KR102063561B1 - 집진 청소용 로봇 - Google Patents

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KR102063561B1
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Abstract

본 발명에 따른 집진 청소용 로봇(10)은 상기 집진 플레이트의 측면을 타고 오르면서 집진 플레이트에 쌓인 먼지를 청소하는 클라임 청소 로봇(100)과, 상기 클라임 청소 로봇(100)을 구비한 채로 구동하되, 상기 집진 플레이트의 외벽에 고정될 수 있도록 클라임 청소 로봇(100)을 집진 플레이트의 측면방향으로 이동시키는 이송로봇(200)을 포함하여 이루어진다.

Description

집진 청소용 로봇{Dust Cleaning Robot}
본 발명은 집진 청소용 로봇에 관한 것으로, 일정 간격으로 대향하는 집진플레이트에 쌓인 먼지나 이물질 등을 청소하는데 적합한 집진 청소용 로봇에 관한 것이다.
일반적으로 유해공기를 배출하는 공장에는 집진장치가 설치되어 공기 중에 포함되어 있는 먼지나 이물질 등의 유해한 요소들을 공기정화 시킨 후 배출하게 된다.
이와 같은 집진장치는 전기를 통전시켜 정전기에 의해 철판으로 형성된 집진 플레이트에 먼지나 이물질 등을 포집하게 된다.
이에 따라 일정기간이 지난 후에는 집진 플레이트에 먼지나 이물질 등이 쌓이게 되어 공기정화 기능이 떨어지기 때문에 작업자가 집진 플레이에 쌓인 먼지나 이물질 등을 직접 청소하여야 했다.
그러나 집진 플레이트 사이사이 공간은 좁고 길기 때문에 작업자가 들어가서 청소하기 매우 어려울 뿐만 아니라 집진 플레이트를 작업자가 타격하여 먼지나 이물질을 털어내기 때문에 청소효율이 떨어지는 문제가 있다.
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 집진 플레이트의 측면을 타고 오르면서 청소하는 클라임 청소 로봇과, 상기 클라임 청소 로봇을 구비하여 이동하는 이송로봇을 포함하는 집진 청소용 로봇을 제공할 수 있도록 하는데 그 목적이 있다.
그러나 본 발명의 목적은 상기에 언급된 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 집진 청소용 로봇(10)은 상기 집진 플레이트의 측면을 타고 오르면서 집진 플레이트에 쌓인 먼지를 청소하는 클라임 청소 로봇(100)과, 상기 클라임 청소 로봇(100)을 구비한 채로 구동하되, 상기 집진 플레이트의 외벽에 고정될 수 있도록 클라임 청소 로봇(100)을 집진 플레이트의 측면방향으로 이동시키는 이송로봇(200)을 포함하여 이루어진다.
또한, 상기 이송로봇(200)은 상기 이송로봇(200)을 앞, 뒤 방향인 X축방향으로 이동시키는 주행부가 구비된 이송로봇몸체(210)와, 상기 이송로봇몸체(210) 상부에 구비되어 X축 방향으로 이동하는 제1스테이지부(220)와, 상기 제1스테이지부(220) 상부에 구비되어 좌, 우 방향인 Y축 방향으로 이동하는 제2스테이지부(230)와, 상기 제1스테이지부(220)와 제2스테이지부(230) 사이에 구비되어 상기 제2스테이지부(230)가 Y축 방향의 일측으로 이동될 때, 상기 집진 플레이트 한쪽 측면과 접촉되어 이송로봇(200)을 지지하는 지지수단(240)을 포함하여 이루어진다.
또한, 상기 제1스테이지부(220)는 상기 이송로봇몸체(210) 상판(211)에 X축 방향으로 구비된 제1,2 레일(221a)과, 상기 제1.2 레일(221b) 각각에 결합된 한 쌍의 가이드블록(221c)으로 구성된 제1가이드부와(221), 상기 제1,2 레일(221a,221b) 사이에 평행하게 구비되어 외주면에 나사가 형성된 샤프트(222a)와, 상기 샤프트(222a)와 치합되어 샤프트 회전에 의해 이동하는 이동블럭(222b)과, 상기 샤프트(222a)를 회전시키는 구동장치(222c)로 구성된 제1구동부(222)와, 상기 한 쌍의 가이드블록(221c) 상부와 결합된 제1,2 롱플레이트(223a,223b)와, 상기 제1,2 롱플레이트(223a,223b)의 X축 방향 타측 상부와 상기 이동블록(222b)이 결합되도록 Y축방향으로 구비된 제1 크로스 플레이트(223c)와, 상기 제1,2 롱플레이트(223a,223b)의 X축 방향 일측에 상기 제1 크로스 플레이트(223c)와 대칭되도록 구비된 제2 크로스 플레이트(223d)로 구성된 제1스테이지(223)를 포함하여 이루어진다.
또한, 상기 지지수단(240)은 상기 제1,2 크로스 플레이트(223c,223d) 사이에 평행하게 구비되어 Y축 방향 일측으로 신장되는 유압피스톤(241)과, 상기 지지수단(240)의 유압피스톤(241)에 구비되어 집진 플레이트의 측면과 접촉되는 지지부(242)를 포함하여 이루어진다.
또한, 상기 제2 스테이지부(230)는 상기 제1,2 크로스 플레이트(223c,223d) 상부에 Y축 방향으로 각각 결합된 가이드 레일(G,R)을 따라 이동하는 레일(231a)이 하부에 부착된 제2스테이지(231)와, 상기 제2스테이지(231)의 X축 방향 일측에 Y축 방향으로 결합되면서 나사산이 형성된 래크축(232)과, 상기 래크축(232)의 나사산과 치합되어 회전하여 상기 제2스테이지(231)를 Y축방향의 일측으로 이동시키는 제2구동부(233)와, 상기 제2스테이지(231) 상부에 결합되어 상기 클라임 청소 로봇(100)이 안착되는 안착플레이트(234)를 포함하여 이루어진다.
또한, 상기 클라임 청소 로봇(100)은 상기 안착플레이트(234)에 안착되는 결합플레이트(110)와, 상기 결합플레이트(110)의 상부에 구비된 청소로봇몸체(120)와, 상기 청소로봇몸체(120) 상부에 구비된 브러쉬부(130)와, 상기 클라임 청소 로봇(100)을 집진 플레이트에 고정시키는 고정수단(140)과, 상기 고정수단(140)에 의해 집진 플레이트에 고정된 상태에서 클라임 청소 로봇(100)을 승, 하강시키는 승강수단(150)을 포함하여 이루어진다.
또한, 상기 지지부(242)는 상기 지지수단(240)의 유압피스톤(241)의 로드 끝단에 결합된 연결 브라켓(242a)과, 상기 연결 브라켓(242a)의 양측으로 결합된 한 쌍의 전자석(242b)을 포함하여 이루어진다.
따라서 상기 이송로봇(200)에 상기 클라임 청소 로봇(100)이 거치된 상태에서 상기 제2스테이지부(230)가 집진 플레이트를 향해 전진할 때, 상기 전자석(242b)을 가동시켜 집진 플레이트의 소정위치에 부착되며, 상기 클라임 청소 로봇(100)이 집진 플레이트의 측면을 타고 내려와 상기 이송로봇(200)에 안착된 후, 상기 제2스테이지부(230)가 원위치로 이동될 때, 상기 전자석(242b)의 가동을 중지시킨다.
또한, 상기 안착플레이트(234)의 상면에는 외주면이 경사진 원기둥 형상으로 돌출된 안착블록(234a)이 복수개 형성되고, 상기 결합플레이트(110)에는 상기 안착블록(234a)이 삽입되는 결합관통공(111)이 형성된다.
또한, 상기 안착블록(234a)에는 유격이 형성되어 상기 클라임 청소 로봇(100)이 상기 안착플레이트(234)에 안착될 때, 상기 결합관통공(111)과 안착블록(234a)이 어긋나더라도 안착블록(234a)의 이동에 의해 용이하게 상기 클라임 청소 로봇(100)이 상기 안착플레이트(234)에 안착될 수 있다.
또한, 상기 고정수단(140)은 상기 청소로봇몸체(120)의 상부와 하부에 각각 한 쌍으로 구비되고, 중심부가 소정 각도로 꺾인 클림프암(141)과, 상기 클림프암(141)의 일측단과 힌지 결합되는 유압피스톤(142)과, 상기 클림프암(141)의 꺽임부에 상하 관통된 피봇축(143)과, 상기 피봇축(143)을 중심으로 상기 클림프암(141)이 피봇가능하게 상기 청소로봇몸체(120)에 부착된 피봇브라켓(144)이 구비되어 상기 고정수단(140)의 유압피스톤(142) 작동에 의해 상기 클림프암(141)이 집진 플레이트의 앞, 뒷면 측으로 회전하되, 상기 클림프암(141)의 타측에는 상기 집진 플레이트의 앞, 뒷면과 접하면서 회전하는 구름바퀴(145)가 결합된다.
또한, 상기 승강수단(150)은 상기 청소로봇몸체(110)의 중심부에 구비된 회전축(151)과, 상기 청소로봇몸체(110)의 일측에 구비되어 상기 회전축(151)을 회전시키는 구동부(152)와, 상기 회전축(151)에 결합되고, 집진 플레이트의 측면과 접하여 상기 클라임 청소 로봇(100)을 승하강시키는 클라임 바퀴(153)를 포함하여 이루어진다.
본 발명의 특징 및 이점들은 첨부도면에 의거한 다음의 상세한 설명으로 더욱 명백해질 것이다.
이에 앞서 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이고 사전적인 의미로 해석되어서는 아니 되며, 발명자가 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합되는 의미와 개념으로 해석되어야 한다.
이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명에 따르면, 작업자가 직접 청소할 수 없는 집진 플레이트의 측면을 타고 오르면서 청소하는 클라임 청소 로봇과, 상기 클라임 청소 로봇을 구비하여 이동하는 이송로봇을 포함하는 집진 청소용 로봇을 제공함으로써 집진 플레이트를 직접 청소하여 청소 효율을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 집진 청소용 로봇의 사시도,
도 2는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 집진 청소용 로봇의 제2스테이지부가 작동된 상태를 나타낸 사시도,
도 3은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 이송로봇의 제2스테이지부가 작동된 상태를 나타낸 사시도,
도 4는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 이송로봇의 제2스테이지부가 작동된 상태를 나타낸 평면도,
도 5는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 이송로봇의 지지수단이 작동된 상태를 나타낸 평면도,
도 6은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 이송로봇의 제1스테이지부를 나타낸 사시도,
도 7은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 클라임 청소 로봇의 정면도,
도 8은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 결합플레이트와 안착플레이트의 결합상태를 나타낸 사시도,
도 9는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 집진 청소용 로봇이 집진 플레이트에 고정되는 과정을 개략적으로 나타낸 도,
도 10은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 안착플레이트의 단면도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명하기로 한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다.
또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 하여 내려져야 할 것이다.
아울러, 아래의 실시예는 본 발명의 권리범위를 한정하는 것이 아니라 본 발명의 청구범위에 제시된 구성요소의 예시적인 사항에 불과하며, 본 발명의 명세서 전반에 걸친 기술사상에 포함되고 청구범위의 구성요소에서 균등물로서 치환 가능한 구성요소를 포함하는 실시예는 본 발명의 권리범위에 포함될 수 있다.
첨부된 도 1은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 집진 청소용 로봇의 사시도, 도 2는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 집진 청소용 로봇의 제2스테이지부가 작동된 상태를 나타낸 사시도, 도 3은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 이송로봇의 제2스테이지부가 작동된 상태를 나타낸 사시도, 도 4는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 이송로봇의 제2스테이지부가 작동된 상태를 나타낸 평면도, 도 5는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 이송로봇의 지지수단이 작동된 상태를 나타낸 평면도, 도 6은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 이송로봇의 제1스테이지부를 나타낸 사시도, 도 7은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 클라임 청소 로봇의 정면도, 도 8은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 결합플레이트와 안착플레이트의 결합상태를 나타낸 사시도, 도 9는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 집진 청소용 로봇이 집진 플레이트에 고정되는 과정을 개략적으로 나타낸 도, 도 10은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 안착플레이트의 단면도이다.
도 1 이하에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 집진 청소용 로봇(10)은 상기 집진 플레이트의 측면을 타고 오르면서 집진 플레이트에 쌓인 먼지를 청소하는 클라임 청소 로봇(100)과, 상기 클라임 청소 로봇(100)을 구비한 채로 구동하되, 상기 집진 플레이트의 외벽에 고정될 수 있도록 클라임 청소 로봇(100)을 집진 플레이트의 측면방향으로 이동시키는 이송로봇(200)을 포함하여 이루어진다.
즉, 상기 이송 로봇(200)은 전, 후 방향으로 진행되어 집진 플레이트를 따라 이동하여 상기 클라임 청소 로봇(100)이 집진 플레이트의 외벽에 고정될 수 있게 운반한다.
또한, 상기 이송로봇(200)은 이송로봇몸체(210)와 제1스테이지부(220)와 제2스테이지부(230) 및 지지수단(240)을 포함한다.
또한, 상기 이송로봇몸체(210)는 상기 이송로봇(200)을 앞, 뒤 방향인 X축방향으로 이동시키는 주행부가 구비된다.
또한, 상기 주행부는 복수개의 휠이 구비되고 상기 휠의 둘레를 두른 고무판이 구비되는 무한궤도 형식의 바퀴를 갖으며, 상기 휠을 회전시키는 구동모터가 상기 이송로봇몸체(210) 내부에 구비된다.
또한, 상기 제1스테이지부(220)는 상기 이송로봇몸체(210) 상부에 구비되어 X축 방향으로 이동된다.
또한, 제2스테이지부(230)는 상기 제1스테이지부(220) 상부에 구비되어 좌, 우 방향인 Y축 방향으로 이동된다.
또한, 상기 지지수단(240)은 상기 제1스테이지부(220)와 제2스테이지부(230) 사이에 구비되어 상기 제2스테이지부(230)가 Y축 방향의 일측으로 이동될 때, 상기 집진 플레이트 한쪽 측면과 접촉되어 이송로봇(200)을 지지한다.
즉, 상기 제2스테이지부(230)가 Y축 방향의 일측으로 이동될 때, 제2스테이지부(230) 상부에는 클라임 로봇 장치(200)가 구비되고, 상기 제2스테이지부(230)는 이송로봇몸체(210)의 외측으로 이동되어 이송로봇(200)의 무게중심이 Y축 방향의 일측으로 쏠리게 된다.
따라서 상기 이송로봇(200)이 Y축 방향의 일측으로 쏠리게 되어 안정적이지 못하게 되기 때문에 상기 지지수단(240)을 구비함으로써 이송로봇(200)을 지지한다.
한편, 상기 제1스테이지부(220)는 제1가이드부(221), 제1구동부(222) 및 제1스테이지(223)를 포함하여 이루어진다.
또한, 상기 제1가이드부(221)는 상기 이송로봇몸체(210) 상판(211)에 X축 방향으로 구비된 제1,2 레일(221a)과, 상기 제1.2 레일(221b) 각각에 결합된 한 쌍의 가이드블록(221c)으로 구성된다.
또한, 상기 제1구동부(222)는 상기 제1,2 레일(221a,221b) 사이에 평행하게 구비되어 외주면에 나사가 형성된 샤프트(222a)와, 상기 샤프트(222a)와 치합되어 샤프트 회전에 의해 이동하는 이동블럭(222b)과, 상기 샤프트(222a)를 회전시키는 구동장치(222c)로 구성된다.
또한, 상기 제1스테이지(223)는 상기 한 쌍의 가이드블록(221c) 상부와 결합된 제1,2 롱플레이트(223a,223b)와, 상기 제1,2 롱플레이트(223a,223b)의 X축 방향 타측 상부와 상기 이동블록(222b)이 결합되도록 Y축방향으로 구비된 제1 크로스 플레이트(223c)와, 상기 제1,2 롱플레이트(223a,223b)의 X축 방향 일측에 상기 제1 크로스 플레이트(223c)와 대칭되도록 구비된 제2 크로스 플레이트(223d)로 구성된다.
또한, 상기 지지수단(240)은 상기 제1,2 크로스 플레이트(223c,223d) 사이에 평행하게 구비되어 Y축 방향 일측으로 신장되는 유압피스톤(241)과, 상기 지지수단(240)의 유압피스톤(241)에 구비되어 집진 플레이트의 측면과 접촉되는 지지부(242)를 포함하여 이루어진다.
또한, 상기 지지부(242)는 상기 지지수단(240)의 유압피스톤(241)의 로드 끝단에 결합된 연결 브라켓(242a)과, 상기 연결 브라켓(242a)의 양측으로 결합된 한 쌍의 전자석(242b)을 포함하여 이루어진다.
따라서 상기 이송로봇(200)에 상기 클라임 청소 로봇(100)이 거치된 상태에서 상기 제2스테이지부(230)가 집진 플레이트를 향해 전진할 때, 상기 전자석(242b)을 가동시켜 집진 플레이트의 소정위치에 부착되며, 상기 클라임 청소 로봇(100)이 집진 플레이트의 측면을 타고 내려와 상기 이송로봇(200)에 안착된 후, 상기 제2스테이지부(230)가 원위치로 이동될 때, 상기 전자석(242b)의 가동을 중지시킨다.
또한, 상기 제2 스테이지부(230)는 제2스테이지(231)와 제2구동부(233) 및 안착플레이트(234)를 포함한다.
또한, 상기 제2스테이지(231)는 상기 제1,2 크로스 플레이트(223c,223d) 상부에 Y축 방향으로 각각 결합된 가이드 레일(G,R)을 따라 이동하는 레일(231a)이 하부에 부착된다.
또한, 상기 제2구동부(233)는 상기 제2스테이지(231)의 X축 방향 일측에 Y축 방향으로 결합되면서 나사산이 형성된 래크축(232)과, 상기 래크축(232)의 나사산과 치합되어 회전하여 상기 제2스테이지(231)를 Y축방향의 일측으로 이동시킨다.
또한, 상기 안착플레이트(234)는 상기 제2스테이지(231) 상부에 결합되어 상기 클라임 청소 로봇(100)이 안착된다.
또한, 상기 안착플레이트(234)의 상면에는 외주면이 경사진 원기둥 형상으로 돌출된 안착블록(234a)이 복수개 형성된다.
한편, 상기 클라임 청소 로봇(100)은 상기 안착플레이트(234)에 안착되는 결합플레이트(110)와, 상기 결합플레이트(110)의 상부에 구비된 청소로봇몸체(120)와, 상기 청소로봇몸체(120) 상부에 구비된 브러쉬부(130)와, 상기 클라임 청소 로봇(100)을 집진 플레이트에 고정시키는 고정수단(140)과, 상기 고정수단(140)에 의해 집진 플레이트에 고정된 상태에서 클라임 청소 로봇(100)을 승, 하강시키는 승강수단(150)을 포함하여 이루어진다.
이때, 상기 결합플레이트(110)에는 상기 안착블록(234a)이 삽입되는 결합관통공(111)이 형성되며, 상기 결합관통공(111)은 상기 안착블록(234a)과 동일한 형상으로 형성된다.
또한, 상기 안착블록(234a)에는 유격이 형성되어 상기 클라임 청소 로봇(100)이 상기 안착플레이트(234)에 안착될 때, 상기 결합관통공(111)과 안착블록(234a)이 어긋나더라도 안착블록(234a)의 이동에 의해 용이하게 상기 클라임 청소 로봇(100)이 상기 안착플레이트(234)에 안착될 수 있다.
또한, 상기 결합관통공(111)은 상기 안착블록(234a)보다 1.2배 내지 1.5배 크게 형성될 수도 있다.
또한, 상기 안착블록(234a) 내부에는 유격홈(234b)이 형성되고, 상기 유격홈(234b)에는 상기 안착플레이트(234)에 결합된 고정돌기(234c)가 형성될 수 있다.
따라서 상기 안착블록(234a)과 고정돌기(234c) 사이에 유격이 형성되어 상기 안착블록(234a)이 이동됨에 따라 상기 이송 로봇(200)에 클라임 청소 로봇(100)이 유용하게 안착될 수 있다.
또한, 상기 고정수단(140)은 클림프암(141)과 유압피스톤(142)과 피봇축(143)과 피봇브라켓(144) 및 구름바퀴(145)를 포함한다.
또한, 상기 클림프암(141)은 상기 청소로봇몸체(120)의 상부와 하부에 각각 한 쌍으로 구비되고, 중심부가 소정 각도로 꺾인 형상을 갖는다.
또한, 상기 유압피스톤(142)은 상기 클림프암(141)의 일측단과 힌지 결합된다.
또한, 상기 피봇축(143)은 상기 클림프암(141)의 꺽임부에 상하 관통되어 구비된다.
또한, 상기 피봇브라켓(144)은 상기 피봇축(143)을 중심으로 상기 클림프암(141)이 피봇가능하게 상기 청소로봇몸체(120)에 부착된다.
또한, 상기 구름바퀴(145)는 집진 플레이트의 앞, 뒷면과 접하면서 회전되도록 구비된다.
따라서 상기 고정수단(140)의 유압피스톤(142) 작동에 의해 상기 클림프암(141)이 집진 플레이트의 앞, 뒷면 측으로 회전되면서, 상기 클라임 청소 로봇(200)을 집진플레이트에 고정시킬 수 있다.
또한, 상기 승강수단(150)은 상기 청소로봇몸체(110)의 중심부에 구비된 회전축(151)과, 상기 청소로봇몸체(110)의 일측에 구비되어 상기 회전축(151)을 회전시키는 구동부(152)와, 상기 회전축(151)에 결합되고, 집진 플레이트의 측면과 접하여 상기 클라임 청소 로봇(100)을 승하강시키는 클라임 바퀴(153)를 포함하여 이루어진다.
또한, 상기 브러쉬부(130)는 상기 집진 플레이트의 앞면과 뒷면에 각각 접하는 제1,2 브러쉬(미도시)와, 상기 제1,2 브러쉬가 구비되고, 중심축을 기준으로 회전하는 브러쉬 샤프트(132a,132b)와, 상기 브러쉬 샤프트(132a,132b)가 결합된 회전플레이트(133)와, 상기 회전플레이트(133)의 양측에 결합되어 회전플레이트(133)를 90도 방향으로 회전시키는 회전구동부(134)를 포함하여 이루어진다.
따라서 집진 플레이트의 측면을 타고 오르면서 청소하는 클라임 청소 로봇(100)과, 상기 클라임 청소 로봇(100)을 구비하여 이동하는 이송로봇(200)을 포함하는 집진 청소용 로봇(10)을 제공함으로써 작업자가 직접 청소할 수 없는 집진 플레이트를 청소하여 청소 효율을 향상시킬 수 있다.
상기에서 설명한 바와 같이, 상기 이송로봇(200)은 상기 클라임 청소 로봇(100)을 거치한 상태에서 일정 간격으로 대향하는 다수개의 집진 플레이트 측면부를 따라 이동한다.
또한, 상기 이송로봇(200)은 제1,2 스테이지부(220,230)와 지지수단(240)을 작동시켜 상기 클라임 청소 로봇(100)이 집진 플레이트의 외벽에 고정될 수 있도록 이동시킨다.
즉, 상기 지지수단(240)의 유압피스톤(241)을 작동시키고, 상기 제2스테이지(231)를 집진 플레이트를 향해 전진시켜 상기 안착플레이트(234)에 안착된 클라임 청소 로봇(100)을 집진 플레이트를 향해 이동시킨다.
또한, 상기 전자석(242b)을 가동시켜 집진 플레이트의 소정위치에 부착되어 상기 이송로봇(200)을 안정적인 상태로 지지하게 된다.
또한, 상기 클라임 바퀴(153)가 집진 플레이트의 측면에 접촉되도록 상기 제2스테이지(231)를 전진시킨 후, 상기 클라임 청소 로봇(100)의 클림프암(141)을 집진 플레이트의 앞, 뒷면 측으로 회전시켜 클라임 청소 로봇(100)을 집진 플레이트에 고정시킨다.
또한, 상기 승강수단(150)의 구동부(152)를 작동시키면 상기 클라임 바퀴(153)의 회전에 의해 클라임 청소 로봇(100)은 집진 플레이트의 측면을 타고 승하강하게 된다.
또한, 상기 클라임 청소 로봇(100)이 집진 플레이트에 고정이 되면, 상기 브러쉬부(130)의 작동에 의해 청소를 시작하게 된다.
또한, 상기 클라임 청소 로봇(100)은 상기 이송로봇(200)의 안착플레이트(234)에서 이탈된다.
또한, 상기 클라임 청소 로봇(100)이 청소를 마친 뒤, 다시 상기 안착플레이트(234)에 안착되게 된다.
또한, 상기 안착블록(234a)의 유격에 의해 상기 클라임 청소 로봇(100)이 상기 안착플레이트(234)에 안착될 때, 상기 결합관통공(111)과 안착블록(234a)이 어긋나더라도 안착블록(234a)의 이동에 의해 용이하게 상기 클라임 청소 로봇(100)이 상기 안착플레이트(234)에 안착될 수 있다.
또한, 상기 클라임 청소 로봇(100)의 안착이 완료되면, 상기 제2스테이지(231)는 원위치로 이동된다.
또한, 상기 전자석(242b)의 가동을 중지시킨 후, 상기 지지수단(240)의 유압피스톤(241)을 작동시켜 지지부(242)를 원위치 시킨다.
또한, 상기 클라임 청소 로봇(100)이 거치된 이송장치(200)를 가동시켜 다음 집진 플레이트로 이동시켜 청소를 진행하게 된다.
이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함이 명백하다.
본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 범주에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의해 명확해질 것이다.
10 : 청소 로봇 100 : 클라임 청소 로봇
110 : 결합플레이트 120 : 청소로봇몸체
130 : 브러쉬부 140 : 고정수단
141 : 클림프암 142 : 유압피스톤
143 : 피봇축 144 : 피봇 브라켓
145 : 구름바퀴 150 : 승강수단
151 : 회전축 152 : 구동부
153 : 클라임 바퀴 200 : 이송로봇
210 : 이송로봇몸체 220 : 제1스테이지부
221 : 제1가이드부 222 : 제1구동부
223 : 제1스테이지 230 : 제2스테이지부
231 : 제2스테이지 232 : 래크축
233 : 제2구동부 234 : 안착플레이트
240 : 지지수단 241 :유압피스톤
242 : 지지부

Claims (7)

  1. 일정 간격으로 대향하는 집진플레이트에 쌓인 먼지를 청소하기 위한 집진 청소용 로봇에 있어서,
    상기 집진 청소용 로봇(10)은,
    상기 집진 플레이트의 측면을 타고 오르면서 집진 플레이트에 쌓인 먼지를 청소하는 클라임 청소 로봇(100)과,
    상기 클라임 청소 로봇(100)을 구비한 채로 구동하되, 상기 집진 플레이트의 외벽에 고정될 수 있도록 클라임 청소 로봇(100)을 집진 플레이트의 측면방향으로 이동시키는 이송로봇(200)을 포함하여 이루어지되
    상기 이송로봇(200)은,
    상기 이송로봇(200)을 앞, 뒤 방향인 X축방향으로 이동시키는 주행부가 구비된 이송로봇몸체(210)와,
    상기 이송로봇몸체(210) 상부에 구비되어 X축 방향으로 이동하는 제1스테이지부(220)와,
    상기 제1스테이지부(220) 상부에 구비되어 좌, 우 방향인 Y축 방향으로 이동하는 제2스테이지부(230)와,
    상기 제1스테이지부(220)와 제2스테이지부(230) 사이에 구비되어 상기 제2스테이지부(230)가 Y축 방향의 일측으로 이동될 때, 상기 집진 플레이트에 접촉되어 이송로봇(200)을 지지하는 지지수단(240)을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 집진 청소용 로봇.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서, 상기 제1스테이지부(220)는,
    상기 이송로봇몸체(210) 상판(211)에 X축 방향으로 구비된 제1,2 레일(221a,221b)과, 상기 제1.2 레일(221a,221b) 각각에 결합된 한 쌍의 가이드블록(221c)으로 구성된 제1가이드부와(221),
    상기 제1,2 레일(221a,221b) 사이에 평행하게 구비되어 외주면에 나사가 형성된 샤프트(222a)와, 상기 샤프트(222a)와 치합되어 샤프트 회전에 의해 이동하는 이동블럭(222b)과, 상기 샤프트(222a)를 회전시키는 구동장치(222c)로 구성된 제1구동부(222)와,
    상기 한 쌍의 가이드블록(221c) 상부와 결합된 제1,2 롱플레이트(223a,223b)와, 상기 제1,2 롱플레이트(223a,223b)의 X축 방향 타측 상부와 상기 이동블록(222b)이 결합되도록 Y축방향으로 구비된 제1 크로스 플레이트(223c)와, 상기 제1,2 롱플레이트(223a,223b)의 X축 방향 일측에 상기 제1 크로스 플레이트(223c)와 대칭되도록 구비된 제2 크로스 플레이트(223d)로 구성된 제1스테이지(223)를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 집진 청소용 로봇.
  4. 제3항에 있어서, 상기 지지수단(240)은,
    상기 제1,2 크로스 플레이트(223c,223d) 사이에 평행하게 구비되어 Y축 방향 일측으로 신장되는 유압피스톤(241)과,
    상기 지지수단(240)의 유압피스톤(241)에 구비되어 집진 플레이트의 측면과 접촉되는 지지부(242)를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 집진 청소용 로봇.
  5. 제4항에 있어서, 상기 제2 스테이지부(230)는,
    상기 제1,2 크로스 플레이트(223c,223d) 상부에 Y축 방향으로 각각 결합된 가이드 레일(G,R)을 따라 이동하는 레일(231a)이 하부에 부착된 제2스테이지(231)와,
    상기 제2스테이지(231)의 X축 방향 일측에 Y축 방향으로 결합되면서 나사산이 형성된 래크축(232)과,
    상기 래크축(232)의 나사산과 치합되어 회전하여 상기 제2스테이지(231)를 Y축방향의 일측으로 이동시키는 제2구동부(233)와,
    상기 제2스테이지(231) 상부에 결합되어 상기 클라임 청소 로봇(100)이 안착되는 안착플레이트(234)를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 집진 청소용 로봇.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 클라임 청소 로봇(100)은,
    상기 안착플레이트(234)에 안착되는 결합플레이트(110)와,
    상기 결합플레이트(110)의 상부에 구비된 청소로봇몸체(120)와,
    상기 청소로봇몸체(120) 상부에 구비된 브러쉬부(130)와,
    상기 클라임 청소 로봇(100)을 집진 플레이트에 고정시키는 고정수단(140)과,
    상기 고정수단(140)에 의해 집진 플레이트에 고정된 상태에서 클라임 청소 로봇(100)을 승, 하강시키는 승강수단(150)을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 집진 청소용 로봇.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 안착플레이트(234)의 상면에는 외주면이 경사진 원기둥 형상으로 돌출된 안착블록(234a)이 복수개 형성되고,
    상기 결합플레이트(110)에는 상기 안착블록(234a)이 삽입되는 결합관통공(111)이 형성되되,
    상기 안착블록(234a)에는 유격이 형성되어 상기 클라임 청소 로봇(100)이 상기 안착플레이트(234)에 안착될 때, 상기 결합관통공(111)과 안착블록(234a)이 어긋나더라도 안착블록(234a)의 이동에 의해 용이하게 상기 클라임 청소 로봇(100)이 상기 안착플레이트(234)에 안착되는 것을 특징으로 하는 집진 청소용 로봇.



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