CN108577657A - 一种丝杆吸盘运动机构及具有该运动机构的擦玻璃机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及擦玻璃装置领域，尤其是一种丝杆吸盘运动机构及具有该运动机构的擦玻璃机器人。其中，运动机构包括支撑板、支撑座、两根相互平行且轴转安装于支撑座上的第一丝杆、两根相互平行且轴线方向垂直于第一丝杆的第二丝杆、滑块、固定杆、运动块以及固定于每个运动块上的吸盘，每根第一丝杆和第二丝杆都贯穿支撑座且两头沿支撑座的中心平面对称。利用第一丝杆、第二丝杆的正反旋转，以及吸盘的吸附和松开交替使用，实现运动块向着四个方向的运动，转向方便；且运动过程中始终有两个吸盘是始终固定于玻璃上的，即使两个固定的吸盘中有一个发生松动，依然有一个吸盘是固定的，能够有效的防止该装置从玻璃上脱落。

Description

一种丝杆吸盘运动机构及具有该运动机构的擦玻璃机器人
技术领域
本发明涉及擦玻璃装置领域，尤其是一种丝杆吸盘运动机构，及具有该运动机构的擦玻璃机器人。
背景技术
擦玻璃机器人又称擦窗机器人，通过机身底部的真空吸盘或者风机在机身和玻璃之间产生真空部分，从而牢牢地吸附在玻璃上。擦玻璃机器人利用自身吸附在玻璃上的力度来带动机身底部的抹布擦掉玻璃上的脏污。擦窗机器人的出现，主要是为了帮助人们解决高层擦窗、室外擦窗难的问题。一般传统的擦玻璃机器人在运动过程中，运动方向单一，一般只能沿着一条直线运动，很难转向，转向的过程中机器人容易从玻璃上脱落。
发明内容
针对上述现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供尤其是一种丝杆吸盘运动机构及具有该运动机构的擦玻璃机器人。
为了实现上述目的，本发明采用的第一个技术方案：
一种丝杠吸盘运动机构，它包括支撑板、固定于支撑板上的支撑座、两根相互平行且轴转安装于支撑座上的第一丝杆、两根相互平行且轴线方向垂直于第一丝杆后轴转安装于支撑座上的第二丝杆、四个分别两两沿支撑座的中心平面对称且螺纹连接于第一丝杆和第二丝杠两头的滑块、固定于每个滑块上且轴线方向垂直于滑块运动方向的固定杆、滑动连接于相邻两根固定杆上的运动块以及固定于每个运动块上的吸盘，每根所述第一丝杆和第二丝杆都贯穿支撑座且两头沿支撑座的中心平面对称。优选地，擦玻璃机器人还包括对位装设于每根所述第一丝杆和每根第二丝杆上的齿轮，两个所述第一丝杆之间和两个第二丝杆之间都装设有电机，所述电机上安装有动力轮，所述动力轮同时与相邻的两个齿轮啮合。
优选地，它还包括对位装设于每根所述第一丝杆和每根第二丝杆上的齿轮，两个所述第一丝杆之间和两个第二丝杆之间都装设有电机，所述电机上安装有动力轮，所述动力轮同时与相邻的两个齿轮啮合。
优选地，每根所述的第一丝杆和第二丝杆上都装设有轴承，所述轴承固定于支撑座上。
优选地，所述滑块包括对称设置的夹持块以及夹持于夹持块之间且位于夹持块两侧的滑套，所述滑套上设置有内螺纹，所述滑套套装于第一丝杆或第二丝杆的外部沿第一丝杆或第二丝杆的轴线方向运动。
优选地，所述固定杆夹持于夹持块之间且轴线方向垂直于滑套的轴线方向，所述固定杆的轴线与第一丝杆或第二丝杆的轴线位于同一平面，所述固定杆对位第一丝杆或第二丝杆设置有让位孔，每个所述滑块靠近支撑座的一端都设置有缺口，所述固定杆上设置有让位孔，所述电机固定于支撑板上且位于滑块的缺口内。
优选地，所述运动块包括上块以及连接于上块下方的下块，所述上块上对位固定杆设置有两个相互垂直的滑座，所述滑座滑动连接于固定杆，所述吸盘贯穿下块后固定于下块上。
本发明的第二个技术方案：
一种擦玻璃机器人，它包括运动机构以及装设于运动机构下方的擦洗机构，所述运动机构采用上述的丝杠吸盘运动机构，所述擦洗机构包括固定于运动块下方的安装板以及固定于安装板上的擦洗布，所述安装板和擦洗布的中心都设置有通孔，所述吸盘贯穿通孔，所述擦洗布围合于安装板的底面和周壁，所述擦洗布的长度和宽度大于运动块的长度和宽度。
由于采用了上述方案，本发明利用第一丝杆、第二丝杆的正反旋转，以及吸盘的吸附和松开交替使用，实现运动块向着四个方向的运动，转向方便；且运动过程中始终有两个吸盘是始终固定于玻璃上的，即使两个固定的吸盘中有一个发生松动，依然有一个吸盘是固定的，能够有效的防止该装置从玻璃上脱落。由于运动块底部的擦洗机构，运动块在移动的过程中擦洗机构也会同时实现对玻璃的擦洗。
附图说明
图1为本发明实施例运动机构的分解结构示意图；
图2位图1中C处的放大图；
图3为本发明实施例的运动机构部分零件的示意图；
图4为本发明实施例滑块的结构示意图；
图5为本发明实施例擦洗机构的分解结构示意图；
图6为本发明实施例的固定杆的结构示意图；
图7为本发明实施例的上块的结构示意图；
图8为本发明实施例的擦玻璃机器人的分解结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。
如图1至图8所示，本实施例提供的一种丝杠吸盘运动机构，该运动机构a包括支撑板1、固定于支撑板1上的支撑座2、两根相互平行且轴转安装于支撑座2上的第一丝杆3、两根相互平行且轴线方向垂直于第一丝杆3后轴转安装于支撑座上的第二丝杆4(第一丝杆3和第二丝杆4的结构相同，只是装设的位置不同)、四个分别两两沿支撑座2的中心平面对称且螺纹连接于第一丝杆3和第二丝杠4两头的滑块5、固定于每个滑块5上且轴线方向垂直于滑块5运动方向的固定杆6、滑动连接于相邻两根固定杆6上的运动块7以及固定于每个运动块7上的吸盘8，每根第一丝杆3和第二丝杆4都贯穿支撑座3且两头沿支撑座3的中心平面对称。擦洗机构b固定于运动块7的下方,每根第一丝杆3和第二丝杆4的一端设置有右旋螺纹且另一端对称设置有左旋螺纹，相互平行的两根第一丝杆3或第二丝杆4位于支撑座同一侧的一端的螺纹方向相同。
由此，第一丝杆3或第二丝杆4在支撑台上绕自身的轴线旋转的过程中，由于第一丝杆3或第二丝杆4上的螺纹方向是对称的，位于第一丝杆3或第二丝杆4上滑块5在丝杠转动的过程中，总是同时发生相对运动的，即相互接近或相互远离，滑块5在运动的过程中，固定于滑块5上的固定杆6随滑块5一起运动，驱动固定杆6两端的运动块7沿滑块5的移动方向运动；如图1所示，Y轴方向的丝杆发生转动，驱动Y轴方向的两个滑块5沿Y轴方向移动，从而驱动运动块7在Y轴方向的固定杆6移动，当将Y轴方向的上方或下方两个运动块7上的吸盘8固定(吸盘的固定是吸附在玻璃表面)，另外两个吸盘8松开，第一丝杆3和第二丝杆4转动的过程中，由于两个吸盘8是固定的，另外两个吸盘8会相对固定的吸盘8发生相对移动，即靠近或远离，当原来松开的吸盘8运动到一定的位置后将其固定，将原来固定的两个吸盘8松开，然后在第一丝杆3和第二丝杆4的作用下，已经松开的吸盘8相对固定的吸盘8再次发生相对运动，通过丝杠吸盘的重复运动，即实现运动机构在Y轴方向的运动，同理，当X轴方向也是同样的运动过程，通过第一丝杆3、第二丝杆4以及吸盘的作用，实现该装置在X轴和Y轴方向的运动；利用第一丝杆3、第二丝杆4的正反旋转，以及吸盘8的吸附和松开交替使用，实现运动块7向着四个方向(X轴的正向和负向以及Y轴的正向和负向)的运动，转向方便；且运动过程中始终有两个吸盘8是始终固定于玻璃上的，即使两个固定的吸盘8中有一个发生松动，依然有一个吸盘8是固定的，能够有效的防止该装置从玻璃上脱落。
为了给第一丝杆3和第二丝杆4的转动提供动力，本实施例的擦玻璃机器人还包括对位装设于每根第一丝杆3和每根第二丝杆4上的齿轮9，两个第一丝杆3之间和两个第二丝杆4之间都装设有电机10，电机10上安装有动力轮11，动力轮11同时与相邻的两个齿轮9啮合。第一丝杆3或第二丝杆4上的齿轮9的端面处于同一平面，两个电机10分别装设于第一丝杆3之间和第二丝杆之间5，利用电机10的转动带动第一丝杆3和第二丝杆4转动，实现运动块7的移动.
为了实现第一丝杆3和第二丝杆4在支撑台座2上的转动，每根的第一丝杆3和第二丝杆4上都装设有轴承12，轴承12固定于支撑座2上。利用轴承12不仅可以实现第一丝杆3和第二丝杆4的轴转，同时起到限位的作用，限定第一丝杆3或第二丝杆4沿第一丝杆3或第二丝杆4轴线方向的运动，丝杠在转动的过程中，不会发生轴线方向的移动，保证了运动块7的运动。
为了实现滑块5在丝杆上的移动，本实施例的滑块5包括对称设置的夹持块51以及夹持于夹持块51之间且位于夹持块51两侧的滑套52，滑套52上设置有内螺纹，滑套52套装于第一丝杆3或第二丝杆4的外部沿第一丝杆3或第二丝杆4的轴线方向运动。每个滑块5都通过滑套52连接有两根第一丝杆3或第二丝杆4，可以避免滑块5发生转动，且将滑块设置为分体的夹持块51和滑套52，便于生产和安装。
为了减轻该机构的重量，确保该结构吸附于玻璃上更加稳定、可靠，本实施例的固定杆6夹持于夹持块51之间且轴线方向垂直于滑套52的轴线方向，固定杆6的轴线与第一丝杆3或第二丝杆4的轴线位于同一平面，固定杆6对位第一丝杆3或第二丝杆4设置有让位孔61。固定杆6的轴线与第一丝杆3或第二丝杆4的轴线位于同一平面且与滑套52一样夹持于夹持块51之间，能够保证对空间的合理利用，减小该装置的厚度，从而降低该装置的重量，使得吸盘8的吸附更加的平稳和安全且不容易发生脱落。每个滑块5靠近支撑座2的一端都设置有缺口53；在固定杆6上设置有让位孔61，利用让位孔61，第一丝杆3或第二丝杆4在移动的过程中，可以穿过让位孔61，在保证该装置每次移动的距离的基础上，可以将该装置的长度和宽度设计的更加小，进一步减轻了该装置的重量；电机10固定于支撑板1上且位于滑块5的缺口53内，利用缺口53不仅可以将该装置内的空间利用的更加合理，同时也减轻了该装置的重量。
为了便于安装和生产，本实施例的运动块7包括上块71以及连接于上块71下方的下块72，上块71上对位固定杆6设置有两个相互垂直的滑座73，滑座73滑动连接于固定杆6，吸盘8贯穿下块72后固定于下块72上，
基于上述运动机构，本实施例还提供了一种擦玻璃机器人，它包括运动机构a以及装设于运动机构a下方的擦洗机构b，运动机构采用上述运动机构，擦洗机构b包括固定于运动块7下方的安装板13以及固定于安装板13上的擦洗布14，安装板13和擦洗布14的中心都设置有通孔15，吸盘8贯穿通孔15，吸盘8穿过通孔15抵接于玻璃，擦洗布14围合于安装板14的底面和周壁，擦洗布14的长度和宽度大于运动块的长度和宽度。由于运动块7底部的擦洗机构b，运动块7在移动的过程中擦洗机构b也会同时实现对玻璃的擦洗；且由于吸盘8贯穿通孔，使得吸盘8和擦洗布14可以同时接触玻璃，实现运动机构a在移动的过程中完成擦玻璃的工作，运动机构的运动方向是多项，使得擦玻璃的方向也是多向的，保证擦洗部位的灵活性，且由于擦洗布14围合于安装板14的底面和周壁，擦洗布14的长度和宽度大于运动块的长度和宽度，在擦洗的过程中可以对玻璃的边缘和角度进行清洗。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (7)

1.一种丝杠吸盘运动机构，其特征在于：它包括支撑板、固定于支撑板上的支撑座、两根相互平行且轴转安装于支撑座上的第一丝杆、两根相互平行且轴线方向垂直于第一丝杆后轴转安装于支撑座上的第二丝杆、四个分别两两沿支撑座的中心平面对称且螺纹连接于第一丝杆和第二丝杠两头的滑块、固定于每个滑块上且轴线方向垂直于滑块运动方向的固定杆、滑动连接于相邻两根固定杆上的运动块以及固定于每个运动块上的吸盘，每根所述第一丝杆和第二丝杆都贯穿支撑座且两头沿支撑座的中心平面对称。
2.如权利要求1所述的一种丝杠吸盘运动机构，其特征在于：它还包括对位装设于每根所述第一丝杆和每根第二丝杆上的齿轮，两个所述第一丝杆之间和两个第二丝杆之间都装设有电机，所述电机上安装有动力轮，所述动力轮同时与相邻的两个齿轮啮合。
3.如权利要求1所述的一种丝杠吸盘运动机构，其特征在于：每根所述的第一丝杆和第二丝杆上都装设有轴承，所述轴承固定于支撑座上。
4.如权利要求1所述的一种丝杠吸盘运动机构，其特征在于：所述滑块包括对称设置的夹持块以及夹持于夹持块之间且位于夹持块两侧的滑套，所述滑套上设置有内螺纹，所述滑套套装于第一丝杆或第二丝杆的外部沿第一丝杆或第二丝杆的轴线方向运动。
5.如权利要求1所述的一种丝杠吸盘运动机构，其特征在于：所述固定杆夹持于夹持块之间且轴线方向垂直于滑套的轴线方向，所述固定杆的轴线与第一丝杆或第二丝杆的轴线位于同一平面，所述固定杆对位第一丝杆或第二丝杆设置有让位孔，每个所述滑块靠近支撑座的一端都设置有缺口，所述固定杆上设置有让位孔，所述电机固定于支撑板上且位于滑块的缺口内。
6.如权利要求1所述的一种丝杠吸盘运动机构，其特征在于：所述运动块包括上块以及连接于上块下方的下块，所述上块上对位固定杆设置有两个相互垂直的滑座，所述滑座滑动连接于固定杆，所述吸盘贯穿下块后固定于下块上。
7.一种擦玻璃机器人，其特征在于：它包括运动机构以及装设于运动机构下方的擦洗机构，所述运动机构采用如权利要求1-6中任一项所述的运动机构，所述擦洗机构包括固定于运动块下方的安装板以及固定于安装板上的擦洗布，所述安装板和擦洗布的中心都设置有通孔，所述吸盘贯穿通孔，所述擦洗布围合于安装板的底面和周壁，所述擦洗布的长度和宽度大于运动块的长度和宽度。
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Address after: 8th Floor, Building B, No. 213, Fuyuan Street, Fenghuang Community, Fuyong Street, Baoan District, Shenzhen City, Guangdong Province, 518000

Applicant after: Shenzhen Meige Electric Co.,Ltd.

Address before: 518000 a, 8 / F, building B, Fenghuang Huayuan Industrial Zone, Fuyong street, Bao'an District, Shenzhen City, Guangdong Province

Applicant before: SHENZHEN ZHONGSHI INTELLIGENT TECHNOLOGY CO.,LTD.

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