CN106963296A - 扫地机及扫地机控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种清洁电器技术领域，具体而言，涉及一种扫地机及扫地机控制方法。所述扫地机包括壳体、第一图像获取装置、处理器、行走装置、清扫装置和集尘装置。所述第一图像获取装置、处理器、行走装置、清扫装置和集尘装置设置于所述壳体，所述第一图像获取装置、行走装置、清扫装置和集尘装置分别与所述处理器连接。所述扫地机及扫地机控制方法相对于现有扫地机，具有很强的实用性。

Description

扫地机及扫地机控制方法

技术领域

本发明涉及一种清洁电器技术领域，具体而言，涉及一种扫地机及扫地机控制方法。

背景技术

扫地机，又称为自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动、自主的在待清扫环境完成地面清理工作。现有技术中，扫地机通常采用刷扫方式将地面杂物吸入垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。经发明人研究发现，由于现有扫地机采用的清扫方式较为单一，对污浊程度相对较高的区域难以清扫干净，实用性较低，例如，被油污或者是颜料污染的区域，现有扫地机无法清扫干净。此外，现有扫地机对不需要清扫的整洁区域进行了清扫，造成了资源浪费，同样也降低了扫地机的实用性。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于，提供一种扫地机及扫地机控制方法以解决上述问题。

本发明实施例提供了一种扫地机，包括壳体、第一图像获取装置、处理器、行走装置、清扫装置和集尘装置；

所述壳体的底壁设置有第一吸尘口，所述第一图像获取装置设置于所述壳体的侧壁，所述处理器设置于所述壳体的内部且与所述图像处理装置连接，所述行走装置包括第一驱动机构和行走机构，所述第一驱动机构设置于所述壳体的内部且分别与所述行走机构和所述处理器连接，所述行走机构设置于所述壳体的底壁，所述清扫装置包括第二驱动机构和吸尘机构，所述第二驱动机构设置于所述壳体的内部且分别与所述吸尘机构和所述处理器连接，所述吸尘机构设置于所述壳体的内部且位于所述第一吸尘口的位置处，所述集尘装置设置有第二吸尘口，所述集尘装置设置于所述壳体的内部且所述第二吸尘口朝向所述吸尘机构；

所述第一图像获取装置用于获取待清扫环境地面图像，并发送至所述处理器，所述处理器用于对所述清扫环境地面图像进行分析，根据分析结果获取所述待清扫环境的待清扫区域位置信息，根据所述待清扫区域信息规划清扫路径并生成清扫控制命令，发送至所述第一驱动机构和所述第二驱动机构，所述第一驱动机构用于根据所述清扫控制命令驱动所述行走机构行走，所述第二驱动机构用于根据所述清扫控制命令驱动所述吸尘机构对所述待清扫区域进行清扫，将清扫垃圾收纳于所述集尘装置。

进一步地，所述清扫装置还包括第三驱动机构和清洗机构；

所述第三驱动机构设置于所述壳体的内部且分别与所述清洗机构和所述处理器连接，所述清洗机构设置于所述壳体的底壁；

所述处理器还用于将所述清扫控制命令发送至所述第三驱动机构，第三驱动机构用于根据所述清扫控制命令驱动所述清洗机构对所述待清扫区域进行刷洗。

进一步地，所述扫地机还包括第二图像获取装置和洗涤液喷射装置；

所述第二图像获取装置设置于所述壳体的底壁且与所述处理器连接，所述洗涤液喷射装置包括集液箱和电磁阀式喷头，所述集液箱设置于所述壳体的内部，所述电磁阀式喷头设置于所述集液箱且与所述处理器连接，所述电磁阀式喷头的喷嘴延伸至所述壳体的底壁；

所述第二图像获取装置用于获取所述待清扫区域的图像并发送至所述处理器，所述处理器还用于根据所述待清扫区域的图像对所述待清扫区域的污染情况进行分析，根据分析结果生成开合控制命令并发送至所述电磁阀式喷头，所述电磁阀式喷头用于根据所述开合控制命令打开或关闭，以喷射出所述集液箱内容纳的清洗液或关闭所述电磁阀喷头。

进一步地，所述扫地机还包括干燥装置，所述干燥装置为烘干器，所述烘干器设置于所述壳体的底壁，所述烘干器的出风口背离所述壳体的底壁，且与所述处理器连接。

进一步地，所述扫地机还包括干燥装置，所述干燥装置为吸水海绵体，所述吸水海绵体包括吸水海绵本体和设置于所述吸水海绵本体的安装机构，所述吸水海绵本体通过所述安装机构设置于所述壳体的底壁。

进一步地，所述壳体呈方形结构，包括顶壁、底壁和设置于所述顶壁和所述底壁之间的四个侧壁；

所述第一图像获取装置包括第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头和第四摄像头，所述第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头和第四摄像头分别设置于所述壳体的四个侧壁，且与所述处理器连接，所述第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头和第四摄像头为广角摄像头。

进一步地，所述扫地机还包括显示装置，所述显示装置设置于所述壳体的顶壁且与所述处理器连接；

所述显示装置用于显示所述清扫路径。

本发明实施例还提供了一种扫地机控制方法，应用于上述扫地机，所述方法包括：

所述第一图像获取装置获取待清扫环境地面图像，并发送至所述处理器；

所述处理器对所述清扫环境地面图像进行分析，根据分析结果获取所述待清扫环境的待清扫区域位置信息，根据所述待清扫区域信息规划清扫路径并生成清扫控制命令，发送至所述第一驱动机构和所述第二驱动机构；

所述第一驱动机构根据所述清扫控制命令驱动所述行走机构行走；以及

所述第二驱动机构根据所述清扫控制命令驱动所述吸尘机构对所述待清扫区域进行清扫，将清扫垃圾收纳于所述集尘装置。

进一步地，所述清扫装置还包括第三驱动机构和清洗机构，所述第三驱动机构设置于所述壳体的内部且分别与所述清洗机构和所述处理器连接，所述清洗机构设置于所述壳体的底壁，所述方法还包括：

所述处理器将所述清扫控制命令发送至所述第三驱动机构；以及

所述第三驱动机构根据所述清扫控制命令驱动所述清洗机构对所述待清扫区域进行刷洗。

进一步地，所述扫地机还包括第二图像获取装置和洗涤液喷射装置，所述第二图像获取装置设置于所述壳体的底壁且与所述处理器连接，所述洗涤液喷射装置包括集液箱和电磁阀式喷头，所述集液箱设置于所述壳体的内部，所述电磁阀式喷头设置于所述集液箱且与所述处理器连接，所述电磁阀式喷头的喷嘴延伸至所述壳体的底壁，所述方法还包括：

所述第二图像获取装置获取所述待清扫区域的图像并发送至所述处理器；

所述处理器根据所述待清扫区域的图像对所述待清扫区域的污染情况进行分析，根据分析结果生成开合控制命令并发送至所述电磁阀式喷头；以及

所述电磁阀式喷头根据所述开合控制命令打开或关闭，以喷射出所述集液箱内容纳的清洗液或关闭所述电磁阀喷头。

本发明实施例提供的扫地机及扫地机控制方法，能够根据待清扫环境地面图像，获取待清扫区域位置信息，根据待清扫区域信息规划清扫路径，生成清扫控制命令，使清扫装置根据该清扫控制命令对待清扫环境地面进行清扫，避免了资源浪费，增加了扫地机的实用性。

进一步地，本发明实施例提供的扫地机及扫地机控制方法，通过在壳体内部设置洗涤液喷射装置，能够将清洗液喷射到污浊程度相对较高的区域，以降低清洗机构对污浊程度相对较高的区域进行清洗的难度，同样增加了扫地机的实用性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的一种扫地机的结构示意图。

图2为图1所示扫地机的另一视角的结构示意图。

图3为图1所示扫地机的示意性结构框图。

图4为本发明实施例提供的一种壳体的结构示意图。

图5为图4所示壳体的另一视角的结构示意图。

图6为本发明实施例提供的一种扫地机(未示出盖体)的结构示意图。

图7为图6所示扫地机的剖面图。

图8为本发明实施例提供的一种集尘箱的结构示意图。

图9为图8所示集尘箱的另一视角的结构示意图。

图10为本发明实施例提供的一种扫地机控制方法的流程图。

图11为本发明实施例提供的扫地机控制方法的另一种流程图。

图12为本发明实施例提供的扫地机控制方法的另一种流程图。

图标：10-扫地机；100-壳体；110-主壳体；111-第一吸尘口；120-盖体；121-垃圾取出口；122-进液口；200-第一图像获取装置；210-第一摄像头；220-第二摄像头；230-第三摄像头；240-第四摄像头；300-处理器；400-行走装置；410-第一驱动机构；420-行走机构；430-从动轮；500-清扫装置；510-第二驱动机构；520-吸尘机构；521-转轴；522-静子叶片；530-第三驱动机构；540-清洗机构；600-集尘装置；610-集尘箱；611-第二吸尘口；612-过风口；613-集尘箱盖；620-风机；700-第二图像获取装置；800-洗涤液喷射装置；810-集液箱；820-电磁阀式喷头；830-进液管；900-干燥装置；910-烘干器；920-吸水海绵体；1000-显示装置；1010-避障装置。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

请参阅图1、图2和图3，本发明实施例提供了一种扫地机10，包括壳体100、第一图像获取装置200、处理器300、行走装置400、清扫装置500和集尘装置600。

其中，所述壳体100可以为矩形壳体100，也可以为半球形壳体100。请结合图4和图5，本实施例中，所述壳体100为矩形壳体100。所述壳体100包括顶壁、底壁和设置于所述顶壁和所述底壁之间的四个侧壁。本实施例中，所述壳体100可以分为可拆卸的两部分，即主壳体110和可拆卸地盖设于所述主壳体110的盖体120。可选地，所述壳体100的底壁设置有第一吸尘口111，即所述主壳体110的底壁设置有第一吸尘口111。所述壳体100的顶壁设置有垃圾取出口121和进液口122，即所述盖体120的顶壁设置有垃圾取出口121和进液口122。

本实施例中，所述第一图像获取装置200设置于所述壳体100的侧壁。可选地，所述第一图像获取装置200包括第一摄像头210、第二摄像头220、第三摄像头230和第四摄像头240。所述第一摄像头210、第二摄像头220、第三摄像头230和第四摄像头240分别设置于所述壳体100的四个侧壁，且与所述处理器300连接。所述第一摄像头210、第二摄像头220、第三摄像头230和第四摄像头240为广角摄像头。为了获取更大的视野范围，可选地，本实施例中，所述第一摄像头210、第二摄像头220、第三摄像头230和第四摄像头240为220°鱼眼镜头。

可选地，本实施例中，所述处理器300设置于所述壳体100的内部且与所述图像处理装置连接。可以理解的是，所述处理器300在所述壳体100内的具体设置位置本实施例中不作限制。此外，需要说明的是，所述处理器300可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力，所述处理器300也可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本发明例中的公开的框图。

请结合图6和图7，所述行走装置400包括第一驱动机构410和行走机构420。所述第一驱动机构410设置于所述壳体100的内部且分别与所述行走机构420和所述处理器300连接，所述行走机构420设置于所述壳体100的底壁。本实施例中，可选地，所述第一驱动机构410为电机。所述行走机构420为能够被所述第一驱动机构410驱动的滚轮。此外，可以理解的是，所述扫地机10可以设置多个所述行走装置400。本实施例中，所述行走装置400设置有两个，且两个所述行走装置400存在间隔。需要说明的是，为了在保证所述扫地机10行走过程的稳定性的同时，也保证扫地机10的节能性，可选地，所述行走装置400还包括另一能够被所述行走装置400带动行走的从动轮430。本实施例中，两个所述行走装置400和所述从动轮430呈现三角分布。

所述清扫装置500包括第二驱动机构510和吸尘机构520。本实施例中，所述第二驱动机构510设置于所述壳体100的内部且分别与所述吸尘机构520和所述处理器300连接，所述吸尘机构520设置于所述壳体100的内部且位于所述第一吸尘口111的位置处。本实施例中，所述第二驱动机构510为电机。所述吸尘机构520包括可以通过所述第二驱动机构510驱动而转动的转轴521，以及设置于所述转轴521的多个具有一定扭曲角度的静子叶片522。所述吸尘机构520在所述第二驱动机构510的驱动下转动，能够使得所述静子叶片522产生的风流将垃圾尘土等通过所述第一吸尘口111吸入。

本实施例中，所述集尘装置600设置于所述壳体100的内部。可选地，所述集尘装置600包括集尘箱610和风机620。请结合图8和图9，所述集尘箱610的侧壁设置有第二吸尘口611和与所述第二吸尘口611位置相对的过风口612。其中，所述第二吸尘口611朝向所述吸尘机构520。所述风机620设置于所述过风口612且与所述处理器300连接，用于提供风力将从所述第一吸尘口111吸入的垃圾尘土吸入所述集尘箱610。本实施例中，可选地，所述集尘箱610顶部还设置有可翻转开合的集尘箱盖613，所述集尘箱盖613从所述垃圾取出口121暴露出。如此设置，用户通过打开所述集尘箱盖613即可对所述集尘箱610内部吸入的垃圾尘土进行清理。

通过上述设置，所述吸尘机构520在所述第二驱动机构510的驱动下转动，能够使得所述静子叶片522产生风流将垃圾尘土等通过所述第一吸尘口111吸入，并在所述风机620提供的风力的作用下将所述垃圾尘土从所述第二吸尘口611吸入所述集尘装置600。

由上可知，本实施例中，所述第一图像获取装置200用于获取待清扫环境地面图像，并发送至所述处理器300。所述处理器300用于对所述清扫环境地面图像进行分析，根据分析结果获取所述待清扫环境的待清扫区域位置信息，根据所述待清扫区域信息规划清扫路径并生成清扫控制命令，发送至所述第一驱动机构410和所述第二驱动机构510。所述第一驱动机构410用于根据所述清扫控制命令驱动所述行走机构420行走。所述第二驱动机构510用于根据所述清扫控制命令驱动所述吸尘机构520对所述待清扫区域进行清扫，将清扫垃圾收纳于所述集尘装置600。

可选地，所述清扫装置500还包括第三驱动机构530和清洗机构540。所述第三驱动机构530设置于所述壳体100的内部且分别与所述清洗机构540和所述处理器300连接，所述清洗机构540设置于所述壳体100的底壁。本实施例中，所述第三驱动结构可以为电机。可选地，所述清洗机构540为清洗刷，例如，毛刷、塑料刷等。需要说明的是，为了加强清扫效果，可选地，本实施例中，所述第三驱动机构530和清洗机构540可以设置两组，且分别位于所述吸尘机构520的两端。

本实施例中，所述处理器300还用于将所述清扫控制命令发送至所述第三驱动机构530，以使所述第三驱动机构530根据所述清扫控制命令驱动所述清洗机构540对所述待清扫区域进行刷洗。需要说明的是，本实施例中，所述清洗机构540除对所述待清扫区域进行刷洗外，还可以用于将所述扫地机10边缘位置的垃圾尘土推送至所述扫地机10的下方，以便于使其在所述静子叶片522产生的风流的作用下被吸入第一吸尘口111。

为了解决污浊程度相对较高的区域难以清扫干净的问题，例如，油污或者是颜料的污染问题。本实施例中，可选地，所述扫地机10还包括第二图像获取装置700和洗涤液喷射装置800。

可选地，所述第二图像获取装置700设置于所述壳体100的底壁且与所述处理器300连接。本实施例中，所述第二图像获取装置700同样可以为220°鱼眼镜头。所述洗涤液喷射装置800包括集液箱810和电磁阀式喷头820。本实施例中，所述集液箱810设置于所述壳体100的内部，用于容纳清洗液，例如，洗洁精、洗衣粉水，也可以为消毒液等。所述电磁阀式喷头820设置于所述集液箱810且与所述处理器300连接，所述电磁阀式喷头820的喷嘴延伸至所述壳体100的底壁。可选地，所述电磁阀式喷头820可以相对于所述集液箱810转动，以实现360°的全方位喷射，其喷射角度可以由所述处理器300控制。

本实施例中，所述洗涤液喷射装置800还可以包括进液管830，所述进液管830与所述集液箱810连通且通过所述进液口122延伸至所述壳体100的外部。当所述集液箱810内的清洗液容量不足时，即可通过所述进液管830添加。

所述第二图像获取装置700用于获取所述待清扫区域的图像并发送至所述处理器300。所述处理器300还用于根据所述待清扫区域的图像对所述待清扫区域的污染情况进行分析，根据分析结果生成开合控制命令并发送至所述电磁阀式喷头820。所述电磁阀式喷头820用于根据所述开合控制命令打开或关闭，以喷射出所述集液箱810内容纳的清洗液或关闭所述电磁阀喷头。

通过上述设置，当所述处理器300分析结果指示所述待清扫区域的污染情况较为严重时，控制所述电磁阀式喷头820喷射出所述集液箱810内容纳的清洗液，所述清洗机构540再对所述待清扫区域进行清洗，即可轻松将所述待清扫区域清洗干净。

为了加快已清扫区域的干燥速度，可选地，所述扫地机10还包括干燥装置900，所述干燥装置900可以为烘干器910，例如，所述烘干器910可以为电热鼓风干燥机。本实施例中，所述烘干器910设置于所述壳体100的底壁，所述烘干器910的出风口背离所述壳体100的底壁，且与所述处理器300连接。所述干燥装置900还可以为吸水海绵体920，所述吸水海绵体920包括吸水海绵本体和设置于所述吸水海绵本体的安装机构，所述吸水海绵本体通过所述安装机构设置于所述壳体100的底壁。需要说明的是，本实施例中，所述扫地机10也可以同时设置烘干器910和吸水海绵体920。

可选地，所述扫地机10还包括显示装置1000。所述显示装置1000设置于所述壳体100的顶壁且与所述处理器300连接。本实施例中，所述显示装置1000可以用于显示所述清扫路径。

扫地机10在清扫路径规划完成之后，若待清扫环境发生局部变化，清扫开始时规划的清扫路径则不再适用，从而造成扫地机10受损。例如，当清扫路径规划完成之后，用户又在待清扫环境放置了其他物品，若扫地机10依然按照清扫开始时规划的清扫路径进行清扫，则容易与用户在待清扫环境放置的其他物品碰撞，造成扫地机10损坏。

为了避免类似上述情况出现，可选地，所述扫地机10还包括避障装置1010。所述避障装置1010可以是红外线避障装置1010，也可以是超声波避障装置1010，还可以是基于摄像镜头的双目避障装置1010。本实施例中，所述避障装置1010为红外线避障装置1010，且所述红外避障装置1010设置有四个，分别位于所述壳体100的四个侧面。当所述避障装置1010检测开始时规划的清扫路径出现其他物品时，即向所述处理器300发送路径重新规划请求，以使所述处理器300控制所述第一图像获取装置200重新获取获取待清扫环境地面图像，从而对该清扫环境地面图像进行分析，根据分析结果获取该待清扫环境的待清扫区域位置信息，根据该待清扫区域信息规划清扫路径并生成清扫控制命令，重新发送至所述第一驱动机构410和所述第二驱动机构510，以使得所述第一驱动机构410和所述第二驱动机构510再次执行后续相关动作。

此外，需要说明的是，可选地，所述扫地机10还包括电源装置、充电接口装置和电源开关装置等，本实施例对此不作赘述。

请参阅图10，为本发明实施例还提供了一种扫地机控制方法的，应用于上述扫地机10。需要说明的是，本发明提供的扫地机控制方法不以图10及以下所示的具体顺序为限制。下面将对图10所示的具体步骤进行详细描述。

步骤S100，所述第一图像获取装置200获取待清扫环境地面图像，并发送至所述处理器300。

本实施例中，所述第一图像获取装置200包括第一摄像头210、第二摄像头220、第三摄像头230和第四摄像头240。所述第一图像获取装置200获取的所述待清扫环境地面图像即为四路图像数据信号，并将四路所述图像数据信号均发生至所述处理器300。

步骤S200，所述处理器300对所述清扫环境地面图像进行分析，根据分析结果获取所述待清扫环境的待清扫区域位置信息，根据所述待清扫区域信息规划清扫路径并生成清扫控制命令，发送至所述第一驱动机构410和所述第二驱动机构510。

本实施例中，所述处理器300接收所述第一图像获取装置200发送的四路所述图像数据信号，将四路所述图像数据信号合并成一路图像数据信号，即形成所述清扫环境地面的全景图像，再对所述全景图像进行分析获取所述待清扫环境的待清扫区域位置信息。此后，再根据所述待清扫区域信息规划清扫路径并生成清扫控制命令，发送至所述第一驱动机构410和所述第二驱动机构510。

步骤S300，所述第一驱动机构410根据所述清扫控制命令驱动所述行走机构420行走。

本实施例中，所述第一驱动机构410驱动所述行走机构420按照所述清扫路径行走，以避免扫地机10对不需要清扫的整洁区域进行了清扫，造成资源浪费。

步骤S400，所述第二驱动机构510根据所述清扫控制命令驱动所述吸尘机构520对所述待清扫区域进行清扫，将清扫垃圾收纳于所述集尘装置600。

请参阅图11，可选地，本实施例中，所述方法还包括以下步骤。

步骤S500，所述处理器300将所述清扫控制命令发送至所述第三驱动机构530。

步骤S600，所述第三驱动机构530根据所述清扫控制命令驱动所述清洗机构540对所述待清扫区域进行刷洗。

请参阅图12，可选地，本实施例中，所述方法还包括以下步骤。

步骤S700，所述第二图像获取装置700获取所述待清扫区域的图像并发送至所述处理器300。

为了解决污浊程度相对较高的区域难以清扫干净的问题，例如，油污或者是颜料的污染问题。本实施例中，所述第二图像获取装置700还需获取所述待清扫区域的图像，并发送至所述处理器300作识别处理。可选地，所述第二图像获取装置700每隔一预设时间获取一次所述清扫区域的图像并发送至所述处理器300。所述预设时间可以是3秒，也可以是5秒等，本实施例不作具体限制。

步骤S800，所述处理器300根据所述待清扫区域的图像对所述待清扫区域的污染情况进行分析，根据分析结果生成开合控制命令并发送至所述电磁阀式喷头820。

本实施例中，当分析结果显示，所述待清扫区域的污染情况严重，例如，存在难以清除的油污或者是颜料时，生成开控制命令，并发送至所述电磁阀式喷头820。当分析结果显示，所述待清扫区域的污染情况在允许范围内时，生成合控制命令，并发送至所述电磁阀式喷头820。

可以理解的是，本实施例中，所述处理器300中预存有污染情况判断标准。所述处理器300可以对所述待清扫区域的图像进行分析，将分析结果与预存的污染情况判断标准进行匹配，得到所述待清扫区域的污染指数，即可用以表征所述待清扫区域的污染情况。

步骤S900，所述电磁阀式喷头820根据所述开合控制命令打开或关闭，以喷射出所述集液箱810内容纳的清洗液或关闭所述电磁阀喷头。

综上所述，本发明实施例提供的扫地机10及扫地机10控制方法，能够根据待清扫环境地面图像，获取待清扫区域位置信息，根据待清扫区域信息规划清扫路径，生成清扫控制命令，使清扫装置500根据该清扫控制命令对待清扫环境地面进行清扫，避免了资源浪费，增加了扫地机10的实用性。

进一步地，本发明实施例提供的扫地机10及扫地机10控制方法，通过在壳体100内部设置洗涤液喷射装置800，能够将清洗液喷射到污浊程度相对较高的区域，以降低清洗机构540对污浊程度相对较高的区域进行清洗的难度，同样增加了扫地机10的实用性。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种扫地机，其特征在于，包括壳体、第一图像获取装置、处理器、行走装置、清扫装置和集尘装置；

所述壳体的底壁设置有第一吸尘口，所述第一图像获取装置设置于所述壳体的侧壁，所述处理器设置于所述壳体的内部且与所述图像处理装置连接，所述行走装置包括第一驱动机构和行走机构，所述第一驱动机构设置于所述壳体的内部且分别与所述行走机构和所述处理器连接，所述行走机构设置于所述壳体的底壁，所述清扫装置包括第二驱动机构和吸尘机构，所述第二驱动机构设置于所述壳体的内部且分别与所述吸尘机构和所述处理器连接，所述吸尘机构设置于所述壳体的内部且位于所述第一吸尘口的位置处，所述集尘装置设置有第二吸尘口，所述集尘装置设置于所述壳体的内部且所述第二吸尘口朝向所述吸尘机构；

所述第一图像获取装置用于获取待清扫环境地面图像，并发送至所述处理器，所述处理器用于对所述清扫环境地面图像进行分析，根据分析结果获取所述待清扫环境的待清扫区域位置信息，根据所述待清扫区域信息规划清扫路径并生成清扫控制命令，发送至所述第一驱动机构和所述第二驱动机构，所述第一驱动机构用于根据所述清扫控制命令驱动所述行走机构行走，所述第二驱动机构用于根据所述清扫控制命令驱动所述吸尘机构对所述待清扫区域进行清扫，将清扫垃圾收纳于所述集尘装置。

2.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于，所述清扫装置还包括第三驱动机构和清洗机构；

所述第三驱动机构设置于所述壳体的内部且分别与所述清洗机构和所述处理器连接，所述清洗机构设置于所述壳体的底壁；

所述处理器还用于将所述清扫控制命令发送至所述第三驱动机构，第三驱动机构用于根据所述清扫控制命令驱动所述清洗机构对所述待清扫区域进行刷洗。

3.根据权利要求2所述的扫地机，其特征在于，所述扫地机还包括第二图像获取装置和洗涤液喷射装置；

所述第二图像获取装置设置于所述壳体的底壁且与所述处理器连接，所述洗涤液喷射装置包括集液箱和电磁阀式喷头，所述集液箱设置于所述壳体的内部，所述电磁阀式喷头设置于所述集液箱且与所述处理器连接，所述电磁阀式喷头的喷嘴延伸至所述壳体的底壁；

所述第二图像获取装置用于获取所述待清扫区域的图像并发送至所述处理器，所述处理器还用于根据所述待清扫区域的图像对所述待清扫区域的污染情况进行分析，根据分析结果生成开合控制命令并发送至所述电磁阀式喷头，所述电磁阀式喷头用于根据所述开合控制命令打开或关闭，以喷射出所述集液箱内容纳的清洗液或关闭所述电磁阀喷头。

4.根据权利要求3所述的扫地机，其特征在于，所述扫地机还包括干燥装置，所述干燥装置为烘干器，所述烘干器设置于所述壳体的底壁，所述烘干器的出风口背离所述壳体的底壁，且与所述处理器连接。

5.根据权利要求3所述的扫地机，其特征在于，所述扫地机还包括干燥装置，所述干燥装置为吸水海绵体，所述吸水海绵体包括吸水海绵本体和设置于所述吸水海绵本体的安装机构，所述吸水海绵本体通过所述安装机构设置于所述壳体的底壁。

6.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于，所述壳体呈方形结构，包括顶壁、底壁和设置于所述顶壁和所述底壁之间的四个侧壁；

所述第一图像获取装置包括第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头和第四摄像头，所述第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头和第四摄像头分别设置于所述壳体的四个侧壁，且与所述处理器连接，所述第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头和第四摄像头为广角摄像头。

7.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于，所述扫地机还包括显示装置，所述显示装置设置于所述壳体的顶壁且与所述处理器连接；

所述显示装置用于显示所述清扫路径。

8.一种扫地机控制方法，其特征在于，应用于权利要求1～7任意一项所述的扫地机，所述方法包括：

所述第一图像获取装置获取待清扫环境地面图像，并发送至所述处理器；

所述处理器对所述清扫环境地面图像进行分析，根据分析结果获取所述待清扫环境的待清扫区域位置信息，根据所述待清扫区域信息规划清扫路径并生成清扫控制命令，发送至所述第一驱动机构和所述第二驱动机构；

所述第一驱动机构根据所述清扫控制命令驱动所述行走机构行走；以及

所述第二驱动机构根据所述清扫控制命令驱动所述吸尘机构对所述待清扫区域进行清扫，将清扫垃圾收纳于所述集尘装置。

9.根据权利要求8所述的扫地机控制方法，其特征在于，所述清扫装置还包括第三驱动机构和清洗机构，所述第三驱动机构设置于所述壳体的内部且分别与所述清洗机构和所述处理器连接，所述清洗机构设置于所述壳体的底壁，所述方法还包括：

所述处理器将所述清扫控制命令发送至所述第三驱动机构；以及

所述第三驱动机构根据所述清扫控制命令驱动所述清洗机构对所述待清扫区域进行刷洗。

10.根据权利要求9所述的扫地机控制方法，其特征在于，所述扫地机还包括第二图像获取装置和洗涤液喷射装置，所述第二图像获取装置设置于所述壳体的底壁且与所述处理器连接，所述洗涤液喷射装置包括集液箱和电磁阀式喷头，所述集液箱设置于所述壳体的内部，所述电磁阀式喷头设置于所述集液箱且与所述处理器连接，所述电磁阀式喷头的喷嘴延伸至所述壳体的底壁，所述方法还包括：

所述第二图像获取装置获取所述待清扫区域的图像并发送至所述处理器；

所述处理器根据所述待清扫区域的图像对所述待清扫区域的污染情况进行分析，根据分析结果生成开合控制命令并发送至所述电磁阀式喷头；以及

所述电磁阀式喷头根据所述开合控制命令打开或关闭，以喷射出所述集液箱内容纳的清洗液或关闭所述电磁阀喷头。