CN112568814A - 一种自动清洁设备以及自动清洁操作面的方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种自动清洁设备，包括：移动平台、清洁模组、供液模组以及回收模组，所述移动平台被配置为在操作面上自动沿着目标方向移动；所述清洁模组同所述移动平台连接，并被配置为清洁所述操作面；所述供液模组同所述移动平台连接，并被配置为向所述操作面提供清洁液；所述回收模组同所述移动平台连接，并被配置为回收所述清洁液。本申请提供的自动清洁设备可以通过所述供液模组向所述操作面提供清洁液，所述清洁模组利用所述清洁液对所述操作面进行清洁，清洁能力强，可有效清洁所述操作面；并且，本申请提供的自动清洁设备可以回收所述操作面上的污水，保证清洁彻底无残留。本申请还提供一种自动清洁操作面的方法。

Description

一种自动清洁设备以及自动清洁操作面的方法

本公开要求基于2019年9月29日提交的申请号为201910932385.8的中国申请的优先权，通过援引将其全部内容并入本文中。

技术领域

本申请涉及一种清洁设备，尤其涉及一种自动清洁设备以及自动清洁操作面的方法。

背景技术

随着当代生活节奏的加快以及劳动力成本的提高，越来越多的家庭和企业使用自动清洁设备清理地面、玻璃等。自动清洁设备的出现大大减少了人类清扫的时间和成本，但是自动清洁设备还存在很多问题，例如，清洁不彻底、污水残留等等。

因此，提供一种清洁能力强并能回收污水的自动清洁设备是十分重要的。

发明内容

本申请提供一种自动清洁设备，所述自动清洁设备清洁能力强并能回收污水。

根据本申请的一方面，所述自动清洁设备包括：移动平台、清洁模组、供液模组以及回收模组，所述移动平台被配置为在操作面上自动沿着目标方向移动；所述清洁模组同所述移动平台连接，并被配置为清洁所述操作面；所述供液模组同所述移动平台连接，并被配置为向所述操作面提供清洁液；所述回收模组同所述移动平台连接，并被配置为回收所述清洁液。

在一些实施例中，所述回收模组在所述供液模组的后方。

在一些实施例中，所述清洁模组位于所述供液模组和所述回收模组之间，使用所述清洁液清洁所述操作面。

在一些实施例中，所述自动清洁设备还包括升降台，所述升降台安装在所述移动平台上，并被配置为相对于所述移动平台上下移动。

在一些实施例中，所述供液模组至少部分地安装在所述升降台上。

在一些实施例中，所述回收模组至少部分地安装在所述升降台上。

在一些实施例中，所述供液模组包括储存装置，安装在所述移动平台上来储存所述清洁液，所述储存装置设有开口，所述清洁液经所述开口至所述操作面。

在一些实施例中，所述供液模组还包括分配器，同所述储存装置的所述开口连接，其中，所述清洁液经所述储存装置的所述开口流向所述分配器，并通过所述分配器均匀地涂在所述操作面。

在一些实施例中，所述供液模组还包括给水驱动装置，安装在所述储存装置的所述开口处，同所述分配器连接，被配置为从所述储存装置中抽取所述清洁液至所述分配器。

在一些实施例中，所述回收模组包括辊子，同所述移动平台枢轴连接，相对于所述移动平台做旋转运动，当所述回收模组工作时，所述辊子贴在所述操作面上，其中，所述辊子包括弹性吸水材料来吸收所述操作面上的所述清洁液。

在一些实施例中，所述回收模组还包括辊子驱动装置，同所述辊子连接，驱动所述辊子做旋转运动。

在一些实施例中，所述回收模组还包括回收组件，同所述移动平台连接，被配置为回收所述辊子吸收的所述清洁液，所述回收组件包括：刮板，所述刮板压紧所述辊子，将所述辊子吸收的所述清洁液挤压出来，其中，当所述辊子旋转时，所述辊子经过所述刮板的方向为从上向下经过。

在一些实施例中，所述辊子驱动装置驱动所述辊子逆着所述目标方向移动，使得所述辊子同所述操作面接触部分的线速度指向所述移动平台的前方，其中，所述刮板位于所述辊子的后方。

在一些实施例中，所述回收组件还包括：回收槽，同所述刮板连接，并被配置为回收所述刮板从所述辊子上挤压出的所述清洁液。

在一些实施例中，所述回收组件还包括回收仓，其中，所述回收槽包括回收口，所述回收仓通过所述回收口同所述回收槽连接。

在一些实施例中，所述回收组件还包括回收叶片，在所述回收槽里并同所述移动平台枢轴连接，所述回收叶片通过旋转运动将所述回收槽中的所述清洁液运送至所述回收口。

在一些实施例中，所述回收组件还包括回收驱动装置，被配置为抽取所述回收口处的所述清洁液至所述回收仓。

在一些实施例中，所述回收组件还包括叶片驱动装置，同所述回收叶片连接，被配置为驱动所述回收叶片旋转。

在一些实施例中，所述回收叶片包括蜗杆叶片刷。

在一些实施例中，所述回收组件还包括滤网，位于所述回收口，被配置为过滤所述清洁液中的杂质。

在一些实施例中，所述自动清洁设备，还包括吸尘模组，所述吸尘模组同所述移动平台连接，并被配置为将所述操作面上的杂物吸附至所述吸尘模组中。

本申请还提供一种自动清洁操作面的方法，包括：驱动移动平台在操作面上沿着目标方向自动巡航；驱动吸尘模组吸附所述操作面上的杂物；驱动供液模组向所述操作面提供清洁液；驱动清洁模组清洁所述操作面；驱动回收模组回收所述操作面上的所述清洁液，其中，所述吸尘模组、所述供液模组、所述清洁模组和所述回收模组安装在所述移动平台上。

在一些实施例中，所述的自动清洁操作面的方法，还包括：开始清洁时，驱动升降台向下移动靠近所述操作面；当清洁结束时，驱动所述升降台向上移动远离所述操作面。

在一些实施例中，所述清洁模组通过所述升降台安装在所述移动平台上。

在一些实施例中，所述吸尘模组通过所述升降台安装在所述移动平台上。

根据以上技术方案，本申请提供的一种自动清洁设备可以通过所述供液模组向所述操作面提供清洁液，所述清洁模组利用所述清洁液对所述操作面进行清洁，清洁能力强，可有效清洁所述操作面；并且，本申请提供的一种自动清洁设备可以回收所述操作面上的污水，保证清洁彻底无残留。另外，本申请还提供一种自动清洁操作面的方法，清洁模组和/或吸尘模组可以随所述升降台一同上升或下降，清洁时，可以驱动升降台下降，清洁结束时，可以驱动升降台上升。

附图说明

图1示出了本申请实施例提供的一种自动清洁设备的结构示意图；

图2示出了根据本申请多个实施例的一种供液模组的结构示意图；

图3a示出了根据本申请多个实施例的一种回收模组的仰视结构示意图；

图3b示出了图3a的回收模组的侧视结构示意图；

图4a示出了根据本申请多个实施例的一种辊子的结构示意图；

图4b示出了图4a的辊子的剖视图；

图5a示出了根据本申请多个实施例的一种回收组件的结构示意图；

图5b示出了图5a的回收组件的俯视结构示意图；

图6示出了本申请实施例提供的一种自动清洁操作面的方法流程图。

具体实施方式

以下描述提供了本申请的特定应用场景和要求，目的是使本领域技术人员能够制造和使用本申请中的内容。对于本领域技术人员来说，对所公开的实施例的各种局部修改是显而易见的，并且在不脱离本公开的精神和范围的情况下，可以将这里定义的一般原理应用于其他实施例和应用。因此，本公开不限于所示的实施例，而是与权利要求一致的最宽范围。

这里使用的术语仅用于描述特定示例实施例的目的，而不是限制性的。比如，除非上下文另有明确说明，这里所使用的，单数形式“一”，“一个”和“该”也可以包括复数形式。当在本说明书中使用时，术语“包括”、“包含”和/或“含有”意思是指所关联的整数，步骤、操作、元素和/或组件存在，但不排除一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元素、组件和/或组的存在或在该系统/方法中可以添加其他特征、整数、步骤、操作、元素、组件和/或组。当在本说明书中使用时，术语“A在B上”意思可以是A直接与B相邻(之上或者之下)，也可以指A与B间接相邻(即A与B之间还隔了一些物质)；术语“A在B内”意思可以是A全部在B里面，也可以是A部分的在B里面。

考虑到以下描述，本公开的这些特征和其他特征、以及结构的相关元件的操作和功能、以及部件的组合和制造的经济性可以得到明显提高。参考附图，所有这些形成本公开的一部分。然而，应该清楚地理解，附图仅用于说明和描述的目的，并不旨在限制本公开的范围。

以下描述可以显著改进本公开的这些和其他特征，以及结构的相关元件的操作和功能，以及组件的组合和制造的经济效率。所有这些都参考附图形成本公开的一部分。然而，应该清楚地理解，附图仅用于说明和描述的目的，并不旨在限制本公开的范围。还应理解，附图未按比例绘制。

图1是本申请实施例提供的一种自动清洁设备001的结构示意图。自动清洁设备001可以是真空吸地机器人、也可以是拖地/刷地机器人、也可以是爬窗机器人，等等。具体地，自动清洁设备001可以包括移动平台100、清洁模组300、供液模组400及回收模组500。在一些实施例中，自动清洁设备001还可以包括升降台200。在一些实施例中，自动清洁设备001还可以包括吸尘模组700。为方便描述，本申请下面的描述中有必要对“上”、“下”、“左”、“右”“前”、“后”作出定义。根据本申请所描述的自动清洁设备001，如图1所示的坐标轴，x方向为前方，x的反方向为后方；y方向为左方，y方向的反方向为右方；z方向为上方，z方向的反方向为下方。清洁模组300、供液模组400及回收模组500位于移动平台100的下方，移动平台100位于清洁模组300、供液模组400及回收模组500的上方，供液模组400位于回收模组500的前方。

移动平台100可以被配置为在操作面上自动沿着目标方向移动，其中，所述目标方向可以指向移动平台100的前方。所述操作面可以为自动清洁设备001清洁的表面。在一些实施例中，自动清洁设备001可以为拖地机器人，则自动清洁设备001在地面上工作，所述地面为所述操作面；自动清洁设备001也可以是擦窗机器人，则自动清洁设备001在建筑的玻璃外表面工作，所述玻璃为所述操作面；自动清洁设备001也可以是管道清洁机器人，则自动清洁设备001在管道的内表面工作，所述管道内表面为所述操作面。纯粹是为了展示的需要，本申请中下面的描述以拖地机器人为例进行说明。

在一些实施例中，移动平台100可以是自主移动平台，也可以是非自主移动平台。所述自主移动平台是指移动平台100本身可以根据预料之外的环境输入自动地及适应性地做出操作决策；所述非自主移动平台本身不能根据预料之外的环境输入适应性地做出操作决策，但可以执行既定的程序或者按照一定的逻辑运行。相应地，当移动平台100为自主移动平台时，所述目标方向可以是自动清洁设备001自主决定的；当移动平台100为非自主移动平台时，所述目标方向可以是系统或人工设置的。当所述移动平台100是自主移动平台时，所述移动平台100可以包括驱动模组140、传感器模组130和控制模组120。

驱动模组140可以安装在移动平台100上。在自动清洁设备是吸地机器人和/或拖地机器人的情况下，驱动模组140可以包括轮子142、转向机构144和动力系统146。转向机构144可以位于轮子142的前方。动力系统146为转向机构144和轮子142的转动提供动力。

传感器模组130可以安装在移动平台100上并包括一个或者多个传感器。比如，传感器模组130可以包括视觉传感器和/或触觉传感器。所述视觉传感器可以被配置为感知所述移动平台100周围的物体的形状。比如，所述视觉传感器可以包括激光雷达132、超声波传感器134、摄像头136等等。所述触觉传感器可以被配置为通过接触感知所述移动平台100周围物体关于形状和质地的特性。比如所述触觉传感器可以包括电容触头138、机械触头139等等。所述触觉传感器可以通过同物体接触而感知所述物体的存在和/或表面特性，比如判断所述物体是地板还是地毯，等等。

控制模组120可以被配置为接收传感器模组130传来的所述多个传感器的感受到的环境信息，并根据所述环境信息自主决定行驶路径，然后根据所述自主决定的行驶路径控制驱动模组140进行前进、后退和/或转向等操作。进一步地，控制模组120还可以根据所述环境信息决定是否启动清洁模组300进行清洁操作。

如前所述，在一些实施例中，自动清洁设备001还可以包括升降台200。如图1所示，升降台200可以安装在移动平台100的下方，并可以被配置为相对于移动平台100上下移动。所述上下移动可以是升降台200相对于移动平台100在z方向上的移动。升降台200同移动平台100连接，位于移动平台100的下方。升降台200可以包括底面201，移动平台100可以包括底面101。当升降台200升起时，升降台200的底面201靠近移动平台100的底面101或者同移动平台100的底面101处于同一平面上或者大体处于同一平面上，因此升降台200的底面201远离所述操作面。当升降台200下降时，升降台200的底面201远离移动平台100的底面101，因此升降台200的底面201靠近所述操作面。

清洁模组300可以同移动平台100直接或间接连接，并且可以被配置为清洁物体表面。所述物体表面可以是如前所述的操作面，可以是平坦的或不平坦的，例如，地面、桌面、玻璃、汽车表面、管道腔内表面。清洁模组300可以同移动平台100直接连接，也可以通过升降台200与移动平台100间接连接。如图1所示，清洁模组300至少部分地安装在升降台200上，通过升降台200同移动平台100间接连接。清洁模组300可随所述升降台200相对于所述移动平台100移动，改变所述清洁模组300与所述物体表面的距离。在清洁模式下，升降台200下降，使清洁模组300靠近操作面进行清洁。在非清洁模式下，升降台200上升，使清洁模组300远离操作面，移动平台可在操作面移动。

供液模组400可以同移动平台100直接或间接地连接，并且可以被配置为向所述操作面提供清洁液。比如，所述清洁液可以是水，也可以是清洁剂。供液模组400可以同移动平台100直接连接，也可以通过升降台200同移动平台100间接连接。如图1所示，供液模组400可以至少部分地安装在升降台200上，通过升降台200同移动平台100间接连接。供液模组400可随升降台200相对于移动平台100上下移动，改变供液模组400与所述操作面的距离。在清洁模式下，升降台200下降，使供液模组400靠近操作面，供液模组400可以向所述操作面喷洒或者涂抹所述清洁液，从而加强自动清洁设备001的清洁力度。在非清洁模式下，升降台200上升，使供液模组400远离操作面，移动平台100可在操作面移动。

回收模组500可以同移动平台100直接或间接地连接，并且可以被配置为回收所述清洁液。回收模组500可以同移动平台100直接连接，也可以通过升降台200同移动平台100间接连接。如图1所示，回收模组500可以至少部分地安装在升降台200上，通过升降台200同移动平台100间接连接。回收模组500可随升降台200相对于移动平台100上下移动，改变回收模组500与所述操作面的距离。在清洁模式下，升降台200下降，使回收模组500靠近操作面，回收模组500可以将残留在所述操作面上的污浊的清洁液进行回收，保证所述操作面的干净整洁。在非清洁模式下，升降台200上升，回收模组500远离操作面，移动平台100可在操作面移动。

如前所述，在一些实施例中，自动清洁设备001还可以包括吸尘模组700。吸尘模组700可以被配置为能够产生真空气流以将碎屑及杂物吸附到吸尘模组700的灰尘盒(图1中未示出)中。所述灰尘盒可拆卸的安装在移动平台100上，以供用户取出并清理。吸尘模组700可以包括吸尘驱动装置(图1中未示出)，以产生真空气流。吸尘模组700还可以包括滚刷，所述滚刷通过旋转运动，将碎屑及杂物清理至吸尘模组700中。吸尘模组700可以同移动平台100直接或间接连接。吸尘模组700可以同移动平台100直接连接，也可以安装在升降台200上，通过升降台200与移动平台100间接连接。如图1所述，吸尘模组700同移动平台100直接连接。当然，吸尘模组700也可以安装在升降台200上，通过升降台200同移动平台100间接连接。当吸尘模组700安装在升降台200上时，吸尘模组700可随升降台200相对于移动平台100上下移动，改变吸尘模组700与所述操作面的距离。在清洁模式下，升降台200下降，使吸尘模组700靠近操作面，吸尘模组7000可以对所述操作面进行清洁。在非清洁模式下，升降台200上升，吸尘模组700远离操作面，移动平台100可在操作面移动。

如图1所示，吸尘模组700可以位于供液模组400的前方。回收模组500可以位于供液模组400的后方。清洁模组300可以位于供液模组400和回收模组500之间，清洁模组300可以使用所述清洁液清洁所述操作面。当移动平台100在所述操作面上沿所述目标方向移动时，吸尘模组700可以将所述操作面上的碎屑和杂物吸附至所述灰尘盒中；供液模组400在吸尘模组700和清洁模组300之间向所述操作面提供所述清洁液；清洁模组300利用所述清洁液对所述操作面进行清洁，清洁所述操作面后的污浊的清洁液残留在所述操作面上；最后，回收模组500将残留在所述操作面上的所述污浊的清洁液回收至回收模组500中，以保证所述操作面的干净整洁。

由于应用场合的不同，自动清洁设备001可以做出一些适应性的改变，这些改变仍旧属于本公开保护的范围。

图2示出了根据本申请多个实施例的一种供液模组400的结构示意图。图2为从下向上观察的视图。在一些实施例中，供液模组400可以包括储存装置410，如图2所示。储存装置410可以同移动平台100直接连接，也可以通过升降台200同移动平台100间接连接。储存装置410可以被配置为储存所述清洁液。储存装置410设有开口(图2中未示出)，所述清洁液可以经所述开口至所述操作面。储存装置410可拆卸地连接在移动平台100上，当储存装置410中的所述清洁液用尽或即将用尽时，储存装置410可以从移动平台100上拆卸下来，将更多的所述清洁液注入储存装置410中。所述清洁液经储存装置410的所述开口流向所述操作面。

在一些实施例中，供液模组400还可以包括分配器420，如图2所示。分配器420可以同储存装置410的所述开口直接或间接连接，其中，所述清洁液可以经储存装置410的所述开口流向分配器420，并可以通过分配器420均匀地涂在所述操作面上。分配器420上可以设有连接口(图2中未示出)，分配器420通过所述连接口与储存装置410的所述开口连接。分配器420上设有分配口421，分配口421可以是连续的开口，也可以由若干断开的小开口组合而成。分配口421处可以设有若干喷嘴(图2中未示出)。所述清洁液经储存装置410的所述开口和分配器420的所述连接口流向分配口421，经所述分配口421均匀地涂在所述操作面上。

在一些实施例中，供液模组400还可以包括给水驱动装置440，如图2所示。给水驱动装置440可以安装在储存装置410的所述开口处。

给水驱动装置440可以同分配器420的所述连接口连接，并且可以被配置为从储存装置410中抽取所述清洁液至分配器420。给水驱动装置440可以是水泵，例如，齿轮泵，叶片泵，柱塞泵，等等。

当供液模组400工作时，给水驱动装置440可以为供液模组400提供动力，在给水驱动装置440的作用下，所述清洁液从储存装置410的所述开口，流向分配器420的所述连接口；最后，所述清洁液流向分配器420的分配口421，经分配口421均匀地涂在所述操作面上。

图3a示出了根据本申请多个实施例的一种回收模组500的仰视结构示意图。图3b示出了图3a的回收模组500的侧视结构示意图。图3a为从下向上观察的视图。图3b为从右向左观察的视图。回收模组500可以包括辊子510，在一些实施例中，回收模组500也可以包括辊子驱动装置520，还可以包括回收组件540，如图3a和3b所示。

辊子510可以同移动平台100通过轴连接，也可以通过升降台200与移动平台100间接地可绕轴转动地连接，辊子510可以相对于移动平台100做旋转运动。其中，当回收模组500工作时，辊子510可以贴在所述操作面上。图4a示出了根据本申请多个实施例的一种辊子510的结构示意图；图4b示出了图4a的辊子510的剖视图。如图4a和图4b所示，辊子510可以包括弹性吸水材料511来吸收所述操作面上的所述清洁液。如图4b所示，辊子510外表面包覆有一层弹性吸水材料511，弹性吸水材料511可以吸收所述操作面上残留的所述污浊的清洁液。弹性吸水材料511可以是吸水织物，也可以是吸水海绵，等等。

辊子驱动装置520可以同辊子510直接连接，也可以通过传动机构(图3a中未示出)间接连接。辊子驱动装置520可以驱动辊子510相对于移动平台100做旋转运动。当回收模组500工作时，辊子驱动装置520驱动辊子510旋转，辊子510表面的弹性吸水材料511可以吸收所述操作面上的所述污浊的清洁液。辊子驱动装置520可以包括电机。所述传动机构可以是齿轮传动、链传动、带传动，也可以是蜗轮蜗杆等等。

回收组件540可以同移动平台100直接连接，也可以通过升降台200同移动平台100间接连接，回收组件540可以被配置为回收辊子510吸收的所述清洁液，回收组件540可以包括刮板541，如图3a和3b所示。

如图3a所示，刮板541可以同移动平台100直接或间接连接。刮板541可以压紧辊子510，通过压力将辊子510吸收的所述清洁液挤压出来，其中，当所述辊子旋转时，所述辊子经过所述刮板的方向为从上向下经过。辊子驱动装置520可以驱动辊子510逆着所述目标方向移动，也可以驱动辊子510顺着所述目标方向移动。所述逆着所述目标方向移动可以是辊子510同所述操作面接触部分的线速度V指向所述目标方向，其中所述目标方向可以是移动平台100的前方；所述顺着所述目标方向移动可以是辊子510同所述操作面接触部分的线速度V指向所述目标方向的反方向，其中所述目标方向的反方向可以是移动平台100的后方。如图3b所示，当回收模组500工作时，驱动装置520可以驱动辊子510逆着所述目标方向移动(也就是说辊子510同工作面接触的部分运动方向同所述目标方向相反)，此时，刮板541可以位于辊子510的后方，辊子510吸收所述操作面上的所述污浊的清洁液；然后，辊子510刮过刮板541，刮板541通过压力将弹性吸水材料511吸收的所述污浊的清洁液挤压出来。如前所述，驱动装置520也可以驱动辊子510顺着所述目标方向移动(也就是说辊子510同工作面接触的部分运动方向同所述目标方向相同)。此时，刮板541可以位于辊子510的前方，辊子510吸收所述操作面上的所述污浊的清洁液；然后，因为辊子510的转动，辊子510从上向下经过刮板541，以便刮板541通过压力将弹性吸水材料511吸收的所述污浊的清洁液挤压出来。

如前所述，回收组件540可以包括刮板541。在一些实施例中，回收组件540也可以包括回收槽543，还可以包括回收仓545，如图3a和3b所示。

回收槽543可以同移动平台100直接连接，也可以通过升降台200与移动平台间接连接。回收槽543可以被配置为回收刮板541从辊子510上挤压出的所述清洁液。回收槽543可以同刮板541连接，位于刮板541远离辊子510的一侧。刮板541通过回收槽543同移动平台100间接地连接。当刮板541将辊子510吸收的所述污浊的清洁液挤压出来时，所述污浊的清洁液流入回收槽543中。

回收仓545可以同回收槽543直接或间接连接，并且可以被配置为接收回收槽543中的所述污浊的清洁液，回收槽543中的所述污浊的清洁液可以进入回收仓545中。

图5a示出了根据本申请多个实施例的一种回收组件540的结构示意图，图5a为从前向后观察，图5b示出了图5a的回收组件540的俯视结构示意图，图5b为从上向下观察。如图5b所示，回收槽543可以包括回收口544，回收仓545可以通过回收口544同回收槽543连接，回收槽543中所述污浊的清洁液可以通过回收口544进入回收仓545中。

在一些实施例中，回收组件540还可以包括回收叶片546。如图5a和图5b所示，回收叶片546可以在回收槽543里，回收叶片546可以通过回收槽543同移动平台100枢轴连接，也可以通过升降台200和回收槽543同移动平台100枢轴连接。回收叶片546可以通过旋转运动将回收槽543中的所述污浊的清洁液运送至回收口544处。回收叶片546可以是蜗杆叶片刷，也可以是螺旋叶片刷，等等，如图5b所示。

在一些实施例中，回收组件540还可以包括回收驱动装置547。如图5b所示，回收驱动装置547可以同回收仓545连接，并且可以被配置为抽取回收口544处的所述污浊的清洁液至回收仓545中。回收驱动装置547可以是水泵，例如，齿轮泵，叶片泵，柱塞泵，等等。当回收组件540工作时，回收驱动装置547可以为回收组件540提供动力。在回收驱动装置547的作用下，所述污浊的清洁液从回收槽543的回收口544，流向回收仓545中。

在一些实施例中，回收组件540还可以包括叶片驱动装置548。如图5b所示，叶片驱动装置548可以同回收叶片546直接或间接连接，并且可以被配置为驱动回收叶片546相对于移动平台100旋转。叶片驱动装置548可以同回收叶片546直接连接，也可以通过传动机构(图5b中未示出)同回收叶片546间接连接。叶片驱动装置548可以包括电机。所述传动机构可以是齿轮传动、链传动、带传动，也可以是蜗轮蜗杆等等。

当回收模组500工作时，辊子驱动装置520驱动辊子510旋转，辊子510吸收所述操作面上的所述污浊的清洁液；然后，辊子510从上向下经过刮板541，刮板541通过压力将弹性吸水材料511吸收的所述污浊的清洁液挤压出来，所述污浊的清洁液流入回收槽543中；叶片驱动装置548驱动回收叶片546旋转，通过回收叶片546的旋转，将回收槽543中的所述污浊的清洁液运送至回收口544处；最后，回收驱动装置547将回收口544处的所述污浊的清洁液抽取至回收仓546中。

在一些实施例中，回收组件540还可以包括滤网549。如图5b所示，滤网549可以位于回收口544处，同回收口544连接，并且可以被配置为过滤所述污浊的清洁液中的杂质。当回收驱动装置547抽取回收口544处的所述污浊的清洁液时，所述污浊的清洁液先经过滤网549将杂质过滤掉再进入回收仓545中。

上述技术方案中的给水驱动装置440、辊子驱动装置520、回收驱动装置547、以及叶片驱动装置548的动力可以由1个电机提供，也可以由2个、3个或4个电机提供。

图6示出了本申请实施例提供的一种自动清洁操作面的方法流程图S600。自动清洁操作面的方法流程图S600包括以下步骤：

S610：驱动移动平台100在操作面上沿着目标方向自动巡航。

所述目标方向可以指向移动平台100的前方。所述操作面可以为自动清洁设备001清洁的表面。具体地，动力系统146为转向机构144和轮子142的转动提供动力，从而驱动移动平台100在所述操作面上移动。

S620：驱动吸尘模组700吸附所述操作面上的杂物。

具体地，吸尘驱动装置通过产生真空气流将所述操作面上的碎屑及杂物吸附至灰尘盒中，吸尘模组700还可以包括滚刷，所述滚刷通过旋转运动配合真空气流，将碎屑及杂物清理至吸尘模组700中。

S630：驱动供液模组400向所述操作面提供清洁液。

具体地，给水驱动装置440可以为供液模组400提供动力，在给水驱动装置440的作用下，所述清洁液从储存装置410的所述开口，流向分配器420的所述连接口；最后，所述清洁液流向分配器420的分配口421，经分配口421均匀地涂在所述操作面上。

S640：驱动清洁模组300清洁所述操作面。

具体地，清洁模组300可以包括清洁头和清洁驱动装置，在所述清洁驱动装置的作用下，驱动所述清洁头动作，对所述操作面进行清洁。

S650：驱动回收模组500回收所述操作面上的所述清洁液，其中，吸尘模组700、供液模组400、清洁模组300和回收模组500安装在移动平台100上。

具体地，当回收模组500工作时，辊子驱动装置520驱动辊子510旋转，辊子510吸收所述操作面上的所述污浊的清洁液；然后，辊子510从上向下经过刮板541，刮板541通过压力将弹性吸水材料511吸收的所述污浊的清洁液挤压出来，所述污浊的清洁液流入回收槽543中；叶片驱动装置548驱动回收叶片546旋转，通过回收叶片546的旋转，将回收槽543中的所述污浊的清洁液运送至回收口544处；最后，回收驱动装置547将回收口544处的所述污浊的清洁液抽取至回收仓546中。

吸尘模组700、供液模组400、清洁模组300和回收模组500可以直接或间接的安装在移动平台100上。

在一些实施例中，自动清洁操作面的方法流程图S600还包括以下步骤：

S660：开始清洁时，驱动升降台200向下移动靠近所述操作面。

具体地，自动清洁设备001还包括升降台200。升降台200安装在移动平台100上。吸尘模组700、供液模组400、清洁模组300和回收模组500可以直接与移动平台100连接，也可以通过升降台200与移动平台100连接。开始清洁时，升降台200可以带动安装在升降台200上的模组一同向下移动靠近所述操作面，对所述操作面进行清洁。

S680：当清洁结束时，驱动升降台200向上移动远离所述操作面。

具体地，当清洁结束时，升降台200带动安装在升降台200上的模组一同向上移动远离所述操作面，移动平台100可在所述操作面上移动。

在一些实施例中，清洁模组300可以通过升降台200安装在移动平台100上，吸尘模组700直接安装在移动平台100上。也可以，清洁模组300直接安装在移动平台100上，吸尘模组700可以通过升降台200安装在移动平台100上。当然，清洁模组300和吸尘模组700可以同时通过升降台200安装在移动平台100上。当清洁模组300安装在升降台200上，吸尘模组700直接安装在移动平台100上时，在开始清洁时，清洁模组300随升降台200一起向下移动靠近所述操作面，对所述操作面进行清洁；在清洁结束时，清洁模组300随升降台200一起向上移动远离所述操作面。当清洁模组300直接安装在移动平台100上，吸尘模组700安装在升降台200上时，在开始清洁时，吸尘模组700随升降台200一起向下移动靠近所述操作面，对所述操作面进行清洁；在清洁结束时，吸尘模组700随升降台200一起向上移动远离所述操作面。当清洁模组300和吸尘模组700同时安装在升降台200上时，在开始清洁时，清洁模组300和吸尘模组700随升降台200一起向下移动靠近所述操作面，对所述操作面进行清洁；在清洁结束时，清洁模组300和吸尘模组700随升降台200一起向上移动远离所述操作面。

综上所述，在阅读本详细公开内容之后，本领域技术人员可以明白，前述详细公开内容可以仅以示例的方式呈现，并且可以不是限制性的。尽管这里没有明确说明，本领域技术人员可以理解本申请意图囊括对实施例的各种合理改变，改进和修改。这些改变，改进和修改旨在由本公开提出，并且在本公开的示例性实施例的精神和范围内。

此外，本申请中的某些术语已被用于描述本公开的实施例。例如，“一个实施例”，“实施例”和/或“一些实施例”意味着结合该实施例描述的特定特征，结构或特性可以包括在本公开的至少一个实施例中。因此，可以强调并且应当理解，在本说明书的各个部分中对“实施例”或“一个实施例”或“替代实施例”的两个或更多个引用不一定都指代相同的实施例。此外，特定特征，结构或特性可以在本公开的一个或多个实施例中适当地组合。

应当理解，在本公开的实施例的前述描述中，为了帮助理解一个特征，出于简化本公开的目的，本申请有时将各种特征组合在单个实施例、附图或其描述中。或者，本申请又是将各种特征分散在多个本申请的实施例中。然而，这并不是说这些特征的组合是必须的，本领域技术人员在阅读本申请的时候完全有可能将其中一部分特征提取出来作为单独的实施例来理解。也就是说，本申请中的实施例也可以理解为多个次级实施例的整合。而每个次级实施例的内容在于少于单个前述公开实施例的所有特征的时候也是成立的。

在一些实施方案中，表达用于描述和要求保护本申请的某些实施方案的数量或性质的数字应理解为在某些情况下通过术语“约”，“近似”或“基本上”修饰。例如，除非另有说明，否则“约”，“近似”或“基本上”可表示其描述的值的±20％变化。因此，在一些实施方案中，书面描述和所附权利要求书中列出的数值参数是近似值，其可以根据特定实施方案试图获得的所需性质而变化。在一些实施方案中，数值参数应根据报告的有效数字的数量并通过应用普通的舍入技术来解释。尽管阐述本申请的一些实施方案列出了广泛范围的数值范围和参数是近似值，但具体实施例中都列出了尽可能精确的数值。

本文引用的每个专利，专利申请，专利申请的出版物和其他材料，例如文章，书籍，说明书，出版物，文件，物品等，可以通过引用结合于此。用于所有目的的全部内容，除了与其相关的任何起诉文件历史，可能与本文件不一致或相冲突的任何相同的，或者任何可能对权利要求的最宽范围具有限制性影响的任何相同的起诉文件历史。现在或以后与本文件相关联。举例来说，如果在与任何所包含的材料相关联的术语的描述、定义和/或使用与本文档相关的术语、描述、定义和/或之间存在任何不一致或冲突时，使用本文件中的术语为准。

最后，应理解，本文公开的申请的实施方案是对本申请的实施方案的原理的说明。其他修改后的实施例也在本申请的范围内。因此，本申请披露的实施例仅仅作为示例而非限制。本领域技术人员可以根据本申请中的实施例采取替代配置来实现本申请中的申请。因此，本申请的实施例不限于申请中被精确地描述过的哪些实施例。

Claims (25)

1.一种自动清洁设备，其特征在于，包括：

移动平台，被配置为在操作面上自动沿着目标方向移动；

清洁模组，同所述移动平台连接，并被配置为清洁所述操作面；

供液模组，同所述移动平台连接，并被配置为向所述操作面提供清洁液；

回收模组，同所述移动平台连接，并被配置为回收所述清洁液。

2.如权利要求1所述的自动清洁设备，其特征在于，所述回收模组在所述供液模组的后方。

3.如权利要求1所述的自动清洁设备，其特征在于，所述清洁模组位于所述供液模组和所述回收模组之间，使用所述清洁液清洁所述操作面。

4.如权利要求1所述的自动清洁设备，其特征在于，所述自动清洁设备还包括升降台，所述升降台安装在所述移动平台上，并被配置为相对于所述移动平台上下移动。

5.如权利要求4所述的自动清洁设备，其特征在于，所述供液模组至少部分地安装在所述升降台上。

6.如权利要求4所述的自动清洁设备，其特征在于，所述回收模组至少部分地安装在所述升降台上。

7.如权利要求1所述的自动清洁设备，其特征在于，所述供液模组包括储存装置，安装在所述移动平台上来储存所述清洁液，所述储存装置设有开口，所述清洁液经所述开口至所述操作面。

8.如权利要7所述的自动清洁设备，其特征在于，所述供液模组还包括分配器，同所述储存装置的所述开口连接，

其中，所述清洁液经所述储存装置的所述开口流向所述分配器，并通过所述分配器均匀地涂在所述操作面。

9.如权利要8所述的自动清洁设备，其特征在于，所述供液模组还包括给水驱动装置，安装在所述储存装置的所述开口处，同所述分配器连接，被配置为从所述储存装置中抽取所述清洁液至所述分配器。

10.如权利要求1所述的自动清洁设备，其特征在于，所述回收模组包括辊子，同所述移动平台枢轴连接，相对于所述移动平台做旋转运动，当所述回收模组工作时，所述辊子贴在所述操作面上，

其中，所述辊子包括弹性吸水材料来吸收所述操作面上的所述清洁液。

11.如权利要求10所述的自动清洁设备，其特征在于，所述回收模组还包括辊子驱动装置，同所述辊子连接，驱动所述辊子做旋转运动。

12.如权利要求11所述的自动清洁设备，其特征在于，所述回收模组还包括回收组件，同所述移动平台连接，被配置为回收所述辊子吸收的所述清洁液，所述回收组件包括：

刮板，所述刮板压紧所述辊子，将所述辊子吸收的所述清洁液挤压出来，

其中，当所述辊子旋转时，所述辊子经过所述刮板的方向为从上向下经过。

13.如权利要求12所述的自动清洁设备，其特征在于，所述辊子驱动装置驱动所述辊子逆着所述目标方向移动，使得所述辊子同所述操作面接触部分的线速度指向所述移动平台的前方，

其中，所述刮板位于所述辊子的后方。

14.如权利要求12所述的自动清洁设备，其特征在于，所述回收组件还包括：

回收槽，同所述刮板连接，并被配置为回收所述刮板从所述辊子上挤压出的所述清洁液。

15.如权利要求14所述的自动清洁设备，其特征在于，所述回收组件还包括回收仓，

其中，所述回收槽包括回收口，所述回收仓通过所述回收口同所述回收槽连接。

16.如权利要求15所述的自动清洁设备，其特征在于，所述回收组件还包括回收叶片，在所述回收槽里并同所述移动平台枢轴连接，所述回收叶片通过旋转运动将所述回收槽中的所述清洁液运送至所述回收口。

17.如权利要求16所述的自动清洁设备，其特征在于，所述回收组件还包括回收驱动装置，被配置为抽取所述回收口处的所述清洁液至所述回收仓。

18.如权利要求16所述的自动清洁设备，其特征在于，所述回收组件还包括叶片驱动装置，同所述回收叶片连接，被配置为驱动所述回收叶片旋转。

19.如权利要求16所述的自动清洁设备，其特征在于，所述回收叶片包括蜗杆叶片刷。

20.如权利要求16所述的自动清洁设备，其特征在于，所述回收组件还包括滤网，位于所述回收口，被配置为过滤所述清洁液中的杂质。

21.如权利要求1所述的自动清洁设备，其特征在于，还包括：

吸尘模组，同所述移动平台连接，并被配置为将所述操作面上的杂物吸附至所述吸尘模组中。

22.一种自动清洁操作面的方法，其特征在于，包括：

驱动移动平台在操作面上沿着目标方向自动巡航；

驱动吸尘模组吸附所述操作面上的杂物；

驱动供液模组向所述操作面提供清洁液；

驱动清洁模组清洁所述操作面；

驱动回收模组回收所述操作面上的所述清洁液，

其中，所述吸尘模组、所述供液模组、所述清洁模组和所述回收模组安装在所述移动平台上。

23.如权利要求22所述的自动清洁操作面的方法，其特征在于，还包括：

开始清洁时，驱动升降台向下移动靠近所述操作面；

当清洁结束时，驱动所述升降台向上移动远离所述操作面。

24.如权利要求23所述的自动清洁操作面的方法，其特征在于，所述清洁模组通过所述升降台安装在所述移动平台上。

25.如权利要求23所述的自动清洁操作面的方法，其特征在于，所述吸尘模组通过所述升降台安装在所述移动平台上。

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