CN112568815A - 一种清洁设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种清洁设备，所述清洁设备的清洁模组具有升降调节功能。所述清洁设备包括：移动平台、升降台以及清洁模组，所述移动平台被配置为在操作面上自动沿着目标方向移动；所述升降台，同所述移动平台连接，被配置为相对于移动平台上下移动；所述清洁模组，安装在所述升降台上，被配置为清洁所述操作面。从而，当所述清洁设备工作时，其清洁模组贴紧所述操作面；而当所述清洁设备不工作时，所述清洁模组被升起离开操作面。因此所述清洁设备可以自由地在所述操作面上移动，减少了清洁模组同地面的摩擦和因摩擦带来损坏的可能性。

Description

一种清洁设备

本公开要求基于2019年9月29日提交的申请号为201910932385.8的中国申请的优先权，通过援引将其全部内容并入本文中。

技术领域

本申请涉及一种设备，尤其涉及一种清洁设备。

背景技术

随着当代生活节奏的加快以及劳动力成本的提高，越来越多的家庭和企业使用自动清洁设备清理地面、玻璃等。自动清洁设备的出现大大减少了人类清扫的时间和成本，但是自动清洁设备还存在很多问题，例如，清洁设备上的清洁组件无法进行升降调节，而是始终贴紧被清洁面，造成设备在不进行清洁工作时，在被清洁面上自由移动困难或者移动阻力大。

因此，提供一种具有清洁组件升降调节功能的自动清洁设备是十分重要的。

发明内容

本申请提供一种清洁设备，所述自动清洁设备具有升降调节功能。

根据本申请的一方面，所述清洁设备包括：移动平台、升降台以及清洁模组，所述移动平台被配置为在操作面上自动沿着目标方向移动；所述升降台，同所述移动平台连接，被配置为相对于移动平台上下移动；所述清洁模组，安装在所述升降台上，被配置为清洁所述操作面。

在一些实施例中，所述升降台包括：升降机构和升降台基座，所述升降机构，同所述移动平台连接，被配置为驱动所述升降台相对于所述移动平台上下移动；所述升降台基座，同所述升降机构连接，被配置为在升降机构的作用下相对于所述移动平台上下移动，所述升降台基座包括：第一连接端和第二连接端；所述第一连接端，靠近所述移动平台的前方；所述第二连接端，靠近所述移动平台的后方。

在一些实施例中，所述升降台基座还包括辅助轮，其中当所述升降台基座相对于所述移动平台向下移动时，所述辅助轮首先接触到所述操作面。

在一些实施例中，所述升降机构为柔性牵引机构，通过第一线缆将所述升降台基座悬挂在所述移动平台上，并配置为牵动所述升降台基座相对于所述移动平台上下移动。

在一些实施例中，所述升降台还包括连接杆，所述连接杆包括：第一铰接端和第二铰接端，所述第一铰接端同所述升降台基座的第一连接端铰接，所述第二铰接端同所述移动平台铰接。

在一些实施例中，所述柔性牵引机构包括悬挂机构和驱动机构，所述悬挂机构包括所述第一线缆，将所述升降台基座悬挂在所述移动平台上；所述驱动机构，驱动所述升降台基座相对于所述移动平台做上下移动。

在一些实施例中，所述悬挂机构包括至少一个线导，安装在所述升降台基座上，以便所述第一线缆通过，其中，所述第一线缆穿过所述至少一个线导时延伸方向发生转向。

在一些实施例中，所述至少一个线导包括：至少一个滑轮、至少一个拐角线导和至少一个导向凸起中的至少一个。

在一些实施例中，所述升降台基座包括第一侧和第二侧，所述至少一个线导包括第一拐角线导，第二拐角线导和定滑轮，所述第一拐角线导位于所述第一侧，将从所述升降台基座上部进入所述第一拐角线导的所述第一线缆导向所述第二侧；所述第二拐角线导位于所述第二侧，将所述第一线缆导向所述升降台基座上部的方向；所述定滑轮将所述第一线缆导向所述升降台基座下部的方向，所述第一线缆从所述升降台基座上方依次穿过所述第一拐角线导、所述第二拐角线导和所述定滑轮。

在一些实施例中，所述第一线缆包括第一端和第二端，所述第一端同所述移动平台连接；所述第二端同所述驱动机构连接。

在一些实施例中，所述驱动机构包括动力装置和驱动轮，所述驱动轮连接所述动力装置。

在一些实施例中，所述驱动机构还包括驱动耦合器，所述驱动耦合器连接所述移动平台，并与所述驱动轮耦合，其中，当所述驱动轮转动时，所述驱动轮相对于所述驱动耦合器做线性运动。

在一些实施例中，所述驱动轮包括齿轮；所述驱动耦合器包括齿条，所述齿条同所述齿轮耦合。

在一些实施例中，所述驱动耦合器包括连接线缆；所述驱动耦合器通过所述连接线缆吊装在所述移动平台上。

在一些实施例中，所述齿条包括滑动端，所述滑动端同所述连接线缆连接；所述升降台基座包括滑槽，所述滑动端沿所述滑槽方向移动。

在一些实施例中，所述齿条包括连接端，所述连接端连接在所述移动平台上。

在一些实施例中，所述驱动耦合器包括第二线缆，所述第二线缆的一端固定在所述移动平台上，另一端卷绕在所述驱动轮上。

在一些实施例中，所述第一线缆的所述第二端连接在所述驱动耦合器上。

在一些实施例中，所述第一线缆的所述第二端卷绕在所述驱动轮上。

在一些实施例中，所述驱动轮安装在所述升降台基座上或者所述移动平台上。

根据以上技术方案，本申请提供的清洁设备上的清洁模组可以实现升降调节功能。从而，当所述清洁设备工作时，其清洁模组贴紧操作面(被清洁面)；而当所述清洁设备不工作时，所述清洁模组被升起离开操作面。因此所述清洁设备可以自由地在所述操作面上移动，减少了清洁模组同地面的摩擦和因摩擦带来损坏的可能性。

附图说明

图1示出了根据本申请多个实施例的一种自动清洁设备的结构示意图；

图2示出了根据本申请多个实施例的一种升降台的结构示意图；

图3示出了根据本申请多个实施例的一种柔性牵引机构；

图4示出了根据本申请多个实施例的一种柔性牵引机构；

图5示出了根据本申请多个实施例的一种柔性牵引机构；

图6示出了根据本申请多个实施例的一种悬挂机构；

图7示出了根据本申请多个实施例的一种悬挂机构；

图8示出了根据本申请多个实施例的一种升降台的结构示意图。

具体实施方式

以下描述提供了本申请的特定应用场景和要求，目的是使本领域技术人员能够制造和使用本申请中的内容。对于本领域技术人员来说，对所公开的实施例的各种局部修改是显而易见的，并且在不脱离本公开的精神和范围的情况下，可以将这里定义的一般原理应用于其他实施例和应用。因此，本公开不限于所示的实施例，而是与权利要求一致的最宽范围。

这里使用的术语仅用于描述特定示例实施例的目的，而不是限制性的。比如，除非上下文另有明确说明，这里所使用的，单数形式“一”，“一个”和“该”也可以包括复数形式。当在本说明书中使用时，术语“包括”、“包含”和/或“含有”意思是指所关联的整数、步骤、操作、元素和/或组件存在，但不排除一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元素、组件和/或组的存在或在该系统/方法中可以添加其他特征、整数、步骤、操作、元素、组件和/或组。当在本说明书中使用时，术语“A在B上”意思可以是A直接与B相邻(之上或者之下)，也可以指A与B间接相邻(即A与B之间还隔了一些物质)；术语“A在B内”意思可以是A全部在B里面，也可以是A部分的在B里面。

考虑到以下描述，本公开的这些特征和其他特征、以及结构的相关元件的操作和功能、以及部件的组合和制造的经济性可以得到明显提高。参考附图，所有这些形成本公开的一部分。然而，应该清楚地理解，附图仅用于说明和描述的目的，并不旨在限制本公开的范围。

以下描述可以显著改进本公开的这些和其他特征，以及结构的相关元件的操作和功能，以及组件的组合和制造的经济效率。所有这些都参考附图形成本公开的一部分。然而，应该清楚地理解，附图仅用于说明和描述的目的，并不旨在限制本公开的范围。还应理解，附图未按比例绘制。

图1是本申请实施例提供的一种自动清洁设备001的结构示意图。自动清洁设备001可以是真空吸地机器人、也可以是拖地/刷地/洗地机器人、也可以是擦窗机器人，等等。具体地，自动清洁设备001可以包括移动平台100、升降台200、清洁模组300。为方便描述，本申请下面的描述中有必要对“上”、“下”、“左”、“右”“前”、“后”作出定义。根据本申请所描述的自动清洁设备001，如图1所示的坐标轴，前方为x方向所指的方向，后方为x的反方向所指方向；左方为y方向所指方向，右方为y方向的反方向所指方向；上方为z方向所指方向，下方为z方向的反方向所指方向。升降台200位于移动平台100的下方，移动平台100位于升降台200的上方，清洁模组300位于升降台200的下方。

移动平台100可以被配置为在操作面上自动沿着目标方向移动。所述操作面可以为自动清洁设备001清洁的表面。在一些实施例中，自动清洁设备001可以为拖地/刷地机器人，则自动清洁设备001在地面上工作，所述地面为所述操作面；自动清洁设备001也可以是擦窗机器人，则自动清洁设备001在建筑的玻璃外表面工作，所述玻璃为所述操作面；自动清洁设备001也可以是管道清洁机器人，则自动清洁设备001在管道的内表面工作，所述管道内表面为所述操作面。纯粹是为了展示的需要，本申请中下面的描述以拖地/刷地机器人为例进行说明。

在一些实施例中，移动平台100可以是自主移动平台，也可以是非自主移动平台。所述自主移动平台是指移动平台本身可以根据预料之外的环境输入自动地及适应性地做出操作决策；所述非自主移动平台本身不能根据预料之外的环境输入适应性地做出操作决策，但可以执行既定的程序或者按照一定的逻辑运行。相应地，当移动平台100为自主移动平台时，所述目标方向可以是自动清洁设备001自主决定的；当移动平台100为非自主移动平台时，所述目标方向可以是系统或人工设置的。当所述移动平台100是自主移动平台时，所述移动平台100可以包括驱动模组140、传感器模组130和控制模组120。

驱动模组140可以装载在移动平台100上。在自动清洁设备是吸地机器人和/或拖地/刷地机器人的情况下，驱动模组140可以包括轮子142、转向机构144和动力系统146。转向机构144可以位于轮子142的前方。动力系统146为转向机构144和轮子142的转动提供动力。

传感器模组130可以装载在移动平台100上并包括一个或者多个传感器。比如，传感器模组130可以包括视觉传感器和/或触觉传感器。所述视觉传感器可以被配置为感知所述移动平台100周围的物体的形状。比如，所述视觉传感器可以包括激光雷达132、超声波传感器134、摄像头136等等。所述触觉传感器可以被配置为通过接触感知所述移动平台100周围物体关于形状和质地的特性。比如所述触觉传感器可以包括电容触头138、机械触头139等等。所述触觉传感器可以通过同物体接触而感知所述物体的存在和/或表面特性，比如判断所述物体是地板还是地毯，等等。

控制模组120可以被配置为接收传感器模组130传来的所述多个传感器的感受到的环境信息，并根据所述环境信息自主决定行驶路径，然后根据所述自主决定的行驶路径控制驱动模组140进行前进、后退和/或转向等操作。进一步地，控制模组120还可以根据所述环境信息决定是否启动清洁模组300进行清洁操作。

升降台200可以连接在移动平台100的下方，并且被配置为相对于移动平台100做上下移动。所述上下移动可以是升降台200相对于移动平台100在z方向上的移动。升降台200同移动平台100连接，位于移动平台100的下方。升降台200可以包括底面201，移动平台100可以包括底面101。当升降台200升起时，升降台200的底面201靠近移动平台100的底面101或者同移动平台100的底面101处于同一平面上或者大体处于同一平面上，因此升降台200的底面201远离所述操作面。当升降台200下降时，升降台200的底面201远离移动平台100的底面101，因此升降台200的底面201靠近所述操作面。

清洁模组300可以装载在升降台200上，并且被配置为清洁物体表面。所述物体表面可以是如前所述的操作面，可以是平坦的或不平坦的，例如，地面、桌面、玻璃、汽车表面、管道腔内表面。清洁模组300可随升降台200相对于移动平台100移动，改变清洁模组300与所述物体表面的距离。在清洁模式下，升降台200下降，使清洁模组300靠近物体表面进行清洁；在非清洁模式下，升降台200上升，使清洁模组300远离物体表面，移动平台可在物体表面移动。

由于应用场合的不同，自动清洁设备001可以做出一些适应性的改变，这些改变仍旧属于本公开保护的范围。

图2是根据本申请多个实施例的一种自动清洁设备001的升降台200的结构示意图。图2为从自动清洁设备001的后下方观察的视图。

升降台200可以包括升降机构202和升降台200的基座207。

升降台基座207同升降机构202连接，并且被配置为在升降机构202的作用下相对于移动平台100上下移动。进一步地，升降台基座207包括：第一连接端271和第二连接端272。第一连接端271靠近移动平台100的前方；第二连接端272靠近移动平台100的后方。升降台基座207可以包括下表面274。升降台基座207还可以包括至少一个辅助轮278。辅助轮278可以被配置为辅助升降台基座207在所述操作面上移动。其中，当升降台基座207相对于移动平台100向下移动时，辅助轮278首先接触到所述操作面，并可以在所述操作面上滚动，辅助升降台基座207在所述操作面上进行移动，防止升降台基座207在移动平台100移动过程中与所述操作面发生干摩擦。辅助轮278可以为一个，也可以为多个。如图2示出了2个辅助轮278，当然辅助轮278也可以是1个、3个等任意个数。

升降机构202同移动平台100连接，并且被配置为驱动升降台200相对于移动平台100上下移动。当升降机构202展开的时候，升降台200向下移动并展开；当升降机构202收起的时候，升降台200向上移动并收起。

在一些实施例中，升降机构202可以包括各种不同形式的机械结构。比如升降机构202可以是通过线缆牵动升降台基座207上下移动的柔性牵引机构，也可以是通过刚性直线牵引机构带动升降台基座207上下移动的刚性牵引机构。比如，图2所示的升降机构202是柔性牵引机构。柔性牵引机构的具体设计将在图3中介绍。

当升降机构202是柔性牵引机构时，升降台200还可以包括一个或者多个连接杆208。连接杆208可以包括第一铰接端281和第二铰接端283。所述连接杆208的第一铰接端281同移动平台100铰接；所述连接杆208的第二铰接端283同升降台基座207的第一连接端271铰接。连接杆208可以为一个，也可以为多个。如图2示出了2个连接杆208，其中这2个连接杆208分布在升降台基座207的左右两端。当然连接杆208也可以是1个、3个、4个、5个等任意个数。

柔性牵引机构可以同升降台基座207的第二连接端272连接。柔性牵引机构可以通过第一线缆220将升降台基座207悬挂在移动平台100上，可以配置为牵动升降台基座207相对于移动平台100上下移动。所述向上移动是使升降台基座207的下表面274靠近移动平台100的底面101；所述向下移动是使升降台基座207的下表面274远离移动平台100的底面101。当升降台基座207上升时，升降台基座207的第二连接端272在柔性牵引机构的作用下上升，连接杆208的第二铰接端283绕第一铰接端281枢转，升降台基座207的第一连接端271绕连接杆208的第二铰接端283枢转。通过连接杆208的枢转，升降台基座207在垂直方向的位置下降了，在水平方向的位置也发生了位移，其位移量同连接杆208的枢转角度相关。在后面的介绍可知，由于柔性牵引的特征，柔性牵引机构可以对所述水平方向的位移进行补偿，从而保证升降台基座207在自身重力的作用下姿态保持不变。也就是说，连接杆208可保证在升降台200上下移动过程中升降台基座207的下表面274与移动平台100的底面101之间的角度始终不变。

进一步地，柔性牵引机构可以包括悬挂机构210和驱动机构240。悬挂机构210可以包括第一线缆220，将升降台基座207悬挂在移动平台100上；驱动机构240可以被配置为驱动升降台基座207相对于移动平台100做上下移动。

悬挂机构210和驱动机构240可以组合形成多种柔性牵引机构，牵动升降台基座207相对于移动平台100上下移动。图3至图7描述了一些不同的柔性牵引机构。

图3示出了根据本申请多个实施例的一种柔性牵引机构003，柔性牵引机构003可以应用在升降机构202上。如前所述，柔性牵引机构003可以包括悬挂机构210和驱动机构240。悬挂机构210可以包括第一线缆220和至少一个线导230。此外，升降台基座207可以进一步包括第一侧275和第二侧276。

第一线缆220可以包括第一端221和第二端222。第一端221可以同移动平台100直接或间接连接。第二端222可以同驱动机构240直接或间接连接。

线导230可以被配置在升降台基座207的第二连接端272(图2中示出)上，以便第一线缆220通过。线导230可以包括：至少一个滑轮、至少一个拐角线导和至少一个导向凸起中的至少一个。第一线缆220每穿过一个线导230，其延伸方向便发生转向。比如图3所示，线导230可以包括第一拐角线导231、第二拐角线导232和定滑轮233。第一拐角线导231可以位于或者靠近升降台基座207的第一侧275，第二拐角线导232可以位于或者靠近升降台基座207的第二侧276，定滑轮233可以同升降台基座207直接或间接连接。第一线缆220的第一端221同移动平台100连接；第一线缆220从升降台基座207的上部依次穿过第一拐角线导231、第二拐角线导232和定滑轮233；最后，第一线缆220的第二端222同驱动机构240连接。第一线缆220的第一端221与第一拐角线导231形成方向一，第一拐角线导231与第二拐角线导232形成方向二，第二拐角线导232与定滑轮233形成方向三，定滑轮233与驱动机构240形成方向四。所述方向一与所述方向二之间的夹角可以是锐角、直角或钝角，所述方向二与所述方向三之间的夹角可以是直角或钝角，所述方向三与所述方向四之间的夹角可以是锐角。第一线缆220穿过线导230后，第一线缆220的第二端222的延伸方向发生转折，第二端222与第一端221的延伸方向不同。如图3所示，第一端221的延伸方向朝着靠近移动平台100的方向，第二端222的延伸方向朝着远离移动平台100的方向。

驱动机构240可以包括动力装置242、驱动轮244和驱动耦合器246。动力装置242可以是电机、引擎、气缸，为驱动轮244提供动力。驱动轮244可以同动力装置242直接连接，也可以通过齿轮机构、蜗轮蜗杆、齿轮齿条等机构中的一种或多种间接连接。驱动轮244可以安装在移动平台100上，也可以安装在升降台基座207上。如图3所示，驱动轮244同升降台基座207可转动地连接，并可绕轴245做旋转运动。驱动耦合器246可以同移动平台100直接或间接连接，并且可以同驱动轮244耦合。当驱动轮244转动时，驱动轮244相对于驱动耦合器246作线性运动。

如图3所示，驱动轮244可以是齿轮，驱动耦合器246可以包括齿条247。齿条247可以直接或者间接地同移动平台100连接。如图3所示，驱动耦合器246可以包括连接线缆249。连接线缆249将齿条247吊装在移动平台100上。进一步地，齿条247可以包括滑动端247a。升降台基座207上设有滑槽277。齿条247通过滑动端247a与滑槽277滑动连接，并沿滑槽277所设的方向移动。

齿轮244可旋转地固定在升降台200上并且与齿条247耦合。当动力装置242带动齿轮244逆时针转动时，齿轮244相对于齿条247向上移动，因此升降台基座207相对于齿条247向上移动。齿条247通过连接线缆249吊装在移动平台100上，在升降台基座207的重力作用下，齿条247始终吊装在移动平台100上，齿条247相对于移动平台100的距离不变，因此，升降台基座207相对于移动平台100向上移动，升降台基座207的下表面274靠近移动平台100的底面101。当齿轮顺时针旋转时，齿轮与齿条247耦合，齿轮244相对于齿条247向下移动，因此升降台基座207相对于齿条247向下移动。齿条247通过与齿轮244耦合，在升降台基座207的重力作用下，齿条247始终吊装在移动平台100上，齿条247相对于移动平台100的距离不变，因此升降台基座207相对于移动平台100向下移动，升降台基座207的下表面274远离移动平台100的底面101。

图4示出了根据本申请多个实施例的一种柔性牵引机构004，柔性牵引机构004可以应用在升降机构202上。如前所述，柔性牵引机构004可以包括悬挂机构210和驱动机构240。悬挂机构210可以包括第一线缆220和至少一个线导230。

如图4所示，线导230可以包括第一拐角线导231。第一拐角线导231可以位于或靠近升降台基座207的第一侧275。第一线缆220的第一端221同移动平台100连接；第一线缆220从升降台基座207的上部穿过第一拐角线导231；最后，第一线缆220的第二端222同驱动机构240连接。第一线缆220的第一端221与第一拐角线导231形成方向A，第一拐角线导231与驱动机构240形成方向B。所述方向A与所述方向B之间的夹角可以是锐角、直角或钝角。

如前所述，驱动机构240可以包括动力装置242、驱动轮和驱动耦合器246。驱动轮可以是卷筒244b。所述卷筒244b同升降台基座207可转动地连接，并可绕轴245做旋转运动。驱动耦合器246可以包含第二线缆251。第二线缆251一端固定在移动平台100上，另一端卷绕在卷筒244b上。第一线缆220的第二端222卷绕在卷筒244b上。当卷筒244b顺时针转动时，卷筒244b将第二线缆251与第一线缆220的第二端222卷绕在卷筒244b上，卷筒244b与移动平台100之间的线缆长度减小，从而拉动升降台基座207相对于移动平台100向上移动，升降台基座207的下表面274靠近移动平台100的底面101。当卷筒244b逆时针转动时，卷筒244b将卷绕在卷筒244b上的第二线缆251与第一线缆220的第二端222释放，卷筒244b与移动平台100之间的线缆长度增加，在重力作用下，升降台基座207相对于移动平台100向下移动，升降台基座207的下表面274远离移动平台100的底面101。

图5示出了根据本申请多个实施例的一种柔性牵引机构005，柔性牵引机构005可以应用在升降机构202上。如前所述，柔性牵引机构005可以包括悬挂机构210和驱动机构240。悬挂机构210可以包括第一线缆220和至少一个线导230。

如图5所示，线导230可以包括第一拐角线导231和第二拐角线导232。第一拐角线导231可以位于或靠近升降台基座207的第一侧275，第二拐角线导232可以位于或靠近升降台基座207的第二侧276。第一线缆220的第一端221同移动平台100连接；第一线缆220从升降台基座207的上部依次穿过第一拐角线导231和第二拐角线导232；最后，第一线缆220的第二端222同驱动机构240连接。第一线缆220的第一端221与第一拐角线导231形成方向C，第一拐角线导231与第二拐角线导232形成方向D，第二拐角线导与驱动机构240形成方向E。所述方向C与所述方向D之间的夹角可以是锐角、直角或钝角。所述方向D与所述方向E之间的夹角可以是直角或钝角。

如前所述，驱动机构240可以包括动力装置242(图5中未示出)、驱动轮。驱动轮可以安装在移动平台100上，也可以安装在升降台基座207上。如图5所示，驱动轮可以是卷筒244c。卷筒244c同移动平台100可转动地连接，并可绕轴245做旋转运动。第一线缆220的第一端221同移动平台连接；第一线缆220从升降台基座207的上部依次穿过第一拐角线导231和第二拐角线导232；最后，第一线缆220的第二端222卷绕在卷筒244c上。

当卷筒244c顺时针转动时，卷筒244c将第一线缆220的第二端222卷绕在卷筒244c上，卷筒244c与第一线缆220第一端221之间的线缆长度减小，从而拉动升降台基座207相对于移动平台100向上移动，升降台基座207的下表面274靠近移动平台100的底面101。当卷筒244c逆时针转动时，卷筒244c将卷绕在卷筒244c上的第一线缆220的第二端222释放，卷筒244c与第一线缆220第一端221之间的线缆长度增加，在重力作用下，升降台基座207相对于移动平台100向下移动，升降台基座207的下表面274远离移动平台100的底面101。

图3和图4示出了根据本申请多个实施例的两种柔性牵引机构003和004。图3的柔性牵引机构003中的线导230由导向槽和定滑轮组成。图4的柔性牵引机构004中的线导230由导向槽组成。如前所述，线导230包括下述部件中的至少一个：至少一个滑轮、至少一个拐角线导和至少一个导向凸起。所述线导230也可以由导向凸起或导向凸起和定滑轮组成。

图6示出了根据本申请多个实施例的一种悬挂机构006，悬挂机构006可以应用在柔性牵引机构003上。

如图6所示，线导230可以包括第一导向凸起235、第二导向凸起236和定滑轮233。第一导向凸起235可以位于或靠近升降台基座207的第一侧275，第二导向凸起236可以位于或靠近升降台基座207的第二侧276，定滑轮233可以同升降台基座207直接或间接连接。第一线缆220的第一端221同移动平台100连接；第一线缆220从升降台基座207的上部依次穿过第一导向凸起235、第二导向凸起236和定滑轮233；最后，第一线缆220的第二端222同驱动机构240连接。

如前所述，齿条247可以直接或者间接地同移动平台100连接。所述齿条247可以包括连接端247b。如图6所示，连接端247b直接同移动平台100连接。当齿轮逆时针转动时，齿轮与齿条247耦合，并且相对于齿条247向上移动，因此，升降台基座207相对于齿条247向上移动。齿条247连接在移动平台100上，因此升降台基座207相对于移动平台100向上移动，升降台基座207的下表面274靠近移动平台100的底面101。当齿轮顺时针旋转时，齿轮与齿条247耦合，并且相对于齿条247向下移动，升降台基座207相对于齿条247向下移动。齿条247连接在移动平台100上，因此，升降台基座207相对于移动平台100向下移动，升降台基座207的下表面274远离移动平台100的底面101。

图7示出了根据本申请多个实施例的一种悬挂机构007，悬挂机构007可以应用在柔性牵引机构004上。

如图7所示，线导230可以包括第一导向凸起235。第一导向凸起235可以位于或靠近升降台基座207的第一侧275。第一线缆220的第一端221同移动平台连接；第一线缆220从升降台基座207的上部穿过第一导向凸起235；最后，第一线缆220的第二端222同驱动机构240连接。

当卷筒244b顺时针转动时，卷筒244b将第二线缆251与第一线缆220的第二端222卷绕在卷筒244b上，卷筒244b与移动平台100之间的线缆长度减小，从而拉动升降台基座207相对于移动平台100向上移动，升降台基座207的下表面274靠近移动平台100的底面101。当卷筒244b逆时针转动时，卷筒244b将卷绕在卷筒244b上的第二线缆251与第一线缆220的第二端222释放，卷筒244b与移动平台100之间的线缆长度增加，在重力作用下，升降台基座207相对于移动平台100向下移动，升降台基座207的下表面274远离移动平台100的底面101。

如前所述，升降机构202可以是不同形式的机械结构。比如升降机构202可以是通过线缆牵动升降台基座207上下移动的柔性牵引机构，也可以是通过刚性直线牵引机构带动升降台基座207上下移动的刚性机构。图8示出了根据本申请多个实施例的一种升降机构008的结构示意图。

图8为从自动清洁设备001右侧观察升降台200的视图。升降机构008可以应用在升降台200上。升降台200可以包括升降机构008和升降台基座207。升降机构008可以包括至少两个直线驱动机构291。直线驱动机构291可以是电动推杆、丝杠螺母、气缸等等。直线驱动机构291一端同升降台基座207直接或间接连接，另一端同移动平台100直接或间接连接。直线驱动机构291分布于升降台基座207的第一连接端271和第二连接端272。当直线驱动机构291正向运动时，升降台基座207与移动平台100之间的距离增加，升降台基座207的下表面274远离移动平台100的底面101。当直线驱动机构291反向运动时，升降台基座207与移动平台100之间的距离减小，升降台基座207的下表面274靠近移动平台100的底面101。

综上所述，在阅读本详细公开内容之后，本领域技术人员可以明白，前述详细公开内容可以仅以示例的方式呈现，并且可以不是限制性的。尽管这里没有明确说明，本领域技术人员可以理解本申请意图囊括对实施例的各种合理改变，改进和修改。这些改变，改进和修改旨在由本公开提出，并且在本公开的示例性实施例的精神和范围内。

此外，本申请中的某些术语已被用于描述本公开的实施例。例如，“一个实施例”，“实施例”和/或“一些实施例”意味着结合该实施例描述的特定特征，结构或特性可以包括在本公开的至少一个实施例中。因此，可以强调并且应当理解，在本说明书的各个部分中对“实施例”或“一个实施例”或“替代实施例”的两个或更多个引用不一定都指代相同的实施例。此外，特定特征，结构或特性可以在本公开的一个或多个实施例中适当地组合。

应当理解，在本公开的实施例的前述描述中，为了帮助理解一个特征，出于简化本公开的目的，本申请有时将各种特征组合在单个实施例、附图或其描述中。或者，本申请又是将各种特征分散在多个本申请的实施例中。然而，这并不是说这些特征的组合是必须的，本领域技术人员在阅读本申请的时候完全有可能将其中一部分特征提取出来作为单独的实施例来理解。也就是说，本申请中的实施例也可以理解为多个次级实施例的整合。而每个次级实施例的内容在于少于单个前述公开实施例的所有特征的时候也是成立的。

在一些实施方案中，表达用于描述和要求保护本申请的某些实施方案的数量或性质的数字应理解为在某些情况下通过术语“约”，“近似”或“基本上”修饰。例如，除非另有说明，否则“约”，“近似”或“基本上”可表示其描述的值的±20％变化。因此，在一些实施方案中，书面描述和所附权利要求书中列出的数值参数是近似值，其可以根据特定实施方案试图获得的所需性质而变化。在一些实施方案中，数值参数应根据报告的有效数字的数量并通过应用普通的舍入技术来解释。尽管阐述本申请的一些实施方案列出了广泛范围的数值范围和参数是近似值，但具体实施例中都列出了尽可能精确的数值。

本文引用的每个专利，专利申请，专利申请的出版物和其他材料，例如文章，书籍，说明书，出版物，文件，物品等，可以通过引用结合于此。用于所有目的的全部内容，除了与其相关的任何起诉文件历史，可能与本文件不一致或相冲突的任何相同的，或者任何可能对权利要求的最宽范围具有限制性影响的任何相同的起诉文件历史。现在或以后与本文件相关联。举例来说，如果在与任何所包含的材料相关联的术语的描述、定义和/或使用与本文档相关的术语、描述、定义和/或之间存在任何不一致或冲突时，使用本文件中的术语为准。

最后，应理解，本文公开的申请的实施方案是对本申请的实施方案的原理的说明。其他修改后的实施例也在本申请的范围内。因此，本申请披露的实施例仅仅作为示例而非限制。本领域技术人员可以根据本申请中的实施例采取替代配置来实现本申请中的申请。因此，本申请的实施例不限于申请中被精确地描述过的哪些实施例。

Claims (20)

1.一种清洁设备，其特征在于，包括：

移动平台，被配置为在操作面上自动沿着目标方向移动；

升降台，同所述移动平台连接，被配置为相对于移动平台上下移动；以及

清洁模组，至少部分地安装在所述升降台上，被配置为清洁所述操作面。

2.如权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述升降台包括：

升降机构，同所述移动平台连接，被配置为驱动所述升降台相对于所述移动平台上下移动；

升降台基座，同所述升降机构连接，被配置为在升降机构的作用下相对于所述移动平台上下移动，所述升降台基座包括：

第一连接端，靠近所述移动平台的前方；和

第二连接端，靠近所述移动平台的后方。

3.如权利要求2所述的清洁设备，其特征在于，所述升降台基座还包括至少一个辅助轮，

其中，当所述升降台基座相对于所述移动平台向下移动时，所述至少一个辅助轮首先接触到所述操作面。

4.如权利要求2所述的清洁设备，其特征在于，

所述升降台基座通过第一线缆悬挂在所述移动平台上，和

所述升降机构为柔性牵引机构，被配置为通过所述第一线缆牵动所述升降台基座相对于所述移动平台上下移动。

5.如权利要求4所述的清洁设备，其特征在于，所述升降台还包括连接杆，所述连接杆包括：

第一铰接端，同所述升降台基座的所述第一连接端铰接；和

第二铰接端，同所述移动平台铰接。

6.如权利要求4所述的清洁设备，其特征在于，所述柔性牵引机构包括：

悬挂机构，包括所述第一线缆，将所述升降台基座悬挂在所述移动平台上，和

驱动机构，驱动所述升降台基座相对于所述移动平台做上下移动。

7.如权利要求6所述的清洁设备，其特征在于，所述悬挂机构包括：

至少一个线导，在所述升降台基座上，以便所述第一线缆通过，其中，所述第一线缆穿过所述至少一个线导时延伸方向发生转向。

8.如权利要求7所述的清洁设备，其特征在于，所述至少一个线导包括：滑轮、拐角线导和导向凸起中的至少一个。

9.如权利要求8所述的清洁设备，其特征在于，所述升降台基座包括第一侧和第二侧，

所述至少一个线导包括：

第一拐角线导，位于所述第一侧，将从所述升降台基座上部进入所述第一拐角线导的所述第一线缆导向所述第二侧；

第二拐角线导，位于所述第二侧，将所述第一线缆导向所述升降台基座上部的方向；和

定滑轮，所述定滑轮将所述第一线缆导向所述升降台基座下部的方向，

所述第一线缆从所述升降台基座上部依次穿过所述第一拐角线导、所述第二拐角线导和所述定滑轮。

10.如权利要求6所述的清洁设备，其特征在于，所述第一线缆包括：

第一端，同所述移动平台连接；和

第二端，同所述驱动机构连接。

11.如权利要求10所述的清洁设备，其特征在于，所述驱动机构包括：

动力装置；和

驱动轮，连接所述动力装置。

12.如权利要求11所述的清洁设备，其特征在于，所述驱动机构还包括驱动耦合器，所述驱动耦合器连接所述移动平台，并与所述驱动轮耦合，

其中，当所述驱动轮转动时，所述驱动轮相对于所述驱动耦合器做线性运动。

13.如权利要求12所述的清洁设备，其特征在于，

所述驱动轮包括齿轮；

所述驱动耦合器包括齿条，所述齿条同所述齿轮耦合。

14.如权利要求13所述的清洁设备，其特征在于，

所述驱动耦合器包括连接线缆；

所述驱动耦合器通过所述连接线缆吊装在所述移动平台上。

15.如权利要求14所述的清洁设备，其特征在于，

所述齿条包括滑动端，所述滑动端同所述连接线缆连接；

所述升降台基座包括滑槽，

所述滑动端沿所述滑槽方向运动。

16.如权利要13所述的清洁设备，其特征在于，所述齿条包括连接端，所述连接端连接在所述移动平台上。

17.如权利要求12所述的清洁设备，其特征在于，所述驱动耦合器包括第二线缆，所述第二线缆一端固定在所述移动平台上，另一端固定在所述驱动耦合器上。

18.如权利要求11所述的清洁设备，其特征在于，所述第一线缆的所述第二端连接在所述驱动耦合器上。

19.如权利要求11所述的清洁设备，其特征在于，所述第一线缆的所述第二端卷绕在所述驱动轮上。

20.如权利要求11所述的清洁设备，其特征在于，所述驱动轮安装在所述升降台基座上或者所述移动平台上。

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