TW202211855A - 可拆卸結構及自移動機器人 - Google Patents

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楊志敏
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Abstract

本發明提出一種可拆卸結構及自移動機器人，可拆卸結構設置於自移動機器人，自移動機器人包含濕式清潔裝置，濕式清潔裝置包含殼體以及設置於殼體的清潔組件；其中，可拆卸結構包含壓板；壓板具有連接端和活動端，連接端連接於殼體，活動端可調節地卡接於殼體；其中，活動端與殼體在卡接狀態下，活動端擋止清潔組件的部分結構，而使清潔組件抵靠於殼體；活動端與殼體在非卡接狀態下，清潔組件能由殼體移除。通過上述設計，本發明提出的可拆卸結構能夠實現自移動機器人的功能結構的快速、方便的拆裝，有利於自移動機器人後期的保養、維護與維修。

Description

可拆卸結構及自移動機器人
本發明涉及清潔設備技術領域，尤其涉及一種可拆卸結構、驅動輪結構及自移動機器人。
自移動機器人目前主要包含自移動機器人和拖地機器人兩種，自移動機器人和拖地機器人的功能比較單一，若想同時進行掃地和拖地則必須同時準備兩套設備，占用雙倍的空間；也有將自移動機器人和拖地機器人結合，在機器人尾端增設拖布從而實現掃地拖地一體清掃，但該一體清掃中的拖地功能僅採用一塊拖布在地面平移，拖地效果和效率都大打折扣。其中，現有自移動機器人的部分功能部件，採用螺栓等連接件安裝，拆卸較爲繁瑣，不便於對功能部件的清潔與替換，直接影響後期對自移動機器人的包養、維護與維修；或者現有自移動機器人的驅動輪與驅動馬達的布置方案爲，驅動馬達設置在驅動輪的內側，且驅動馬達與驅動輪之間空間狹小，不便於驅動馬達與驅動輪的布置、更換，更使在驅動輪與驅動馬達之間設置其他結構較爲不便；或者其中，現有自移動機器人的驅動輪直接設置在底盤上，當地面平坦度不佳，或者由於因自身重量或因受壓而使驅動輪相對底盤向上運動，導致驅動輪下端露出底盤的部分較少而影響通過性，甚至導致驅動輪縮回底盤而使驅動失效。
本發明的一個主要目的在於克服上述現有技術的至少一種缺陷，提供一種能够實現自移動機器人的功能部件的快速拆裝的可拆卸結構。
本發明的另一個主要目的在於克服上述現有技術的至少一種缺陷，提供一種具有上述可拆卸結構的自移動機器人。
爲實現上述目的，本發明採用如下技術方案：
根據本發明的一個方面，提供一種可拆卸結構，設置於自移動機器人，所述自移動機器人包含濕式清潔裝置，所述濕式清潔裝置包含殼體以及設置於所述殼體的清潔組件；其中，所述可拆卸結構包含壓板；所述壓板具有連接端和活動端，所述活動端可調節地卡接於所述殼體；其中，所述活動端與所述殼體在卡接狀態下，所述活動端擋止所述清潔組件的部分結構，而使所述清潔組件抵靠於所述殼體；所述活動端與所述殼體在非卡接狀態下，所述清潔組件能由所述殼體移除。
根據本發明的其中一個實施方式，所述清潔組件包括清潔頭和送水機構，所述送水機構用於將清水輸送到所述清潔頭。
根據本發明的其中一個實施方式，所述清潔組件還包括回水機構，所述回水機構用於回收清潔時所産生的污水。
根據本發明的其中一個實施方式，所述連接端連接於所述殼體。
根據本發明的其中一個實施方式，所述連接端通過樞軸樞接於所述殼體。
根據本發明的其中一個實施方式，所述連接端開設有第一軸孔，所述殼體具有樞接結構，所述樞接結構於對應於所述連接端兩側的位置上分別開設有第二軸孔，所述樞軸穿設於所述第一軸孔與所述第二軸孔，而將所述連接端與所述殼體樞接。
根據本發明的其中一個實施方式，所述活動端設置有第一卡扣結構，所述殼體對應於所述活動端的位置上設置有第二卡扣結構，所述第一卡扣結構與所述第二卡扣結構卡接配合。
根據本發明的其中一個實施方式，所述殼體設置有容納所述清潔頭的容納空間，所述清潔頭具有相反的兩個連接端部，其中一個所述連接端部可拆裝地連接於所述容納空間一端，其中另一個所述連接端部位於所述容納空間另一端，其中，所述活動端可調節地卡接於所述容納空間的另一端，所述活動端與所述殼體在卡接狀態下，所述壓板將所述清潔頭的另一個所述連接端部壓抵定位於所述容納空間另一端；和/或，所述殼體設置有容納所述回水機構的容納空間，所述回水機構具有相反的兩個連接端部，其中一個所述連接端部可拆裝地連接於所述容納空間一端，其中另一個所述連接端部位於所述容納空間另一端，其中，所述活動端可調節地卡接於所述容納空間的另一端，所述活動端與所述殼體在卡接狀態下，所述壓板將所述回水機構的另一個所述連接端部壓抵定位於所述容納空間另一端。
根據本發明的另一個方面，提供一種自移動機器人；其中，所述自移動機器人包含本發明提出的並在上述實施方式中所述的可拆卸結構。
根據本發明的其中一個實施方式，所述自移動機器人包含機架和驅動輪模組，所述驅動輪模組包含本體部、驅動輪以及驅動馬達；所述本體部一端連接於所述機架；所述驅動輪設置於所述本體部；所述驅動馬達設置於所述本體部並傳動連接於所述驅動輪，用以使所述驅動輪轉動。
根據本發明的其中一個實施方式，所述驅動馬達位於所述驅動輪的相對於所述機架中部的外側。
根據本發明的其中一個實施方式，所述驅動馬達的軸綫位於所述驅動輪的投影面積之內。
根據本發明的其中一個實施方式，所述驅動輪具有輪軸，所述驅動馬達的軸綫與所述輪軸位於同一條軸綫上。
根據本發明的其中一個實施方式，所述驅動輪設置於所述本體部的相對於所述機架中部的內側，所述本體部的相對於所述機架中部的內側設置有容置部，所述驅動輪部分容置於所述容置部中。
根據本發明的其中一個實施方式，所述本體部一端連接於所述機架，所述驅動輪模組還包含彈性元件；所述彈性元件在竪直平面上延伸布置並具有上端和下端，所述下端連接於所述本體部，所述上端連接於所述機架，所述彈性元件經配置以在所述機架與所述本體部之間提供彈性力。
根據本發明的其中一個實施方式，所述彈性元件與所述本體部的連接位置介於所述本體部的該一端與所述驅動輪之間。
根據本發明的其中一個實施方式，所述本體部頂部開設有凹槽，所述彈性元件下端設置於所述凹槽內。
根據本發明的其中一個實施方式，所述彈性元件在由所述本體部至所述機架的方向上相對於所述本體部的該一端傾斜。
根據本發明的其中一個實施方式，所述自移動機器人包含至少一對所述驅動輪模組，同對的兩個所述驅動輪模組相對所述機架對稱布置。
根據本發明的其中一個實施方式，所述自移動機器人包含乾式清潔裝置，所述乾式清潔裝置設置於所述機架底部；其中，同對的兩個所述驅動輪模組分別位於所述乾式清潔裝置的兩端位置。
由上述技術方案可知，本發明提出的可拆卸結構及自移動機器人的優點和積極效果在於：
本發明提出的可拆卸結構包含壓板，壓板具有連接端和活動端，連接端連接於殼體，活動端可調節地卡接於殼體。據此，活動端與殼體在卡接狀態下，活動端擋止清潔組件的部分結構，而使清潔組件抵靠於殼體。活動端與殼體在非卡接狀態下，清潔組件能由殼體移除。通過上述設計，本發明提出的可拆卸結構能够實現自移動機器人的功能結構的快速、方便的拆裝，用戶能够利用該可拆卸結構，更加方便地拆卸、清潔、替換清潔組件，同時有利於自移動機器人後期的保養、維護與維修。
本發明的一個主要目的在於克服上述現有技術的至少一種缺陷，提供一種結構布置合理的適用於自移動機器人的驅動輪模組。
本發明的另一個主要目的在於克服上述現有技術的至少一種缺陷，提供一種具有上述驅動輪模組的自移動機器人。
爲實現上述目的，本發明採用如下技術方案：
根據本發明的一個方面，提供一種驅動輪模組，設置於自移動機器人，所述自移動機器人包含機架；其中，所述驅動輪模組包含本體部、驅動輪以及驅動馬達；所述本體部一端連接於所述機架；所述驅動輪設置於所述本體部；所述驅動馬達設置於所述本體部並傳動連接於所述驅動輪，用以使所述驅動輪轉動，所述驅動馬達位於所述驅動輪的相對於所述機架中部的外側。
根據本發明的其中一個實施方式，所述驅動馬達的軸綫位於所述驅動輪的投影面積之內。
根據本發明的其中一個實施方式，所述驅動輪具有輪軸，所述驅動馬達的軸綫與所述輪軸位於同一條軸綫上。
根據本發明的其中一個實施方式，所述驅動輪與所述驅動馬達通過傳動組件傳動連接，所述傳動組件包含減速器和傳動齒輪組的至少其中之一。
根據本發明的其中一個實施方式，所述驅動輪設置於所述本體部的相對所述機架中部的內側。
根據本發明的其中一個實施方式，所述本體部的相對所述機架中部的內側設置有容置部，所述驅動輪部分容置於所述容置部中。
根據本發明的其中一個實施方式，所述本體部一端連接於所述機架，所述驅動輪模組還包含彈性元件；所述彈性元件在竪直平面上延伸布置並具有上端和下端，所述下端連接於所述本體部，所述上端連接於所述機架，所述彈性元件經配置以在所述機架與所述本體部之間提供彈性力；其中，當所述自移動機器人被放置於地面時，所述彈性元件受到所述自移動機器人的重量所産生的按壓力而處於壓縮狀態。
根據本發明的其中一個實施方式，所述彈性元件與所述本體部的連接位置介於所述本體部的該一端與所述驅動輪之間。
根據本發明的其中一個實施方式，所述本體部頂部開設有凹槽，所述彈性元件下端設置於所述凹槽內。
根據本發明的其中一個實施方式，所述彈性元件在由所述本體部至所述機架的方向上相對於所述本體部的該一端傾斜。
根據本發明的其中一個實施方式，所述彈性元件包含彈簧、彈片或者板簧。
根據本發明的另一個方面，提供一種自移動機器人，其中，所述自移動機器人包含本發明提出的並在上述實施方式中所述的驅動輪模組。
根據本發明的其中一個實施方式，所述自移動機器人包含至少一對所述驅動輪模組，同對的兩個所述驅動輪模組相對所述機架對稱布置。
根據本發明的其中一個實施方式，所述自移動機器人包含乾式清潔裝置，所述乾式清潔裝置設置於所述機架底部；其中，同對的兩個所述驅動輪模組分別位於所述乾式清潔裝置的兩端位置。
根據本發明的其中一個實施方式，所述自移動機器人還包括濕式清潔裝置，所述濕式清潔裝置包含殼體以及設置於所述殼體的清潔組件；其中，所述自移動機器人還包含可拆卸結構，所述可拆卸結構包含壓板；所述壓板具有連接端和活動端，所述活動端可調節地卡接於所述殼體；其中，所述活動端與所述殼體在卡接狀態下，所述活動端擋止所述清潔組件的部分結構，而使所述清潔組件抵靠於所述殼體；所述活動端與所述殼體在非卡接狀態下，所述清潔組件能由所述殼體移除。
根據本發明的其中一個實施方式，所述連接端連接於所述殼體。
根據本發明的其中一個實施方式，所述連接端通過樞軸樞接於所述殼體。
根據本發明的其中一個實施方式，所述連接端開設有第一軸孔，所述殼體具有樞接結構，所述樞接結構於對應於所述連接端兩側的位置上分別開設有第二軸孔，所述樞軸穿設於所述第一軸孔與所述第二軸孔，而將所述連接端與所述殼體樞接。
根據本發明的其中一個實施方式，所述活動端設置有第一卡扣結構，所述殼體對應於所述活動端的位置上設置有第二卡扣結構，所述第一卡扣結構與所述第二卡扣結構卡接配合。
根據本發明的其中一個實施方式，所述殼體設置有容納所述清潔頭的容納空間，所述清潔頭具有相反的兩個連接端部，其中一個所述連接端部可拆裝地連接於所述容納空間一端，其中另一個所述連接端部位於所述容納空間另一端，其中，所述可調節地卡接於所述容納空間的另一端，所述活動端與所述殼體在卡接狀態下，所述壓板將所述清潔頭的另一個所述連接端部壓抵定位於所述容納空間另一端；和/或，所述殼體設置有容納所述回水機構的容納空間，所述回水機構具有相反的兩個連接端部，其中一個所述連接端部可拆裝地連接於所述容納空間一端，其中另一個所述連接端部位於所述容納空間另一端，其中，所述可調節地卡接於所述容納空間的另一端，所述活動端與所述殼體在卡接狀態下，所述壓板將所述回水機構的另一個所述連接端部壓抵定位於所述容納空間另一端。
由上述技術方案可知，本發明提出的驅動輪模組及自移動機器人的優點和積極效果在於：
本發明提出的驅動輪模組適用於自移動機器人，並包含本體部、驅動輪以及驅動馬達。本體部一端連接於自移動機器人的機架。驅動輪設置於本體部。驅動馬達設置於本體部並傳動連接於驅動輪，驅動馬達位於驅動輪的相對於機架中部的外側。通過上述設計，本發明提出的驅動輪模組將驅動馬達設置於驅動輪的外側，不會受到自移動機器人機架中部設置的其他功能結構的空間影響，因而能够使得驅動馬達與驅動輪的布置更加方便合理，並使驅動馬達與驅動輪之間能够留有較大的空間，便於驅動輪和驅動馬達的安裝、維護和更換，同時便於例如傳動組件等其他結構的布置。
本發明的一個主要目的在於克服上述現有技術的至少一種缺陷，提供一種能够保證有效驅動且具備良好通過性的適用於自移動機器人的驅動輪模組。
本發明的另一個主要目的在於克服上述現有技術的至少一種缺陷，提供一種具有上述驅動輪模組的自移動機器人。
爲實現上述目的，本發明採用如下技術方案：
根據本發明的一個方面，提供一種驅動輪模組，設置於自移動機器人，所述自移動機器人包含機架；其中，所述驅動輪模組包含本體部、驅動輪以及彈性元件；所述本體部一端連接於所述機架；所述驅動輪設置於所述本體部並由驅動馬達驅動；所述彈性元件在竪直平面上延伸布置並具有上端和下端，所述下端連接於所述本體部，所述上端連接於所述機架，所述彈性元件經配置以在所述機架與所述本體部之間提供彈性力；其中，當所述自移動機器人被放置於地面時，所述彈性元件受到所述自移動機器人的重量所産生的按壓力而處於壓縮狀態。
根據本發明的其中一個實施方式，所述彈性元件與所述本體部的連接位置介於所述本體部的該一端與所述驅動輪之間。
根據本發明的其中一個實施方式，所述本體部頂部開設有凹槽，所述彈性元件下端設置於所述凹槽內。
根據本發明的其中一個實施方式，所述彈性元件在由所述本體部至所述機架的方向上相對於所述本體部的該一端傾斜。
根據本發明的其中一個實施方式，所述彈性元件包含彈簧、彈片或者板簧。
根據本發明的其中一個實施方式，所述驅動輪設置於所述本體部的相對於所述機架中部的內側。
根據本發明的其中一個實施方式，所述本體部的相對於所述機架中部的內側設置有容置部，所述驅動輪部分容置於所述容置部中。
根據本發明的其中一個實施方式，所述驅動馬達設置於所述本體部並傳動連接於所述驅動輪，所述驅動馬達位於所述驅動輪的相對於所述機架中部的外側。
根據本發明的其中一個實施方式，所述驅動馬達的軸綫位於所述驅動輪的投影面積之內。
根據本發明的其中一個實施方式，所述驅動輪具有輪軸，所述驅動馬達的軸綫與所述輪軸位於同一條軸綫上。
根據本發明的其中一個實施方式，所述驅動輪與所述驅動馬達通過傳動組件傳動連接，所述傳動組件包含減速器和傳動齒輪組的至少其中之一。
根據本發明的另一個方面，提供一種自移動機器人，其中，所述自移動機器人包含本發明提出的並在上述實施方式中所述的驅動輪模組。
根據本發明的其中一個實施方式，所述自移動機器人包含至少一對所述驅動輪模組，同對的兩個所述驅動輪模組相對所述機架對稱布置。
根據本發明的其中一個實施方式，所述自移動機器人包含乾式清潔裝置，所述乾式清潔裝置設置於所述機架底部；其中，同對的兩個所述驅動輪模組分別位於所述乾式清潔裝置的兩端位置。
根據本發明的其中一個實施方式，所述自移動機器人還包括濕式清潔裝置，所述濕式清潔裝置包含殼體以及設置於所述殼體的清潔組件；其中，所述自移動機器人還包含可拆卸結構，所述可拆卸結構包含壓板；所述壓板具有連接端和活動端，所述活動端可調節地卡接於所述殼體；其中，所述活動端與所述殼體在卡接狀態下，所述活動端擋止所述清潔組件的部分結構，而使所述清潔組件抵靠於所述殼體；所述活動端與所述殼體在非卡接狀態下，所述清潔組件能由所述殼體移除。
根據本發明的其中一個實施方式，所述連接端連接於所述殼體。
根據本發明的其中一個實施方式，所述連接端通過樞軸樞接於所述殼體。
根據本發明的其中一個實施方式，所述連接端開設有第一軸孔，所述殼體具有樞接結構，所述樞接結構於對應於所述連接端兩側的位置上分別開設有第二軸孔，所述樞軸穿設於所述第一軸孔與所述第二軸孔，而將所述連接端與所述殼體樞接。
根據本發明的其中一個實施方式，所述活動端設置有第一卡扣結構，所述殼體對應於所述活動端的位置上設置有第二卡扣結構，所述第一卡扣結構與所述第二卡扣結構卡接配合。
根據本發明的其中一個實施方式，所述殼體設置有容納所述清潔頭的容納空間，所述清潔頭具有相反的兩個連接端部，其中一個所述連接端部可拆裝地連接於所述容納空間一端，其中另一個所述連接端部位於所述容納空間另一端，其中，所述可調節地卡接於所述容納空間的另一端，所述活動端與所述殼體在卡接狀態下，所述壓板將所述清潔頭的另一個所述連接端部壓抵定位於所述容納空間另一端；和/或，所述殼體設置有容納所述回水機構的容納空間，所述回水機構具有相反的兩個連接端部，其中一個所述連接端部可拆裝地連接於所述容納空間一端，其中另一個所述連接端部位於所述容納空間另一端，其中，所述可調節地卡接於所述容納空間的另一端，所述活動端與所述殼體在卡接狀態下，所述壓板將所述回水機構的另一個所述連接端部壓抵定位於所述容納空間另一端。
由上述技術方案可知，本發明提出的驅動輪模組及自移動機器人的優點和積極效果在於：
本發明提出的驅動輪模組適用於自移動機器人，並包含本體部、驅動輪以及彈性元件。本體部一端連接於機架。驅動輪設置於本體部並由一驅動馬達驅動。彈性元件在竪直平面上延伸布置，且上端和下端分別連接於本體部與機架，彈性元件能够在機架與本體部之間提供一彈性力。通過上述設計，本發明提出的驅動輪模組通過彈性元件在機架與本體部之間提供一向下的彈性力，從而爲驅動輪模組提供一定的著地力維持與地面的接觸及牽引，並能在自移動機器人行走過程中爲驅動輪模組提供緩衝減震功能，使得設置有彈性元件的驅動輪模組形成一套偏置下落式懸掛系統，保證驅動輪模組的有效驅動且具備良好通過性。
本公開要求基於2020年9月17日提交的申請號爲202010982307.1，202010982320.7，202010980229.1的中國申請案的優先權，通過援引將其全部內容併入本文中。
體現本發明特徵與優點的典型實施例將在以下的說明中詳細叙述。應理解的是本發明能够在不同的實施例上具有各種的變化，其皆不脫離本發明的範圍，且其中的說明及附圖在本質上是作說明之用，而非用以限制本發明。
在對本發明的不同示例性實施方式的下面描述中，參照附圖進行，所述附圖形成本發明的一部分，並且其中以示例方式顯示了可實現本發明的多個方面的不同示例性結構、系統和步驟。應理解的是，可以使用部件、結構、示例性裝置、系統和步驟的其他特定方案，並且可在不偏離本發明範圍的情况下進行結構和功能性修改。而且，雖然本說明書中可使用術語“之上”、“之間”、“之內”等來描述本發明的不同示例性特徵和元件，但是這些術語用於本文中僅出於方便，例如根據附圖中所述的示例的方向。本說明書中的任何內容都不應理解爲需要結構的特定三維方向才落入本發明的範圍內。
如圖4所示，其代表性地示出了本發明提出的自移動機器人100的仰視圖。其中，本發明提出的自移動機器人100可以包含濕式清潔裝置200，該濕式清潔裝置200包含殼體201以及設置於殼體201的清潔組件(清潔組件可以包含清潔頭210、送水機構220以及回水機構230。送水機構220用以將清水送至清潔頭210，回水機構230用以回收清潔頭210清潔過表面的污水)。在此基礎上，本發明提出的自移動機器人100還可以包含可拆卸結構。具體而言，可拆卸結構包含壓板280，壓板280具有連接端281和活動端282，連接端281連接於殼體201，活動端282可調節地卡接於殼體201。據此，活動端282與殼體201在卡接狀態下，活動端282擋止清潔組件的部分結構，而使清潔組件抵靠於殼體201。活動端282與殼體201在非卡接狀態下，清潔組件能由殼體201移除。通過上述設計，用戶能够利用可拆卸結構，更加方便地拆卸、清潔、替換清潔組件，例如清潔頭210、吸水輥231和回收杆232等結構，同時有利於自移動機器人100後期的保養、維護與維修。
可選地，如圖4所示，基於濕式清潔裝置200設置有可拆卸結構的設計，在本實施方式中，連接端281可以樞接於殼體201。在其他實施方式中，連接端281亦可通過其他方式與殼體201連接，例如卡接、鉸接、通過連接件可拆裝地連接等，均不以本實施方式爲限。
進一步地，如圖4所示，基於濕式清潔裝置200設置有可拆卸結構的設計，基於連接端281樞接於殼體201的設計，在本實施方式中，連接端281可以通過一樞軸樞接於殼體201。在其他實施方式中，連接端281亦可通過其他結構與殼體201連接，例如軸銷等，均不以本實施方式爲限。
進一步地，如圖4所示，基於濕式清潔裝置200設置有可拆卸結構的設計，基於連接端281通過樞軸與殼體201樞接的設計，在本實施方式中，連接端281可以開設有第一軸孔。對應地，殼體201可以具有樞接結構，樞接結構在對應於連接端281兩側的位置上分別開設有第二軸孔。在此基礎上，樞軸穿設於第一軸孔與第二軸孔，而將連接端281與殼體201樞接。
可選地，如圖4所示，基於濕式清潔裝置200設置有可拆卸結構的設計，在本實施方式中，活動端282可以設置有第一卡扣結構。對應地，殼體201對應於活動端282的位置上可以設置有第二卡扣結構，第一卡扣結構與第二卡扣結構卡接配合。具體而言，上述兩個卡扣結構可以採用相互配合的公卡頭和母卡頭、相互配合的兩個卡榫、相互配合的卡柱與卡孔等結構形式，均不以本實施方式爲限。
可選地，如圖4所示，基於濕式清潔裝置200設置有可拆卸結構的設計，在本實施方式中，殼體201設置有容納清潔頭210的容納空間，清潔頭210具有相反的兩個連接端部，其中一個連接端部可拆裝地連接於容納空間一端，其中另一個連接端部位於容納空間另一端。在此基礎上，活動端282可調節地卡接於容納空間的另一端。據此，活動端282與殼體201在卡接狀態下，壓板280將清潔頭210的另一個連接端部壓抵定位於容納空間另一端。
可選地，如圖4所示，基於濕式清潔裝置200設置有可拆卸結構的設計，在本實施方式中，殼體201設置有容納回水機構230的容納空間，回水機構230具有相反的兩個連接端部，其中一個連接端部可拆裝地連接於容納空間一端，其中另一個連接端部位於容納空間另一端。在此基礎上，活動端282可調節地卡接於容納空間的另一端。據此，活動端282與殼體201在卡接狀態下，壓板280將回水機構230的另一個連接端部壓抵定位於容納空間另一端。
承上所述，在本實施方式中，清潔頭210和回水機構230(包含吸水輥231和回收杆232)均設置在容納空間，且兩者的各一端分別可拆裝地連接於容納空間的一端(同方向的一端)，兩者的另一端能够被壓板280的活動端282壓抵定位於容納空間的另一端。在其他實施方式中，殼體201亦可僅開設有容納清潔頭210的容納空間，或者僅開設有容納回水機構230的容納空間，亦或分別開設有分別容納清潔頭210和回水機構230的不同的容納空間，在此基礎上，壓板280的活動端282可以分別對應上述各容納空間，實現對清潔頭210和回水機構230的至少其中之一的壓抵定位，從而提供對自移動機器人100的濕式清潔裝置200的各功能結構的快拆功能。
基於上述對本發明提出的驅動輪模組141的一示例性實施方式的詳細說明，以下將對本發明提出的自移動機器人100的一示例性實施方式進行說明。
在本實施方式中，本發明提出的自移動機器人100包含本發明提出的並在上述實施方式中詳細說明的可拆卸結構。
如圖13和圖14所示，其分別代表性地示出了本發明提出的驅動輪模組141在一示例性實施方式中的斜視圖和側視圖。其中，本發明提出的自移動機器人100包含驅動輪模組141，該驅動輪模組141能够適用於自移動機器人100，並包含本體部1411、驅動輪1412以及驅動馬達1413。具體而言，本體部1411一端連接於自移動機器人100的機架110。驅動輪1412設置於本體部1411。驅動馬達1413設置於本體部1411並傳動連接於驅動輪1412，用以使驅動輪1412轉動。
其中，本發明提出的驅動輪模組141能够適用於自移動機器人100，該自移動機器人100包含機架110。在此基礎上，本發明提出的驅動輪模組141包含本體部1411、驅動輪1412以及驅動馬達1413。
本發明提出的驅動輪模組141包含本體部1411、驅動輪1412以及彈性元件143。具體而言，本體部1411一端連接於機架110。驅動輪1412設置於本體部1411，且驅動輪1412通過一驅動馬達1413驅動。彈性元件143大致沿竪直平面布置，且並不限於竪直設置。彈性元件143具有上端和下端。彈性元件143的下端連接於本體部1411，上端連接於機架110。在此基礎上，當自移動機器人100被放置於地面時，彈性元件143受到自移動機器人100的重量所産生的按壓力而處於壓縮狀態。通過上述設計，本發明提出的驅動輪模組141通過彈性元件143在機架110與本體部1411之間提供一方向大致向下的彈性力，從而爲驅動輪模組141提供一定的著地力維持與地面的接觸及牽引，並能在自移動機器人100行走過程中爲驅動輪模組141提供緩衝減震功能，使得設置有彈性元件143的驅動輪模組141形成一套偏置下落式懸掛系統，保證驅動輪模組141的有效驅動且具備良好通過性。
基於上述對本發明提出的驅動輪模組141的一示例性實施方式的詳細說明，以下將對本發明提出的自移動機器人100的一示例性實施方式進行說明。
在本實施方式中，本發明提出的自移動機器人100包含本發明提出的並在上述實施方式中詳細說明的驅動輪模組141。
可選地，如圖13和圖14所示，驅動馬達1413設置於本體部1411，在本實施方式中，驅動馬達1413可以位於驅動輪1412的相對於機架110中部的外側。通過上述設計，本發明提出的驅動輪模組141不會受到自移動機器人100機架110中部設置的其他功能結構(例如濕式清潔裝置200和乾式清潔裝置等結構)的空間影響，因而能够使得驅動馬達1413與驅動輪1412的布置更加方便合理，並使驅動馬達1413與驅動輪1412之間能够留有較大的空間，便於驅動輪1412和驅動馬達1413的安裝、維護和更換，同時便於例如傳動組件等其他結構的布置。
進一步地，如圖13所示，基於驅動馬達1413位於驅動輪1412的外側的設計，在本實施方式中，驅動輪1412可以具有輪軸。在此基礎上，驅動馬達1413的軸綫與輪軸可以優選地位於同一條軸綫上，該軸綫可以參閱圖13中示出的虛綫，即，驅動輪1412與驅動馬達1413的軸綫共軸布置。通過上述設計，能够更加方便地將驅動輪1412與驅動馬達1413傳動連接，並更加有利於例如傳動組件等其他結構的布置，從而進一步優化驅動輪模組141的結構布置。在其他實施方式中，驅動輪1412與驅動馬達1413亦可採用不共軸的布置方式，即，驅動輪1412的輪軸與驅動馬達1413的軸綫可以在驅動輪1412的徑向方向上錯開，以滿足不同類型的驅動輪1412、驅動馬達1413、不同形式的傳動組件或者其他結構的布置需要。例如，在另一實施方式中，驅動馬達1413的軸綫可以位於驅動輪1412的投影面積之內，均不以本實施方式爲限。
進一步地，如圖13所示，基於驅動馬達1413位於驅動輪1412的外側的設計，在本實施方式中，驅動輪1412與驅動馬達1413可以通過傳動組件傳動連接。其中，傳動組件可以包含減速器以及傳動齒輪組。具體而言，基於驅動輪1412具有輪軸的設計，驅動馬達1413可以連接於減速器的輸入端，經由減速器的調速，減速器的輸出端連接於傳動齒輪組，並通過傳動齒輪組連接於驅動輪1412的輪軸。通過上述設計，能够使驅動馬達1413對驅動輪1412的驅動具備調速功能，並使動力傳動更加平穩、順暢。在其他實施方式中，傳動組件亦可僅包含減速器，或可僅包含傳動齒輪組，亦或可以包含其他形式的傳動結構，均不以本實施方式爲限。
進一步地，如圖13所示，基於驅動馬達1413位於驅動輪1412的外側的設計，在本實施方式中，驅動輪1412可以設置於本體部1411的相對於機架110中部的內側。通過上述設計，能够利用驅動輪1412的上述設計，在本體部1411上爲驅動馬達1413和其他結構空留出更多的布置空間，進一步優化驅動輪模組141的結構布置形式。在其他實施方式中，驅動輪1412亦可設置於本體部1411的其他位置，例如設置於本體部1411的中部等，均不以本實施方式爲限。
進一步地，如圖13所示，基於驅動輪1412設置於本體部1411的相對於機架110中部的內側的設計，在本實施方式中，本體部1411的相對於機架110中部的內側可以設置有容置部14111，例如開槽或者凹陷等。在此基礎上，驅動輪1412部分容置於容置部14111中，驅動輪1412的底部由容置部14111伸出，以與地面接觸而實現行走功能。
可選地，如圖13和圖14所示，在本實施方式中，本體部1411一端連接於機架110，驅動輪模組141還可以包含彈性元件143。其中，彈性元件143大致沿竪直平面布置，且並不限於竪直設置。彈性元件143具有上端和下端。彈性元件143的下端連接於本體部1411，上端連接於機架110。在此基礎上，當自移動機器人100被放置於地面時，彈性元件143受到自移動機器人100的重量所産生的按壓力而處於壓縮狀態。據此，彈性元件143能够在機架110與本體部1411之間提供一方向大致向下的彈性力，從而爲驅動輪模組141提供一定的著地力維持與地面的接觸及牽引，並能在自移動機器人100行走過程中爲驅動輪模組141提供緩衝減震功能，使得設置有彈性元件143的驅動輪模組141形成一套偏置下落式懸掛系統。
進一步地，如圖13所示，基於驅動輪模組141包含彈性元件143的設計，在本實施方式中，彈性元件143與本體部1411的連接位置可以介於本體部1411的該一端與驅動輪1412之間。在其他實施方式中，彈性元件143與本體部1411的連接位置亦可位於驅動輪1412的相對遠離本體部1411的該一端的一側，即驅動輪1412可以位於本體部1411的該一端與彈性元件143之間。或者，彈性元件143與本體部1411的連接位置亦可位於驅動輪1412的內側或者外側，均不以本實施方式爲限。
進一步地，如圖13所示，基於驅動輪模組141包含彈性元件143的設計，在本實施方式中，本體部1411頂部可以開設有凹槽14112，在此基礎上，彈性元件143下端設置於凹槽14112內。
進一步地，如圖13所示，基於驅動輪模組141包含彈性元件143的設計，在本實施方式中，在由本體部1411至機架110的方向上，彈性元件143可以相對於本體部1411的該一端傾斜。通過上述設計，能够使彈性元件143提供的彈性力施加於本體部1411上的施力方向，儘量保持在本體部1411相對機架110的運動方向上，從而優化彈性元件143所提供的著地力和緩衝效果。
進一步地，如圖13所示，基於驅動輪模組141包含彈性元件143的設計，在本實施方式中，彈性元件143可以包含彈簧。進一步地，該彈簧可以爲拉簧，亦可爲壓簧。在其他實施方式中，彈性元件143亦可包含彈片或者板簧，均不以本實施方式爲限。
可選地，在本實施方式中，本發明提出的自移動機器人100包含兩個驅動輪模組141，這兩個驅動輪模組141相對機架110對稱布置。在其他實施方式中，自移動機器人100亦可包含多對驅動輪模組141，並不以本實施方式爲限。
進一步地，基於自移動機器人100包含至少一對驅動輪模組141的設計，在本實施方式中，本發明提出的自移動機器人100包含乾式清潔裝置，乾式清潔裝置設置於機架110底部。在此基礎上，同對的兩個驅動輪模組141分別位於乾式清潔裝置的兩端位置。在上述示例性說明的基礎上，以下將對本發明提出的自移動機器人的各主要組成部分的結構、連接方式和功能關係進行詳細說明。
圖1至圖2是根據一示例性實施例示出的一種機器人的結構示意圖，如圖1至圖2所示，機器人100可以爲自移動機器人、拖地機器人等自動清潔設備，該機器人100可以包含機架110、感知系統120、控制系統130、驅動系統140、 乾式清潔裝置150、能源系統160和人機互動系統170。其中：
感知系統120包含位於機架110上方的位置確定裝置121、位於機架110的前向部分111的緩衝器122、懸崖傳感器123和超音波傳感器(圖中未示出)、紅外線傳感器(圖中未示出)、磁力計(圖中未示出)、加速度計(圖中未示出)、陀螺儀(圖中未示出)、里程計(圖中未示出)等傳感裝置，向控制系統130提供機器的各種位置信息和運動狀態信息。位置確定裝置121包含但不限於攝影機、鐳射測距裝置(LDS)。
感知系統120中的各個組件，既可以獨立運作，也可以共同運作以更準確的實現目的功能。通過懸崖傳感器123和超音波傳感器對待清潔表面進行識別，以確定待清潔表面的物理特性，包含表面材質、清潔程度等等，並可以結合攝影機、鐳射測距裝置等進行更準確的判定。
例如，可以通過超音波傳感器對待清潔表面是否爲地毯進行判斷，若超音波傳感器判斷待清潔表面爲地毯材質，則控制系統130控制機器人100進行地毯模式清潔。
機架110的前向部分111可承載緩衝器122，在清潔過程中驅動輪模組141推進機器人在地面行走時，緩衝器122經由傳感器系統，例如紅外線傳感器，檢測機器人100的行駛路徑中的一或多個事件(或對象)，機器人可通過由緩衝器122檢測到的事件(或對象)，例如障礙物、牆壁，而控制驅動輪模組141使機器人來對所述事件(或對象)做出響應，例如遠離障礙物。
控制系統130設置在機架110內的電路主板上，包含與非暫時性記憶體，例如硬碟、快閃記憶體、隨機存取記憶體，通信的計算處理器，例如中央處理單元、應用處理器，應用處理器根據鐳射測距裝置反饋的障礙物信息利用定位算法，例如SLAM，繪製機器人所在環境中的即時地圖。並且結合緩衝器122、懸崖傳感器123和超音波傳感器、紅外線傳感器、磁力計、加速度計、陀螺儀、里程計等傳感裝置反饋的距離信息、速度信息綜合判斷掃地機當前處於何種工作狀態，如過門檻，上地毯，位於懸崖處，上方或者下方被卡住，塵盒滿，被拿起等等，還會針對不同情况給出具體的下一步動作策略，使得機器人的工作更加符合主人的要求，有更好的用戶體驗。進一步地，控制系統能基於SLAM繪製的即時地圖信息規劃最爲高效合理的清掃路徑和清掃方式，大大提高機器人的清掃效率。
驅動系統140可基於具有距離和角度信息，例如x、y及θ分量，的驅動命令而操縱機器人100跨越地面行駛。圖13、圖14爲本發明一實施例中一側驅動輪模組141的斜視圖和正視圖，如圖所示，驅動系統140包含驅動輪模組141，驅動輪模組141可以同時控制左輪和右輪，爲了更爲精確地控制機器的運動，優選驅動輪模組141分別包含左驅動輪模組和右驅動輪模組。左、右驅動輪模組沿著由機架110界定的橫向軸對置。
爲了機器人能够在地面上更爲穩定地運動或者更强的運動能力，機器人可以包含一個或者多個從動輪142，從動輪包含但不限於萬向輪。驅動輪模組包含行走輪和驅動馬達以及控制驅動馬達的控制電路，驅動輪模組還可以連接測量驅動電流的電路和里程計。驅動輪模組141可以可拆卸地連接到機架110上，方便拆裝和維修。機器人100的清潔元件以一定的壓力接觸待清潔表面。
乾式清潔裝置150的主要的清潔功能源於滾刷結構、塵盒結構、風機結構、出風口以及四者之間的連接部件所構成的清掃系統151。與地面具有一定干涉的滾刷結構將地面上的垃圾掃起並卷帶到滾刷結構與塵盒結構之間的吸塵口前方，然後被風機結構産生並經過塵盒結構的有吸力的氣體吸入塵盒結構。掃地機的除塵能力可用垃圾的清掃效率DPU(Dust pickup efficiency)進行表徵，清掃效率DPU受滾刷結構和材料影響，受吸塵口、塵盒結構、風機結構、出風口以及四者之間的連接部件所構成的風道的風力利用率影響，受風機的類型和功率影響，是個複雜的系統設計問題。相比於普通的插電吸塵器，除塵能力的提高對於能源有限的自移動機器人來說意義更大。因爲除塵能力的提高直接有效降低了對於能源要求，也就是說原來充一次電可以清掃80平方公尺地面的機器，可以進化爲充一次電清掃180平方公尺甚至更多。並且減少充電次數的電池的使用壽命也會大大增加，使得用戶更換電池的頻率也會增加。更爲直觀和重要的是，除塵能力的提高是最爲明顯和重要的用戶體驗，用戶會直接得出掃得是否乾淨/擦得是否乾淨的結論。乾式清潔裝置還可包含具有旋轉軸的邊刷152，旋轉軸相對於地面成一定角度，以用於將碎屑移動到乾式清潔裝置150的滾刷區域中。
能源系統160包含充電電池，例如鎳氫電池和鋰電池。充電電池可以連接有充電控制電路、電池組充電溫度檢測電路和電池欠壓監測電路，充電控制電路、電池組充電溫度檢測電路、電池欠壓監測電路再與單片機控制電路相連。主機通過設置在機身側方或者下方的充電電極與充電樁連接進行充電。如果裸露的充電電極上沾附有灰塵，會在充電過程中由於電荷的累積效應，導致電極周邊的塑料機體融化變形，甚至導致電極本身發生變形，無法繼續正常充電。
人機互動系統170包含主機面板上的按鍵，按鍵供用戶進行功能選擇；還可以包含顯示螢幕和/或指示燈和/或喇叭，顯示螢幕、指示燈和喇叭向用戶展示當前機器所處狀態或者功能選擇項；還可以包含手機客戶端程式。對於路徑導航型清潔設備，在手機客戶端可以向用戶展示設備所在環境的地圖，以及機器所處位置，可以向用戶提供更爲豐富和人性化的功能項。
所述人機互動系統170進一步包含設於底盤的尾燈171。
爲了更加清楚地描述機器人的行爲，進行如下方向定義：機器人100可通過相對於由機架110界定的如下三個相互垂直軸的移動的各種組合在地面上行進：橫向軸x、前後軸y及中心垂直軸z。沿著前後軸y的前向驅動方向標示爲“前向”，且沿著前後軸y的後向驅動方向標示爲“後向”。橫向軸x實質上是沿著由驅動輪模組141的中心點界定的軸心在機器人的右輪與左輪之間延伸。其中，機器人100可以繞x軸轉動。當機器人100的前向部分向上傾斜，後向部分向下傾斜時爲“上仰”，且當機器人100的前向部分向下傾斜，後向部分向上傾斜時爲“下俯”。另外，機器人100可以繞z軸轉動。在機器人的前向方向上，當機器人100向Y軸的右側傾斜爲“右轉”，當機器人100向y軸的左側傾斜爲“左轉”。
圖3-5爲濕式清潔裝置200，包含至少一個清潔頭210，包含送水機構220、回水機構230、水箱240、升降模組250。所述濕式清潔裝置200包含一個動力模組260，該動力模組通過動力傳送裝置261將單一電機262的動力同時傳遞給清潔頭210、送水機構220、回水機構230、水箱240和升降模組250。能源系統160爲動力模組260提供動力和能源，並由控制系統130進行整體控制。
所述水箱240包含清水箱241和污水箱242，清水箱241和污水箱242各自獨立且分別設有開口，便於注水或清潔。
如圖15所示，所述水箱240內還設有水位檢測裝置243，水位監測裝置可以檢測清水箱241和污水箱242內的水位情况，當清水箱241內水量不足或污水箱242內水量過高時，通過人機互動系統170的顯示螢幕和/或指示燈和/或喇叭和/或手機客戶端程式等提醒用戶人工干預。
本實施例中所採用的水位檢測裝置243爲中空浮漂設計，內部設有磁鐵，水箱底部與磁鐵相對處設有霍爾傳感器。當水箱中爲高水量時，水位檢測裝置由浮漂帶動升高，磁鐵與霍爾傳感器之間的距離變長，當水箱中爲低水量時，水位檢測裝置由浮漂帶動降低，磁鐵與霍爾傳感器之間的距離變短，通過霍爾傳感器感應其與磁鐵之間的距離，從而對水位進行判斷。
所述水位檢測裝置243可以採用電阻式、電容式等其它可以檢測水位的方案。
所述送水機構220包含清水泵221、清水泵管222和出水結構223，送水結構通過清水泵221和清水泵管222將清水箱241中的水抽出，並運送到出水結構223，所述出水結構223可以爲噴頭、滴水孔、浸潤布等，並將水均勻散布在清潔頭210前方，從而濕潤清潔頭210與待清潔表面。濕潤後的待清潔表面上的污漬能够更容易的被清潔乾淨。
所述清潔頭210沿待清潔表面做往復運動，清潔頭210與待清潔表面的接觸面表面設有清潔布或清潔板，通過往復運動與待清潔表面産生高頻摩擦，從而去除待清潔表面上的污漬。
本實施例中，如圖17和圖18所示，清潔頭210可以用有一定彈性的材料製成，兩端設有軸孔，並分別套設在凸輪軸212和滑道213上，從而實現往復運動。所述清潔頭210與濕式清潔裝置200之間由彈性支撑結構211，比如簧片、彈簧等，支撑。在清潔頭210工作時，清潔頭210始終接觸待清潔表面。在機器人100自動和/或自主巡航的過程中，所述待清潔表面同濕式清潔裝置200之間的距離並不總是恆定的。清潔頭210本身的彈性及彈性支撑結構211使得清潔頭210同濕式清潔裝置200之間的距離可以隨著操作面進行被動調節。
所述回水機構230包含吸水輥231與回收杆232。所述吸水輥231的結構如圖19所示，所述回收杆232的結構如圖20所示，所述吸水輥231上套設有吸水材料235，吸水輥231在清潔頭210清潔的過程中同步旋轉，並將清潔頭210清潔後的污水由吸水輥231上的吸水材料235進行吸附；回收杆232上設有刮條236，刮條236與吸水輥231緊密接觸，並擠壓吸水輥231上的吸水材料235，從而使吸水材料235中吸附的污水流出至回收杆232的回收槽237中，並通過回收杆232的蝸杆結構238，將回收槽237中的污水向一側轉移，回收杆232末端設有污泥盒239，用以過濾污水中的固體雜質，過濾後的污水通過污水泵233和污水泵管234送至污水箱242中。
所述清潔頭210、清水泵221、污水泵233的功率均可根據機器人100的工作環境自動動態調整。一般地，用戶可以通過人機互動系統170對清潔頭210的清潔强度、水泵的水量進行控制。
圖16爲本實施例中濕式清潔裝置200的整體裝配效果示意圖。所述電機262通過傳動裝置與清潔頭210、吸水輥231、回收杆232、清水泵221和污水泵233連接。當濕式清潔裝置200啓動時，電機262啓動工作開始正轉，清水泵221將清水從清水箱吸出，並通過出水結構223將清水灑在清潔頭210前；清潔頭210則通過往復運動清潔待清潔表面，産生的污水由吸水輥231吸附後，經由回收杆232進行回收，並通過污水泵233吸出，送入污水箱。電機262反轉時，清潔頭210、吸水輥231、回收杆232、清水泵221和污水泵233不工作，升降模組250開始工作。
機器人100的清潔强度/效率也可以根據機器人100的工作環境自動動態調整。比如機器人100可以根據安裝在感知系統120檢測待清潔表面的面的物理信息實現動態調整。例如，感知系統120可以檢測待清潔表面的平整度、待清潔表面的材質、是否有油污和灰塵，等等信息，並將這些信息傳給機器人100的控制系統130。相應地，控制系統130可以指揮機器人100根據機器人100的工作環境自動動態調整電機262的轉速及動力傳送裝置261的傳動比，因而調整所述清潔頭210往復運動的預設往復周期。
例如，當機器人100在平坦的地面上工作時，所述預設往復周期可以自動動態調整地較長、水泵的水量可以自動動態調整地較小；當機器人100在不太平坦的地面上工作時，所述預設往復周期可以自動動態調整地較短、水泵的水量可以自動動態調整地較大。這是因爲，相對於不太平坦的地面，平面的地面較容易清潔，因此清潔不平坦地面需要清潔頭210更快的往復運動(即更高的頻率)和更大的水量。
又例如，當機器人100在桌面上工作時，所述預設往復周期可以自動動態調整地較長、水泵的水量可以自動動態調整地較小；當自動清潔設備100在地面工作時，所述預設往復周期可以自動動態調整地較短、水泵的水量可以自動動態調整地較大。這是因爲，相對於地面，桌面的灰塵、油污較少，構成桌面的材質也較容易清潔，因此需要清潔頭210進行較少次數的往復運動、水泵提供相對較少的水量就能將桌面清理乾淨。
如圖11和圖12所示，所述升降模組250設置於機架110與濕式清潔裝置200之間，並與電機262相連接，升降模組250的兩端固裝於機架110上，升降模組250的下方安裝於濕式清潔裝置200上，升降模組250通過滑輪組、牽引繩等方式動態調整濕式清潔裝置200與機架110之間的距離。
本實施例中，升降模組250通過齒條251與電機262相連接，當電機262反轉時，帶動齒條向下拉動，升降模組250帶動濕式清潔裝置200向上提升。當電機262正常工作時，齒條251在完成行程後與電機262的齒輪脫離，升降模組250帶動濕式清潔裝置200回到工作位置。
例如，當用戶通過人機互動系統170指令機器人100僅需要乾式清潔裝置進行清潔時，升降模組250將濕式清潔裝置200與機架110之間的距離縮短，此時濕式清潔裝置200升高脫離待清潔表面。濕式清潔裝置200與待清潔表面的距離也可以根據機器人100的工作環境自動動態調整。比如機器人100可以根據安裝在感知系統120檢測待清潔表面的面的物理信息。例如，當感知系統120檢測到機器人行進在地毯表面時，升降模組250將濕式清潔裝置200拉升，以使得濕式清潔裝置200脫離地毯表面，避免沾濕地毯，同時清潔頭210、清水泵221、污水泵233等均暫停工作。當感知系統120檢測到機器人脫離地毯表面回到地磚、地板等地面時，升降模組250將濕式清潔裝置200放下，濕式清潔裝置200的各個組件繼續正常工作。
進一步的，濕式清潔裝置200上設有引導輪270，該引導輪爲清潔頭210提供了更好的工作空間，增大了清潔頭210的每個清潔單元與待清潔表面的有效接觸面積，同時保證了濕式清潔裝置與待清潔表面接觸時的摩擦力較小，降低了機器人100的整體功耗。
圖7爲所述乾式清潔裝置中的塵盒152的結構示意圖，圖8爲所述乾式清潔裝置中的風機156的結構示意圖，圖9爲塵盒152的打開狀態示意圖，圖10位塵盒、風機組裝狀態示意圖。與地面具有一定干涉的滾刷結構將地面上的垃圾掃起並卷帶到滾刷結構與塵盒152之間的吸塵口154前方，然後被風機156結構産生並經過塵盒152的有吸力的氣體吸入塵盒152，垃圾被濾網153隔離在塵盒152內部靠近吸塵口154一側，經過過濾後的空氣通過出風口155進入風機156。典型的，塵盒152的吸塵口154位於機器前方，濾網153水平放置於塵盒152中部，出風口155位於塵盒152側方，濾網將吸塵口與出風口完全隔離。
在此應注意，附圖中示出而且在本說明書中描述的自移動機器人僅僅是能够採用本發明原理的許多種自移動機器人中的一個示例。應當清楚地理解，本發明的原理絕非僅限於附圖中示出或本說明書中描述的自移動機器人的任何細節或任何部件。
在一實施方式中，本發明提出的自移動機器人還包含機架、從動輪、至少一個障礙物檢測傳感器、乾式清潔裝置、至少一個主刷、至少一個邊刷、控制系統以及濕式清潔裝置；機架包含頂殼以及底盤；從動輪設置於底盤；障礙物檢測傳感器用於檢測靠近或接觸自移動機器人的障礙物，並且産生障礙物檢測信號，障礙物檢測傳感器包含觸感傳感器、鐳射雷達、超音波傳感器、紅外線傳感器等；乾式清潔裝置包含風機、風道及塵盒，風機用以將待清潔表面上的污漬及灰塵吸起並經由風道送至塵盒中，塵盒中設置有濾網及出風口，濾網覆蓋出風口，以使風機通過塵盒吹出的氣流經過濾網的過濾；主刷用於清掃待清潔表面上的污漬、灰塵或毛髮；邊刷用於將自移動機器人的邊緣的灰塵、污漬或毛髮清掃進主刷清掃的範圍內；控制系統可操作地耦接至至少一個障礙物檢測傳感器和驅動馬達，其中控制系統經配置以接收障礙物檢測信號，並且響應於障礙物檢測信號，産生並向驅動馬達傳輸相應的驅動控制信號，以控制自移動機器人在待清潔平面上的移動；濕式清潔裝置包含至少一個清潔頭，清潔頭沿待清潔表面做往復運動。
在一實施方式中，濕式清潔裝置包含送水機構、回水機構及水箱，水箱的包含清水箱及污水箱，清水箱與送水機構相連接，用以將清水箱中的清水通過送水機構送至清潔頭上，提升清潔頭的清潔效果，回水機構將清潔頭清潔過表面的污水送回至污水箱中。
在一實施方式中，送水機構和回水機構設有動態調節水泵，隨著外界壓力或水箱內的水量變化進行水泵功率的動態調節。
在一實施方式中，回水機構上設置有垃圾回收裝置，用以收集回水機構所帶回的非水溶性垃圾。
在一實施方式中，水箱內設有水量檢測模組。
在一實施方式中，濕式清潔裝置包含升降模組，用以控制濕式清潔裝置的懸浮高度。
在一實施方式中，濕式清潔裝置前方設置有引導輪，用以減輕濕式清潔裝置的前進阻力。
綜上所述，本發明提出的可拆卸結構包含壓板，壓板具有連接端和活動端，連接端連接於殼體，活動端可調節地卡接於殼體。據此，活動端與殼體在卡接狀態下，活動端擋止清潔組件的部分結構，而使清潔組件抵靠殼體。活動端與殼體在非卡接狀態下，清潔組件能由殼體移除。通過上述設計，本發明提出的可拆卸結構能够實現自移動機器人的功能結構的快速、方便的拆裝，用戶能够利用該可拆卸結構，更加方便地拆卸、清潔、替換清潔組件，同時有利於自移動機器人後期的保養、維護與維修。
綜上所述，本發明提出的驅動輪模組適用於自移動機器人，並包含本體部、驅動輪以及驅動馬達。本體部設置於自移動機器人的機架。驅動輪設置於本體部。驅動馬達設置於本體部並傳動連接於驅動輪，驅動馬達位於驅動輪的相對於機架中部的外側。通過上述設計，本發明提出的驅動輪模組將驅動馬達設置於驅動輪的外側，不會受到自移動機器人機架中部設置的其他功能結構的空間影響，因而能够使得驅動馬達與驅動輪的布置更加方便合理，並使驅動馬達與驅動輪之間能够留有較大的空間，便於驅動輪和驅動馬達的安裝、維護和更換，同時便於例如傳動組件等其他結構的布置。
再者，本發明提出的自移動機器人通過新穎的擦地結構的設計，改變了一般自移動機器人僅能乾式清潔或者僅能濕式清潔的情况，並且通過機械往復式的擦地結構，改變了一般濕式自移動機器人僅能對地面進行簡單清潔的現狀，提升了清潔效果，並在此基礎上進一步優化了自移動機器人的結構設計。
以上詳細地描述和/或圖示了本發明提出的可拆卸結構及自移動機器人的示例性實施方式。但本發明的實施方式不限於這裏所描述的特定實施方式，相反，每個實施方式的組成部分和/或步驟可與這裏所描述的其它組成部分和/或步驟獨立和分開使用。一個實施方式的每個組成部分和/或每個步驟也可與其它實施方式的其它組成部分和/或步驟結合使用。在介紹這裏所描述和/或圖示的要素/組成部分/等時，用語“一個”、“一”和“上述”等用以表示存在一個或多個要素/組成部分/等。術語“包含”、“包含”和“具有”用以表示開放式的包含在內的意思並且是指除了列出的要素/組成部分/等之外還可存在另外的要素/組成部分/等。此外，申專利請範圍及說明書中的術語“第一”和“第二”等僅作爲標記使用，不是對其對象的數字限制。
雖然已根據不同的特定實施例對本發明提出的可拆卸結構及自移動機器人進行了描述，但本領域技術人員將會認識到可在申請專利範圍的精神和範圍內對本發明的實施進行改動。
100:機器人 110:機架 120:感知系統 121:位置確定裝置 122:緩衝器 123:懸崖傳感器 130:控制系統 140:驅動系統 141:驅動輪模組 1411:本體部 14111:容置部 14112:凹槽 1412:驅動輪 1413:驅動馬達 142:從動輪 143:彈性元件 150:乾式清潔裝置 151:清掃系統 152:塵盒 153:濾網 154:吸塵口 155:出風口 156:風機 160:能源系統 170:人機互動系統 171:尾燈 200:濕式清潔裝置 201:殼體 210:清潔頭 211:彈性支撑結構 212:凸輪軸 213:滑道 220:送水機構 221:清水泵 222:清水泵管 230:回水機構 231:吸水輥 232:回收杆 233:污水泵 234:污水泵管 235:吸水材料 236:刮條 237:回收槽 238:蝸杆結構 239:污泥盒 240:水箱 241:清水箱 242:污水箱 243:水位檢測裝置 250:升降模組 260:動力模組 261:動力傳送裝置 262:電機 270:引導輪 280:壓板 281:連接端 282:活動端
通過結合附圖考慮以下對本發明的優選實施方式的詳細說明，本發明的各種目標、特徵和優點將變得更加顯而易見。附圖僅爲本發明的示範性圖解，並非一定是按比例繪製。在附圖中，同樣的附圖標記始終表示相同或類似的部件。其中：
圖1爲本發明的一個實施例的自移動機器人的斜視圖。
圖2爲本發明的一個實施例的自移動機器人的底部結構的示意圖。
圖3爲本發明的一個實施例的濕式清潔裝置的斜視圖。
圖4爲本發明的一個實施例的濕式清潔裝置的仰視圖。
圖5爲本發明的一個實施例的濕式清潔裝置的側視圖。
圖6爲本發明的一個實施例的水箱的斜視圖。
圖7爲本發明的一個實施例的塵盒的斜視圖。
圖8爲本發明的一個實施例的風機的斜視圖。
圖9爲本發明的一個實施例的塵盒的打開狀態示意圖。
圖10爲本發明的一個實施例的塵盒、風機組合狀態示意圖。
圖11爲本發明的一個實施例的升降模組示意圖。
圖12爲本發明的一個實施例的升降模組側視圖。
圖13爲本發明的一個實施例的一側驅動輪模組的斜視圖。
圖14爲本發明的一個實施例的一側驅動輪模組的正視圖。
圖15爲本發明的一個實施例的水箱中的水位檢測裝置的局部剖視圖。
圖16爲本發明的一個實施例的濕式清潔裝置(含水箱)整體裝配示意圖。
圖17爲本發明的一個實施例的濕式清潔裝置(不含清潔頭)的仰視圖。
圖18爲本發明的一個實施例的清潔頭的結構示意圖。
圖19爲本發明的一個實施例的吸水輥的結構示意圖。
圖20爲本發明的一個實施例的回收杆的結構示意圖。
201:殼體
210:清潔頭
220:送水機構
230:回水機構
231:吸水輥
232:回收杆
270:引導輪
280:壓板
281:連接端
282:活動端

Claims (10)

  1. 一種可拆卸結構，設置於自移動機器人，該自移動機器人包含濕式清潔裝置，該濕式清潔裝置包含殼體以及設置於該殼體的清潔組件，該可拆卸結構包含： 壓板，具有連接端和活動端，該活動端可調節地卡接於該殼體， 其中，該活動端與該殼體在卡接狀態下，該活動端擋止該清潔組件的部分結構，而使該清潔組件抵靠於該殼體，該活動端與該殼體在非卡接狀態下，該清潔組件能由該殼體移除。
  2. 如請求項1的可拆卸結構，其中該清潔組件包括清潔頭和送水機構，該送水機構用於將清水輸送到該清潔頭。
  3. 如請求項1的可拆卸結構，其中該清潔組件還包括回水機構，該回水機構用於回收清潔時所産生的污水。
  4. 如請求項1的可拆卸結構，其中該連接端連接於該殼體。
  5. 如請求項4的可拆卸結構，其中該連接端通過樞軸樞接於該殼體。
  6. 如請求項5的可拆卸結構，其中該連接端開設有第一軸孔，該殼體具有樞接結構，該樞接結構於對應於該連接端兩側的位置上分別開設有第二軸孔，該樞軸穿設於該第一軸孔與該第二軸孔，而將該連接端與該殼體樞接。
  7. 如請求項1的可拆卸結構，其中該活動端設置有第一卡扣結構，該殼體對應於該活動端的位置上設置有第二卡扣結構，該第一卡扣結構與該第二卡扣結構卡接配合。
  8. 如請求項1的可拆卸結構，其中該殼體設置有容納該清潔頭的容納空間，該清潔頭具有相反的兩個連接端部，其中該等連接端部的其中一個可拆裝地連接於該容納空間一端，其中該等連接端部的另一個位於該容納空間另一端，其中，該活動端可調節地卡接於該容納空間的另一端，該活動端與該殼體在卡接狀態下，該壓板將該清潔頭的該等連接端部的另一個壓抵定位於該容納空間另一端；和/或，該殼體設置有容納該回水機構的容納空間，該回水機構具有相反的兩個連接端部，其中該等連接端部的其中一個可拆裝地連接於該容納空間一端，其中該等連接端部的另一個位於該容納空間另一端，其中，該活動端可調節地卡接於該容納空間的另一端，該活動端與該殼體在卡接狀態下，該壓板將該回水機構的該等連接端部的另一個壓抵定位於該容納空間另一端。
  9. 一種自移動機器人，其包含請求項1-8中任一項所述的可拆卸結構。
  10. 如請求項9的自移動機器人，進一步包含機架和驅動輪模組，該驅動輪模組包含： 本體部，一端連接於該機架； 驅動輪，設置於該本體部；以及 驅動馬達，設置於該本體部並傳動連接於該驅動輪，用以使該驅動輪轉動。
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