CN113951772B - 清洁机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了清洁机器人及其控制方法，所述清洁机器人包括：液体检测装置，用于检测清扫区域内是否存在液体并将液体检测结果传输至控制单元；控制单元，用于根据液体检测装置传输的液体检测结果控制清扫部件的工作状态和伸缩状态，同时控制抽吸装置的工作状态；清扫部件，用于受控制单元控制可伸缩地旋转清扫地面；抽吸装置，用于受控制单元控制吸收液体。本发明实现在存在液体污渍的区域内将清扫部件收缩仅采用抽吸装置吸收液体，解决了扫地部件在存在液体污渍区域直接清扫导致液体污渍飞溅的问题，有效提高扫地机器人在液体污渍区域内的清洁效果。

Description

清洁机器人及其控制方法

技术领域

本发明涉及扫地机器人领域，具体涉及清洁机器人及其控制方法。

背景技术

随着机器人技术的成熟，愈来愈多智能机器人走入日常生活中。智能机器人是指具备自主执行任务能力的机器人，其中，扫地机器人作为智能机器人中已被广泛应用于各种各样的生活场景中的机器人，在面对复杂的应用场景时，仍存在短板，扫地机器人在面对存在积水或液体污渍的待清洁区域时，无法针对积水或液体污渍的待清洁区域执行有效清扫，通常直接采用扫地部件对存在积水或液体污渍的待清洁区域直接执行常规清扫，导致扫地部件清扫时导致积水或液体污渍飞溅，使得环境受飞溅的积水或液体污渍二次污染，影响扫地机器人的清洁效果。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了清洁机器人及其控制方法，实现在存在液体污渍的区域内将清扫部件收缩仅采用抽吸装置吸收液体，解决了扫地部件直接清扫导致液体污渍飞溅的问题，显著提高扫地机器人在液体污渍区域内的清洁效果，提高扫地机器人清洁效率。本发明的具体技术方案如下：

清洁机器人，所述清洁机器人具体包括：液体检测装置，用于检测清扫区域内是否存在液体并将液体检测结果传输至控制单元；控制单元，用于根据液体检测装置传输的液体检测结果控制清扫部件的工作状态和伸缩状态，同时控制抽吸装置的工作状态；清扫部件，用于受控制单元控制可伸缩地旋转清扫地面；抽吸装置，用于受控制单元控制吸收液体。

进一步地，所述抽吸装置包括：可升降抽吸管道，设置于所述清洁机器人底部，用于实现将所述清洁机器人底部的液体吸入液体存储盒内；出液管道，用于将抽吸真空泵抽吸的液体传输至液体存储盒；抽吸真空泵，分别与可升降抽吸管道的一端和出液管道的一端连接，用于提供抽吸吸力；液体存储盒，与出液管道的另一端连接，用于接收所述抽吸真空泵通过可升降抽吸管道吸入的液体。

进一步地，所述液体存储盒具体包括：抽拉式盒体，可拆卸地设置于所述清洁机器人内部延伸至所述清洁机器人侧立面和/或底部，用于存储液体；吸收海绵，设置于抽拉式盒体内部，用于吸收液体；过滤网格，设置于吸收海绵之上，用于过滤抽吸装置吸入的液体；挤水装置，用于将吸收海绵中吸收的液体挤出；排液口，用于实现液体存储盒将存储的液体排出。

进一步地，所述抽拉式盒体内部设有隔板，所述隔板将所述挤水装置与所述吸收海绵隔开，所述过滤网格与所述挤水装置连接，所述挤水装置通过控制所述过滤网格的升降实现将吸收海绵中吸收的液体挤出。

进一步地，所述清扫部件具体包括：旋转底盘，用于控制若干组刷具旋转清扫；若干组刷具，均匀分布于旋转底盘的底部和/或侧立面，用于清扫地面；旋转伸缩控制器，设置于旋转底盘内部，用于通过控制其自身旋转控制所述若干组刷具的伸缩状态；其中，每一组刷具的一端与旋转伸缩控制器连接，每一组刷具的另一端外露于旋转底盘。

进一步地，所述旋转底盘具体包括：底盘，用于通过其自身旋转带动所述若干组刷具旋转清扫；第一中心转轴，用于通过控制其自身旋转带动所述底盘旋转；第一电机，用于为所述第一中心转轴控制其自身旋转提供动力；若干组刷具伸缩口，设置于底盘的侧立面或底部，用于实现所述若干组刷具的另一端外露于所述旋转底盘外部；其中，所述第一中心转轴的底端与所述底盘的中心连接，所述第一中心转轴的顶端与所述第一电机连接；每一组刷具伸缩口存在一一对应的一组刷具

进一步地，所述旋转伸缩控制器具体包括：控制圆盘，与所述若干组刷具的一端连接，用于通过其自身旋转角度和方向控制所述若干组刷具的伸缩状态；第二中心转轴，用于通过控制其自身旋转带动所述控制圆盘旋转；第二电机，用于为所述第二中心转轴控制其自身旋转提供动力；其中，所述第二中心转轴的底端与所述底盘的中心连接，所述第二中心转轴的顶端与所述第二电机连接。

进一步地，所述第一中心转轴为中空结构；所述第二中心转轴设置于所述第一中心转轴内部；所述第一中心转轴和所述第二中心转轴为同心轴。

进一步地，所述清扫部件还包括锁紧结构，用于将第一中心转轴和第二中心转轴绑定锁紧，使得第一中心转轴和第二中心转轴同步转动。

本发明还公开一种清洁机器人的控制方法，所述清洁机器人为如前所述的清洁机器人，所述清洁机器人的控制方法具体包括：所述液体检测装置检测清扫区域内是否存在液体，并将液体检测结果传输至所述控制单元；若所述液体检测结果为清扫区域内存在液体，则控制单元控制所述清扫部件将所述若干组刷具收缩，同时，控制单元控制所述抽吸装置中可升降抽吸管道高度下降至第一预设高度并吸收液体；若所述液体检测结果为清扫区域内不存在液体，则控制单元控制所述清扫部件旋转清扫，同时，控制单元控制所述抽吸装置中可升降抽吸管道高度升高至第二预设高度。

进一步地，所述清扫部件将所述若干组刷具收缩的方法具体包括：控制所述锁紧结构将所述第一中心转轴和所述第二中心转轴解锁，控制所述第二中心转轴旋转以带动所述控制圆盘旋转，所述控制圆盘旋转使得与其连接的若干组刷具外露于所述旋转底盘的长度变短，实现所述若干组刷具收缩。

本发明基于液体检测装置实现对清洁机器人待清洁区域内液体存在情况的实时检测，并基于液体检测装置输出的液体检测结果相应控制清扫部件在存在液体的区域内收缩，仅采用抽吸装置完成液体的吸收，避免出现清扫部件对存在液体的区域进行清扫导致液体飞溅，环境二次污染的情况，有效提高清洁机器人在存在液体的区域内的清洁效果。

附图说明

图1为本发明一种实施例所述清洁机器人的模块示意图。

图2为本发明一种实施例所述清洁机器人的侧视剖图。

图3为本发明一种实施例所述液体存储盒的侧视剖图。

图4为本发明一种实施例所述清扫部件的侧剖图。

图5为本发明一种实施例所述清扫部件处于伸长状态的底视图。

图6为本发明一种实施例所述清扫部件处于收缩状态的底视图。

图7为本发明一种实施例所述清洁机器人控制方法的流程示意图。

其中，1.旋转底盘；2.旋转伸缩控制器；3.刷具；101.底盘；102.第一中心转轴；103.第一电机；104.锁紧结构；201.控制圆盘；202.第二中心转轴；203.第二电机；301.抽吸真空泵；302.可升降抽吸管道；303.出液管道；304.液体存储盒；304-1.隔板；304-2.吸收海绵；304-3.过滤网格；304-4.挤水装置；304-5.抽拉式盒体。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清晰，以下将结合附图及实施例，对本发明进行描述和说明。应当理解，下面所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。此外还可以理解的是，对于本领域普通技术人员而言，在本发明揭露的技术内容上进行一些设计、制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应理解为本申请公开的内容不充分。

除非另作定义，本发明所涉及的技术术语或科学术语应当为本申请所属技术领域内普通技术人员所理解的通常意义。本申请所涉及的术语“包含”、“包括”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，如：包含一系列步骤或模块的过程、方法、系统产品或者设备，不限定于已列出的步骤或模块，而是还可以包括没有列出的步骤或模块，或者还可以包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或模块。

作为一种较优的实施例，本发明的第一实施例提供一种清洁机器人，如图1所示，所述清洁机器人具体包括：

液体检测装置，用于检测清扫区域内是否存在液体并将液体检测结果传输至控制单元；具体地，所述液体检测结果包括清扫区域内存在液体和清扫区域内不存在液体；所述清洁区域可以是但不限于所述清洁机器人当前待清扫区域，或者是所述清洁机器人下一待清扫区域等。需要说明的是，所述液体检测装置是指具备在清洁机器人距离液体存在一定距离时检测到液体的功能的装置，所述液体检测装置检测液体的方法可以是但不限于通过超声波检测或红外检测或者折射率分析等方法实现。

控制单元，用于根据液体检测装置传输的液体检测结果控制清扫部件的工作状态和伸缩状态，同时控制抽吸装置的工作状态；具体地，当所述液体检测装置传输的液体检测结果为清扫区域内存在液体时，所述控制单元控制所述清扫部件的工作状态切换为非清扫状态，同时控制所述清扫部件的伸缩状态切换为收缩状态，并控制抽吸装置处于液体吸收状态。

清扫部件，用于受控制单元控制可伸缩地旋转清扫地面；具体地，所述清扫部件的工作状态包括清扫状态和非清扫状态；当所述清扫部件的工作状态为清扫状态时，所述清扫部件执行旋转清扫，当所述清扫部件的工作状态为非清扫状态时，所述清扫部件停止执行旋转清扫；所述清扫部件的伸缩状态包括伸长状态和收缩状态，所述清扫部件处于伸长状态时，所述清扫部件所覆盖的可清扫范围相较于上一时刻范围变大，反之，当所述清扫部件处于收缩状态时，所述清扫部件所覆盖的可清扫范围相较于上一时刻范围变小。

抽吸装置，用于受控制单元控制吸收液体；具体地，所述抽吸装置可升降调节，通过调节抽吸装置的升降高度实现对抽吸装置的抽吸范围和抽吸力度的调节，当抽吸装置距离地面越近时，抽吸装置对地面存在的液体的抽吸力度越大，同时抽吸装置的抽吸范围越小，相反地，当抽吸装置距离地面越远，抽吸装置对地面存在的液体的抽吸力度越小，同时抽吸装置的抽吸范围越大。

与现有技术相比，本实施例提供的清洁机器人基于液体检测装置提供的液体检测结果，适应性调整清扫部件的工作状态和伸缩状态，以避免所述旋转扫地部件对存在液体的区域进行清扫，导致出现液体飞溅的情况，同时适应性调整抽吸装置的吸力使得抽吸装置能够吸收液体，解决区域内存在的液体污渍的清洁难题，有效提高扫地机器人在存在液体的区域内的清洁效果。

基于上述实施例，作为本发明较优的实施例，本发明的第二实施例中所述抽吸装置包括：可升降抽吸管道302、出液管道303、抽吸真空泵301和液体存储盒304；

所述可升降抽吸管道302，设置于所述清洁机器人底部，用于实现将所述清洁机器人底部的液体吸入液体存储盒内；具体地，所述可升降抽吸管道302用于吸入液体的一端设置于所述清扫部件的后端，需要说明的是，所述“后”是相对于所述清洁机器人的行进方向确定，当所述清洁机器人由南向北行进，则所述清洁机器人的南端为后，所述清洁机器人的北端为前。所述可升降抽吸管道302通过调节其升降高度实现所述抽吸装置的可升降抽吸，通过调节可升降抽吸管道302的升降高度，实现对抽吸装置的抽吸力度和抽吸范围的调节。如图2中小图（2）所示，当所述清洁机器人在存在液体的区域内执行清洁任务时，控制所述可升降抽吸管道302的高度降低至贴近地面，以使得所述抽吸装置能够具备更大的抽吸力，更高效的将液体吸入，相反地，如图2中小图（1）所示，当所述清洁机器人在不存在液体的区域内执行清洁任务时，控制所述可升降抽吸管道302的高度升高，使得抽吸装置具备更大的抽吸范围。

所述抽吸真空泵301，分别与可升降抽吸管道302的一端和出液管道的一端连接，用于提供抽吸吸力；具体地，所述抽吸真空泵301的一端与可升降抽吸管道302的一端连接，为所述可升降抽吸管道302抽吸液体提供吸力，使得可升降抽吸管道302的另一端具备吸收液体的能力，所述抽吸真空泵301的另一端与出液管道303连接，用于将所述可升降抽吸管道302吸入的液体经由所述抽吸真空泵301传输至出液管道303。

所述出液管道303，用于将抽吸真空泵301抽吸的液体传输至液体存储盒304；具体地，所述出液管道303的一端与所述抽吸真空泵301连接，用于接收所述抽吸真空泵301经由所述可升降抽吸管道302吸入的液体，所述出液管道303的另一端与所述液体存储盒304连接，用于将所述抽吸真空泵301吸入的液体传输至液体存储盒304存储。

所述液体存储盒304，与出液管道303的另一端连接，用于接收所述抽吸真空泵301通过可升降抽吸管道302吸入的液体；具体地，所述液体存储盒304被配置为可拆卸结构，以便于用户通过将液体存储盒从清洁机器人机身上拆卸，并将液体存储盒304存储的液体排出。

本实施例提供的抽吸装置被配置为具备升降调节功能实现抽吸范围和抽吸力度的控制，以实现清洁机器人能够根据实际应用区域环境调节升降高度，使得抽吸装置的吸力能够适配不同的环境需求，有效提高清洁机器人在复杂环境中的适应能力。

基于上述实施例，作为本发明一种较优的实施例，本发明的第三实施例中所述抽吸装置中所述液体存储盒304具体包括：抽拉式盒体304-5、吸收海绵304-2、过滤网格304-3、挤水装置304-4和进液口。

所述抽拉式盒体304-5，可拆卸地设置于所述清洁机器人内部延伸至所述清洁机器人侧立面和/或底部，用于存储液体。具体地，所述抽拉式盒体304-5能够通过抽拉的方式从清洁机器人内部拆卸。

吸收海绵304-2，设置于抽拉式盒体304-5内部，用于吸收液体；具体地，通过在液体存储盒中设置吸收海绵304-2，将液体存储盒接收的液体有海绵吸收，避免出现液体存储盒中存储的液体因清洁机器人移动产生的晃动导致溢出液体存储盒的情况，具备防止液体晃动溢出的优点；需要说明的是，所述吸收海绵304-2的厚度小于所述抽拉式盒体的高度，且所述吸收海绵304-2可更换。

进液口，设置于所述液体存储盒304上表面，与所述抽吸装置的出液管道303连接，用于接收所述抽吸装置吸入的液体。

所述过滤网格304-3，设置于所述吸收海绵304-2和所述液体存储盒的进液口之间，用于过滤抽吸装置吸入的液体；具体地，所述过滤网格304-3上设置有密集的网孔，用于将抽吸装置吸入的液体中的大颗粒杂质滤除，避免未过滤的液体将吸收海绵304-2污染，大颗粒杂质直接附着于吸收海绵304-2上。

所述挤水装置304-4，用于将吸收海绵304-2中吸收的液体挤出；具体地，所述抽拉式盒体中还设置有隔板，所述隔板将所述挤水装置与所述吸收海绵304-2隔开，所述过滤网格304-3与所述挤水装置连接，所述挤水装置通过控制所述过滤网格304-3的升降高度实现对所述吸收海绵304-2的压缩，从而实现将所述吸收海绵中液体挤出。

需要说明的是，所述挤水装置304-4可以是但不限于需要用户手动控制的圆环拉杆或者具备控制过滤网格升降高度功能的升降控制装置；若所述挤水装置304-4采用需要用户手动控制的圆环拉杆，则如图3所示，用户通过控制与过滤网格304-3连接的圆环拉杆的拉伸长度，实现通过过滤网格304-3对吸收海绵304-2进行压缩，当所述圆环拉杆拉伸长度越长，则所述过滤网格对吸收海绵304-2的压缩程度越大，所述吸收海绵304-2中吸收的液体被挤的越干净。具体地，所述圆环拉杆的一端与所述过滤网格304-3的底面相连接，所述圆环拉杆的另一端为圆环状，以便于用户手指通过圆环牵引所述圆环拉杆，实现对圆环拉杆的拉伸长度的调节。参阅图3中小图（1），此时挤水装置304-4不通过过滤网格304-3对吸收海绵进行压缩，吸收海绵存储有液体，相反地，参阅图3中小图（2），此时挤水装置304-4通过过滤网格304-3对吸收海绵进行压缩，吸收海绵中存储的液体被挤出。本实施例通过设置抽屉式盒体使得液体存储盒能够从清洁机器人机身上快速灵活拆卸，同时在盒体中设置吸收海绵，防止存储的液体因清洁机器人的移动而溢出。

基于上述实施例，作为本发明一种较优的实施例，本发明的第四实施例中所述清扫部件具体包括：旋转底盘1、若干组刷具3和旋转伸缩控制器2。具体地，所述旋转底盘1用于控制若干组刷具3；所述旋转伸缩控制器2，设置于所述旋转底盘1内部，用于通过控制其自身旋转以控制与其连接的若干组刷具3的伸缩状态；所述若干组刷具3均匀分布于所述旋转底盘1的底部和/或侧立面，每一组刷具3的一端与设置于旋转底盘1内部的所述旋转伸缩控制器2连接，每一组刷具3的另一端外露于所述旋转底盘；。本实施例通过将若干组刷具3与设置于旋转底盘1内部旋转伸缩控制器2连接，实现通过旋转伸缩控制器2将若干组刷具3收缩于所述旋转底盘1内部，以避免所述若干组刷具3在所述清洁机器人经过存在液体污渍区域时刷具带动液体污渍，导致液体污渍覆盖面变大，影响清洁机器人的清洁效果。

基于上述实施例，作为本发明一种较优的实施例，如图4所示，本发明的第五实施例中所述旋转底盘具体包括：底盘101、第一中心转轴102、第一电机103和若干组刷具伸缩口。具体地，所述底盘101上均匀分布有若干组刷具3，所述底盘101用于通过其自身旋转带动分布于其上的若干组刷具3旋转清扫；所述第一中心转轴102的底端与所述底盘101的中心连接，所述第一中心转轴102用于控制其自身旋转以带动所述底盘101旋转；所述第一中心转轴102的顶端与所述第一电机103连接，所述第一电机103用于为所述第一中心转轴102控制其自身旋转提供动力；所述若干组刷具伸缩口均匀设置于所述底盘的侧立面或底部，每一组刷具伸缩口一一对应一组刷具3，所述刷具伸缩口用于实现所述刷具3的另一端外露于所述旋转底盘外部。本实施例通过在旋转底盘1上设置刷具伸缩口，使得与旋转伸缩控制器2连接的若干组刷具3能够部分外露于旋转底盘，并且由刷具伸缩口的限定使得若干组刷具3能够随底盘101的转动而被带动旋转清扫。

基于上述实施例，作为本发明一种较优的实施例，如图4所示，本发明的第六实施例中所述旋转伸缩控制器具体包括：控制圆盘201、第二中心转轴202和第二电机203。具体地，所述控制圆盘201分别与所述若干组刷具3的一端连接，所述控制圆盘201用于通过调节其自身旋转角度和方向控制所述若干组刷具3的伸缩状态；所述第二中心转轴202的底端与所述控制圆盘201的中心连接，所述第二中心转轴202用于控制其自身旋转以带动所述控制圆盘201旋转；所述第二中心转轴202的顶端与所述第二电机203连接，所述第二电机203用于为所述第二中心转轴202控制其自身旋转提供动力。本实施例提供的旋转伸缩控制器具备独立的第二电机203和独立第二中心转轴202，能够实现旋转底盘外的独立转动，以通过所述控制圆盘201与所述旋转底盘1之间的相对旋转，实现旋转伸缩控制器2对与其连接的若干组刷具3的伸缩状态的控制。

基于上述实施例，作为本发明一种较优的实施例，如图4所示，本发明的第七实施例中所述第一中心转轴102为中空结构；所述第二中心转轴201设置于所述第一中心转轴102内部；所述第一中心转轴102和所述第二中心转轴202为同心轴。本实施例将第一中心转轴102和第二中心转轴202配置为同心轴，以使得所述第二中心转轴202独立内设于第一中心转轴102，实现所述控制圆盘202相较于旋转底盘1的独立转动。

具体地，当所述旋转底盘1与所述旋转伸缩控制器2的旋转角速度存在差值时，所述若干组刷具3的伸缩状态被改变；其中，所述若干组刷具3的伸缩状态包括伸长状态和收缩状态，所述若干组刷具3的伸缩状态的改变由所述若干组刷具3外露于所述旋转底盘1外部的长度决定，若所述若干组刷具3外露于所述旋转底盘1外部的长度变短，则表示所述若干组刷具3处于收缩状态，反之，若所述若干组刷具3外露于所述旋转底盘1外部的长度变长，则表示所述若干组刷具3处于伸长状态；所述若干组刷具3外露于所述旋转底盘1外部的长度的变长或变短是相对于上一时刻若干组刷具3外露于所述旋转底盘1外部的长度。如图5和图6所示，相较于图5所示刷具3外露于所述旋转底盘1外部的长度，图6所示的刷具3处于收缩状态，而相较于图6所示的刷具3外露于所述旋转底盘1外部的长度，图5所示的刷具3处于伸长状态。

基于上述实施例，作为本发明一种较优的实施例，如图4所示，本发明的第八实施例中所述清扫部件还包括锁紧结构104，所述锁紧结构104设置于所述第一中心转轴102和所述第二中心转轴202之间，所述锁紧结构104用于将所述第一中心转轴102和所述第二中心转轴202绑定锁紧，以使得所述第一中心转轴102和所述第二中心转轴202实现同步转动。具体地，当所述锁紧结构104将所述第一中心转轴102和所述第二中心转轴202锁紧时，所述第一中心转轴102与所述第二中心转轴202实现同步转动，当所述锁紧结构104将所述第一中心转轴102和所述第二中心转轴202解锁时，所述第一中心转轴102和所述第二中心转轴202实现独立转动。本实施例通过在清扫部件中设置锁紧结构104，以使得所述旋转底盘1和所述旋转伸缩控制器2能够使得在同步转动和独立转动之间灵活切换，以满足所述清扫部件灵活调节刷具伸缩状态和灵活旋转的需求。

基于上述实施例所述的清洁机器人，作为本发明一种较优的实施例，本发明的第九实施例提供一种清洁机器人的控制方法，如图7所示，所述清洁机器人的控制方法具体步骤包括：

所述液体检测装置检测清扫区域内是否存在液体，并将液体检测结果传输至所述控制单元；具体地，所述液体检测结果包括清扫区域内存在液体和清扫区域内不存在液体；所述清扫区域可以是但不限于所述清洁机器人当前待清扫区域，或者是所述清洁机器人下一待清扫区域等在液体检测装置检测范围内的区域。

若所述液体检测结果为清扫区域内存在液体，则控制单元控制所述清扫部件将所述若干组刷具收缩，同时，控制单元控制所述抽吸装置中可升降抽吸管道高度下降至第一预设高度并吸收液体；具体地，当检测到清扫区域内存在液体，为了避免出现清扫部件在存在液体的位置执行旋转清扫导致液体飞溅影响清洁效果的情况，控制单元控制清扫部件停止工作，并控制清扫部件中的若干组刷具进行收缩，防止外露于清扫部件的若干组刷具在清洁机器人经过存在液体的位置时对液体进行拖行，导致存在液体的区域范围变广，增加清扫难度；同时，所述控制单元将所述抽吸装置中可升降抽吸管道高度下降至第一预设高度，以实现所述清洁机器人对存在液体的区域仅执行吸水功能；其中，所述第一预设高度是相对于地面而言的高度，所述第一预设高度根据清洁机器人的尺寸、清洁机器人底部距离地面高度等多种因素综合考量设定。

若所述液体检测结果为清扫区域内不存在液体，则控制单元控制所述清扫部件旋转清扫，同时，控制单元控制所述抽吸装置中可升降抽吸管道高度升高至第二预设高度。具体地，当检测到清扫区域内不存在液体，则所述清洁机器人无需顾虑清扫部件是否会因液体导致环境二次污染，控制单元控制所述清扫部件执行旋转清扫的同时所述抽吸装置中可升降抽吸管道高度升高至第二预设高度；其中，所述第一预设高度低于所述第二预设高度，当抽吸装置的可升降抽吸管道高度升高至第二预设高度时，所述可升降抽吸管道的管道口更贴近于清洁机器人机身底部，相反地，当抽吸装置的可升降抽吸管道高度升高至第一预设高度时，所述可升降抽吸管道的管道口更贴近于地面。

优选地，当所述液体检测结果为清扫区域内不存在液体时，所述控制单元还可以控制所述清扫部件的伸缩状态，以调节所述若干组刷具外露于所述清扫部件的长度，从而调节所述清扫部件的清扫范围，实现清扫范围大小可调节。

基于上述实施例，作为本发明一种较优的实施例，本发明的第十实施例中所述清扫部件将所述若干组刷具收缩的方法具体包括：控制单元控制所述锁紧结构104将所述第一中心转轴102和所述第二中心转轴202解锁，控制单元控制所述第二中心转轴202旋转以带动所述控制圆盘201旋转，所述控制圆盘201旋转使得与其连接的若干组刷具3外露于所述旋转底盘1的长度变短，实现所述若干组刷具3收缩。本实施例通过控制第二中心转轴202的旋转带动控制圆盘旋转，从而实现与控制圆盘连接的刷具旋转并内缩于旋转底盘内部，实现刷具的灵活收缩，实现通过调节控制圆盘的旋转角度和方向，实现对刷具收缩长度的控制。

显然，上述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，各个实施例之间的技术方案可以相互结合。在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述电路的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或不同功能的模块集成到同一个模块中实现多种功能，或一些特征可以忽略，或不执行。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施方式对各种可能的组合方式不再另行说明。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (5)

1.清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人具体包括：

液体检测装置，用于检测清扫区域内是否存在液体并将液体检测结果传输至控制单元；

控制单元，用于根据液体检测装置传输的液体检测结果控制清扫部件的工作状态和伸缩状态，同时控制抽吸装置的工作状态；

清扫部件，用于受控制单元控制可伸缩地旋转清扫地面；

抽吸装置，用于受控制单元控制吸收液体；

其中，所述清扫部件具体包括：

旋转底盘，用于控制若干组刷具旋转清扫；

若干组刷具，均匀分布于旋转底盘的底部和/或侧立面，用于清扫地面；

旋转伸缩控制器，设置于旋转底盘内部，用于通过控制其自身旋转控制所述若干组刷具的伸缩状态；

其中，每一组刷具的一端与设置于旋转底盘内部的旋转伸缩控制器连接，每一组刷具的另一端外露于旋转底盘；

其中，所述旋转底盘具体包括：底盘，用于通过其自身旋转带动所述若干组刷具旋转清扫；第一中心转轴，用于通过控制其自身旋转带动所述底盘旋转；第一电机，用于为所述第一中心转轴控制其自身旋转提供动力；若干组刷具伸缩口，设置于底盘的侧立面或底部，用于实现所述若干组刷具的另一端外露于所述旋转底盘外部；其中，所述第一中心转轴的底端与所述底盘的中心连接，所述第一中心转轴的顶端与所述第一电机连接；每一组刷具伸缩口存在一一对应的一组刷具；

其中，所述旋转伸缩控制器具体包括：控制圆盘，与所述若干组刷具的一端连接，用于通过其自身旋转角度和方向控制所述若干组刷具的伸缩状态；第二中心转轴，用于通过控制其自身旋转带动所述控制圆盘旋转；第二电机，用于为所述第二中心转轴控制其自身旋转提供动力；其中，所述第二中心转轴的底端与所述底盘的中心连接，所述第二中心转轴的顶端与所述第二电机连接；

其中，所述第一中心转轴为中空结构；所述第二中心转轴设置于所述第一中心转轴内部；所述第一中心转轴和所述第二中心转轴为同心轴；

其中，所述清扫部件还包括锁紧结构，用于将第一中心转轴和第二中心转轴绑定锁紧，使得第一中心转轴和第二中心转轴同步转动。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述抽吸装置包括：

可升降抽吸管道，设置于所述清洁机器人底部，用于实现将所述清洁机器人底部的液体吸入液体存储盒内；

出液管道，用于将抽吸真空泵抽吸的液体传输至液体存储盒；

抽吸真空泵，分别与可升降抽吸管道的一端和出液管道的一端连接，用于提供抽吸吸力；

液体存储盒，与出液管道的另一端连接，用于接收所述抽吸真空泵通过可升降抽吸管道吸入的液体。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述液体存储盒具体包括：

抽拉式盒体，可拆卸地设置于所述清洁机器人内部延伸至所述清洁机器人侧立面和/或底部，用于存储液体；

吸收海绵，设置于抽拉式盒体内部，用于吸收液体；

过滤网格，设置于吸收海绵之上，用于过滤抽吸装置吸入的液体；

挤水装置，用于将吸收海绵中吸收的液体挤出；

进液口，设置于所述液体存储盒上表面，与所述抽吸装置的出液管道连接，用于接收抽吸装置吸入的液体。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述抽拉式盒体内部设有隔板，所述隔板将所述挤水装置与所述吸收海绵隔开，所述过滤网格与所述挤水装置连接，所述挤水装置通过控制所述过滤网格的升降实现将吸收海绵中吸收的液体挤出。

5.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人为如权利要求1至4任意一项所述的清洁机器人，所述清洁机器人的控制方法具体包括：

所述液体检测装置检测清扫区域内是否存在液体，并将液体检测结果传输至所述控制单元；

若所述液体检测结果为清扫区域内存在液体，则控制单元控制所述清扫部件将所述若干组刷具收缩，同时，控制单元控制所述抽吸装置中可升降抽吸管道高度下降至第一预设高度并吸收液体；

若所述液体检测结果为清扫区域内不存在液体，则控制单元控制所述清扫部件旋转清扫，同时，控制单元控制所述抽吸装置中可升降抽吸管道高度升高至第二预设高度；

其中，所述清扫部件将所述若干组刷具收缩的方法具体包括：控制所述锁紧结构将所述第一中心转轴和所述第二中心转轴解锁，控制所述第二中心转轴旋转以带动所述控制圆盘旋转，所述控制圆盘旋转使得与其连接的若干组刷具外露于所述旋转底盘的长度变短，实现所述若干组刷具收缩。