TWI833064B - 一種自動清潔設備 - Google Patents

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TWI833064B
TWI833064B TW110103905A TW110103905A TWI833064B TW I833064 B TWI833064 B TW I833064B TW 110103905 A TW110103905 A TW 110103905A TW 110103905 A TW110103905 A TW 110103905A TW I833064 B TWI833064 B TW I833064B
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成盼
段傳林
楊志敏
彭松
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Abstract

本申請提供一種自動清潔設備，包括：移動平臺、升降臺、清潔模組、給水模組以及回收模組，所述移動平臺被配置爲在操作面上自動沿著目標方向移動；所述升降臺，同所述移動平臺連接，被配置爲相對於移動平臺上下移動；所述清潔模組同所述升降臺連接，並被配置爲清潔所述操作面；所述給水模組同所述移動平臺連接，並被配置爲向所述操作面提供清潔液；所述回收模組同所述移動平臺連接，並被配置爲回收所述清潔液。所述自動清潔設備的清潔模組不僅高度可以升降，而且清潔能力强並能回收污水，因此適用範圍廣

Description

一種自動清潔設備
本申請涉及一種自動設備，尤其涉及一種自動清潔設備。
隨著當代生活節奏的加快以及勞動力成本的提高，越來越多的家庭和企業使用自動清潔設備清理地面、玻璃等。自動清潔設備的出現大大减少了人類清掃的時間和成本，但是自動清潔設備還存在很多問題，例如，僅適用於平坦操作面的清掃；清潔設備的清潔模組的高度無法進行升降調節而始終貼緊被清潔面，造成設備在不進行清潔工作時，在被清潔面上自由移動困難或者移動阻力大；清潔不徹底、污水殘留等等。
因此，提供一種其清潔模組不僅高度可以升降，而且清潔能力强並能回收污水，因此適用範圍廣的自動清潔設備是十分重要的。
本申請提供一種自動清潔設備，所述自動清潔設備清潔功能高，適用範圍廣，清潔能力强並能回收污水，且具有升降調節功能。
根據本申請的一方面，所述清潔設備包括：移動平臺，被配置爲在操作面上自動沿著目標方向移動；清潔模組，安裝在所述移動平臺上。所述清潔頭包括清潔頭，被配置爲清潔所述操作面；驅動單元，同所述清潔頭連接，驅動所述清潔頭沿著目標面做往復運動。
在一些實施例中，所述往復運動包含同所述目標方向垂直的移動分量。
在一些實施例中，所述往復運動包含同所述目標方向平行的移動分量。
在一些實施例中，所述往復運動包括預設往復周期。
在一些實施例中，所述自動清潔設備可以根據所述自動清潔設備的工作環境自動動態調整所述預設往復周期。
在一些實施例中，所述清潔頭爲板狀結構，包括作業頭，所述作業頭爲刷子、抹布和海綿中的一種或多種。
在一些實施例中，所述自動清潔設備還包括噴嘴，所述噴嘴向所述操作面提供目標液體。
在一些實施例中，所述移動平臺包括一個凸起；以及所述清潔頭包括滑動端，所述滑動端包括滑槽，其中所述滑槽可滑動地套在所述凸起上
在一些實施例中，所述清潔頭包括滑動端，所述滑動端包括滑塊，其中所述往復運動包括所述滑塊沿垂直於所述目標方向的方向做往復運動。
在一些實施例中，所述驅動單元包括引擎和至少一個驅動輪同所述引擎連接。
在一些實施例中，所述清潔頭包括回轉端，連接所述驅動單元，所述驅動單元帶動所述回轉端做圓形回轉運動。
在一些實施例中，所述回轉端連接在所述驅動輪上離所述至少一個驅動輪的回轉中心預設距離的位置上。
在一些實施例中，所述清潔頭同所述移動平臺底面的距離可調。
在一些實施例中，所述清潔頭爲板狀結構；所述清潔模組還包括彈性支撑結構，所述彈性支撑結構在所述清潔頭的背面，對所述清潔頭做彈性支撑。
在一些實施例中，所述清潔模組還包括升降臺，安裝在所述移動平臺上，所述升降臺同所述移動平臺底面的距離可調，其中所述清潔頭安裝在所述升降臺上。
本申請提一種自動清潔操作面的方法，所述方法包括：驅動移動平臺在操作面上沿著目標方向自動巡航；驅動清潔頭沿著操作面做往復運動，其中所述清潔頭裝載在所述移動平臺上。
在一些實施例中，所述往復運動包含同所述行進路徑垂直的移動分量。
在一些實施例中，所述往復運動包含同所述行進路徑方向平行的移動分量。
在一些實施例中，所述往復運動包含回轉運動。
在一些實施例中，所述驅動清潔頭沿著操作面做往復運動包括通過曲柄滑塊機構驅動所述清潔頭進行所述往復運動。
在一些實施例中，所述驅動清潔頭沿著操作面做往復運動包括通過雙曲柄機構驅動所述清潔頭進行所述往復運動。
在一些實施例中，所述方法進一步包括：根據操作面輪廓動態調整清潔頭位置，使之始終緊貼操作面。
在一些實施例中，所述方法進一步包括：還包括，向所述操作面提供目標液體。
根據本申請的一方面，所述自動清潔設備包括：移動平臺、升降臺以及清潔模組，所述移動平臺被配置爲在操作面上自動沿著目標方向移動；所述升降臺，同所述移動平臺連接，被配置爲相對於移動平臺上下移動；所述清潔模組，安裝在所述升降臺上，被配置爲清潔所述操作面。
在一些實施例中，所述升降臺包括：升降機構和升降臺基座，所述升降機構，同所述移動平臺連接，被配置爲驅動所述升降臺相對於所述移動平臺上下移動；所述升降臺基座，同所述升降機構連接，被配置爲在升降機構的作用下相對於所述移動平臺上下移動，所述升降臺基座包括：第一連接端和第二連接端；所述第一連接端，靠近所述移動平臺的前方；所述第二連接端，靠近所述移動平臺的後方。
在一些實施例中，所述升降臺基座還包括輔助輪，其中當所述升降臺基座相對於所述移動平臺向下移動時，所述輔助輪首先接觸到所述操作面。
在一些實施例中，所述升降機構爲柔性牽引機構，通過第一線纜將所述升降臺基座懸掛在所述移動平臺上，並配置爲牽動所述升降臺基座相對於所述移動平臺上下移動。
在一些實施例中，所述自動清潔設備還包括連接杆，所述連接杆包括：第一鉸接端和第二鉸接端，所述第一鉸接端同所述升降臺基座的第一連接端鉸接，所述第二鉸接端同所述移動平臺鉸接。
在一些實施例中，所述柔性牽引機構包括懸掛機構和驅動機構，所述懸掛機構包括所述第一線纜，將所述升降臺基座懸掛在所述移動平臺上；所述驅動機構，驅動所述升降臺基座相對於所述移動平臺做上下移動。
在一些實施例中，所述懸掛機構包括至少一個線纜導軌，安裝在所述升降臺基座上，以便所述第一線纜通過，其中，所述第一線纜穿過所述至少一個線纜導軌時延伸方向發生轉折。
在一些實施例中，所述至少一個線纜導軌包括：至少一個滑輪、至少一個導向槽拐角和至少一個導向凸起中的至少一個。
在一些實施例中，所述升降臺基座包括第一側和第二側，所述至少一個線纜導軌包括第一導向槽拐角，第二導向槽拐角和定滑輪，所述第一導向槽拐角位於所述第一側，將從所述升降臺基座上部進入所述第一導向槽拐角的所述第一線纜導向所述第二側；所述第二導向槽拐角位於所述第二側，將所述第一線纜導向所述升降臺基座上部的方向；所述定滑輪將所述第一線纜導向所述升降臺基座下部的方向，所述第一線纜從所述升降臺基座上方依次穿過所述第一導向槽拐角、所述第二導向槽拐角和所述定滑輪。
在一些實施例中，所述第一線纜包括第一端和第二端，所述第一端同所述移動平臺連接；所述第二端同所述驅動機構連接。
在一些實施例中，所述驅動機構包括動力裝置和驅動輪，所述驅動輪連接所述動力裝置。
在一些實施例中，所述驅動機構還包括驅動耦合器，所述驅動耦合器連接所述移動平臺，並與所述驅動輪耦合，其中，當所述驅動輪轉動時，所述驅動輪相對於所述驅動耦合器做線性運動。
在一些實施例中，所述驅動輪包括齒輪；所述驅動耦合器包括齒條，所述齒條同所述齒輪耦合。
在一些實施例中，所述驅動耦合器包括連接線纜；所述驅動耦合器通過所述連接線纜吊裝在所述移動平臺上。
在一些實施例中，所述齒條包括滑動端，所述滑動端同所述連接線纜連接；所述升降臺基座包括滑槽，所述滑動端沿所述滑槽方向移動。
在一些實施例中，所述齒條包括連接端，所述連接端連接在所述移動平臺上。
在一些實施例中，所述驅動耦合器包括第二線纜，所述第二線纜的一端固定在所述移動平臺上，另一端捲繞在所述驅動輪上。
在一些實施例中，所述第一線纜的所述第二端連接在所述驅動耦合器上。
在一些實施例中，所述第一線纜的所述第二端捲繞在所述驅動輪上。
在一些實施例中，所述驅動輪安裝在所述升降臺基座上或者所述移動平臺上。
根據本申請的一方面，所述自動清潔設備包括：移動平臺、清潔模組、給水模組以及回收模組，所述移動平臺被配置爲在操作面上自動沿著目標方向移動；所述清潔模組同所述移動平臺連接，並被配置爲清潔所述操作面；所述給水模組同所述移動平臺連接，並被配置爲向所述操作面提供清潔液；所述回收模組同所述移動平臺連接，並被配置爲回收所述清潔液。
在一些實施例中，所述回收模組在所述給水模組的後方。
在一些實施例中，所述清潔模組位於所述給水模組和所述回收模組之間，使用所述清潔液清潔所述操作面。
在一些實施例中，所述自動清潔設備還包括升降臺，所述升降臺安裝在所述移動平臺上，並被配置爲相對於所述移動平臺上下移動。
在一些實施例中，所述給水模組至少部分地安裝在所述升降臺上。
在一些實施例中，所述回收模組至少部分地安裝在所述升降臺上。
在一些實施例中，所述給水模組包括儲存裝置，安裝在所述移動平臺上來儲存所述清潔液，所述儲存裝置設有開口，所述清潔液經所述開口至所述操作面。
在一些實施例中，所述給水模組還包括分配器，同所述儲存裝置的所述開口連接，其中，所述清潔液經所述儲存裝置的所述開口流向所述分配器，並通過所述分配器均勻地塗在所述操作面。
在一些實施例中，所述給水模組還包括給水驅動裝置，安裝在所述儲存裝置的所述開口處，同所述分配器連接，被配置爲從所述儲存裝置中抽取所述清潔液至所述分配器。
在一些實施例中，所述回收模組包括輥子，同所述移動平臺樞軸連接，相對於所述移動平臺做旋轉運動，當所述回收模組工作時，所述輥子貼在所述操作面上，其中，所述輥子包括彈性吸水材料來吸收所述操作面上的所述清潔液。
在一些實施例中，所述回收模組還包括輥子驅動裝置，同所述輥子連接，驅動所述輥子做旋轉運動。
在一些實施例中，所述回收模組還包括回收組件，同所述移動平臺連接，被配置爲回收所述輥子吸收的所述清潔液，所述回收組件包括：刮板，所述刮板壓緊所述輥子，將所述輥子吸收的所述清潔液擠壓出來，其中，當所述輥子旋轉時，所述輥子經過所述刮板的方向爲從上向下經過。
在一些實施例中，所述輥子驅動裝置驅動所述輥子逆著所述目標方向移動，使得所述輥子同所述操作面接觸部分的線速度指向所述移動平臺的前方，其中，所述刮板位於所述輥子的後方。
在一些實施例中，所述回收組件還包括：回收槽，同所述刮板連接，並被配置爲回收所述刮板從所述輥子上擠壓出的所述清潔液。
在一些實施例中，所述回收組件還包括回收倉，其中，所述回收槽包括回收口，所述回收倉通過所述回收口同所述回收槽連接。
在一些實施例中，所述回收組件還包括回收葉片，在所述回收槽裏並同所述移動平臺樞軸連接，所述回收葉片通過旋轉運動將所述回收槽中的所述清潔液運送至所述回收口。
在一些實施例中，所述回收組件還包括回收驅動裝置，被配置爲抽取所述回收口處的所述清潔液至所述回收倉。
在一些實施例中，所述回收組件還包括葉片驅動裝置，同所述回收葉片連接，被配置爲驅動所述回收葉片旋轉。
在一些實施例中，所述回收葉片包括蝸杆葉片刷。
在一些實施例中，所述回收組件還包括濾網，位於所述回收口，被配置爲過濾所述清潔液中的雜質。
在一些實施例中，所述自動清潔設備，還包括吸塵模組，所述吸塵模組同所述移動平臺連接，並被配置爲將所述操作面上的雜物吸附至所述吸塵模組中。
本申請還提供一種自動清潔操作面的方法，包括：驅動移動平臺在操作面上沿著目標方向自動巡航；驅動吸塵模組吸附所述操作面上的雜物；驅動給水模組向所述操作面提供清潔液；驅動清潔模組清潔所述操作面；驅動回收模組回收所述操作面上的所述清潔液，其中，所述吸塵模組、所述給水模組、所述清潔模組和所述回收模組安裝在所述移動平臺上。
在一些實施例中，所述的自動清潔操作面的方法，還包括：開始清潔時，驅動升降臺向下移動靠近所述操作面；當清潔結束時，驅動所述升降臺向上移動遠離所述操作面。
在一些實施例中，所述清潔模組通過所述升降臺安裝在所述移動平臺上。
在一些實施例中，所述吸塵模組通過所述升降臺安裝在所述移動平臺上。
根據以上技術方案，本申請提供的一種自動清潔設備清潔能力强，並且可以實現升降調節功能。另外，所述自動清潔設備可以通過所述給水模組向所述操作面提供清潔液，所述清潔模組利用所述清潔液對所述操作面進行清潔，清潔能力强，可有效清潔所述操作面；並且，本申請提供的一種自動清潔設備可以回收所述操作面上的污水，保證清潔徹底無殘留；本申請還提供一種自動清潔操作面的方法，清潔模組和/或吸塵模組可以隨所述升降臺一同上升或下降，清潔時，可以驅動升降臺下降，清潔結束時，可以驅動升降臺上升。
本應用的其他功能將在以下說明中部分列出。根據描述，以下數字和示例的內容將對那些本領域的普通技術人員顯而易見。本應用的創造性方面可以通過實踐或使用下面詳細示例中所述的方法、裝置和組合得到充分解釋。
本公開要求基於2020年9月25日提交的申請號爲 202011027138.2 的中國申請案的優先權，通過援引將其全部內容併入本文中；
本公開要求基於2020年9月25日提交的申請號爲 202011027130.6 的中國申請案的優先權，通過援引將其全部內容併入本文中；
本公開要求基於2020年9月25日提交的申請號爲 202011024890.1的中國申請案的優先權，通過援引將其全部內容併入本文中；
本公開要求基於2020年9月25日提交的申請號爲 202011024897.3的中國申請案的優先權，通過援引將其全部內容併入本文中。
以下描述提供了本申請的特定應用場景和要求，目的是使本領域技術人員能够製造和使用本申請中的內容。對於本領域技術人員來說，對所公開的實施例的各種局部修改是顯而易見的，並且在不脫離本公開的精神和範圍的情况下，可以將這裏定義的一般原理應用於其他實施例和應用。因此，本公開不限於所示的實施例，而是與申請專利範圍一致的最寬範圍。
這裏使用的術語僅用於描述特定示例實施例的目的，而不是限制性的。比如，除非上下文另有明確說明，這裏所使用的，單數形式“一”，“一個”和“該”也可以包括複數形式。當在本說明書中使用時，術語“包括”、“包含”和/或“含有”意思是指所關聯的整數，步驟、操作、元素和/或組件存在，但不排除一個或多個其他特徵、整數、步驟、操作、元素、組件和/或組的存在或在該系統/方法中可以添加其他特徵、整數、步驟、操作、元素、組件和/或組。當在本說明書中使用時，術語“A在B上”意思可以是A直接與B相鄰(之上或者之下)，也可以指A與B間接相鄰(即A與B之間還隔了一些物質)；術語“A在B內”意思可以是A全部在B裏面，也可以是A部分的在B裏面。
考慮到以下描述，本公開的這些特徵和其他特徵、以及結構的相關元件的操作和功能、以及部件的組合和製造的經濟性可以得到明顯提高。參考附圖，所有這些形成本公開的一部分。然而，應該清楚地理解，附圖僅用於說明和描述的目的，並不旨在限制本公開的範圍。
以下描述可以顯著改進本公開的這些和其他特徵，以及結構的相關元件的操作和功能，以及組件的組合和製造的經濟效率。所有這些都參考附圖形成本公開的一部分。然而，應該清楚地理解，附圖僅用於說明和描述的目的，並不旨在限制本公開的範圍。還應理解，附圖未按比例繪製。
圖1是本申請實施例提供的一種自動清潔設備001的結構示意圖。自動清潔設備001可以是真空吸地機器人、也可以是拖地/刷地機器人、也可以是爬窗機器人，等等。具體地，自動清潔設備001可以包括移動平臺100、升降臺200、清潔模組300、給水模組400及回收模組500。在一些實施例中，自動清潔設備001還可以包括吸塵模組700。爲方便描述，本申請下面的描述中有必要對“上”、“下”、“左”、“右”“前”、“後”作出定義。根據本申請所描述的自動清潔設備001，如圖1所示的坐標軸，x方向爲前方，x的反方向爲後方；y方向爲左方，y方向的反方向爲右方；z方向爲上方，z方向的反方向爲下方。升降臺200位於移動平臺100的下方，移動平臺100位於升降臺200的上方，清潔模組300位於升降臺200的下方。清潔模組300、給水模組400及回收模組500位於移動平臺100的下方，吸塵模組700位於給水模組400的前方，給水模組400位於回收模組500的前方。
移動平臺100可以被配置爲在操作面上自動沿著目標方向移動。所述操作面可以爲自動清潔設備001清潔的表面。在一些實施例中，自動清潔設備001可以爲拖地機器人，則自動清潔設備001在地面上工作，所述地面爲所述操作面；自動清潔設備001也可以是擦窗機器人，則自動清潔設備001在建築的玻璃外表面工作，所述玻璃爲所述操作面；自動清潔設備001也可以是管道清潔機器人，則自動清潔設備001在管道的內表面工作，所述管道內表面爲所述操作面。純粹是爲了展示的需要，本申請中下面的描述以拖地機器人爲例進行說明。
在一些實施例中，移動平臺100可以是自主移動平臺，也可以是非自主移動平臺。所述自主移動平臺是指移動平臺100本身可以根據預料之外的環境輸入自動地及適應性地做出操作决策；所述非自主移動平臺本身不能根據預料之外的環境輸入適應性地做出操作决策，但可以執行既定的程序或者按照一定的邏輯運行。相應地，當移動平臺100爲自主移動平臺時，所述目標方向可以是自動清潔設備001自主决定的；當移動平臺100爲非自主移動平臺時，所述目標方向可以是系統或人工設置的。當所述移動平臺100是自主移動平臺時，所述移動平臺100可以包括驅動模組140、傳感器模組130和控制模組120。
驅動模組140可以裝載在移動平臺100上。在自動清潔設備是吸地機器人和/或拖地機器人的情况下，驅動模組140可以包括輪子142、轉向機構144和動力系統146。轉向機構144可以位於輪子142的前方。動力系統146爲轉向機構144和輪子142的轉動提供動力。
傳感器模組130可以裝載在移動平臺100上並包括一個或者多個傳感器。比如，傳感器模組130可以包括視覺傳感器和/或觸覺傳感器。所述視覺傳感器可以被配置爲感知所述移動平臺100周圍的物體的形狀。比如，所述視覺傳感器可以包括鐳射雷達132、超音波傳感器134、攝影機136等等。所述觸覺傳感器可以被配置爲通過接觸感知所述移動平臺100周圍物體關於形狀和質地的特性。比如所述觸覺傳感器可以包括電容觸頭138、機械觸頭139等等。所述觸覺傳感器可以通過同物體接觸而感知所述物體的存在和/或表面特性，比如判斷所述物體是地板還是地毯，等等。
控制模組120可以被配置爲接收傳感器模組130傳來的所述多個傳感器的感受到的環境信息，並根據所述環境信息自主决定行駛路徑，然後根據所述自主决定的行駛路徑控制驅動模組140進行前進、後退和/或轉向等操作。進一步地，控制模組120還可以根據所述環境信息决定是否啓動清潔模組300進行清潔操作。
升降臺200可以連接在移動平臺100的下方，並且被配置爲相對於移動平臺100做上下移動。所述上下移動可以是升降臺200相對於移動平臺100在z方向上的移動。升降臺200同移動平臺100連接，位於移動平臺100的下方。升降臺200可以包括底面201，移動平臺100可以包括底面101。當升降臺200升起時，升降臺200的底面201靠近移動平臺100的底面101或者同移動平臺100的底面101處於同一平面上或者大體處於同一平面上，因此升降臺200的底面201遠離所述操作面。當升降臺200下降時，升降臺200的底面201遠離移動平臺100的底面101，因此升降臺200的底面201靠近所述操作面。
清潔模組300可以裝載在升降臺200上，並且被配置爲清潔物體表面。所述物體表面可以是如前所述的操作面，可以是平坦的或不平坦的，例如，地面、桌面、玻璃、汽車表面、管道腔內表面。清潔模組300可以同移動平臺100直接連接，也可以通過升降臺200與移動平臺100間接連接。如圖1所示，清潔模組300至少部分地安裝在升降臺200上，通過升降臺200同移動平臺100間接連接。清潔模組300可隨升降臺200相對於移動平臺100上下移動，改變清潔模組300與所述物體表面的距離。在清潔模式下，升降臺200下降，使清潔模組300靠近物體表面進行清潔；在非清潔模式下，升降臺200上升，使清潔模組300遠離物體表面，移動平臺100可在物體表面移動。
給水模組400可以同移動平臺100直接或間接地連接，並且可以被配置爲向所述操作面提供清潔液。給水模組400可以同移動平臺100直接連接，也可以通過升降臺200同移動平臺100間接連接。如圖1所示，給水模組400可以至少部分地安裝在升降臺200上，通過升降臺200同移動平臺100間接連接。給水模組400可隨升降臺200相對於移動平臺100上下移動，改變給水模組400與所述操作面的距離。在清潔模式下，升降臺200下降，使給水模組400靠近操作面，給水模組400可以向所述操作面噴灑或者塗抹所述清潔液，從而加强自動清潔設備001的清潔力度。在非清潔模式下，升降臺200上升，使給水模組400遠離操作面，移動平臺100可在操作面移動。
回收模組500可以同移動平臺100直接或間接地連接，並且可以被配置爲回收所述清潔液。回收模組500可以同移動平臺100直接連接，也可以通過升降臺200同移動平臺100間接連接。如圖1所示，回收模組500可以至少部分地安裝在升降臺200上，通過升降臺200同移動平臺100間接連接。回收模組500可隨升降臺200相對於移動平臺100上下移動，改變回收模組500與所述操作面的距離。在清潔模式下，升降臺200下降，使回收模組500靠近操作面，回收模組500可以將殘留在所述操作面上的污濁的清潔液進行回收，保證所述操作面的乾淨整潔。在非清潔模式下，升降臺200上升，回收模組500遠離操作面，移動平臺100可在操作面移動。
如前所述，在一些實施例中，自動清潔設備001還可以包括吸塵模組700。吸塵模組700可以被配置爲能够産生真空氣流以將碎屑及雜物吸附到吸塵模組700的灰塵盒(圖1中未示出)中。所述灰塵盒可拆卸的安裝在移動平臺100上，以供用戶取出並清理。吸塵模組700可以包括吸塵驅動裝置(圖1中未示出)，以産生真空氣流。吸塵模組700還可以包括滾刷(圖1中未示出)，所述滾刷通過旋轉運動，將碎屑及雜物清理至吸塵模組700中。吸塵模組700可以同移動平臺100直接或間接連接。吸塵模組700可以同移動平臺100直接連接，也可以安裝在升降臺200上，通過升降臺200與移動平臺100間接連接。如圖1所述，吸塵模組700同移動平臺100直接連接。當然，吸塵模組700也可以安裝在升降臺200上，通過升降臺200同移動平臺100間接連接。當吸塵模組700安裝在升降臺200上時，吸塵模組700可隨升降臺200相對於移動平臺100上下移動，改變吸塵模組700與所述操作面的距離。在清潔模式下，升降臺200下降，使吸塵模組700靠近操作面，吸塵模組7000可以對所述操作面進行清潔。在非清潔模式下，升降臺200上升，吸塵模組700遠離操作面，移動平臺100可在操作面移動。
如圖1所示，吸塵模組700可以位於給水模組400的前方。回收模組500可以位於給水模組400的後方。清潔模組300可以位於給水模組400和回收模組500之間，清潔模組300可以使用所述清潔液清潔所述操作面。當移動平臺100在所述操作面上沿所述目標方向移動時，吸塵模組700可以將所述操作面上的碎屑和雜物吸附至所述灰塵盒中；給水模組400在吸塵模組700和清潔模組300之間向所述操作面提供所述清潔液；清潔模組300利用所述清潔液對所述操作面進行清潔，清潔所述操作面後的污濁的清潔液殘留在所述操作面上；最後，回收模組500將殘留在所述操作面上的所述污濁的清潔液回收至回收模組500中，以保證所述操作面的乾淨整潔。
由於應用場合的不同，自動清潔設備001可以做出一些適應性的改變，這些改變仍舊屬於本公開保護的範圍。
圖2是根據本申請多個實施例的一種自動清潔設備001的升降臺200的結構示意圖。圖2爲從自動清潔設備001的後下方觀察的視圖。升降臺200可以包括升降機構202和升降臺基座207。
升降臺基座207同升降機構202連接，並且被配置爲在升降機構202的作用下相對於移動平臺100上下移動。進一步地，升降臺基座207包括：第一連接端271和第二連接端272。第一連接端271靠近移動平臺100的前方；第二連接端272靠近移動平臺100的後方。升降臺基座207可以包括下表面274。升降臺基座207還可以包括輔助輪278。輔助輪278可以被配置爲輔助升降臺基座207在所述操作面上移動。其中，當升降臺基座207相對於移動平臺100向下移動時，輔助輪278首先接觸到所述操作面，並可以相對於所述操作面滾動。當升降臺基座207向下移動到最低位置時，輔助輪278可以在所述操作面上滾動，輔助升降臺基座207在所述操作面上進行移動，防止升降臺基座207在移動平臺100移動過程中與所述操作面發生乾摩擦。輔助輪278可以爲一個，也可以爲多個。如圖2示出了2個輔助輪278。當然輔助輪278也可以是1個、3個等任意個數。
升降機構202同移動平臺100連接，並且被配置爲驅動升降臺200相對於移動平臺100上下移動。當升降機構202展開的時候，升降臺200向下移動並展開；當升降機構202收起的時候，升降臺200向上移動並收起。
在一些實施例中，升降機構202可以是不同形式的機械結構。比如升降機構202可以是通過線纜牽動升降臺基座207上下移動的柔性牽引機構，也可以是通過剛性直線傳動機構帶動升降臺基座207上下移動的剛性機構。如圖2所示的升降機構202是柔性牽引機構。柔性牽引機構的具體設計將在圖3中介紹。
當升降機構202是柔性牽引機構時，升降臺200還可以包括連接杆208。連接杆208可以包括第一鉸接端281和第二鉸接端283。所述連接杆208的第一鉸接端281同移動平臺100鉸接；所述連接杆208的第二鉸接端283同升降臺基座207的第一連接端271鉸接。連接杆208可以爲一個，也可以爲多個。如圖2示出了2個連接杆208，其中這2個連接杆208分布在升降臺基座207的左右兩端。當然連接杆208也可以是1個、3個、4個、5個等任意個數。
柔性牽引機構可以同升降臺基座207的第二連接端272連接。柔性牽引機構可以通過第一線纜220將升降臺基座207懸掛在移動平臺100上，可以配置爲牽動升降臺基座207相對於移動平臺100上下移動。所述向上移動是使升降臺基座207的下表面274靠近移動平臺100的底面101；所述向下移動是使升降臺基座207的下表面274遠離移動平臺100的底面101。當升降臺基座207上升時，升降臺基座207的第二連接端272在柔性牽引機構的作用下上升，連接杆208的第二鉸接端283繞第一鉸接端281樞轉，升降臺基座207的第一連接端271繞連接杆208的第二鉸接端283樞轉。通過連接杆208的樞轉，升降臺基座207在垂直方向的位置下降了，在水平方向的位置也發生了位移，其位移量同向連接杆208的樞轉角度相關。在後面的介紹可知，由於柔性牽引的特徵，柔性牽引機構可以對所述水平方向的位移進行補償，從而保證升降臺基座207在自身重力的作用下姿態保持不變。也就是說，連接杆208可保證在移動過程中升降臺基座207的下表面274與移動平臺100的底面101之間的角度始終不變。
進一步地，柔性牽引機構可以包括懸掛機構210和驅動機構240。懸掛機構210可以包括第一線纜220，將升降臺基座207懸掛在移動平臺100上；驅動機構240可以被配置爲驅動升降臺基座207相對於移動平臺100做上下移動。
懸掛機構210和驅動機構240可以組合形成多種柔性牽引機構，牽動升降臺基座207相對於移動平臺100上下移動。圖3至圖7描述了一些不同的柔性牽引機構。
圖3示出了根據本申請多個實施例的一種柔性牽引機構003，柔性牽引機構003可以應用在升降機構202上。如前所述，柔性牽引機構003可以包括懸掛機構210和驅動機構240。懸掛機構210可以包括第一線纜220和至少一個線纜導軌230。此外，升降臺基座207可以進一步包括第一側275和第二側276。
第一線纜220可以包括第一端221和第二端222。第一端221可以同移動平臺100直接或間接連接。第二端222可以同驅動機構240直接或間接連接。
線纜導軌230可以被配置在升降臺基座207的第二連接端272(圖2中示出)上，以便第一線纜220通過。線纜導軌230可以包括：至少一個滑輪、至少一個導向槽拐角和至少一個導向凸起中的至少一個。第一線纜220每穿過一個線纜導軌230，其延伸方向便發生轉向。比如圖3所示，線纜導軌230可以包括第一導向槽拐角231、第二導向槽拐角232和定滑輪233。第一導向槽拐角231可以位於或者靠近升降臺基座207的第一側275，第二導向槽拐角232可以位於或者靠近升降臺基座207的第二側276，定滑輪233可以同升降臺基座207直接或間接連接。第一線纜220的第一端221同移動平臺100連接；第一線纜220從升降臺基座207的上部依次穿過第一導向槽拐角231、第二導向槽拐角232和定滑輪233；最後，第一線纜220的第二端222同驅動機構240連接。第一線纜220的第一端221與第一導向槽拐角231形成方向一，第一導向槽拐角231與第二導向槽拐角232形成方向二，第二導向槽拐角232與定滑輪233形成方向三，定滑輪233與驅動機構240形成方向四。所述方向一與所述方向二之間的夾角可以是銳角、直角或鈍角，所述方向二與所述方向三之間的夾角可以是直角或鈍角，所述方向三與所述方向四之間的夾角可以是銳角。第一線纜220穿過線纜導軌230後，第一線纜220的第二端222的延伸方向發生轉折，第二端222與第一端221的延伸方向不同。如圖3所示，第一端221的延伸方向朝著靠近移動平臺100的方向，第二端222的延伸方向朝著遠離移動平臺100的方向。
驅動機構240可以包括動力裝置242、驅動輪244和驅動耦合器246。動力裝置242可以是電機、引擎、氣缸，爲驅動輪244提供動力。驅動輪244可以同動力裝置242直接連接，也可以通過齒輪機構、蝸輪蝸杆、齒輪齒條等機構中的一種或多種間接連接。驅動輪244可以安裝在移動平臺100上，也可以安裝在升降臺基座207上。如圖3所示，驅動輪244同升降臺基座207樞軸連接，並可繞樞軸245做旋轉運動。驅動耦合器246可以同移動平臺100直接或間接連接，並且可以同驅動輪244耦合。當驅動輪244轉動時，驅動輪244相對於驅動耦合器246作線性運動。
如圖3所示，驅動輪244可以是齒輪，驅動耦合器246可以包括齒條247。齒條247可以直接或者間接地同移動平臺100連接。如圖3所示，驅動耦合器246可以包括連接線纜249。連接線纜249將齒條247吊裝在移動平臺100上。進一步地，齒條247可以包括滑動端247a。升降臺基座207上設有滑槽277。齒條247通過滑動端247a與滑槽277滑動連接，並沿滑槽277所設的方向移動。
當動力裝置242帶動齒輪逆時針轉動時，齒輪與齒條247耦合，齒輪相對於齒條247向上移動，因此升降臺基座207相對於齒條247向上移動。齒條247通過連接線纜249吊裝在移動平臺100上，在升降臺基座207的重力作用下，齒條247始終吊裝在移動平臺100上，齒條247相對於移動平臺100的距離不變，因此，升降臺基座207相對於移動平臺100向上移動，升降臺基座207的下表面274靠近移動平臺100的底面101。當齒輪順時針旋轉時，齒輪與齒條247耦合，齒輪相對於齒條247向下移動，因此升降臺基座207相對於齒條247向下移動。齒條247通過與齒輪耦合，在升降臺基座207的重力作用下，齒條247始終吊裝在移動平臺100上，齒條247相對於移動平臺100的距離不變，因此升降臺基座207相對於移動平臺100向下移動，升降臺基座207的下表面274遠離移動平臺100的底面101。
圖4示出了根據本申請多個實施例的一種柔性牽引機構004，柔性牽引機構004可以應用在升降機構202上。如前所述，柔性牽引機構004可以包括懸掛機構210和驅動機構240。懸掛機構210可以包括第一線纜220和至少一個線纜導軌230。
如圖4所示，線纜導軌230可以包括第一導向槽拐角231。第一導向槽拐角231可以位於或靠近升降臺基座207的第一側275。第一線纜220的第一端221同移動平臺100連接；第一線纜220從升降臺基座207的上部穿過第一導向槽拐角231；最後，第一線纜220的第二端222同驅動機構240連接。第一線纜220的第一端221與第一導向槽拐角231形成方向一，第一導向槽拐角231與驅動機構240形成方向二。所述方向一與所述方向二之間的夾角可以是銳角、直角或鈍角。
如前所述，驅動機構240可以包括動力裝置242、驅動輪244和驅動耦合器246。驅動輪244可以是捲筒244b。所述捲筒244b同升降臺基座207樞軸連接，並可繞樞軸245做旋轉運動。驅動耦合器246可以包含第二線纜251。第二線纜251一端固定在移動平臺100上，另一端捲繞在捲筒244b上。第一線纜220的第二端222捲繞在捲筒244b上。當捲筒244b順時針轉動時，捲筒244b將第二線纜251與第一線纜220的第二端222捲繞在捲筒244b上，捲筒244b與移動平臺100之間的線纜長度减小，從而拉動升降臺基座207相對於移動平臺100向上移動，升降臺基座207的下表面274靠近移動平臺100的底面101。當捲筒244b逆時針轉動時，捲筒244b將捲繞在捲筒244b上的第二線纜251與第一線纜220的第二端222釋放，捲筒244b與移動平臺100之間的線纜長度增加，在重力作用下，升降臺基座207相對於移動平臺100向下移動，升降臺基座207的下表面274遠離移動平臺100的底面101。
圖5示出了根據本申請多個實施例的一種柔性牽引機構005，柔性牽引機構005可以應用在升降機構202上。如前所述，柔性牽引機構005可以包括懸掛機構210和驅動機構240。懸掛機構210可以包括第一線纜220和至少一個線纜導軌230。
如圖5所示，線纜導軌230可以包括第一導向槽拐角231和第二導向槽拐角232。第一導向槽拐角231可以位於或靠近升降臺基座207的第一側275，第二導向槽拐角232可以位於或靠近升降臺基座207的第二側276。第一線纜220的第一端221同移動平臺100連接；第一線纜220從升降臺基座207的上部依次穿過第一導向槽拐角231和第二導向槽拐角232；最後，第一線纜220的第二端222同驅動機構240連接。第一線纜220的第一端221與第一導向槽拐角231形成方向一，第一導向槽拐角231與第二導向槽拐角232形成方向二，第二導向槽拐角與驅動機構240形成方向三。所述方向一與所述方向二之間的夾角可以是銳角、直角或鈍角。所述方向二與所述方向三之間的夾角可以是直角或鈍角。
如前所述，驅動機構240可以包括動力裝置242(圖5中未示出)、驅動輪244。驅動輪244可以安裝在移動平臺100上，也可以安裝在升降臺基座207上。如圖5所示，驅動輪244同移動平臺100樞軸連接，並可繞樞軸245做旋轉運動。驅動輪244可以是捲筒244c。第一線纜220的第一端221同移動平臺連接；第一線纜220從升降臺基座207的上部依次穿過第一導向槽拐角231和第二導向槽拐角232；最後，第一線纜220的第二端222捲繞在捲筒244c上。
當捲筒244c順時針轉動時，捲筒244c將第一線纜220的第二端222捲繞在捲筒244c上，捲筒244c與第一線纜220第一端221之間的線纜長度减小，從而拉動升降臺基座207相對於移動平臺100向上移動，升降臺基座207的下表面274靠近移動平臺100的底面101。當捲筒244c逆時針轉動時，捲筒244c將捲繞在捲筒244c上的第一線纜220的第二端222釋放，捲筒244c與第一線纜220第一端221之間的線纜長度增加，在重力作用下，升降臺基座207相對於移動平臺100向下移動，升降臺基座207的下表面274遠離移動平臺100的底面101。
圖3和圖4示出了根據本申請多個實施例的兩種柔性牽引機構003和004。圖3的柔性牽引機構003中的線纜導軌230由導向槽和定滑輪組成。圖4的柔性牽引機構004中的線纜導軌230由導向槽組成。如前所述，線纜導軌230包括：至少一個滑輪、至少一個導向槽拐角和至少一個導向凸起中的至少一個。所述線纜導軌230也可以由導向凸起或導向凸起和定滑輪組成。
圖6示出了根據本申請多個實施例的一種懸掛機構006，懸掛機構006可以應用在柔性牽引機構003上。
如圖6所示，線纜導軌230可以包括第一導向凸起235、第二導向凸起236和定滑輪233。第一導向凸起235可以位於或靠近升降臺基座207的第一側275，第二導向凸起236可以位於或靠近升降臺基座207的第二側276，定滑輪233可以同升降臺基座207直接或間接連接。第一線纜220的第一端221同移動平臺100連接；第一線纜220從升降臺基座207的上部依次穿過第一導向凸起235、第二導向凸起236和定滑輪233；最後，第一線纜220的第二端222同驅動機構240連接。
如前所述，齒條247可以直接或者間接地同移動平臺100連接。所述齒條247可以包括連接端247b。如圖6所示，連接端247b直接同移動平臺100連接。當齒輪逆時針轉動時，齒輪與齒條247耦合，齒輪相對於齒條247向上移動，因此，升降臺基座207相對於齒條247向上移動。齒條247連接在移動平臺100上，因此升降臺基座207相對於移動平臺100向上移動，升降臺基座207的下表面274靠近移動平臺100的底面101。當齒輪順時針旋轉時，齒輪與齒條247耦合，齒輪相對於齒條247向下移動，升降臺基座207相對於齒條247向下移動。齒條247連接在移動平臺100上，因此，升降臺基座207相對於移動平臺100向下移動，升降臺基座207的下表面274遠離移動平臺100的底面101。
圖7示出了根據本申請多個實施例的一種懸掛機構007，懸掛機構007可以應用在柔性牽引機構004上。
如圖7所示，線纜導軌230可以包括第一導向凸起235。第一導向凸起235可以位於或靠近升降臺基座207的第一側275。第一線纜220的第一端221同移動平臺連接；第一線纜220從升降臺基座207的上部穿過第一導向凸起235；最後，第一線纜220的第二端222同驅動機構240連接。
當捲筒244b順時針轉動時，捲筒244b將第二線纜251與第一線纜220的第二端222捲繞在捲筒244b上，捲筒244b與移動平臺100之間的線纜長度减小，從而拉動升降臺基座207相對於移動平臺100向上移動，升降臺基座207的下表面274靠近移動平臺100的底面101。當捲筒244b逆時針轉動時，捲筒244b將捲繞在捲筒244b上的第二線纜251與第一線纜220的第二端222釋放，捲筒244b與移動平臺100之間的線纜長度增加，在重力作用下，升降臺基座207相對於移動平臺100向下移動，升降臺基座207的下表面274遠離移動平臺100的底面101。
如前所述，升降機構202可以是不同形式的機械結構。比如升降機構202可以是通過線纜牽動升降臺基座207上下移動的柔性牽引機構，也可以是通過剛性直線傳動機構帶動升降臺基座207上下移動的剛性機構。圖8示出了根據本申請多個實施例的一種升降機構008的結構示意圖。圖8爲從自動清潔設備001右側觀察升降臺200的視圖。升降機構008可以應用在升降臺200上。
升降臺200可以包括升降機構008和升降臺基座207。升降機構008可以包括至少兩個直線驅動機構291。直線驅動機構291可以是電動推杆、絲杠螺母、氣缸等等。直線驅動機構291一端同升降臺基座207直接或間接連接，另一端同移動平臺100直接或間接連接。直線驅動機構291分布於升降臺基座207的第一連接端271和第二連接端272。當直線驅動機構291正向運動時，升降臺基座207與移動平臺100之間的距離增加，升降臺基座207的下表面274遠離移動平臺100的底面101。當直線驅動機構291反向運動時，升降臺基座207與移動平臺100之間的距離减小，升降臺基座207的下表面274靠近移動平臺100的底面101。
圖9是本申請實施例提供的自動清潔設備001的清潔模組300部分的結構示意圖。在該結構示意圖中，自動清潔設備001處於倒立的狀態。
清潔模組300可以安裝在移動平臺100上，也可以安裝在升降臺200上。進一步地，清潔模組300可以包括清潔頭320和驅動單元330。
清潔頭320可以安裝在升降臺200的底面201上。清潔頭320可以被配置爲清潔所述操作面，例如，地面。在一些實施例中，所述清潔頭320爲板狀結構。所述板狀結構的形狀可以是任何形狀，比如可以爲長方形、正方向、圓形，或不規則圖形。在一些實施例中，由於升降臺200同移動平臺100之間的距離可調，因此清潔頭320同移動平臺100底面101的距離也可調。進一步地，清潔頭320可以用有一定彈性的材料製成，並且同升降臺200底面201之間有彈性支撑結構328，比如簧片支撑。在清潔頭320工作時，清潔頭320始終接觸操作面。在移動平臺100自動和/或自主巡航的過程中，所述操作面同升降臺200底面201之間的距離並不總是恆定的。清潔頭320本身的彈性使得清潔頭320同升降臺200的底面201之間的距離可以隨著操作面進行被動調節。
例如，清潔頭320同移動平臺100的底面101的距離可以根據操作面輪廓自動動態調整。作爲示例，當操作面爲從高到低的坡面時，隨著移動平臺100向前巡航，清潔頭320同升降臺200底面201的距離可以逐漸變大。彈性支撑結構328可以使清潔頭320隨時緊貼地面。
清潔頭320可以包括清潔頭基板322和作業頭324。作業頭324安裝在清潔頭基板322上。當自動清潔設備001工作時，作業頭324與操作面接觸。作業頭324可以被配置爲清潔所述操作面。比如，作業頭324可以爲刷子、一塊抹布、一塊海綿，或任何其他可以清潔操作面的工具和/或材料。作業頭324可以是任意形狀，或者隨著清潔頭基板322的形狀做適應性的改變。
驅動單元330可以同清潔頭320直接或者間接的連接，用於驅動清潔頭320做往復運動。驅動單元330可以包括引擎332(比如電機)、驅動輪334和齒輪機構336。齒輪機構336可以連接引擎332和驅動輪334。引擎332可以直接帶動驅動輪334做回轉運動，也可以通過齒輪機構336間接帶動驅動輪334做回轉運動。在圖9中，齒輪機構336顯示爲一個齒輪。但本領域普通技術人員可以理解，齒輪機構336可以是多個齒輪組成的齒輪組。
驅動輪334可以同清潔頭320直接連接或者間接連接，從而帶動清潔頭320在目標面做往復運動。所述目標面爲清潔頭320做往復運動的平面。在一些實施例中，所述目標面可以是平行於升降臺200底面201的平面。例如，當自動清潔設備001在地面上工作時，所述清潔頭320緊貼著地面，所述目標面爲操作面，即地面。另一方面，在一些實施例中，所述目標面又可以是與操作面不同的平面。例如，當自動清潔設備001停在地面上沒有開動時，升降臺200升起，清潔頭320與地面不接觸，則所述目標面爲地面之外的一個虛擬平面。
所述往復運動爲周期性運動。在一些實施例中，所述往復運動包含同所述目標方向垂直的移動分量。在一些實施例中，所述往復運動包含同所述目標方向平行的移動分量。如圖9所示，在自動清潔設備001上的某點原點建立坐標系來測量自動清潔設備001的運動。X軸方向爲自動清潔設備001移動V0的目標方向，Y軸垂直於X軸。在一些情况下，所述往復運動包含同所述目標方向垂直(即Y方向)的移動分量。在一些情况下，所述往復運動包含同所述目標方向平行(即X軸方向)的移動分量。在一些情况下，所述往復運動同時包含同所述目標方向垂直和平行的移動分量。
所述往復運動可以是具有預設往復周期的周期運動。所述預設往復周期是指清潔頭320完成一次所述往復運動需要的時間。應當可以理解的是，當所述預設往復周期越長，清潔頭320運動的速度越慢，自動清潔設備001清潔强度/效率低；當所述預設往復周期越短，清潔頭320運動的速度越快，自動清潔設備001清潔强度/效率越高。
自動清潔設備001的清潔强度/效率也可以根據自動清潔設備001的工作環境自動動態調整。比如自動清潔設備001可以根據安裝在移動平臺100底部的傳感器134檢測操作面的物理信息。例如，傳感器134可以檢測操作面的平整度、操作面的材質、是否有油污和灰塵，等等信息，並將這些信息傳給自動清潔設備001的控制模組120。相應地，控制模組120可以指揮自動清潔設備001根據自動清潔設備001的工作環境自動動態調整引擎332的轉速，因而調整所述清潔頭320往復運動的預設往復周期。
例如，當自動清潔設備001在平坦的地面上工作時，所述預設往復周期可以自動動態調整地較長；當自動清潔設備001在不太平坦的地面上工作時，所述預設往復周期可以自動動態調整地較短。這是因爲，相對於不太平坦的地面，平面的地面較容易清潔，因此清潔不平坦地面需要清潔頭320更快的往復運動(即更高的頻率)。
又例如，當自動清潔設備001在桌面上工作時，所述預設往復周期可以自動動態調整地較長；當自動清潔設備001在地面工作時，所述預設往復周期可以自動動態調整地較短。這是因爲，相對於地面，桌面的灰塵、油污較少，構成桌面的材質也較容易清潔，因此需要清潔頭320進行較少次數的往復運動就能將桌面清理乾淨。
應當可以理解的是，除了自動清潔設備001可以自動動態地調整所述預設往復周期，所述預設往復周期也可以人爲調整或者根據系統預設的程序調整。
在一些實施例中，清潔模組300可以進一步包括彈性支撑結構，其安裝在清潔頭320背面，對清潔頭320做彈性支撑。如圖9所示，所述彈性支撑結構可以包括兩個彈性支撑328，所述兩個彈性支撑328安裝在升降臺200的底面201上和清潔頭基板322的後面，對清潔頭320做彈性支撑。如前所述，在移動平臺100自動和/或自主巡航的過程中，所述操作面同升降臺200底面201之間的距離並不總是恆定的。清潔頭320本身的彈性使得清潔頭320同升降臺200底面201之間的距離可以隨著操作面進行被動調節。同時，由於彈性支撑328在清潔頭320背面的支撑，使得清潔頭320可以始終緊貼操作面，從而保證自動清潔設備001對所述操作面具有較高的清潔能力。爲了使得清潔頭320工作時可以始終緊貼操作面，清潔模組300中的彈性支撑328在清潔頭320清潔操作面的時候可以始終處於形變的狀態，以便對清潔頭基板322施加向操作面方向的彈性力。此外，當自動清潔設備001清潔的操作面高低不平時，例如，當清潔頭320擦過操作面上的異物時，清潔頭320(或者，清潔頭基板322)各個位置點承受的壓力是不同的。但是，因爲清潔頭基板322的彈性以及彈性支撑328的存在，使得清潔頭320同升降臺200底面201之間的距離地面的距離可以在一定範圍內彈性調節，避免了地面對清潔頭320的壓力過於集中於一點，使得清潔頭320更加耐用。
在一些實施例中，驅動單元330、清潔頭基板322和升降臺200可以組合形成多種驅動機構，帶動清潔頭320做帶有同所述目標方向垂直的分量的往復運動。圖10至圖13描述了一些清潔頭驅動機構。
圖10示出了根據本申請多個實施例的一種基於曲柄滑塊機構的清潔頭驅動機構010。驅動結構010可以應用在清潔模組300上。驅動結構010包括驅動輪334、清潔頭基板322和滑槽344。
滑槽344開在升降臺200的底面201上。清潔頭基板322包括回轉端327和滑動端326。回轉端327通過樞軸329連接在驅動輪334上。其中，驅動輪334的回轉中心爲O點，回轉端327樞轉中心爲A點。O點和A點不重合，他們之間的距離爲預設距離d。滑動端326包括滑塊325。滑塊325爲在滑動端326上的一個凸起。滑塊325插入在滑槽344內並且可以沿著滑槽344滑動。因此，驅動輪334、清潔頭基板322和滑塊325和滑槽344組成曲柄滑塊機構。
當驅動輪334轉動時，A點做圓形回轉運動。相應地，清潔頭基板322的回轉端327跟著A點做圓形回轉運動；而滑塊325則跟著在滑槽344中滑動，做往復線性運動。其結果是清潔頭基板322開始做往復運動。根據一些實施例，滑槽344近似垂直於移動平臺100的移動速度所述目標方向的方向，因此，滑動端326的線性移動包括垂直於所述目標方向的分量，回轉端327的圓形回轉運動同時包括垂直於所述目標方向和平行於所述目標方向的分量。
在圖10中，移動平臺100的移動速度爲V0，移動方向爲目標方向；而滑槽344近似垂直於目標方向。此時，清潔頭基板322整體上做的往復運動既有同自動清潔設備001目標方向平行的移動分量，又有同自動清潔設備001目標方向垂直的移動分量。
圖11示出了根據本申請多個實施例的另一種基於曲柄滑塊機構的清潔頭驅動機構011。驅動結構011可以應用在清潔模組300上。驅動結構011包括驅動輪334、清潔頭基板362和滑塊365。
滑塊365安裝在升降臺的底面201上，爲在升降臺底面201上的一個凸起。清潔頭基板362包括回轉端367和滑動端366。回轉端367通過樞軸369連接在驅動輪334上。其中，驅動輪334的回轉中心爲O點，回轉端367的樞轉中心爲A點。O點和A點不重合，他們之間的距離爲預設距離d。滑動端366包括滑槽364。滑槽364套在滑塊365上。滑塊365在滑槽364內並且可以沿著滑槽364滑動。因此，驅動輪334、清潔頭基板362、滑塊365和滑槽364組成曲柄滑塊機構。
當驅動輪334轉動時，A點做圓形回轉運動。相應地，清潔頭基板362的回轉端367跟著A點做圓形回轉運動；而滑槽364則跟著套在滑塊365上往復滑動。其結果是清潔頭基板362開始做往復運動。因此，滑動端366的移動包括垂直於V0的分量和平行於V0的分量，回轉端367的圓形回轉運動同時包括垂直於V0和平行於V0的分量。在圖4中，移動平臺100的移動速度爲V0，移動方向爲目標方向。此時，整體上清潔頭基板362做的往復運動既有同自動清潔設備001目標方向平行的移動分量，又有同自動清潔設備001目標方向垂直的移動分量。
圖12示出了根據本申請多個實施例的另一種基於曲柄滑塊機構的清潔頭驅動機構012。驅動結構012可以應用在清潔模組300上。驅動結構012包括驅動輪334、連杆373、清潔頭基板372、滑槽378(第一滑槽)和滑槽379(第二滑槽)。
滑槽378、379開在升降臺200的底面201上。清潔頭基板372的兩端分別包括滑塊376(第一滑塊)和滑塊377(第二滑塊)。滑塊376、377分別爲在清潔頭基板372兩端的一個凸起。滑塊376插入在滑槽378內並且可以沿著滑槽378滑動；滑塊377插入在滑槽379內，並且可以沿著滑槽379滑動。在一些實施例中，滑槽378同滑槽379在同一直線上。在一些實施例中，滑槽378和滑槽379不在同一直線上。在一些實施例中，滑槽378同滑槽379沿著同一方向延伸。在一些實施例中，滑槽378同滑槽379的延伸方向同清潔頭基板372的延伸方向相同。在一些實施例中，滑槽378同滑槽379的延伸方向同清潔頭基板372的延伸方向不同。在一些實施例中，滑槽378同滑槽379的延伸方向不同。比如，圖12所示，滑槽378的延伸方向同清潔頭基板372的延伸方向相同，而滑槽379的延伸方向同滑槽378的延伸方向呈一定角度。
連杆373包括回轉端374和滑動端375。回轉端374同驅動輪334通過樞軸371連接，滑動端375同清潔頭基板372通過樞軸380連接。
驅動輪334的回轉中心爲O點，樞軸371的樞轉中心爲A點。O點和A點不重合，他們之間的距離爲預設距離d。
當驅動輪334轉動時，A點隨之做圓形回轉運動。相應地，回轉端374跟著A點做圓形回轉運動；滑動端375則通過樞軸380帶動清潔頭基板372做滑動運動。相應地，基板372的滑塊376沿著滑槽378做往復直線運動；滑塊377沿著滑槽379做往復線性運動。在圖4中，移動平臺100的移動速度爲V0，移動方向爲目標方向。根據一些實施例，當滑槽379和滑槽378分別近似垂直於移動平臺100的移動速度V0的方向時，基板372的整體位移大體上垂直於所述目標方向。根據另一些實施例，當滑槽379和滑槽378中的任意一個滑槽同所述目標方向呈90度以外的其他角度時，基板372的整體位移同時包括垂直於所述目標方向和平行於所述目標方向的分量。
圖13示出了根據本申請多個實施例的另一種基於雙曲柄機構的清潔頭驅動機構013。驅動結構013可以應用在清潔模組300上。驅動結構013包括驅動輪334(第一驅動輪)、驅動輪384(第二驅動輪)、和清潔頭基板382。
清潔頭基板382有兩端。第一端同驅動輪334通過樞軸381(第一樞軸)連接；第二端同驅動輪384通過樞軸383(第二樞軸)連接。驅動輪334的回轉中心爲O點，樞軸381的樞轉中心爲A點。O點和A點不重合，他們之間的距離爲預設距離d。驅動輪384的回轉中心爲O’點，樞軸383的樞轉中心爲A’點。O’點和A’點不重合，他們之間的距離爲預設距離d。在一些實施例中，A點、A’點、O點和O’點位於同一平面上。因此，驅動輪334、驅動輪384和清潔頭基板382可形成雙曲軸機構(或平行四邊形機構)，其中清潔頭基板382用作耦合杆，驅動輪334和384充當兩個曲柄。
圖9中的引擎332可以同時驅動驅動輪334和驅動輪384，這樣都可以是主動驅動輪。引擎332也可以只驅動一個驅動輪(比如驅動輪334)，這樣另外一個驅動輪(比如驅動輪384)便是從動輪。當驅動輪334和/或驅動輪384轉動時，A和A’點隨之做圓形回轉運動。在一些實施例中，驅動輪334和驅動輪384的轉速可以相同。移動平臺100的移動速度爲V0，移動方向爲目標方向。因此，基板382整體上的往復運動便同時包括垂直於目標方向和平行於目標方向的分量。
除了上述驅動機構可以用於清潔頭320執行往復運動外，本應用還可應用其他驅動機構，如曲柄搖臂機構及雙搖臂機構等，來實現。在閱讀圖10-13所示的示例實現後，本領域普通技術人員將可以理解其他驅動機制的實現方式。
圖14示出了根據本申請多個實施例的一種給水模組400的結構示意圖。圖14爲從下向上觀察的視圖。在一些實施例中，給水模組400可以包括儲存裝置410，如圖14所示。儲存裝置410可以同移動平臺100直接連接，也可以通過升降臺200同移動平臺100間接連接。儲存裝置410可以被配置爲儲存所述清潔液。儲存裝置410設有開口(圖14中未示出)，所述清潔液可以經所述開口至所述操作面。儲存裝置410可拆卸地連接在移動平臺100上，當儲存裝置410中的所述清潔液用盡或即將用盡時，儲存裝置410可以從移動平臺100上拆卸下來，將更多的所述清潔液注入儲存裝置410中。所述清潔液經儲存裝置410的所述開口流向所述操作面。
在一些實施例中，給水模組400還可以包括分配器420，如圖14所示。分配器420可以同儲存裝置410的所述開口直接或間接連接，其中，所述清潔液可以經儲存裝置410的所述開口流向分配器420，並可以通過分配器420均勻地塗在所述操作面上。分配器420上可以設有連接口(圖14中未示出)，分配器420通過所述連接口與儲存裝置410的所述開口連接。分配器420上設有分配口421，分配口421可以是連續的開口，也可以由若干斷開的小開口組合而成。分配口421處可以設有若干噴嘴(圖14中未示出)。所述清潔液經儲存裝置410的所述開口和分配器420的所述連接口流向分配口421，經所述分配口421均勻地塗在所述操作面上。
在一些實施例中，給水模組400還可以包括給水驅動裝置440，如圖14所示。給水驅動裝置440可以安裝在儲存裝置410的所述開口處。
給水驅動裝置440可以同分配器420的所述連接口連接，並且可以被配置爲從儲存裝置410中抽取所述清潔液至分配器420。給水驅動裝置440可以是水泵，例如，齒輪泵，葉片泵，柱塞泵，等等。
當給水模組400工作時，給水驅動裝置440可以爲給水模組400提供動力，在給水驅動裝置440的作用下，所述清潔液從儲存裝置410的所述開口，流向分配器420的所述連接口；最後，所述清潔液流向分配器420的分配口421，經分配口421均勻地塗在所述操作面上。
圖15a示出了根據本申請多個實施例的一種回收模組500的仰視結構示意圖。圖15b示出了圖15a的回收模組500的側視結構示意圖。圖15a爲從下向上觀察的視圖。圖15b爲從右向左觀察的視圖。回收模組500可以包括輥子510，在一些實施例中，回收模組500也可以包括輥子驅動裝置520，還可以包括回收組件540，如圖15a和15b所示。
輥子510可以同移動平臺100樞軸連接，也可以通過升降臺200與移動平臺100間接地樞軸連接，輥子510可以相對於移動平臺100做旋轉運動。其中，當回收模組500工作時，輥子510可以貼在所述操作面上。圖16a示出了根據本申請多個實施例的一種輥子510的結構示意圖；圖16b示出了圖16a的輥子510的剖視圖。如圖16a和圖16b所示，輥子510可以包括彈性吸水材料511來吸收所述操作面上的所述清潔液。如圖16b所示，輥子510外表麵包覆有一層彈性吸水材料511，彈性吸水材料511可以吸收所述操作面上殘留的所述污濁的清潔液。彈性吸水材料511可以是吸水毛巾，也可以是吸水海綿，等等。
輥子驅動裝置520可以同輥子510直接連接，也可以通過傳動機構(圖15a中未示出)間接連接。輥子驅動裝置520可以驅動輥子510相對於移動平臺100做旋轉運動。當回收模組500工作時，輥子驅動裝置520驅動輥子510旋轉，輥子510表面的彈性吸水材料511可以吸收所述操作面上的所述污濁的清潔液。輥子驅動裝置520可以包括電機。所述傳動機構可以是齒輪傳動、鏈傳動、帶傳動，也可以是蝸輪蝸杆等等。
回收組件540可以同移動平臺100直接連接，也可以通過升降臺200同移動平臺100間接連接，回收組件540可以被配置爲回收輥子510吸收的所述清潔液，回收組件540可以包括刮板541，如圖15a和15b所示。
如圖15a所示，刮板541可以同移動平臺100直接或間接連接。刮板541可以壓緊輥子510，通過壓力將輥子510吸收的所述清潔液擠壓出來，其中，當所述輥子旋轉時，所述輥子經過所述刮板的方向爲從上向下經過。輥子驅動裝置520可以驅動輥子510逆著所述目標方向移動，也可以驅動輥子510順著所述目標方向移動。所述逆著所述目標方向移動可以是輥子510同所述操作面接觸部分的線速度V指向所述目標方向，其中所述目標方向可以是移動平臺100的前方；所述順著所述目標方向移動可以是輥子510同所述操作面接觸部分的線速度V指向所述目標方向的反方向，其中所述目標方向的反方向可以是移動平臺100的後方。如圖15b所示，當回收模組500工作時，驅動裝置520可以驅動輥子510逆著所述目標方向移動，此時，刮板541可以位於輥子510的後方，輥子510吸收所述操作面上的所述污濁的清潔液；然後，輥子510從上向下經過刮板541，刮板541通過壓力將彈性吸水材料511吸收的所述污濁的清潔液擠壓出來。如前所述，驅動裝置520也可以驅動輥子510順著所述目標方向移動。當驅動裝置520驅動輥子510順著所述目標方向移動時，刮板541可以位於輥子510的前方，輥子510吸收所述操作面上的所述污濁的清潔液；然後，輥子510從上向下經過刮板541，刮板541通過壓力將彈性吸水材料511吸收的所述污濁的清潔液擠壓出來。
如前所述，回收組件540可以包括刮板541。在一些實施例中，回收組件540也可以包括回收槽543，還可以包括回收倉545，如圖15a和15b所示。
回收槽543可以同移動平臺100直接連接，也可以通過升降臺200與移動平臺間接連接。回收槽543可以被配置爲回收刮板541從輥子510上擠壓出的所述清潔液。回收槽543可以同刮板541連接，位於刮板541遠離輥子510的一側。刮板541通過回收槽543同移動平臺100間接地連接。當刮板541將輥子510吸收的所述污濁的清潔液擠壓出來時，所述污濁的清潔液流入回收槽543中。
回收倉545可以同回收槽543直接或間接連接，並且可以被配置爲吸收回收槽543中的所述污濁的清潔液，回收槽543中的所述污濁的清潔液可以進入回收倉545中。
圖17a示出了根據本申請多個實施例的一種回收組件540的結構示意圖，圖17a爲從前向後觀察。圖17b示出了圖17a的回收組件540的俯視結構示意圖，圖17b爲從上向下觀察。如圖17b所示，回收槽543可以包括回收口544，回收倉545可以通過回收口544同回收槽543連接，回收槽543中所述污濁的清潔液可以通過回收口544進入回收倉545中。
在一些實施例中，回收組件540還可以包括回收葉片546。如圖17a和圖17b所示，回收葉片546可以在回收槽543裏，回收葉片546可以通過回收槽543同移動平臺100樞軸連接，也可以通過升降臺200和回收槽543同移動平臺100樞軸連接。回收葉片546可以通過旋轉運動將回收槽543中的所述污濁的清潔液運送至回收口544處。回收葉片546可以是蝸杆葉片刷，也可以是螺旋葉片刷，等等，如圖17b所示。
在一些實施例中，回收組件540還可以包括回收驅動裝置547。如圖17b所示，回收驅動裝置547可以同回收倉545連接，並且可以被配置爲抽取回收口544處的所述污濁的清潔液至回收倉545中。回收驅動裝置547可以是水泵，例如，齒輪泵，葉片泵，柱塞泵，等等。當回收組件540工作時，回收驅動裝置547可以爲回收組件540提供動力。在回收驅動裝置547的作用下，所述污濁的清潔液從回收槽543的回收口544，流向回收倉545中。
在一些實施例中，回收組件540還可以包括葉片驅動裝置548。如圖17b所示，葉片驅動裝置548可以同回收葉片546直接或間接連接，並且可以被配置爲驅動回收葉片546相對於移動平臺100旋轉。葉片驅動裝置548可以同回收葉片546直接連接，也可以通過傳動機構(圖17b中未示出)同回收葉片546間接連接。葉片驅動裝置548可以包括電機。所述傳動機構可以是齒輪傳動、鏈傳動、帶傳動，也可以是蝸輪蝸杆等等。
當回收模組500工作時，輥子驅動裝置520驅動輥子510旋轉，輥子510吸收所述操作面上的所述污濁的清潔液；然後，輥子510從上向下經過刮板541，刮板541通過壓力將彈性吸水材料511吸收的所述污濁的清潔液擠壓出來，所述污濁的清潔液流入回收槽543中；葉片驅動裝置548驅動回收葉片546旋轉，通過回收葉片546的旋轉，將回收槽543中的所述污濁的清潔液運送至回收口544處；最後，回收驅動裝置547將回收口544處的所述污濁的清潔液抽取至回收倉546中。
在一些實施例中，回收組件540還可以包括濾網549。如圖17b所示，濾網549可以位於回收口544處，同回收口544連接，並且可以被配置爲過濾所述污濁的清潔液中的雜質。當回收驅動裝置547抽取回收口544處的所述污濁的清潔液時，所述污濁的清潔液先經過濾網549將雜質過濾掉再進入收倉546中。
上述技術方案中的給水驅動裝置440、輥子驅動裝置520、回收驅動裝置547、以及葉片驅動裝置548的動力可以由1個電機提供，也可以由2個、3個或4個電機提供。
圖18示出了本申請實施例提供的一種自動清潔操作面的方法流程圖S600。自動清潔操作面的方法流程圖S600包括以下步驟：
S610：驅動移動平臺100在操作面上沿著目標方向自動巡航。
所述目標方向可以指向移動平臺100的前方。所述操作面可以爲自動清潔設備001清潔的表面。具體地，動力系統146爲轉向機構144和輪子142的轉動提供動力，從而驅動移動平臺100在所述操作面上移動。當移動平臺100爲自主移動平臺時，所述巡航路徑由自動清潔設備001自主决策；當移動平臺爲非自主移動平臺時，所述巡航路徑由系統設置或人工(比如清潔設備001的使用者)預先設置。
S660：開始清潔時，驅動升降臺200向下移動靠近所述操作面。
具體地，自動清潔設備001還包括升降臺200。升降臺200安裝在移動平臺100上。吸塵模組700、給水模組400、清潔模組300和回收模組500可以直接與移動平臺100連接，也可以通過升降臺200與移動平臺100連接。開始清潔時，升降臺200可以帶動安裝在升降臺200上的模組一同向下移動靠近所述操作面，對所述操作面進行清潔。
S620：驅動吸塵模組700吸附所述操作面上的雜物。
具體地，吸塵驅動裝置通過産生真空氣流將所述操作面上的碎屑及雜物吸附至灰塵盒中，吸塵模組700還可以包括滾刷，所述滾刷通過旋轉運動配合真空氣流，將碎屑及雜物清理至吸塵模組700中。
S630：驅動給水模組400向所述操作面提供清潔液。
具體地，給水驅動裝置440可以爲給水模組400提供動力，在給水驅動裝置440的作用下，所述清潔液從儲存裝置410的所述開口，流向分配器420的所述連接口；最後，所述清潔液流向分配器420的分配口421，經分配口421均勻地塗在所述操作面上。
S640：驅動清潔模組300清潔所述操作面。
自動清潔設備001驅動清潔頭320沿著操作面做往復運動，其中清潔頭320裝載在移動平臺100或升降臺200上。
在一些實施例中，所述往復運動包含同所述目標方向X垂直的移動分量，或同所述目標方向X平行的移動分量，或兩者的組合。
在一些實施例中，所述往復運動包含回轉運動。
在一些實施例中，所述驅動清潔頭沿著操作面做往復運動包括通過曲柄滑塊機構驅動所述清潔頭進行所述往復運動。所述曲柄滑塊機構可以參考圖10至圖12的說明。
在一些實施例中，所述驅動清潔頭沿著操作面做往復運動包括通過雙曲柄機構驅動所述清潔頭進行所述往復運動。所述雙曲柄機構可以參考圖13的說明。
在一些實施例中，自動清潔設備001可以根據操作面輪廓動態調整清潔頭320位置，使之始終緊貼所述操作面。例如，自動清潔設備001可以將清潔頭320安裝在升降臺200上，通過升降臺動態調整清潔頭320的位置(即同操作面的距離)，使清潔頭320(比如，作業頭324)始終緊貼操作面，增强自動清潔設備001的清潔能力。
S650：驅動回收模組500回收所述操作面上的所述清潔液，其中，吸塵模組700、給水模組400、清潔模組300和回收模組500安裝在移動平臺100上。
具體地，當回收模組500工作時，輥子驅動裝置520驅動輥子510旋轉，輥子510吸收所述操作面上的所述污濁的清潔液；然後，輥子510從上向下經過刮板541，刮板541通過壓力將彈性吸水材料511吸收的所述污濁的清潔液擠壓出來，所述污濁的清潔液流入回收槽543中；葉片驅動裝置548驅動回收葉片546旋轉，通過回收葉片546的旋轉，將回收槽543中的所述污濁的清潔液運送至回收口544處；最後，回收驅動裝置547將回收口544處的所述污濁的清潔液抽取至回收倉546中。
吸塵模組700、給水模組400、清潔模組300和回收模組500可以直接或間接的安裝在移動平臺100上。
S680：當清潔結束時，驅動升降臺200向上移動遠離所述操作面。
具體地，當清潔結束時，升降臺200帶動安裝在升降臺200上的模組一同向上移動遠離所述操作面，移動平臺100可在所述操作面上移動。
在一些實施例中，清潔模組300可以通過升降臺200安裝在移動平臺100上，吸塵模組700直接安裝在移動平臺100上。也可以，清潔模組300直接安裝在移動平臺100上，吸塵模組700可以通過升降臺200安裝在移動平臺100上。當然，清潔模組300和吸塵模組700可以同時通過升降臺200安裝在移動平臺100上。當清潔模組300安裝在升降臺200上，吸塵模組700直接安裝在移動平臺100上時，在開始清潔時，清潔模組300隨升降臺200一起向下移動靠近所述操作面，對所述操作面進行清潔；在清潔結束時，清潔模組300隨升降臺200一起向上移動遠離所述操作面。當清潔模組300直接安裝在移動平臺100上，吸塵模組700安裝在升降臺200上時，在開始清潔時，吸塵模組700隨升降臺200一起向下移動靠近所述操作面，對所述操作面進行清潔；在清潔結束時，吸塵模組700隨升降臺200一起向上移動遠離所述操作面。當清潔模組300和吸塵模組700同時安裝在升降臺200上時，在開始清潔時，清潔模組300和吸塵模組700隨升降臺200一起向下移動靠近所述操作面，對所述操作面進行清潔；在清潔結束時，清潔模組300和吸塵模組700隨升降臺200一起向上移動遠離所述操作面。
綜上所述，在閱讀本詳細公開內容之後，本領域技術人員可以明白，前述詳細公開內容可以僅以示例的方式呈現，並且可以不是限制性的。儘管這裏沒有明確說明，本領域技術人員可以理解本申請意圖囊括對實施例的各種合理改變，改進和修改。這些改變，改進和修改旨在由本公開提出，並且在本公開的示例性實施例的精神和範圍內。
此外，本申請中的某些術語已被用於描述本公開的實施例。例如，“一個實施例”，“實施例”和/或“一些實施例”意味著結合該實施例描述的特定特徵，結構或特性可以包括在本公開的至少一個實施例中。因此，可以强調並且應當理解，在本說明書的各個部分中對“實施例”或“一個實施例”或“替代實施例”的兩個或更多個引用不一定都指代相同的實施例。此外，特定特徵，結構或特性可以在本公開的一個或多個實施例中適當地組合。
應當理解，在本公開的實施例的前述描述中，爲了幫助理解一個特徵，出於簡化本公開的目的，本申請有時將各種特徵組合在單個實施例、附圖或其描述中。或者，本申請又是將各種特徵分散在多個本申請的實施例中。然而，這並不是說這些特徵的組合是必須的，本領域技術人員在閱讀本申請的時候完全有可能將其中一部分特徵提取出來作爲單獨的實施例來理解。也就是說，本申請中的實施例也可以理解爲多個次級實施例的整合。而每個次級實施例的內容在於少於單個前述公開實施例的所有特徵的時候也是成立的。
在一些實施方案中，表達用於描述和要求保護本申請的某些實施方案的數量或性質的數字應理解爲在某些情况下通過術語“約”，“近似”或“基本上”修飾。例如，除非另有說明，否則“約”，“近似”或“基本上”可表示其描述的值的±20％變化。因此，在一些實施方案中，書面描述和所附申請專利範圍中列出的數值參數是近似值，其可以根據特定實施方案試圖獲得的所需性質而變化。在一些實施方案中，數值參數應根據報告的有效數字的數量並通過應用普通的捨入技術來解釋。儘管闡述本申請的一些實施方案列出了廣泛範圍的數值範圍和參數是近似值，但具體實施例中都列出了盡可能精確的數值。
本文引用的每個專利，專利申請，專利申請的出版物和其他材料，例如文章，書籍，說明書，出版物，文件，物品等，可以通過引用結合於此。用於所有目的的全部內容，除了與其相關的任何起訴文件歷史，可能與本文件不一致或相衝突的任何相同的，或者任何可能對申請專利範圍的最寬範圍具有限制性影響的任何相同的起訴文件歷史。現在或以後與本文件相關聯。舉例來說，如果在與任何所包含的材料相關聯的術語的描述、定義和/或使用與本文檔相關的術語、描述、定義和/或之間存在任何不一致或衝突時，使用本文件中的術語爲准。
最後，應理解，本文公開的申請的實施方案是對本申請的實施方案的原理的說明。其他修改後的實施例也在本申請的範圍內。 因此，本申請披露的實施例僅僅作爲示例而非限制。本領域技術人員可以根據本申請中的實施例採取替代配置來實現本申請中的申請。因此，本申請的實施例不限於申請中被精確地描述過的哪些實施例。
001:自動清潔設備 003:柔性牽引機構 004:柔性牽引機構 005:柔性牽引機構 006:懸掛機構 007:懸掛機構 008:升降機構 010:驅動結構 011:驅動結構 012:驅動結構 100:移動平臺 101:底面 120:控制模組 130:傳感器模組 132:鐳射雷達 134:傳感器 136:攝影機 138:電容觸頭 139:機械觸頭 140:驅動模組 142:輪子 144:轉向機構 146:動力系統 200:升降臺 201:底面 202:升降機構 207:升降臺基座 208:連接杆 210:懸掛機構 220:第一線纜 221:第一端 222:第二端 230:線纜導軌 231:第一導向槽拐角 232:第二導向槽拐角 233:定滑輪 235:第一導向凸起 236:第二導向凸起 240:驅動機構 242:動力裝置 244:驅動輪 244b:捲筒 244c:捲筒 245:樞軸 246:驅動耦合器 247:齒條 247a:滑動端 247b:連接端 249:線纜 251:第二線纜 271:第一連接端 272:第二連接端 274:下表面 275:第一側 276:第二側 277:滑槽 278:輔助輪 281:第一鉸接端 283:第二鉸接端 291:直線驅動機構 300:清潔模組 320:清潔頭 322:清潔頭基板 324:作業頭 325:滑塊 326:滑動端 327:回轉端 328:彈性支撑結構 329:樞軸 330:驅動單元 332:引擎 334:驅動輪 336:齒輪機構 344:滑槽 362:清潔頭基板 364:滑槽 365:滑塊 366:滑動端 367:回轉端 369:樞軸 371:樞軸 372:清潔頭基板 373:連杆 374:回轉端 375:滑動端 376:滑塊 377:滑塊 378:滑槽 379:滑槽 380:樞軸 381:樞軸 382:清潔頭基板 383:樞軸 384:驅動輪 400:給水模組 410:儲存裝置 420:分配器 421:分配口 440:給水驅動裝置 500:回收模組 510:輥子 511:彈性吸水材料 520:輥子驅動裝置 540:回收組件 541:刮板 543:回收槽 544:回收口 545:回收倉 546:葉片 547:回收驅動裝置 548:葉片驅動裝置 549:濾網 700:吸塵模組 A:樞轉中心 A’:樞轉中心 O:回轉中心 O’:回轉中心 S600:方法 S610:步驟 S620:步驟 S630:步驟 S640:步驟 S650:步驟 S660:步驟 S680:步驟 V:線速度 V0:移動速度
此處所說明的附圖用來提供對本發明的進一步理解，構成本申請的一部分，本發明的示意性實施例及其說明用於解釋本發明，並不構成對本發明的不當限定。在附圖中：
圖1示出了本申請實施例提供的一種自動清潔設備的結構示意圖；
圖2示出了根據本申請多個實施例的一種升降臺的結構示意圖；
圖3示出了根據本申請多個實施例的一種柔性牽引機構；
圖4示出了根據本申請多個實施例的一種柔性牽引機構；
圖5示出了根據本申請多個實施例的一種柔性牽引機構；
圖6示出了根據本申請多個實施例的一種懸掛機構；
圖7示出了根據本申請多個實施例的一種懸掛機構；
圖8示出了根據本申請多個實施例的一種升降臺的結構示意圖；
圖9是本申請實施例提供的一種自動清潔設備的清潔模組部分結構示意圖；
圖10示出了根據本申請多個實施例的一種清潔頭驅動機構；
圖11示出了根據本申請多個實施例的一種清潔頭驅動機構；
圖12示出了根據本申請多個實施例的一種清潔頭驅動機構；
圖13示出了根據本申請多個實施例的一種清潔頭驅動機構；
圖14示出了根據本申請多個實施例的一種給水模組的結構示意圖；
圖15a示出了根據本申請多個實施例的一種回收模組的仰視結構示意圖；
圖15b示出了圖15a的回收模組的側視結構示意圖；
圖16a示出了根據本申請多個實施例的一種輥子的結構示意圖；
圖16b示出了圖16a的輥子的剖視圖；
圖17a示出了根據本申請多個實施例的一種回收組件的結構示意圖；
圖17b示出了圖17a的回收組件的俯視結構示意圖；
圖18示出了本申請實施例提供的一種自動清潔操作面的方法流程圖。
001:自動清潔設備
100:移動平臺
101:底面
120:控制模組
130:傳感器模組
132:鐳射雷達
134:傳感器
136攝影機
138:電容觸頭
139:機械觸頭
140:驅動模組
142:輪子
144:轉向機構
146:動力系統
200:升降臺
201:底面
300:清潔模組
400:給水模組
500:回收模組
700:吸塵模組

Claims (26)

  1. 一種自動清潔設備，包括：移動平臺，被配置為在操作面上自動沿著目標方向移動；清潔模組，安裝在該移動平臺上，包括：乾式清潔模組，同該移動平臺連接，被配置為採用乾式清潔方式清潔該操作面；濕式清潔模組，同該移動平臺連接，被配置為配合清潔液採用濕式清潔方式清潔該操作面；以及回收模組，同該移動平臺連接，並被配置為回收該清潔液。
  2. 如請求項1的自動清潔設備，其中該濕式清潔模組，安裝在該移動平臺上，包括：清潔頭，被配置為清潔該操作面；驅動單元，同該清潔頭連接，驅動該清潔頭沿著目標面做往復運動。
  3. 如請求項1的自動清潔設備，其中該濕式清潔模組包括清潔頭，該清潔頭為板狀結構，包括作業頭，該作業頭為刷子、抹布、海綿中的任何一種或多種。
  4. 如請求項1的自動清潔設備，其中該移動平臺包括升降臺，該升降臺同該移動平臺連接，被配置為相對於該移動平臺上下移動； 該濕式清潔模組和該回收模組，安裝在該升降臺上。
  5. 如請求項1的自動清潔設備，其中該移動平臺包括升降臺，該升降臺包括：升降機構，同該移動平臺連接，被配置為驅動該升降臺相對於該移動平臺上下移動；升降臺基座，同該升降機構連接，被配置為在該升降機構的作用下相對於該移動平臺上下移動，該升降臺基座包括：第一連接端，靠近該移動平臺的前方；和第二連接端，靠近該移動平臺的後方。
  6. 如請求項5的自動清潔設備，其中該升降臺基座還包括輔助輪，其中，當該升降臺基座相對於該移動平臺向下移動時，該輔助輪首先接觸到該操作面。
  7. 如請求項6的自動清潔設備，其中該升降機構為柔性牽引機構，通過第一線纜將該升降臺基座懸掛在該移動平臺上，並配置為牽動該升降臺基座相對於該移動平臺上下移動。
  8. 如請求項7的自動清潔設備，其中該升降臺還包括連接杆，該連接杆包括：第一鉸接端，同該升降臺基座的該第一連接端鉸接；和第二鉸接端，同該移動平臺鉸接。
  9. 如請求項8的自動清潔設備，其中該柔性牽引機構包括：懸掛機構，包括該第一線纜，將該升降臺基座懸掛在該移動平臺上，和驅動機構，驅動該升降臺基座相對於該移動平臺做上下移動。
  10. 如請求項9的自動清潔設備，其中該懸掛機構包括：至少一個線纜導軌，安裝在該升降臺基座上，以便該第一線纜通過，其中，該第一線纜穿過該至少一個線纜導軌時延伸方向發生轉折。
  11. 如請求項9的自動清潔設備，其中該移動平臺包括：給水模組，被配置為向該操作面提供該清潔液，該給水模組位於該濕式清潔模組之前，以使該濕式清潔模組使用該清潔液清潔該操作面。
  12. 如請求項11的自動清潔設備，其中該回收模組在該給水模組的後方。
  13. 如請求項11的自動清潔設備，其中該給水模組包括儲存裝置，安裝在該移動平臺上來儲存該清潔液，該儲存裝置設有開口，該清潔液經該開口至該操作面。
  14. 如請求項13的自動清潔設備，其中該給水模組還包括分配器，同該儲存裝置的該開口連接，其中，該清潔液經該儲存裝置的該開口流向該分 配器，並通過該分配器均勻地塗在該操作面上。
  15. 如請求項14的自動清潔設備，其中該給水模組還包括給水驅動裝置，安裝在該儲存裝置的該開口處，同該分配器連接，被配置為從該儲存裝置中抽取該清潔液至該分配器。
  16. 如請求項1的自動清潔設備，其中該回收模組包括輥子，同該移動平臺樞軸連接，相對於該移動平臺做旋轉運動，當該回收模組工作時，該輥子貼在該操作面上，其中，該輥子包括彈性吸水材料來吸收該操作面上的該清潔液。
  17. 如請求項16的自動清潔設備，該回收模組還包括輥子驅動裝置，同該輥子連接，驅動該輥子做旋轉運動。
  18. 如請求項17的自動清潔設備，其中該回收模組還包括回收組件，同該移動平臺連接，被配置為回收該輥子吸收的該清潔液，該回收組件包括：刮板，該刮板壓緊該輥子，將該輥子吸收的該清潔液擠壓出來，其中，當該輥子旋轉時，該輥子經過該刮板的方向為從上向下經過。
  19. 如請求項18的自動清潔設備，其中該輥子驅動裝置驅動該輥子逆著該目標方向移動，使得該輥子同該操作面接觸部分的線速度指向該移動平 臺的前方，其中，該刮板位於該輥子的後方。
  20. 如請求項18的自動清潔設備，其中該回收組件還包括：回收槽，同該刮板連接，並被配置為回收該刮板從該輥子上擠壓出的該清潔液。
  21. 如請求項20的自動清潔設備，其中該回收組件還包括回收倉，其中，該回收槽包括回收口，該回收倉通過該回收口同該回收槽連接。
  22. 如請求項21的自動清潔設備，其中該回收組件還包括回收葉片，在該回收槽裏並同該移動平臺樞軸連接，該回收葉片通過旋轉運動將該回收槽中的該清潔液運送至該回收口。
  23. 如請求項22的自動清潔設備，其中該回收組件還包括回收驅動裝置，被配置為抽取該回收口處的該清潔液至該回收倉。
  24. 如請求項22的自動清潔設備，其中該回收組件還包括葉片驅動裝置，同該回收葉片連接，被配置為驅動該回收葉片旋轉。
  25. 如請求項22的自動清潔設備，其中該回收葉片包括蝸杆葉片刷。
  26. 如請求項22的自動清潔設備，其中該回收組件還包括濾網，位於該回收口，被配置為過濾該清潔液中的雜質。
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