CN112568813B - 一种自动清洁设备及自动清洁操作面的方法 - Google Patents

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Abstract

本申请提供一种自动清洁设备，所述自动清洁设备清洁能力强，可适用于表面不平的操作面。所述清洁设备包括：移动平台，被配置为在操作面上自动沿着目标方向移动；清洁模组，安装在所述移动平台上。所述清洁头包括清洁头，被配置为清洁所述操作面；驱动单元，同所述清洁头连接，驱动清洁头沿着目标面做往复运动。本申请还提供一种自动清洁操作面的方法。

Description

一种自动清洁设备及自动清洁操作面的方法
本公开要求基于2019年9月29日提交的申请号为201910932385.8的中国申请的优先权，通过援引将其全部内容并入本文中。
技术领域
本申请涉及一种自动设备，尤其涉及一种自动清洁设备以及自动清洁操作面的方法。
背景技术
随着当代生活节奏的加快以及劳动力成本的提高，越来越多的家庭和企业使用自动清洁设备清理地面、玻璃等。自动清洁设备的出现大大减少了人类清扫的时间和成本，但是自动清洁设备还存在很多问题，例如，清扫不干净、仅适用于平坦操作面的清扫。
因此，提供一种清洁功能高，适用范围广的自动清洁设备是十分重要的。
发明内容
本申请提供一种自动清洁设备，所述自动清洁设备清洁能力强，可适用于表面不平的操作面。
根据本申请的一方面，所述清洁设备包括：移动平台，被配置为在操作面上自动沿着目标方向移动；清洁模组，安装在所述移动平台上。所述清洁头包括清洁头，被配置为清洁所述操作面；驱动单元，同所述清洁头连接，驱动所述清洁头沿着目标面做往复运动。
在一些实施例中，所述往复运动包含同所述目标方向垂直的移动分量。
在一些实施例中，所述往复运动包含同所述目标方向平行的移动分量。
在一些实施例中，所述往复运动包括预设往复周期。
在一些实施例中，所述自动清洁设备根据所述自动清洁设备的工作环境自动动态调整所述预设往复周期。
在一些实施例中，所述清洁头为板状结构，包括作业头，所述作业头为刷子、抹布和海绵中的一种或多种。
在一些实施例中，所述自动清洁设备还包括喷嘴，所述喷嘴向所述操作面提供目标液体。
在一些实施例中，所述移动平台包括一个凸起；以及所述清洁头包括滑动端，所述滑动端包括滑槽，其中所述滑槽可滑动地套在所述凸起上
在一些实施例中，所述清洁头包括滑动端，所述滑动端包括滑块，其中所述往复运动包括所述滑块沿垂直于所述目标方向的方向做往复运动。
在一些实施例中，所述驱动单元包括引擎和只少一个驱动轮同所述引擎连接。
在一些实施例中，所述清洁头包括回转端，连接所述驱动单元，所述驱动单元带动所述回转端做圆形回转运动。
在一些实施例中，所述回转端连接在所述驱动轮上离所述只少一个驱动轮的回转中心预设距离的位置上。
在一些实施例中，所述清洁头同所述移动平台底面的距离可调。
在一些实施例中，所述清洁头为板状结构；所述清洁模组还包括弹性支撑结构，所述弹性支撑结构在所述清洁头的背面，对所述清洁头做弹性支撑。
在一些实施例中，所述清洁模组还包括升降台，安装在所述移动平台上，所述升降台同所述移动平台底面的距离可调，其中所述清洁头安装在所述升降台上。
本申请提一种自动清洁操作面的方法，所述方法包括：驱动移动平台在操作面上沿着目标方向自动巡航；驱动清洁头沿着操作面做往复运动，其中所述清洁头装载在所述移动平台上。
在一些实施例中，所述往复运动包含同所述行进路径垂直的移动分量。
在一些实施例中，所述往复运动包含同所述行进路径方向平行的移动分量。
在一些实施例中，所述往复运动包含回转运动。
在一些实施例中，所述驱动清洁头沿着操作面做往复运动包括通过曲柄滑块机构驱动所述清洁头进行所述往复运动。
在一些实施例中，所述驱动清洁头沿着操作面做往复运动包括通过双曲柄机构驱动所述清洁头进行所述往复运动。
在一些实施例中，所述方法进一步包括：根据操作面轮廓动态调整清洁头位置，使之始终紧贴操作面。
在一些实施例中，所述方法进一步包括：还包括，向所述操作面提供目标液体。
本应用的其他功能将在以下说明中部分列出。根据描述，以下数字和示例的内容将对那些本领域的普通技术人员显而易见。本应用的创造性方面可以通过实践或使用下面详细示例中所述的方法、装置和组合得到充分解释。
附图说明
图1是本申请实施例提供的一种自动清洁设备的结构示意图；
图2是本申请实施例提供的一种自动清洁设备部分结构示意图；
图3示出了根据本申请多个实施例的一种清洁头驱动机构；
图4示出了根据本申请多个实施例的一种清洁头驱动机构；
图5示出了根据本申请多个实施例的一种清洁头驱动机构；
图6示出了根据本申请多个实施例的一种清洁头驱动机构；以及
图7示出了根据本申请多个实施例的一种自动清洁操作面的方法。
具体实施方式
以下描述提供了本申请的特定应用场景和要求，目的是使本领域技术人员能够制造和使用本申请中的内容。对于本领域技术人员来说，对所公开的实施例的各种局部修改是显而易见的，并且在不脱离本公开的精神和范围的情况下，可以将这里定义的一般原理应用于其他实施例和应用。因此，本公开不限于所示的实施例，而是与权利要求一致的最宽范围。
这里使用的术语仅用于描述特定示例实施例的目的，而不是限制性的。比如，除非上下文另有明确说明，这里所使用的，单数形式“一”，“一个”和“该”也可以包括复数形式。当在本说明书中使用时，术语“包括”、“包含”和/或“含有”意思是指所关联的整数，步骤、操作、元素和/或组件存在，但不排除一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元素、组件和/或组的存在或在该系统/方法中可以添加其他特征、整数、步骤、操作、元素、组件和/或组。当在本说明书中使用时，术语“A在B上”意思可以是A直接与B相邻(之上或者之下)，也可以指A与B间接相邻(即A与B之间还隔了一些物质)；术语“A在B内”意思可以是A全部在B里面，也可以是A部分的在B里面。
考虑到以下描述，本公开的这些特征和其他特征、以及结构的相关元件的操作和功能、以及部件的组合和制造的经济性可以得到明显提高。参考附图，所有这些形成本公开的一部分。然而，应该清楚地理解，附图仅用于说明和描述的目的，并不旨在限制本公开的范围。
以下描述可以显著改进本公开的这些和其他特征，以及结构的相关元件的操作和功能，以及组件的组合和制造的经济效率。所有这些都参考附图形成本公开的一部分。然而，应该清楚地理解，附图仅用于说明和描述的目的，并不旨在限制本公开的范围。还应理解，附图未按比例绘制。
图1是本申请实施例提供的一种自动清洁设备100的结构示意图。自动清洁设备100可以是真空吸地机器人、也可以是拖地/刷地机器人、也可以是爬窗机器人，等等。具体地，自动清洁设备100可以包括清洁模组200和移动平台210。在一些实施例中，所述移动平台210可以是自主移动的平台，可以包括控制模组120、驱动模组140和传感器模组130。
驱动模组140可以装载在移动平台210上。在自动清洁设备是吸地机器人和/或拖地机器人的情况下，驱动模组140可以包括轮子142、转向机构144和动力系统146。动力系统146为转向机构144和轮子142的转动提供动力。
传感器模组130可以装载在移动平台210上并包括一个或者多个传感器。比如，传感器模组130可以包括视觉传感器和/或触觉传感器。所述视觉传感器可以被配置为感知所述移动平台210周围的物体的形状。比如，所述视觉传感器可以包括激光雷达132、超声波传感器134、摄像头136，等等。所述触觉传感器可以被配置为通过接触感知所述移动平台210周围物体关于形状和质地的特性。比如所述触觉传感器可以包括电容触觉传感器138、机械触头139等等。所述触觉传感器可以通过同物体接触而感知所述物体的存在和/或表面特性，比如判断所述物体是地板还是地毯，等等。
控制模组120可以被配置为接收传感器模组130传来的所述多个传感器的感受到的环境信息，并根据所述环境信息自主决定行驶路径，然后根据所述自主决定的行驶路径控制驱动模组140进行前进、后退和/或转向等操作。进一步地，控制模组120还可以根据所述环境信息决定是否启动清洁模组200进行清洁操作。
清洁模组200可以装载在移动平台210上，被配置为清洁物体表面。所述物体表面可以是平坦的或不平坦的，例如，地面、桌面、玻璃、汽车表面、飞机表面、管道腔内表面。由于应用场合的不同，自动清洁设备100可以做出一些适应性的改变，这些改变仍旧属于本公开保护的范围。
图2是本申请实施例提供的自动清洁设备100的清洁模组200部分的结构示意图。在该结构示意图中，自动清洁设备100处于倒立的状态。
移动平台210可以被配置为在操作面上自动沿着目标方向移动。所述操作面可以为自动清洁设备100清洁的表面。在一些实施例中，自动清洁设备100可以为拖地机器人，则自动清洁设备100在地面上工作，所述地面为所述操作面；自动清洁设备100也可以是擦窗机器人，则自动清洁设备100在建筑的玻璃外表面工作，所述玻璃为所述操作面；自动清洁设备100也可以是管道清洁机器人，则自动清洁设备100在管道的内表面工作，所述管道内表面为所述操作面。在一些实施例中，移动平台210可以是自主移动平台，也可以是非自主移动平台。所述自主移动平台是指移动平台210本身可以根据预料之外的环境输入自动地及适应性地做出操作决策；所述非自主移动平台本身不能根据预料之外的环境输入适应性地做出操作决策，但可以执行既定的程序或者按照一定的逻辑运行。相应地，当移动平台210为自主移动平台时，所述目标方向可以是自动清洁设备100自主决定的；当移动平台210为非自主移动平台时，所述目标方向可以是系统或人工设置的。比如，在图2中，所述目标方向为X轴方向。纯粹是为了展示的需要，本申请中下面的描述以拖地机器人为例进行说明。
如前所述，自动清洁设备100可以包括移动平台210和清洁模组205。清洁模组205可以安装在移动平台210上。进一步地，清洁模组205可以包括清洁头220、驱动单元230、升降台240和喷嘴252。
升降台240可以安装在移动平台210的底盘上，并且升降台240同移动平台210之间的距离可调。当升降台升起时，升降台240的底面242接近移动平台的底面212或者同移动平台的底面212处在同一平面上或者大体上处在同一平面上。因此升降台的底面242远离操作面(比如地面)。如图2所示，当升降台240落下的时候，升降台240的底面242远离移动平台的底面212，因此升降台的底面242接近操作面(比如地面)。
清洁头220可以安装在升降台240的底面242上。清洁头220可以被配置为清洁所述操作面，例如，地面。在一些实施例中，所述清洁头220为板状结构。所述板状结构的形状可以是任何形状，比如可以为长方形、正方向、圆形，或不规则图形。在一些实施例中，由于升降台240同移动平台210之间的距离可调，因此清洁头220同移动平台210底面的距离也可调。进一步地，清洁头220可以用有一定弹性的材料制成，并且同升降台底面242之间由弹性支撑229，比如簧片，来支撑。在清洁头220工作时，清洁头220始终接触操作面。在移动平台210自动和/或自主巡航的过程中，所述操作面同升降台底面242之间的距离并不总是恒定的。清洁头220本身的弹性使得清洁头220同升降台240底面242之间的距离可以可以随着操作面进行被动调节。
例如，清洁头220同移动平台210底面的距离可以根据操作面轮廓自动动态调整。作为示例，当操作面为从高到低的坡面时，随着移动平台210向前巡航，清洁头220同升降台240底面242的距离可以逐渐变大。弹性支撑229可以使清洁头220随时紧贴地面。
清洁头220可以包括清洁头基板222和作业头224。作业头224安装在清洁头基板222上。当自动清洁设备100工作时，作业头224与操作面接触。作业头224可以被配置为清洁所述操作面。比如，作业头224可以为刷子、一块抹布、一块海绵，或任何其他可以清洁操作面的工具和/或材料。作业头224可以是任意形状，或者随着清洁头基板222的形状做适应性的改变。
驱动单元230可以同清洁头220直接或者间接的连接，用于驱动清洁头220做往复运动。驱动单元230可以包括引擎232(比如电机)、驱动轮234和齿轮机构235。齿轮机构235可以连接引擎232和驱动轮234。引擎232可以直接带动驱动轮234做回转运动，也可以通过齿轮机构235间接带动驱动轮234做回转运动。在图2中，齿轮机构235显示为一个齿轮。但本领域普通技术人员可以理解，齿轮机构256可以是多个齿轮组成的齿轮组。
驱动轮234可以同清洁头220直接连接或者间接连接，从而带动清洁头220在目标面做往复运动。所述目标面为清洁头220做往复运动的平面。在一些实施例中，所述目标面可以是平行于升降台240底面242的平面。例如，当自动清洁设备100在地面上工作时，所述清洁头220紧贴着地面，所述目标面为操作面，即地面。另一方面，在一些实施例中，所述目标面又可以是与操作面不同的平面。例如，当自动清洁设备100停在地面上没有开动时，升降台240升起，清洁头220与地面不接触，则所述目标面为地面之外的一个虚拟平面。
所述往复运动为周期性运动。在一些实施例中，所述往复运动包含同所述目标方向垂直的移动分量。在一些实施例中，所述往复运动包含同所述目标方向平行的移动分量。如图2所示，在自动清洁设备100上的某点原点建立坐标系来测量自动清洁设备100的运动。X轴方向为自动清洁设备100移动V0的目标方向，Y轴垂直于X轴。在一些情况下，所述往复运动包含同所述目标方向垂直(即Y方向)的移动分量。在一些情况下，所述往复运动包含同所述目标方向平行(即X轴方向)的移动分量。在一些情况下，所述往复运动同时包含同所述目标方向垂直和平行的移动分量。
所述往复运动可以是具有预设往复周期的周期运动。所述预设往复周期是指清洁头220完成一次所述往复运动需要的时间。应当可以理解的是，当所述预设往复周期越长，清洁头220运动的速度越慢，自动清洁设备100清洁强度/效率低；当所述预设往复周期越短，清洁头220运动的速度越快，自动清洁设备100清洁强度/效率越高。
自动清洁设备100的清洁强度/效率也可以根据自动清洁设备100的工作环境自动动态调整。比如自动清洁设备100可以根据安装在移动平台210底部的传感器214检测操作面的物理信息。例如，传感器134可以检测操作面的平整度、操作面的材质、是否有油污和灰尘，等等信息，并将这些信息传给自动清洁设备100的控制模组120。相应地，控制模组120可以指挥自动清洁设备100根据自动清洁设备100的工作环境自动动态调整引擎232的转速，因而调整所述清洁头220往复运动的预设往复周期。
例如，当自动清洁设备100在平坦的地面上工作时，所述预设往复周期可以自动动态调整地较长；当自动清洁设备100在不太平坦的地面上工作时，所述预设往复周期可以自动动态调整地较短。这是因为，相对于不太平坦的地面，平面的地面较容易清洁，因此清洁不平坦地面需要清洁头220更快的往复运动(即更高的频率)。
又例如，当自动清洁设备100在桌面上工作时，所述预设往复周期可以自动动态调整地较长；当自动清洁设备100在地面工作时，所述预设往复周期可以自动动态调整地较短。这是因为，相对于地面，桌面的灰尘、油污较少，构成桌面的材质也较容易清洁，因此需要q清洁头220进行较少次数的往复运动就能将桌面清理干净。
应当可以理解的是，除了自动清洁设备100可以自动动态地调整所述预设往复周期，所述预设往复周期也可以人为调整或者根据系统预设的程序调整。
在一些实施例中，清洁模组205可以进一步包括弹性支撑结构，其安装在清洁头220背面，对清洁头220做弹性支撑。如图2所示，所述弹性支撑结构可以包括两个弹性支撑229，所述两个弹性支撑229安装在升降台240的底面242上和清洁头基板222的后面，对清洁头220做弹性支撑。如前所述，在移动平台210自动和/或自主巡航的过程中，所述操作面同升降台底面242之间的距离并不总是恒定的。清洁头220本身的弹性使得清洁头220同升降台240底面242之间的距离可以可以随着操作面进行被动调节。同时，由于弹性支撑229在清洁头背面的支撑，使得清洁头220可以始终紧贴操作面，从而保证自动清洁设备100对所述操作面具有较高的清洁能力。为了使得清洁头220工作时可以始终紧贴操作面，清洁模组205中的弹性支撑229在清洁头220清洁操作面的时候可以始终处于形变的状态，以便对清洁头基板222施加向操作面方向的弹性力。此外，当自动清洁设备100清洁的操作面高低不平时，例如，当清洁头220擦过操作面上的异物时，清洁头220(或者，清洁头基板222)各个位置点承受的压力是不同的。但是，因为清洁头基板222的弹性以及弹性支撑229的存在，使得清洁头220同升降台240底面242之间的距离地面的距离可以在一定范围内弹性调节，避免了地面对清洁头220的压力过于集中于一点，使得清洁头220更加耐用。
喷嘴252可以安装在升降台240上，并且连接到供液系统(图2中未显示)。供液系统可以被配置为向喷嘴252提供目标液体；然后喷嘴可以被配置为向所述操作面喷出所述目标液体。所述目标液体可以是具有清洁功能的液体(清洁液)，比如水和/或清洁剂等等。喷嘴252向所述操作面喷出所述清洁液后，作业头224通过所述往复运动对所述操作面进行清洗。比如，当作业头224为刷子时，作业头224对喷上了清洁剂的操作面进行反复刷洗；当作业头224为一块布和/或一块海绵时，作业头224对所述喷上了清洁剂的操作面进行反复擦拭。此外，所述目标液体也可以是其他类别的液体。比如所述目标液体也可以是涂料(比如，油漆、染色剂等等)。这种情况下，自动清洁设备100可以被用作自动喷涂机器人。喷嘴252喷出所述涂料后，清洁头将所述涂料均匀涂抹在所述操作面上。
在一些实施例中，驱动单元230、清洁头基板222和升降台240可以组合形成多种驱动机构，带动清洁头220做带有同所述目标方向垂直的分量的往复运动。图3至图6描述了一些清洁头驱动机构。
图3示出了根据本申请多个实施例的一种基于曲柄滑块机构的清洁头驱动机构300。驱动机构300可以应用在清洁模组200上。驱动机构300包括驱动轮234、清洁头基板222和滑槽244。
滑槽244开在升降台的底面242上。清洁头基板222包括回转端227和滑动端226。回转端227通过枢轴228连接在驱动轮234上。其中，驱动轮234的回转中心为O点，回转端枢轴228枢转中心为A点。O点和A点不重合，他们之间的距离为预设距离d。滑动端226包括滑块225。滑块225为在滑动端226上的一个凸起。滑块225插入在滑槽244内并且可以沿着滑槽244滑动。因此，驱动轮234、清洁头基板222和滑块225和滑槽244组成曲柄滑块机构。
当驱动轮234转动时，A点做圆形回转运动。相应地，清洁头基板222的回转端227跟着A点做圆形回转运动；而滑块225则跟着在滑槽244中滑动，做往复线性运动。其结果是清洁头基板222开始做往复运动。根据一些实施例，滑槽244近似垂直于移动平台210的移动速度所述目标方向的方向，因此，滑动端226的线性移动包括垂直于所述目标方向的分量，回转端227的圆形回转运动同时包括垂直于所述目标方向和平行于所述目标方向的分量。
在图3中，移动平台210的移动速度为V0，移动方向为目标方向；而滑槽244近似垂直于目标方向。此时，清洁头基板222整体上做的往复运动既有同自动清洁设备100目标方向平行的移动分量，又有同自动清洁设备100目标方向垂直的移动分量。
图4示出了根据本申请多个实施例的另一种基于曲柄滑块机构的清洁头驱动机构400。驱动机构400可以应用在清洁模组200上。驱动机构400包括驱动轮234、清洁头基板422和滑块246。
滑块246安装在升降台的底面242上，为在升降台底面242上的一个凸起。清洁头基板422包括回转端427和滑动端426。回转端427通过枢轴428连接在驱动轮234上。其中，驱动轮234的回转中心为O点，回转端枢轴428的枢转中心为A点。O点和A点不重合，他们之间的距离为预设距离d。滑动端426包括滑槽425。滑槽425套在滑块246上。滑块246在滑槽425内并且可以沿着滑槽425滑动。因此，驱动轮234、清洁头基板422、滑块246和滑槽425组成曲柄滑块机构。
当驱动轮234转动时，A点做圆形回转运动。相应地，清洁头基板422的回转端427跟着A点做圆形回转运动；而滑槽425则跟着套在滑块246上往复滑动。其结果是清洁头基板422开始做往复运动。因此，滑动端426的移动包括垂直于V0的分量和平行于V0的分量，回转端427的圆形回转运动同时包括垂直于V0和平行于V0的分量。在图4中，移动平台210的移动速度为V0，移动方向为目标方向。此时，整体上清洁头基板422做的往复运动既有同自动清洁设备100目标方向平行的移动分量，又有同自动清洁设备100目标方向垂直的移动分量。
图5示出了根据本申请多个实施例的另一种基于曲柄滑块机构的清洁头驱动机构500。驱动机构500可以应用在清洁模组200上。驱动机构500包括驱动轮234、连杆510、清洁头基板522、滑槽247(第一滑槽)和滑槽248(第二滑槽)。
滑槽247、248开在升降台的底面242上。清洁头基板522的两端分别包括滑块525(第一滑块)和滑块528(第二滑块)。滑块525、528分别为在清洁头基板522两端的一个凸起。滑块525插入在滑槽247内并且可以沿着滑槽247滑动；滑块528插入在滑槽248内，并且可以沿着滑槽248滑动。在一些实施例中，滑槽247同滑槽248在同一直线上。在一些实施例中，滑槽247和滑槽248不在同一直线上。在一些实施例中，滑槽247同滑槽248沿着同一方向延伸。在一些实施例中，滑槽247同滑槽248的延伸方向同清洁头基板522的延伸方向相同。在一些实施例中，滑槽247同滑槽248的延伸方向同清洁头基板522的延伸方向不同。在一些实施例中，滑槽247同滑槽248的延伸方向不同。比如，图5所示，滑槽247的延伸方向同清洁头基板522的延伸方向相同，而滑槽248的延伸方向同滑槽247的延伸方向呈一定角度。
连杆510包括回转端512和滑动端514。回转端512同驱动轮234通过枢轴516连接，滑动端514同清洁头基板522通过枢轴518连接。
驱动轮234的回转中心为O点，枢轴516的枢转中心为A点。O点和A点不重合，他们之间的距离为预设距离d。
当驱动轮234转动时，A点随之做圆形回转运动。相应地，回转端512跟着A点做圆形回转运动；滑动端514则通过枢轴518带动清洁头基板522做滑动运动。相应地，基板522的滑块525沿着滑槽247做往复直线运动；滑块528沿着滑槽248做往复线性运动。在图4中，移动平台210的移动速度为V0，移动方向为目标方向。根据一些实施例，当滑槽248和滑槽247分别近似垂直于移动平台210的移动速度V0的方向时，基板522的整体位移大体上垂直于所述目标方向。根据另一些实施例，当滑槽248和滑槽247中的任意一个滑槽同所述目标方向呈90度以外的其他角度时，基板522的整体位移同时包括垂直于所述目标方向和平行于所述目标方向的分量。
图6示出了根据本申请多个实施例的另一种基于双曲柄机构的清洁头驱动机构600。驱动机构600可以应用在清洁模组200上。驱动机构600包括驱动轮234(第一驱动轮)、驱动轮236(第二驱动轮)、和清洁头基板622。
清洁头基板622有两端。第一端同驱动轮234通过枢轴624(第一枢轴)连接；第二端同驱动轮236通过枢轴626(第二枢轴)连接。驱动轮234的回转中心为O点，枢轴624的枢转中心为A点。O点和A点不重合，他们之间的距离为预设距离d。驱动轮236的回转中心为O’点，枢轴626的枢转中心为A’点。O’点和A’点不重合，他们之间的距离为预设距离d。在一些实施例中，A点、A’点、O点和O’点位于同一平面上。因此，驱动轮234、驱动轮236和清洁头基板622可形成双曲轴机构(或平行四边形机构)，其中清洁头基板622用作耦合杆，驱动轮234和236充当两个曲柄。
图2中的引擎232可以同时驱动驱动轮234和驱动轮236，这样都可以是主动驱动轮。引擎232也可以只驱动一个驱动轮(比如驱动轮234)，这样另外一个驱动轮(比如驱动轮236)便是从动轮。当驱动轮234和/或驱动轮236转动时，A和A’点随之做圆形回转运动。在一些实施例中，驱动轮234和驱动轮236的转速可以相同。移动平台210的移动速度为V0，移动方向为目标方向。因此，基板622整体上的往复运动便同时包括垂直于目标方向和平行于目标方向的分量。
除了上述驱动机构可以用于清洁头220执行往复运动外，本应用还可应用其他驱动机构，如曲柄摇臂机构及双摇臂机构等，来实现。在阅读图3-6所示的示例实现后，本领域普通技术人员将可以理解其他驱动机制的实现方式。
图7示出了根据本申请多个实施例的一种自动清洁操作面的方法。流程700可以由上述自动清洁设备100来执行。所述方法可以包括：
S710：自动清洁设备100驱动移动平台210在操作面上自动/自主地沿着巡航路径移动。
当移动平台210为自主移动平台时，所述巡航路径由自动清洁设备100自主决策；当移动平台为非自主移动平台时，所述行径路径由系统设置或人工设置。
S720：自动清洁设备100驱动清洁头220沿着操作面做往复运动，其中所述清洁头220装载在所述移动平台上。
在一些实施例中，所述往复运动包含同所述目标方向X垂直的移动分量，或同所述目标方向X平行的移动分量，或两者的组合。
在一些实施例中，所述往复运动包含回转运动。
在一些实施例中，所述驱动清洁头沿着操作面做往复运动包括通过曲柄滑块机构驱动所述清洁头进行所述往复运动。所述曲柄滑块机构可以参考图2至图5的说明。
在一些实施例中，所述驱动清洁头沿着操作面做往复运动包括通过双曲柄机构驱动所述清洁头进行所述往复运动。所述双曲柄机构可以参考图6的说明。
在一些实施例中，所述流程700可以进一步包括：自动清洁设备100根据操作面轮廓动态调整清洁头位置，使之始终紧贴所述操作面。例如，自动清洁设备100可以将清洁头安装在升降台上，通过升降台动态调整清洁头的位置(即同操作面的距离)，使清洁头(比如，作业头224)始终紧贴操作面，增强自动清洁设备100的清洁能力。
应当可以理解的是，本申请披露的自动清洁操作面的方法中的步骤执行顺序不受限制，可以不分先后的执行，也可以同时执行。例如，自动清洁设备100可以同时执行S710和S720。
综上所述，在阅读本详细公开内容之后，本领域技术人员可以明白，前述详细公开内容可以仅以示例的方式呈现，并且可以不是限制性的。尽管这里没有明确说明，本领域技术人员可以理解本申请意图囊括对实施例的各种合理改变，改进和修改。这些改变，改进和修改旨在由本公开提出，并且在本公开的示例性实施例的精神和范围内。
此外，本申请中的某些术语已被用于描述本公开的实施例。例如，“一个实施例”，“实施例”和/或“一些实施例”意味着结合该实施例描述的特定特征，结构或特性可以包括在本公开的至少一个实施例中。因此，可以强调并且应当理解，在本说明书的各个部分中对“实施例”或“一个实施例”或“替代实施例”的两个或更多个引用不一定都指代相同的实施例。此外，特定特征，结构或特性可以在本公开的一个或多个实施例中适当地组合。
应当理解，在本公开的实施例的前述描述中，为了帮助理解一个特征，出于简化本公开的目的，本申请有时将各种特征组合在单个实施例、附图或其描述中。或者，本申请又是将各种特征分散在多个本申请的实施例中。然而，这并不是说这些特征的组合是必须的，本领域技术人员在阅读本申请的时候完全有可能将其中一部分特征提取出来作为单独的实施例来理解。也就是说，本申请中的实施例也可以理解为多个次级实施例的整合。而每个次级实施例的内容在于少于单个前述公开实施例的所有特征的时候也是成立的。
在一些实施方案中，表达用于描述和要求保护本申请的某些实施方案的数量或性质的数字应理解为在某些情况下通过术语“约”，“近似”或“基本上”修饰。例如，除非另有说明，否则“约”，“近似”或“基本上”可表示其描述的值的±20％变化。因此，在一些实施方案中，书面描述和所附权利要求书中列出的数值参数是近似值，其可以根据特定实施方案试图获得的所需性质而变化。在一些实施方案中，数值参数应根据报告的有效数字的数量并通过应用普通的舍入技术来解释。尽管阐述本申请的一些实施方案列出了广泛范围的数值范围和参数是近似值，但具体实施例中都列出了尽可能精确的数值。
本文引用的每个专利，专利申请，专利申请的出版物和其他材料，例如文章，书籍，说明书，出版物，文件，物品等，可以通过引用结合于此。用于所有目的的全部内容，除了与其相关的任何起诉文件历史，可能与本文件不一致或相冲突的任何相同的，或者任何可能对权利要求的最宽范围具有限制性影响的任何相同的起诉文件历史。现在或以后与本文件相关联。举例来说，如果在与任何所包含的材料相关联的术语的描述、定义和/或使用与本文档相关的术语、描述、定义和/或之间存在任何不一致或冲突时，使用本文件中的术语为准。
最后，应理解，本文公开的申请的实施方案是对本申请的实施方案的原理的说明。其他修改后的实施例也在本申请的范围内。因此，本申请披露的实施例仅仅作为示例而非限制。本领域技术人员可以根据本申请中的实施例采取替代配置来实现本申请中的申请。因此，本申请的实施例不限于申请中被精确地描述过的哪些实施例。

Claims (18)

1.一种自动清洁设备，其特征在于，包括：
移动平台，被配置为在操作面上自动沿着目标方向移动；
清洁模组，安装在所述移动平台上，包括
清洁头，包括清洁基板和作业头，所述作业头安装在所述清洁基板上并且工作时始终与所述操作面接触，所述清洁基板包括回转端和滑动端，以及
驱动单元，包括驱动轮，所述回转端连接在所述驱动轮上与所述驱动轮的回转中心预设距离的位置上，所述驱动轮和所述清洁基板组成曲柄滑块机构，工作时所述驱动轮带动所述回转端做回转运动，所述回转端带动所述滑动端在与所述目标方向呈预设夹角的方向上滑动，从而使得所述作业头沿着所述操作面做往复运动以清洁所述操作面。
2.如权利要求1所述自动清洁设备，其特征在于，所述往复运动包含同所述目标方向垂直的移动分量。
3.如权利要求1所述自动清洁设备，其特征在于，所述往复运动包含同所述目标方向平行的移动分量。
4.如权利要求1所述自动清洁设备，其特征在于，所述往复运动包括预设往复周期。
5.如权利要求4所述自动清洁设备，其特征在于，所述自动清洁设备根据所述自动清洁设备的工作环境自动动态调整所述预设往复周期。
6.如权利要求1所述自动清洁设备，其特征在于，所述清洁头为板状结构，包括作业头，所述作业头为刷子、抹布、海绵中的任何一种或多种。
7.如权利要求1所述自动清洁设备，其特征在于，还包括喷嘴，所述喷嘴向所述操作面提供目标液体。
8.如权利要求1所述自动清洁设备，其特征在于，
所述移动平台包括一个凸起；以及
所述滑动端包括滑槽，
其中所述滑槽可滑动地套在所述凸起上。
9.如权利要求1所述自动清洁设备，其特征在于，所述滑动端包括滑块，
其中所述往复运动包括所述滑块沿垂直于所述目标方向的方向做往复运动。
10.如权利要求1所述自动清洁设备，其特征在于，所述驱动单元包括：
引擎；
至少一个驱动轮同所述引擎连接。
11.如权利要求1所述自动清洁设备，其特征在于，所述清洁头同所述移动平台底面的距离可调。
12.如权利要求11所述自动清洁设备，其特征在于，所述清洁头为板状结构；所述清洁模组还包括弹性支撑结构，所述弹性支撑结构在所述清洁头的背面，对所述清洁头做弹性支撑。
13.如权利要求11所述自动清洁设备，其特征在于，所述清洁模组还包括升降台，安装在所述移动平台上，所述升降台同所述移动平台底面的距离可调，
其中所述清洁头安装在所述升降台上。
14.一种自动清洁操作面的方法，其特征在于，包括：
驱动移动平台在操作面上沿着目标方向自动巡航；以及
通过曲柄滑块机构驱动清洁头工作时始终沿着所述操作面做往复运动，其中所述清洁头装载在所述移动平台上，所述清洁头包括清洁基板和作业头，所述作业头安装在所述清洁基板上并且工作时始终与所述操作面接触，所述清洁基板包括回转端和滑动端，所述往复运动包括回转运动，所述回转端带动所述滑动端在与所述目标方向呈预设夹角的方向上滑动。
15.如权利要求14所述的方法，其特征在于，所述往复运动包含同巡航路径垂直的移动分量。
16.如权利要求14所述的方法，其特征在于，所述往复运动包含同巡航路径方向平行的移动分量。
17.如权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：根据操作面轮廓动态调整清洁头位置，使之始终紧贴操作面。
18.如权利要求14所述的方法，其特征在于，还包括，向所述操作面提供目标液体。
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