CN209269528U - 一种悬浮式滚刷擦玻璃机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及擦玻璃装置领域，尤其是一种悬浮式滚刷擦玻璃机器人。它包括滚刷机构以及磁悬浮于滚刷机构上方的移动机构，滚刷机构包括支架、安装轴、转动轴、从动滚筒、主动滚筒、滚刷电机以及抹布，支架上设置有第一磁铁，所述第一磁铁固定于支架上且位于抹布的围合范围内，移动机构上对位第一磁铁设置有极性与第一磁铁相对的第二磁铁。滚刷机构作为一个单独的机构通过磁力置于移动机构的背面于玻璃之间，不需要固定在移动机构上，抹布可以用从滚刷机构的两头抽出，便于抹布的清洗和更换；滚刷机构与移动机构之间的磁力，在运动的过程中突然遇到较大的障碍物，可以起到缓冲的作用，有效的避免掉机，保证设备和人们的安全。

Description

一种悬浮式滚刷擦玻璃机器人

技术领域

本实用新型涉及擦玻璃装置领域，尤其是一种悬浮式滚刷擦玻璃机器人。

背景技术

擦玻璃机器人又称擦窗机器人，通过机身底部的真空吸盘或者风机在机身和玻璃之间产生真空部分，从而牢牢地吸附在玻璃上。擦玻璃机器人利用自身吸附在玻璃上的力度来带动机身底部的抹布擦掉玻璃上的脏污。擦窗机器人的出现，主要是为了帮助人们解决高层擦窗、室外擦窗难的问题。传统的擦玻璃机器人的擦玻璃的方式一般分为两种，即平面擦拭以及滚刷(即利用抹布滚动擦拭)，原始的滚刷结构两端一定要固定在机器上，抹布难拆卸，抹布只能通过拉链或胶带连接在一起，在擦拭的过程中连接处容易对玻璃造成磨损。

实用新型内容

针对上述现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种悬浮式滚刷擦玻璃机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种悬浮式滚刷擦玻璃机器人，它包括滚刷机构以及磁悬浮于滚刷机构上方的移动机构，所述滚刷机构包括支架、固定于支架一侧的若干安装轴、轴转安装于支架另一侧的转动轴、轴转套装于安装轴上的从动滚筒、固定于转动轴上的主动滚筒、固定于支架上用于驱动转动轴转动的滚刷电机以及围合于从动滚筒和主动滚筒外侧且包围支架的上下左右四面的抹布，所述支架上设置有第一磁铁，所述第一磁铁固定于支架上且位于抹布的围合范围内，所述移动机构上对位第一磁铁设置有极性与第一磁铁相对的第二磁铁。

优选地，所述移动机构包括支撑板、固定于支撑板上方的支撑座、两根相互平行且轴转安装于支撑座上的第一丝杆、两根相互平行且轴线方向垂直于第一丝杆的长度方向后轴转安装后支撑座上的第二丝杆、四个分别两两沿支撑座的中心平面对称且螺纹连接于第一丝杆和第二丝杠两头的滑块、固定于每个滑块上且轴线方向垂直于滑块运动方向的固定杆、滑动连接于相邻两根固定杆上的运动块、固定于运动块下方的安装板以及固定于每个安装板上的吸盘，每根所述第一丝杆和第二丝杆都贯穿支撑座且两头沿支撑座的中心平面对称，所述第二磁铁安装于滑块上。

优选地，所述相互平行的两根第一丝杆之间和两根第二丝杆之间都分别设置有动力电机，其中一根所述第一丝杆和其中一根所述的第二丝杆上都设置有齿轮，每个所述动力电机分别与一个齿轮啮合，两根所述第一丝杆之间以及两根所述第二丝杆之间都分别通过皮带连接。

优选地，每根所述的第一丝杆和第二丝杆上都装设有轴承，所述轴承固定于支撑座上。

优选地，所述滑块包括固定板、固定于固定板上且螺纹连接于第一丝杆或第二丝杆的滑套以及设置于固定板上用于安装固定杆的固定座，每个所述运动块对位固定杆设置有相互垂直的滑座，每个所述固定板上都设置有两个同时与两根第一丝杆或两根第二丝杆螺纹连接的滑套，所述第二磁铁固定于固定板上。

优选地，所述运动方向垂直于主动滚筒运动方向的两块固定板上设置有转动方向平行于主动滚筒转动方向的辅助滚筒，所述辅助滚筒贯穿固定板的面壁且部分伸出到固定板的下部，所述设置有辅助滚筒的固定板向下形成有限位壁，所述第二磁铁固定于设置有辅助滚筒的两个固定板上。

优选地，所述运动块的一边的长度大于安装板的一边的长度，所述安装板、运动块以及滑块之间形成有下部开口的置放腔，所述滚刷机构置于置放腔内。

由于采用了上述方案，本实用新型的滚刷机构作为一个单独的机构通过磁力置于移动机构的背面于玻璃之间，不需要固定在移动机构上，抹布可以用从滚刷机构的两头抽出，便于抹布的清洗和更换；滚刷机构与移动机构之间的磁力，在运动的过程中突然遇到较大的障碍物，可以起到缓冲的作用，有效的避免掉机，保证设备和人们的安全。

附图说明

图1为本实用新型实施例滚刷机构的剖面示意图；

图2为本实用新型实施例移动机构的部分零件的机构示意图；

图3为本实用新型实施例移动机构的分解机构示意图；

图4为本实用新型实施例移动机构的半剖面视图；

图5为本实用新型实施例的一种滑块的结构示意图；

图6为本实用新型实施例的结构示意图；

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明，但是本实用新型可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。

如图1至图6所示，本实用新型提供的一种悬浮式滚刷擦玻璃机器人，它包括滚刷机构1以及磁悬浮于滚刷机构1上方的移动机构2，滚刷机构1包括支架11、固定于支架11一侧的若干安装轴12、轴转安装于支架11另一侧的转动轴13、轴转套装于安装轴12上的从动滚筒14、固定于转动轴13上的主动滚筒15、固定于支架上用于驱动转动轴13转动的滚刷电机16(滚刷电机16通过皮带、齿轮或链条驱动转动轴转动)以及围合于从动滚筒14和主动滚筒15外侧且包围支架11的上下左右四面的抹布17，所述支架11上设置有第一磁铁51，所述第一磁铁51固定于支架上且位于抹布17的围合范围内，移动机构2上对位第一磁铁51设置有极性与第一磁铁51相对的第二磁铁52 (利用磁铁同性相斥的原理)。安装轴12固定于支架11上不仅可以用于安装从动滚筒14而且可以用于连接支架11，使支架11的结构稳定可靠。

由此，移动机构2贴合玻璃面上时，利用第一磁铁51和第二磁铁52的相斥原理，滚刷机构1上的抹布17贴合于玻璃表面，在滚刷电机16的驱动下，抹布17绕从动滚筒14和主动滚筒15转动，在转动的过程中完成对玻璃表面的擦拭；滚刷机构2作为一个单独的机构通过磁力置于移动机构2的背面于玻璃之间，不需要固定在移动机构2上，抹布可以用17从滚刷机构1的两头抽出，便于抹布17的清洗和更换；由于滚刷机构是磁力固定的，在运动的过程中突然遇到较大的障碍物，可以起到缓冲的作用，有效的避免掉机(机器人从玻璃上掉下)，保证设备和人们的安全。

为了保证设备在玻璃表面上移动，本实施例的移动机构2包括支撑板21、固定于支撑板21上方的支撑座22、两根相互平行且轴转安装于支撑座22上的第一丝杆23、两根相互平行且轴线方向垂直于第一丝杆23的长度方向后轴转安装后支撑座22上的第二丝杆24、四个分别两两沿支撑座22的中心平面对称且螺纹连接于第一丝杆23和第二丝杠24两头的滑块25、固定于每个滑块25上且轴线方向垂直于滑块25运动方向的固定杆26、滑动连接于相邻两根固定杆26上的运动块27、固定于运动块27下方的安装板28以及固定于每个安装板28上的吸盘29，每根所述第一丝杆23和第二丝杆24都贯穿支撑座 22且两头沿支撑座22的中心平面对称，第二磁铁52安装于滑块25上。每根第一丝杆23和第二丝杆24的一端设置有右旋螺纹且另一端对称设置有左旋螺纹，相互平行的两根第一丝杆23或第二丝杆24位于支撑座同一侧的一端的螺纹方向相同。

第一丝杆23或第二丝杆4在支撑台上绕自身的轴线旋转的过程中，由于第一丝杆3或第二丝杆4上的螺纹方向是对称的，位于第一丝杆3或第二丝杆4上滑块5在丝杠转动的过程中，总是同时发生相对运动的，即相互接近或相互远离，滑块25在运动的过程中，固定于滑块25上的固定杆26随滑块25一起运动，驱动固定杆26两端的运动块27沿滑块25的移动方向运动；如图3所示，Y轴方向的丝杆发生转动，驱动Y轴方向的两个滑块25沿Y轴方向移动，从而驱动运动块27在Y轴方向的固定杆6移动，使得固定于运动块上的安装板28沿Y轴方向移动，当将Y轴方向的上方或下方两个运安装板28 上的吸盘29固定(吸盘29的固定是吸附在玻璃表面)，另外两个吸盘29松开，第一丝杆23和第二丝杆24转动的过程中，由于两个吸盘29是固定的，另外两个吸盘29会相对固定的吸盘29发生相对移动，即靠近或远离，当原来松开的吸盘29运动到一定的位置后将其固定，将原来固定的两个吸盘8松开，然后在第一丝杆3和第二丝杆4的作用下，已经松开的吸盘29相对固定的吸盘29再次发生相对运动，通过丝杠吸盘的重复运动，即实现运动机构2 在Y轴方向的运动，同理，当X轴方向也是同样的运动过程，通过第一丝杆3、第二丝杆4以及吸盘的作用，实现该装置在X轴和Y轴方向的运动；利用第一丝杆3和第二丝杆4的正反旋转，以及吸盘29的吸附和松开交替使用，实现运动块27向着四个方向(X轴的正向和负向以及Y轴的正向和负向)的运动，转向方便；且运动过程中始终有两个吸盘29是始终固定于玻璃上的，即使两个固定的吸盘29中有一个发生松动，依然有一个吸盘29是固定的，能够有效的防止该装置从玻璃上脱落，移动机构2在移动的过程中，滚刷机构1 同时也在工作，完成边移动边清洗的工作。

为了给第一丝杆23和第二丝杆24的移动提供动力，本实施例的相互平行的两根第一丝杆23之间和两根第二丝杆24之间都分别设置有动力电机31，其中一根所述第一丝杆23和其中一根所述的第二丝杆24上都设置有齿轮32，每个动力电机32分别与一个齿轮32啮合，两根第一丝杆23之间以及两根第二丝杆24之间都分别通过皮带连接。(丝杆与丝杆之间以及丝杆与动力电机之间也可以通过皮带或链条连接)。利用动力电机31驱动第一丝杆23和第二丝杆24转动，从而为移动机构2的移动提供动力。

为了保证第一丝杆23和第二丝杆24在支撑座22上只发生转动，不会发生沿轴向的移动，本实施例的每根的第一丝杆23和第二丝杆24上都装设有轴承33，轴承33固定于支撑座22上。

为了保证滑块25的移动，本实施例的滑块25包括固定板251、固定于固定板521上且螺纹连接于第一丝杆23或第二丝杆24的滑套252以及设置于固定板251上用于安装固定杆26的固定座253，每个运动块27对位固定杆 26设置有相互垂直的滑座271，每个固定板251上都设置有两个同时与两根第一丝杆23或两根第二丝杆24螺纹连接的滑套252，第二磁铁52固定于固定板251上。

为了保证滚刷机构1更好的工作，本实施例运动方向垂直于主动滚筒15 方向的两块固定板251上设置有转动方向平行于主动滚筒15转动方向的辅助滚筒254，辅助滚筒254贯穿固定板251的面壁且部分伸出到固定板251的下部，设置有辅助滚筒254的固定板251向下形成有限位壁255(用于推动滚刷机构1以及将滚刷机构1的位置限定)，第二磁铁52固定于设置有辅助滚筒 254的两个固定板251上。抹布17在滚刷的过程中，助滚筒254可以避免抹布接触到固定板251，当抹布17接触到辅助滚筒254时，辅助滚筒254会随着抹布17一起运动，增强了设备运动的合理性。

为了保证该设备在擦洗的过程中，滚刷机构1不会从移动机构2的覆盖范围内滑出，本实施例的运动块27的一边的长度大于安装板28的一边的长度，安装板28、运动块27以及滑块25之间形成有下部开口的置放腔53，滚刷机构1置于置放腔53内。置放腔53将滚刷机构1限制在固定的空间内，避免滚刷机构1与运动机构分离。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (7)

1.一种悬浮式滚刷擦玻璃机器人，其特征在于：它包括滚刷机构以及磁悬浮于滚刷机构上方的移动机构，所述滚刷机构包括支架、固定于支架一侧的若干安装轴、轴转安装于支架另一侧的转动轴、轴转套装于安装轴上的从动滚筒、固定于转动轴上的主动滚筒、固定于支架上用于驱动转动轴转动的滚刷电机以及围合于从动滚筒和主动滚筒外侧且包围支架的上下左右四面的抹布，所述支架上设置有第一磁铁，所述第一磁铁固定于支架上且位于抹布的围合范围内，所述移动机构上对位第一磁铁设置有极性与第一磁铁相对的第二磁铁。

2.如权利要求1所述的一种悬浮式滚刷擦玻璃机器人，其特征在于：所述移动机构包括支撑板、固定于支撑板上方的支撑座、两根相互平行且轴转安装于支撑座上的第一丝杆、两根相互平行且轴线方向垂直于第一丝杆的长度方向后轴转安装后支撑座上的第二丝杆、四个分别两两沿支撑座的中心平面对称且螺纹连接于第一丝杆和第二丝杠两头的滑块、固定于每个滑块上且轴线方向垂直于滑块运动方向的固定杆、滑动连接于相邻两根固定杆上的运动块、固定于运动块下方的安装板以及固定于每个安装板上的吸盘，每根所述第一丝杆和第二丝杆都贯穿支撑座且两头沿支撑座的中心平面对称，所述第二磁铁安装于滑块上。

3.如权利要求2所述的一种悬浮式滚刷擦玻璃机器人，其特征在于：所述相互平行的两根第一丝杆之间和两根第二丝杆之间都分别设置有动力电机，其中一根所述第一丝杆和其中一根所述的第二丝杆上都设置有齿轮，每个所述动力电机分别与一个齿轮啮合，两根所述第一丝杆之间以及两根所述第二丝杆之间都分别通过皮带连接。

4.如权利要求2所述的一种悬浮式滚刷擦玻璃机器人，其特征在于：每根所述的第一丝杆和第二丝杆上都装设有轴承，所述轴承固定于支撑座上。

5.如权利要求2所述的一种悬浮式滚刷擦玻璃机器人，其特征在于：所述滑块包括固定板、固定于固定板上且螺纹连接于第一丝杆或第二丝杆的滑套以及设置于固定板上用于安装固定杆的固定座，每个所述运动块对位固定杆设置有相互垂直的滑座，每个所述固定板上都设置有两个同时与两根第一丝杆或两根第二丝杆螺纹连接的滑套，所述第二磁铁固定于固定板上。

6.如权利要求5所述的一种悬浮式滚刷擦玻璃机器人，其特征在于：所述运动方向垂直于主动滚筒运动方向的两块固定板上设置有转动方向平行于主动滚筒转动方向的辅助滚筒，所述辅助滚筒贯穿固定板的面壁且部分伸出到固定板的下部，所述设置有辅助滚筒的固定板向下形成有限位壁，所述第二磁铁固定于设置有辅助滚筒的两个固定板上。

7.如权利要求2所述的一种悬浮式滚刷擦玻璃机器人，其特征在于：所述运动块的一边的长度大于安装板的一边的长度，所述安装板、运动块以及滑块之间形成有下部开口的置放腔，所述滚刷机构置于置放腔内。