同清洁头320直接或者间接的连接，用于驱动清洁头320做往复运动。驱动单元330可以包括引擎332(比如电机)、驱动轮334和齿轮机构336。齿轮机构336可以连接引擎332和驱动轮334。引擎332可以直接带动驱动轮334做回转运动，也可以通过齿轮机构336间接带动驱动轮334做回转运动。在图9中，齿轮机构336显示为一个齿轮。但本领域普通技术人员可以理解，齿轮机构336可以是多个齿轮组成的齿轮组。

驱动轮334可以同清洁头320直接连接或者间接连接，从而带动清洁头320在目标面做往复运动。所述目标面为清洁头320做往复运动的平面。在一些实施例中，所述目标面可以是平行于升降台200底面201的平面。例如，当自动清洁设备001在地面上工作时，所述清洁头320紧贴着地面，所述目标面为操作面，即地面。另一方面，在一些实施例中，所述目标面又可以是与操作面不同的平面。例如，当自动清洁设备001停在地面上没有开动时，升降台200升起，清洁头320与地面不接触，则所述目标面为地面之外的一个虚拟平面。

所述往复运动为周期性运动。在一些实施例中，所述往复运动包含同所述目标方向垂直的移动分量。在一些实施例中，所述往复运动包含同所述目标方向平行的移动分量。如图9所示，在自动清洁设备001上的某点原点建立坐标系来测量自动清洁设备001的运动。X轴方向为自动清洁设备001移动V₀的目标方向，Y轴垂直于X轴。在一些情况下，所述往复运动包含同所述目标方向垂直(即Y方向)的移动分量。在一些情况下，所述往复运动包含同所述目标方向平行(即X轴方向)的移动分量。在一些情况下，所述往复运动同时包含同所述目标方向垂直和平行的移动分量。

所述往复运动可以是具有预设往复周期的周期运动。所述预设往复周期是指清洁头320完成一次所述往复运动需要的时间。应当可以理解的是，当所述预设往复周期越长，清洁头320运动的速度越慢，自动清洁设备001清洁强度/效率低；当所述预设往复周期越短，清洁头320运动的速度越快，自动清洁设备001清洁强度/效率越高。

自动清洁设备001的清洁强度/效率也可以根据自动清洁设备001的工作环境自动动态调整。比如自动清洁设备001可以根据安装在移动平台100底部的传感器134检测操作面的物理信息。例如，传感器134可以检测操作面的平整度、操作面的材质、是否有油污和灰尘，等等信息，并将这些信息传给自动清洁设备001的控制模组120。相应地，控制模组120可以指挥自动清洁设备001根据自动清洁设备001的工作环境自动动态调整引擎332的转速，因而调整所述清洁头320往复运动的预设往复周期。

例如，当自动清洁设备001在平坦的地面上工作时，所述预设往复周期可以自动动态调整地较长；当自动清洁设备001在不太平坦的地面上工作时，所述预设往复周期可以自动动态调整地较短。这是因为，相对于不太平坦的地面，平面的地面较容易清洁，因此清洁不平坦地面需要清洁头320更快的往复运动(即更高的频率)。

又例如，当自动清洁设备001在桌面上工作时，所述预设往复周期可以自动动态调整地较长；当自动清洁设备001在地面工作时，所述预设往复周期可以自动动态调整地较短。这是因为，相对于地面，桌面的灰尘、油污较少，构成桌面的材质也较容易清洁，因此需要清洁头320进行较少次数的往复运动就能将桌面清理干净。

应当可以理解的是，除了自动清洁设备001可以自动动态地调整所述预设往复周期，所述预设往复周期也可以人为调整或者根据系统预设的程序调整。

在一些实施例中，清洁模组300可以进一步包括弹性支撑结构，其安装在清洁头320背面，对清洁头320做弹性支撑。如图9所示，所述弹性支撑结构可以包括两个弹性支撑328，所述两个弹性支撑328安装在升降台200的底面201上和清洁头基板322的后面，对清洁头320做弹性支撑。如前所述，在移动平台100自动和/或自主巡航的过程中，所述操作面同升降台200底面201之间的距离并不总是恒定的。清洁头320本身的弹性使得清洁头320同升降台200底面201之间的距离可以随着操作面进行被动调节。同时，由于弹性支撑328在清洁头320背面的支撑，使得清洁头320可以始终紧贴操作面，从而保证自动清洁设备001对所述操作面具有较高的清洁能力。为了使得清洁头320工作时可以始终紧贴操作面，清洁模组300中的弹性支撑328在清洁头320清洁操作面的时候可以始终处于形变的状态，以便对清洁头基板322施加向操作面方向的弹性力。此外，当自动清洁设备001清洁的操作面高低不平时，例如，当清洁头320擦过操作面上的异物时，清洁头320(或者，清洁头基板322)各个位置点承受的压力是不同的。但是，因为清洁头基板322的弹性以及弹性支撑328的存在，使得清洁头320同升降台200底面201之间的距离地面的距离可以在一定范围内弹性调节，避免了地面对清洁头320的压力过于集中于一点，使得清洁头320更加耐用。

在一些实施例中，驱动单元330、清洁头基板322和升降台200可以组合形成多种驱动机构，带动清洁头320做带有同所述目标方向垂直的分量的往复运动。图10至图13描述了一些清洁头驱动机构。

图10示出了根据本申请多个实施例的一种基于曲柄滑块机构的清洁头驱动机构010。驱动结构010可以应用在清洁模组300上。驱动结构010包括驱动轮334、清洁头基板322和滑槽344。

滑槽344开在升降台200的底面201上。清洁头基板322包括回转端327和滑动端326。回转端327通过枢轴329连接在驱动轮334上。其中，驱动轮334的回转中心为O点，回转端327枢转中心为A点。O点和A点不重合，他们之间的距离为预设距离d。滑动端326包括滑块325。滑块325为在滑动端326上的一个凸起。滑块325插入在滑槽344内并且可以沿着滑槽344滑动。因此，驱动轮334、清洁头基板322和滑块325和滑槽344组成曲柄滑块机构。

当驱动轮334转动时，A点做圆形回转运动。相应地，清洁头基板322的回转端327跟着A点做圆形回转运动；而滑块325则跟着在滑槽344中滑动，做往复线性运动。其结果是清洁头基板322开始做往复运动。根据一些实施例，滑槽344近似垂直于移动平台100的移动速度所述目标方向的方向，因此，滑动端326的线性移动包括垂直于所述目标方向的分量，回转端327的圆形回转运动同时包括垂直于所述目标方向和平行于所述目标方向的分量。

在图10中，移动平台100的移动速度为V₀，移动方向为目标方向；而滑槽344近似垂直于目标方向。此时，清洁头基板322整体上做的往复运动既有同自动清洁设备001目标方向平行的移动分量，又有同自动清洁设备001目标方向垂直的移动分量。

图11示出了根据本申请多个实施例的另一种基于曲柄滑块机构的清洁头驱动机构011。驱动结构011可以应用在清洁模组300上。驱动结构011包括驱动轮334、清洁头基板362和滑块365。

滑块365安装在升降台的底面201上，为在升降台底面201上的一个凸起。清洁头基板362包括回转端367和滑动端366。回转端367通过枢轴369连接在驱动轮334上。其中，驱动轮334的回转中心为O点，回转端367的枢转中心为A点。O点和A点不重合，他们之间的距离为预设距离d。滑动端366包括滑槽364。滑槽364套在滑块365上。滑块365在滑槽364内并且可以沿着滑槽364滑动。因此，驱动轮334、清洁头基板362、滑块365和滑槽364组成曲柄滑块机构。

当驱动轮334转动时，A点做圆形回转运动。相应地，清洁头基板362的回转端367跟着A点做圆形回转运动；而滑槽364则跟着套在滑块365上往复滑动。其结果是清洁头基板362开始做往复运动。因此，滑动端366的移动包括垂直于V₀的分量和平行于V₀的分量，回转端367的圆形回转运动同时包括垂直于V₀和平行于V₀的分量。在图4中，移动平台100的移动速度为V₀，移动方向为目标方向。此时，整体上清洁头基板362做的往复运动既有同自动清洁设备001目标方向平行的移动分量，又有同自动清洁设备001目标方向垂直的移动分量。

图12示出了根据本申请多个实施例的另一种基于曲柄滑块机构的清洁头驱动机构012。驱动结构012可以应用在清洁模组300上。驱动结构012包括驱动轮334、连杆373、清洁头基板372、滑槽378(第一滑槽)和滑槽379(第二滑槽)。

滑槽378、379开在升降台200的底面201上。清洁头基板372的两端分别包括滑块376(第一滑块)和滑块377(第二滑块)。滑块376、377分别为在清洁头基板372两端的一个凸起。滑块376插入在滑槽378内并且可以沿着滑槽378滑动；滑块377插入在滑槽379内，并且可以沿着滑槽379滑动。在一些实施例中，滑槽378同滑槽379在同一直线上。在一些实施例中，滑槽378和滑槽379不在同一直线上。在一些实施例中，滑槽378同滑槽379沿着同一方向延伸。在一些实施例中，滑槽378同滑槽379的延伸方向同清洁头基板372的延伸方向相同。在一些实施例中，滑槽378同滑槽379的延伸方向同清洁头基板372的延伸方向不同。在一些实施例中，滑槽378同滑槽379的延伸方向不同。比如，图12所示，滑槽378的延伸方向同清洁头基板372的延伸方向相同，而滑槽379的延伸方向同滑槽378的延伸方向呈一定角度。

连杆373包括回转端374和滑动端375。回转端374同驱动轮334通过枢轴371连接，滑动端375同清洁头基板372通过枢轴380连接。

驱动轮334的回转中心为O点，枢轴371的枢转中心为A点。O点和A点不重合，他们之间的距离为预设距离d。

当驱动轮334转动时，A点随之做圆形回转运动。相应地，回转端374跟着A点做圆形回转运动；滑动端375则通过枢轴380带动清洁头基板372做滑动运动。相应地，基板372的滑块376沿着滑槽378做往复直线运动；滑块377沿着滑槽379做往复线性运动。在图4中，移动平台100的移动速度为V₀，移动方向为目标方向。根据一些实施例，当滑槽379和滑槽378分别近似垂直于移动平台100的移动速度V₀的方向时，基板372的整体位移大体上垂直于所述目标方向。根据另一些实施例，当滑槽379和滑槽378中的任意一个滑槽同所述目标方向呈90度以外的其他角度时，基板372的整体位移同时包括垂直于所述目标方向和平行于所述目标方向的分量。

图13示出了根据本申请多个实施例的另一种基于双曲柄机构的清洁头驱动机构013。驱动结构013可以应用在清洁模组300上。驱动结构013包括驱动轮334(第一驱动轮)、驱动轮384(第二驱动轮)、和清洁头基板382。

清洁头基板382有两端。第一端同驱动轮334通过枢轴381(第一枢轴)连接；第二端同驱动轮384通过枢轴383(第二枢轴)连接。驱动轮334的回转中心为O点，枢轴381的枢转中心为A点。O点和A点不重合，他们之间的距离为预设距离d。驱动轮384的回转中心为O’点，枢轴383的枢转中心为A’点。O’点和A’点不重合，他们之间的距离为预设距离d。在一些实施例中，A点、A’点、O点和O’点位于同一平面上。因此，驱动轮334、驱动轮384和清洁头基板382可形成双曲轴机构(或平行四边形机构)，其中清洁头基板382用作耦合杆，驱动轮334和384充当两个曲柄。

图9中的引擎332可以同时驱动驱动轮334和驱动轮384，这样都可以是主动驱动轮。引擎332也可以只驱动一个驱动轮(比如驱动轮334)，这样另外一个驱动轮(比如驱动轮384)便是从动轮。当驱动轮334和/或驱动轮384转动时，A和A’点随之做圆形回转运动。在一些实施例中，驱动轮334和驱动轮384的转速可以相同。移动平台100的移动速度为V₀，移动方向为目标方向。因此，基板382整体上的往复运动便同时包括垂直于目标方向和平行于目标方向的分量。

除了上述驱动机构可以用于清洁头320执行往复运动外，本应用还可应用其他驱动机构，如曲柄摇臂机构及双摇臂机构等，来实现。在阅读图10-13所示的示例实现后，本领域普通技术人员将可以理解其他驱动机制的实现方式。

图14示出了根据本申请多个实施例的一种给水模组400的结构示意图。图14为从下向上观察的视图。在一些实施例中，给水模组400可以包括储存装置410，如图14所示。储存装置410可以同移动平台100直接连接，也可以通过升降台200同移动平台100间接连接。储存装置410可以被配置为储存所述清洁液。储存装置410设有开口(图14中未示出)，所述清洁液可以经所述开口至所述操作面。储存装置410可拆卸地连接在移动平台100上，当储存装置410中的所述清洁液用尽或即将用尽时，储存装置410可以从移动平台100上拆卸下来，将更多的所述清洁液注入储存装置410中。所述清洁液经储存装置410的所述开口流向所述操作面。

在一些实施例中，给水模组400还可以包括分配器420，如图14所示。分配器420可以同储存装置410的所述开口直接或间接连接，其中，所述清洁液可以经储存装置410的所述开口流向分配器420，并可以通过分配器420均匀地涂在所述操作面上。分配器420上可以设有连接口(图14中未示出)，分配器420通过所述连接口与储存装置410的所述开口连接。分配器420上设有分配口421，分配口421可以是连续的开口，也可以由若干断开的小开口组合而成。分配口421处可以设有若干喷嘴(图14中未示出)。所述清洁液经储存装置410的所述开口和分配器420的所述连接口流向分配口421，经所述分配口421均匀地涂在所述操作面上。

在一些实施例中，给水模组400还可以包括给水驱动装置440，如图14所示。给水驱动装置440可以安装在储存装置410的所述开口处。

给水驱动装置440可以同分配器420的所述连接口连接，并且可以被配置为从储存装置410中抽取所述清洁液至分配器420。给水驱动装置440可以是水泵，例如，齿轮泵，叶片泵，柱塞泵，等等。

当给水模组400工作时，给水驱动装置440可以为给水模组400提供动力，在给水驱动装置440的作用下，所述清洁液从储存装置410的所述开口，流向分配器420的所述连接口；最后，所述清洁液流向分配器420的分配口421，经分配口421均匀地涂在所述操作面上。

图15a示出了根据本申请多个实施例的一种回收模组500的仰视结构示意图。图15b示出了图15a的回收模组500的侧视结构示意图。图15a为从下向上观察的视图。图15b为从右向左观察的视图。回收模组500可以包括辊子510，在一些实施例中，回收模组500也可以包括辊子驱动装置520，还可以包括回收组件540，如图15a和15b所示。

辊子510可以同移动平台100枢轴连接，也可以通过升降台200与移动平台100间接地枢轴连接，辊子510可以相对于移动平台100做旋转运动。其中，当回收模组500工作时，辊子510可以贴在所述操作面上。图16a示出了根据本申请多个实施例的一种辊子510的结构示意图；图16b示出了图16a的辊子510的剖视图。如图16a和图16b所示，辊子510可以包括弹性吸水材料511来吸收所述操作面上的所述清洁液。如图16b所示，辊子510外表面包覆有一层弹性吸水材料511，弹性吸水材料511可以吸收所述操作面上残留的所述污浊的清洁液。弹性吸水材料511可以是吸水毛巾，也可以是吸水海绵，等等。

辊子驱动装置520可以同辊子510直接连接，也可以通过传动机构(图15a中未示出)间接连接。辊子驱动装置520可以驱动辊子510相对于移动平台100做旋转运动。当回收模组500工作时，辊子驱动装置520驱动辊子510旋转，辊子510表面的弹性吸水材料511可以吸收所述操作面上的所述污浊的清洁液。辊子驱动装置520可以包括电机。所述传动机构可以是齿轮传动、链传动、带传动，也可以是蜗轮蜗杆等等。

回收组件540可以同移动平台100直接连接，也可以通过升降台200同移动平台100间接连接，回收组件540可以被配置为回收辊子510吸收的所述清洁液，回收组件540可以包括刮板541，如图15a和15b所示。

如图15a所示，刮板541可以同移动平台100直接或间接连接。刮板541可以压紧辊子510，通过压力将辊子510吸收的所述清洁液挤压出来，其中，当所述辊子旋转时，所述辊子经过所述刮板的方向为从上向下经过。辊子驱动装置520可以驱动辊子510逆着所述目标方向移动，也可以驱动辊子510顺着所述目标方向移动。所述逆着所述目标方向移动可以是辊子510同所述操作面接触部分的线速度V指向所述目标方向，其中所述目标方向可以是移动平台100的前方；所述顺着所述目标方向移动可以是辊子510同所述操作面接触部分的线速度V指向所述目标方向的反方向，其中所述目标方向的反方向可以是移动平台100的后方。如图15b所示，当回收模组500工作时，驱动装置520可以驱动辊子510逆着所述目标方向移动，此时，刮板541可以位于辊子510的后方，辊子510吸收所述操作面上的所述污浊的清洁液；然后，辊子510从上向下经过刮板541，刮板541通过压力将弹性吸水材料511吸收的所述污浊的清洁液挤压出来。如前所述，驱动装置520也可以驱动辊子510顺着所述目标方向移动。当驱动装置520驱动辊子510顺着所述目标方向移动时，刮板541可以位于辊子510的前方，辊子510吸收所述操作面上的所述污浊的清洁液；然后，辊子510从上向下经过刮板541，刮板541通过压力将弹性吸水材料511吸收的所述污浊的清洁液挤压出来。

如前所述，回收组件540可以包括刮板541。在一些实施例中，回收组件540也可以包括回收槽543，还可以包括回收仓545，如图15a和15b所示。

回收槽543可以同移动平台100直接连接，也可以通过升降台200与移动平台间接连接。回收槽543可以被配置为回收刮板541从辊子510上挤压出的所述清洁液。回收槽543可以同刮板541连接，位于刮板541远离辊子510的一侧。刮板541通过回收槽543同移动平台100间接地连接。当刮板541将辊子510吸收的所述污浊的清洁液挤压出来时，所述污浊的清洁液流入回收槽543中。

回收仓545可以同回收槽543直接或间接连接，并且可以被配置为吸收回收槽543中的所述污浊的清洁液，回收槽543中的所述污浊的清洁液可以进入回收仓545中。

图17a示出了根据本申请多个实施例的一种回收组件540的结构示意图，图17a为从前向后观察。图17b示出了图17a的回收组件540的俯视结构示意图，图17b为从上向下观察。如图17b所示，回收槽543可以包括回收口544，回收仓545可以通过回收口544同回收槽543连接，回收槽543中所述污浊的清洁液可以通过回收口544进入回收仓545中。

在一些实施例中，回收组件540还可以包括回收叶片546。如图17a和图17b所示，回收叶片546可以在回收槽543里，回收叶片546可以通过回收槽543同移动平台100枢轴连接，也可以通过升降台200和回收槽543同移动平台100枢轴连接。回收叶片546可以通过旋转运动将回收槽543中的所述污浊的清洁液运送至回收口544处。回收叶片546可以是蜗杆叶片刷，也可以是螺旋叶片刷，等等，如图17b所示。

在一些实施例中，回收组件540还可以包括回收驱动装置547。如图17b所示，回收驱动装置547可以同回收仓545连接，并且可以被配置为抽取回收口544处的所述污浊的清洁液至回收仓545中。回收驱动装置547可以是水泵，例如，齿轮泵，叶片泵，柱塞泵，等等。当回收组件540工作时，回收驱动装置547可以为回收组件540提供动力。在回收驱动装置547的作用下，所述污浊的清洁液从回收槽543的回收口544，流向回收仓545中。

在一些实施例中，回收组件540还可以包括叶片驱动装置548。如图17b所示，叶片驱动装置548可以同回收叶片546直接或间接连接，并且可以被配置为驱动回收叶片546相对于移动平台100旋转。叶片驱动装置548可以同回收叶片546直接连接，也可以通过传动机构(图17b中未示出)同回收叶片546间接连接。叶片驱动装置548可以包括电机。所述传动机构可以是齿轮传动、链传动、带传动，也可以是蜗轮蜗杆等等。

当回收模组500工作时，辊子驱动装置520驱动辊子510旋转，辊子510吸收所述操作面上的所述污浊的清洁液；然后，辊子510从上向下经过刮板541，刮板541通过压力将弹性吸水材料511吸收的所述污浊的清洁液挤压出来，所述污浊的清洁液流入回收槽543中；叶片驱动装置548驱动回收叶片546旋转，通过回收叶片546的旋转，将回收槽543中的所述污浊的清洁液运送至回收口544处；最后，回收驱动装置547将回收口544处的所述污浊的清洁液抽取至回收仓546中。

在一些实施例中，回收组件540还可以包括滤网549。如图17b所示，滤网549可以位于回收口544处，同回收口544连接，并且可以被配置为过滤所述污浊的清洁液中的杂质。当回收驱动装置547抽取回收口544处的所述污浊的清洁液时，所述污浊的清洁液先经过滤网549将杂质过滤掉再进入收仓546中。

上述技术方案中的给水驱动装置440、辊子驱动装置520、回收驱动装置547、以及叶片驱动装置548的动力可以由1个电机提供，也可以由2个、3个或4个电机提供。

图18示出了本申请实施例提供的一种自动清洁操作面的方法流程图S600。自动清洁操作面的方法流程图S600包括以下步骤：

S610：驱动移动平台100在操作面上沿着目标方向自动巡航。

所述目标方向可以指向移动平台100的前方。所述操作面可以为自动清洁设备001清洁的表面。具体地，动力系统146为转向机构144和轮子142的转动提供动力，从而驱动移动平台100在所述操作面上移动。当移动平台100为自主移动平台时，所述巡航路径由自动清洁设备001自主决策；当移动平台为非自主移动平台时，所述巡航路径由系统设置或人工(比如清洁设备001的使用者)预先设置。

S660：开始清洁时，驱动升降台200向下移动靠近所述操作面。

具体地，自动清洁设备001还包括升降台200。升降台200安装在移动平台100上。吸尘模组700、给水模组400、清洁模组300和回收模组500可以直接与移动平台100连接，也可以通过升降台200与移动平台100连接。开始清洁时，升降台200可以带动安装在升降台200上的模组一同向下移动靠近所述操作面，对所述操作面进行清洁。

S620：驱动吸尘模组700吸附所述操作面上的杂物。

具体地，吸尘驱动装置通过产生真空气流将所述操作面上的碎屑及杂物吸附至灰尘盒中，吸尘模组700还可以包括滚刷，所述滚刷通过旋转运动配合真空气流，将碎屑及杂物清理至吸尘模组700中。

S630：驱动给水模组400向所述操作面提供清洁液。

具体地，给水驱动装置440可以为给水模组400提供动力，在给水驱动装置440的作用下，所述清洁液从储存装置410的所述开口，流向分配器420的所述连接口；最后，所述清洁液流向分配器420的分配口421，经分配口421均匀地涂在所述操作面上。

S640：驱动清洁模组300清洁所述操作面。

自动清洁设备001驱动清洁头320沿着操作面做往复运动，其中清洁头320装载在移动平台100或升降台200上。

在一些实施例中，所述往复运动包含同所述目标方向X垂直的移动分量，或同所述目标方向X平行的移动分量，或两者的组合。

在一些实施例中，所述往复运动包含回转运动。

在一些实施例中，所述驱动清洁头沿着操作面做往复运动包括通过曲柄滑块机构驱动所述清洁头进行所述往复运动。所述曲柄滑块机构可以参考图10至图12的说明。

在一些实施例中，所述驱动清洁头沿着操作面做往复运动包括通过双曲柄机构驱动所述清洁头进行所述往复运动。所述双曲柄机构可以参考图13的说明。

在一些实施例中，自动清洁设备001可以根据操作面轮廓动态调整清洁头320位置，使之始终紧贴所述操作面。例如，自动清洁设备001可以将清洁头320安装在升降台200上，通过升降台动态调整清洁头320的位置(即同操作面的距离)，使清洁头320(比如，作业头324)始终紧贴操作面，增强自动清洁设备001的清洁能力。

S650：驱动回收模组500回收所述操作面上的所述清洁液，其中，吸尘模组700、给水模组400、清洁模组300和回收模组500安装在移动平台100上。

具体地，当回收模组500工作时，辊子驱动装置520驱动辊子510旋转，辊子510吸收所述操作面上的所述污浊的清洁液；然后，辊子510从上向下经过刮板541，刮板541通过压力将弹性吸水材料511吸收的所述污浊的清洁液挤压出来，所述污浊的清洁液流入回收槽543中；叶片驱动装置548驱动回收叶片546旋转，通过回收叶片546的旋转，将回收槽543中的所述污浊的清洁液运送至回收口544处；最后，回收驱动装置547将回收口544处的所述污浊的清洁液抽取至回收仓546中。

吸尘模组700、给水模组400、清洁模组300和回收模组500可以直接或间接的安装在移动平台100上。

S680：当清洁结束时，驱动升降台200向上移动远离所述操作面。

具体地，当清洁结束时，升降台200带动安装在升降台200上的模组一同向上移动远离所述操作面，移动平台100可在所述操作面上移动。

在一些实施例中，清洁模组300可以通过升降台200安装在移动平台100上，吸尘模组700直接安装在移动平台100上。也可以，清洁模组300直接安装在移动平台100上，吸尘模组700可以通过升降台200安装在移动平台100上。当然，清洁模组300和吸尘模组700可以同时通过升降台200安装在移动平台100上。当清洁模组300安装在升降台200上，吸尘模组700直接安装在移动平台100上时，在开始清洁时，清洁模组300随升降台200一起向下移动靠近所述操作面，对所述操作面进行清洁；在清洁结束时，清洁模组300随升降台200一起向上移动远离所述操作面。当清洁模组300直接安装在移动平台100上，吸尘模组700安装在升降台200上时，在开始清洁时，吸尘模组700随升降台200一起向下移动靠近所述操作面，对所述操作面进行清洁；在清洁结束时，吸尘模组700随升降台200一起向上移动远离所述操作面。当清洁模组300和吸尘模组700同时安装在升降台200上时，在开始清洁时，清洁模组300和吸尘模组700随升降台200一起向下移动靠近所述操作面，对所述操作面进行清洁；在清洁结束时，清洁模组300和吸尘模组700随升降台200一起向上移动远离所述操作面。

综上所述，在阅读本详细公开内容之后，本领域技术人员可以明白，前述详细公开内容可以仅以示例的方式呈现，并且可以不是限制性的。尽管这里没有明确说明，本领域技术人员可以理解本申请意图囊括对实施例的各种合理改变，改进和修改。这些改变，改进和修改旨在由本公开提出，并且在本公开的示例性实施例的精神和范围内。

此外，本申请中的某些术语已被用于描述本公开的实施例。例如，“一个实施例”，“实施例”和/或“一些实施例”意味着结合该实施例描述的特定特征，结构或特性可以包括在本公开的至少一个实施例中。因此，可以强调并且应当理解，在本说明书的各个部分中对“实施例”或“一个实施例”或“替代实施例”的两个或更多个引用不一定都指代相同的实施例。此外，特定特征，结构或特性可以在本公开的一个或多个实施例中适当地组合。

应当理解，在本公开的实施例的前述描述中，为了帮助理解一个特征，出于简化本公开的目的，本申请有时将各种特征组合在单个实施例、附图或其描述中。或者，本申请又是将各种特征分散在多个本申请的实施例中。然而，这并不是说这些特征的组合是必须的，本领域技术人员在阅读本申请的时候完全有可能将其中一部分特征提取出来作为单独的实施例来理解。也就是说，本申请中的实施例也可以理解为多个次级实施例的整合。而每个次级实施例的内容在于少于单个前述公开实施例的所有特征的时候也是成立的。

在一些实施方案中，表达用于描述和要求保护本申请的某些实施方案的数量或性质的数字应理解为在某些情况下通过术语“约”，“近似”或“基本上”修饰。例如，除非另有说明，否则“约”，“近似”或“基本上”可表示其描述的值的±20％变化。因此，在一些实施方案中，书面描述和所附权利要求书中列出的数值参数是近似值，其可以根据特定实施方案试图获得的所需性质而变化。在一些实施方案中，数值参数应根据报告的有效数字的数量并通过应用普通的舍入技术来解释。尽管阐述本申请的一些实施方案列出了广泛范围的数值范围和参数是近似值，但具体实施例中都列出了尽可能精确的数值。

本文引用的每个专利，专利申请，专利申请的出版物和其他材料，例如文章，书籍，说明书，出版物，文件，物品等，可以通过引用结合于此。用于所有目的的全部内容，除了与其相关的任何起诉文件历史，可能与本文件不一致或相冲突的任何相同的，或者任何可能对权利要求的最宽范围具有限制性影响的任何相同的起诉文件历史。现在或以后与本文件相关联。举例来说，如果在与任何所包含的材料相关联的术语的描述、定义和/或使用与本文档相关的术语、描述、定义和/或之间存在任何不一致或冲突时，使用本文件中的术语为准。

最后，应理解，本文公开的申请的实施方案是对本申请的实施方案的原理的说明。其他修改后的实施例也在本申请的范围内。因此，本申请披露的实施例仅仅作为示例而非限制。本领域技术人员可以根据本申请中的实施例采取替代配置来实现本申请中的申请。因此，本申请的实施例不限于申请中被精确地描述过的哪些实施例。

Claims (26)

1.一种自动清洁设备，其特征在于，包括：

移动平台，被配置为在操作面上自动沿着目标方向移动；

清洁模组，安装在所述移动平台上，包括

干式清洁模组，同所述移动平台连接，被配置为采用干式清洁方式清洁所述操作面；

湿式清洁模组，同所述移动平台连接，被配置为配合清洁液采用湿式清洁方式清洁所述操作面；

回收模组，同所述移动平台连接，并被配置为回收所述清洁液。

2.如权利要求1所述自动清洁设备，其特征在于，所述湿式清洁模组，安装在所述移动平台上，包括

清洁头，被配置为清洁所述操作面；

驱动单元，同所述清洁头连接，驱动所述清洁头沿着目标面做往复运动。

3.如权利要求1所述自动清洁设备，其特征在于，所述清洁头为板状结构，包括作业头，所述作业头为刷子、抹布、海绵中的任何一种或多种。

4.如权利要求1所述自动清洁设备，其特征在于，所述移动平台包括升降台，所述升降台同所述移动平台连接，被配置为相对于移动平台上下移动；

所述湿式清洁模组和所述回收模组，安装在所述升降台上。

5.如权利要求4所述的自动清洁设备，其特征在于，所述升降台包括：

升降机构，同所述移动平台连接，被配置为驱动所述升降台相对于所述移动平台上下移动；

升降台基座，同所述升降机构连接，被配置为在升降机构的作用下相对于所述移动平台上下移动，所述升降台基座包括：

第一连接端，靠近所述移动平台的前方；和

第二连接端，靠近所述移动平台的后方。

6.如权利要求5所述的自动清洁设备，其特征在于，所述升降台基座还包括辅助轮，

其中，当所述升降台基座相对于所述移动平台向下移动时，所述辅助轮首先接触到所述操作面。

7.如权利要求5所述的自动清洁设备，其特征在于，所述升降机构为柔性牵引机构，通过第一线缆将所述升降台基座悬挂在所述移动平台上，并配置为牵动所述升降台基座相对于所述移动平台上下移动。

8.如权利要求7所述的自动清洁设备，其特征在于，所述升降台还包括连接杆，所述连接杆包括：

第一铰接端，同所述升降台基座的所述第一连接端铰接；和

第二铰接端，同所述移动平台铰接。

9.如权利要8所述的自动清洁设备，其特征在于，其中所述柔性牵引机构包括：

悬挂机构，包括所述第一线缆，将所述升降台基座悬挂在所述移动平台上，和

驱动机构，驱动所述升降台基座相对于所述移动平台做上下移动。

10.如权利要求9所述的自动清洁设备，其特征在于，所述悬挂机构包括：

至少一个线缆导轨，安装在所述升降台基座上，以便所述第一线缆通过，其中，所述第一线缆穿过所述至少一个线缆导轨时延伸方向发生转折。

11.如权利要求9所述的自动清洁设备，其特征在于，所述移动平台包括：

给水模组，并被配置为向所述操作面提供清洁液，所述给水模组位于所述湿式清洁模组之前，以使所述湿式清洁模组使用所述清洁液清洁所述操作面。

12.如权利要求11所述的自动清洁设备，其特征在于，所述回收模组在所述给水模组的后方。

13.如权利要求11所述的自动清洁设备，其特征在于，所述给水模组包括储存装置，安装在所述移动平台上来储存所述清洁液，所述储存装置设有开口，所述清洁液经所述开口至所述操作面。

14.如权利要13所述的自动清洁设备，其特征在于，所述给水模组还包括分配器，同所述储存装置的所述开口连接，

其中，所述清洁液经所述储存装置的所述开口流向所述分配器，并通过所述分配器均匀地涂在所述操作面。

15.如权利要14所述的自动清洁设备，其特征在于，所述给水模组还包括给水驱动装置，安装在所述储存装置的所述开口处，同所述分配器连接，被配置为从所述储存装置中抽取所述清洁液至所述分配器。

16.如权利要求1所述的自动清洁设备，其特征在于，所述回收模组包括辊子，同所述移动平台枢轴连接，相对于所述移动平台做旋转运动，当所述回收模组工作时，所述辊子贴在所述操作面上，

其中，所述辊子包括弹性吸水材料来吸收所述操作面上的所述清洁液。

17.如权利要求16所述的自动清洁设备，其特征在于，所述回收模组还包括辊子驱动装置，同所述辊子连接，驱动所述辊子做旋转运动。

18.如权利要求17所述的自动清洁设备，其特征在于，所述回收模组还包括回收组件，同所述移动平台连接，被配置为回收所述辊子吸收的所述清洁液，所述回收组件包括：

刮板，所述刮板压紧所述辊子，将所述辊子吸收的所述清洁液挤压出来，

其中，当所述辊子旋转时，所述辊子经过所述刮板的方向为从上向下经过。

19.如权利要求18所述的自动清洁设备，其特征在于，所述辊子驱动装置驱动所述辊子逆着所述目标方向移动，使得所述辊子同所述操作面接触部分的线速度指向所述移动平台的前方，

其中，所述刮板位于所述辊子的后方。

20.如权利要求18所述的自动清洁设备，其特征在于，所述回收组件还包括：

回收槽，同所述刮板连接，并被配置为回收所述刮板从所述辊子上挤压出的所述清洁液。

21.如权利要求20所述的自动清洁设备，其特征在于，所述回收组件还包括回收仓，

其中，所述回收槽包括回收口，所述回收仓通过所述回收口同所述回收槽连接。

22.如权利要求21所述的自动清洁设备，其特征在于，所述回收组件还包括回收叶片，在所述回收槽里并同所述移动平台枢轴连接，所述回收叶片通过旋转运动将所述回收槽中的所述清洁液运送至所述回收口。

23.如权利要求22所述的自动清洁设备，其特征在于，所述回收组件还包括回收驱动装置，被配置为抽取所述回收口处的所述清洁液至所述回收仓。

24.如权利要求22所述的自动清洁设备，其特征在于，所述回收组件还包括叶片驱动装置，同所述回收叶片连接，被配置为驱动所述回收叶片旋转。

25.如权利要求22所述的自动清洁设备，其特征在于，所述回收叶片包括蜗杆叶片刷。

26.如权利要求22所述的自动清洁设备，其特征在于，所述回收组件还包括滤网，位于所述回收口，被配置为过滤所述清洁液中的杂质。

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