CN109717785A - 一种高楼幕墙清洗机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种高楼幕墙清洗机器人，该所述高楼幕墙清洗机器人包括旋转杆、清洗机构、分别设置在所述旋转杆两端的两个吸附机构和两个旋转机构，所述清洗机构与两个所述吸附机构转动连接，各所述吸附机构与各所述旋转机构活动连接，两个所述旋转机构分别与所述旋转杆的两端固定连接。旋转机构带动其中吸附机构吸附，另一个吸附机构绕吸附好的吸附机构转动，带动清洗机构画圈清洗，再交替过来更换吸附端的吸附机构和旋转端的吸附机构。本发明的高楼幕墙清洗机器人设置简单，运动路线可调，且吸附效果好，最终清洗效果好，使用更安全。

Description

一种高楼幕墙清洗机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种高楼玻璃幕墙清洗机器人。

背景技术

随着大型高层建筑在城市中不断增加，玻璃幕墙的使用越来越频繁。采用玻璃幕墙对建筑有较好的美化效果，且使室内更加明亮。但在拥有着这些效果的同时，也带来了玻璃幕墙难以清洗的这个不可回避的问题。由于玻璃幕墙暴露在空气中，空气中的粉尘，雨水的侵蚀会使玻璃幕墙上出现污渍。污渍不仅会影响整栋建筑的外观，而且会使室内变得昏暗。传统的方法是采用人工清洗，但由于是高空作业且易发生安全事故，并且清洗效率较低，导致了清洗成本较大。先有的幕墙清洗设备，运动复杂，且设备难以搬运，需要人工进行调整，虽解决了高空作业的问题，但清洗效率仍然较低。

发明内容

本发明提供一种高楼玻璃幕墙清洗机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

本发明所采用的技术方案如下：

一种高楼玻璃幕墙清洗机器人，包括旋转杆、清洗机构、分别设置在所述旋转杆两端的两个吸附机构和两个旋转机构，所述清洗机构与两个所述吸附机构转动连接，各所述吸附机构与各所述旋转机构活动连接，两个所述旋转机构分别与所述旋转杆的两端固定连接。

通过上述技术方案，机器人工作时，一个吸附机构进行吸附，另外一个吸附机构脱离幕墙，与脱离幕墙的一端的吸附机构同侧的旋转机构驱动该侧的吸附机构转动，从而带动清洗机构绕吸附端转动，进行圆弧形清洗，继续交替吸附和转动，从而利用旋转机构带动整个机构清洗幕墙，在交替吸附和转动的转换过程中，完成在幕墙上的移动，进而进行整个幕墙的清洗。

优选地，所述吸附机构包括吸盘、与所述吸盘固定连接的螺纹活塞杆和用于限制所述螺纹活塞杆转动的限位结构。

通过上述技术方案，吸盘用于吸附到幕墙上，带动螺纹活塞杆上下运动，则可带动吸盘吸附到幕墙上或者脱离幕墙。

优选地，所述旋转机构包括螺纹孔齿轮、齿轮、第一驱动机构和第二驱动机构，所述螺纹孔齿轮套设配合在所述螺纹活塞杆上，所述齿轮与所述螺纹孔齿轮传动配合，所述第一驱动机构与所述齿轮传动连接，所述第二驱动机构与所述旋转杆的一端传动连接。

通过上述技术方案，第一驱动机构可以带动齿轮转动，从而带动螺纹活塞杆上下移动，实现吸盘的吸附或松开，第二驱动机构驱动旋转杆旋转，从而带动清洗机构画圈清洗屏幕。

优选地，所述旋转杆的两端还设置有箱体，所述旋转杆与两个所述箱体转动连接，第一驱动机构、第二驱动机构、螺纹孔齿轮和齿轮均设置在所述箱体内，所述吸盘和所述螺纹活塞杆均活动配合在所述箱体上。

通过上述技术方案，从外表看，所有装置设置在箱体内，外观简洁，且箱体起容纳和支撑作用。

还包括控制系统，所述控制系统包括第一行程开关、第二行程开关、第三行程开关、第四行程开关、若干个第一接近传感器、若干个第二接近传感器、第一压力传感器、第二压力传感器和控制器，所述第一行程开关、所述第二行程开关、所述第一接近传感器和所述第一压力传感器设置在所述旋转杆的一端，所述第三行程开关、所述第四行程开关、所述第二接近传感器和所述第二压力传感器设置在所述旋转杆的另一端，所述第二行程开关与所述旋转杆的另一端的所述第一驱动机构电连接，所述第三行程开关与所述旋转杆另一端的所述第二驱动机构电连接，第四行程开关与所述旋转杆另一端的所述第一驱动机构电连接，所述第一行程开关与所述旋转杆另一端的所述第二驱动机构电连接，各所述第一接近传感器、各所述第二接近传感器、所述第一压力传感器、所述第二压力传感器和各所述第一驱动机构均与所述控制器电连接。

通过上述技术方案，第一接近传感器检测有可附着点，则同一端的螺纹活塞杆向上移动，同一侧的吸盘吸附到幕墙上，当第一压力传感器检测到吸附前后压力变化大，证明吸紧了，则螺纹活塞杆上端触发的第一行程开关打开，位于旋转杆另一端的第一驱动机构转动，带动旋转杆另一端的螺纹活塞杆向下运动并脱离幕墙，脱离幕墙一端的活塞杆上端触发第四行程开关，则吸附端的第二驱动机构转动，带动整个旋转杆旋转，进行清洗。该圆形区域清洗完毕后，未吸附端的第一驱动机构转动，带动螺纹活塞杆相上移动并触发第三行程开关，第二接近传感器检测到有附着点，第二压力传感器检测到吸附前后压力变化大，则第三行程开关打开，驱动旋转杆另一端的第一驱动机构反转，则另一端的吸盘脱离幕墙，另一端的螺纹活塞杆向下移动直至触发第二行程开关，第二行程开关打开，吸附一端的第二驱动机构旋转，带动整个旋转杆转动，旋转杆下方的清洗机构画圆弧形成清洗屏幕，如此，交替地一端绕另一端旋转，每次旋转的角度不为360度，则整个装置可以移动在不同的地方进行清洗工作。

优选地，所述第一接近传感器的个数为四个，所述第一接近传感器围绕所述旋转杆的一端的吸盘中心均匀分布，所述第二接近传感器的个数为四个，所述第二接近传感器围绕旋转杆的另一端的吸盘中心均匀分布。

通过上述技术方案，第一传感器和第二传感器可以检测到吸盘的圆周方向的四个部位是否都可以吸附，防止无效吸附。

一种高楼幕墙清洗机器人的清洗方法，包括以下步骤：

步骤一：机器人一端的吸盘吸附到幕墙表面，机器人另一端的吸盘远离幕墙表面，未吸附到幕墙一端的吸盘绕吸附到幕墙的一端的吸盘转动，带动清洗机构画圆弧清洗幕墙；

步骤二：按步骤一清洗完毕后，检测未吸附一端的吸盘的吸附环境并作出判断，判断可以吸附后，未吸附一端的吸盘吸附到幕墙上，然后对刚吸附这一端的吸盘压力进行检测，对吸附是否成功做出判断，判断可以吸附后继续下一步；

步骤三：步骤一里吸附到幕墙上的一端吸盘脱离幕墙，脱离幕墙的一端的吸盘绕步骤二里吸附到幕墙上的一端吸盘转动，进行幕墙的进一步清洗；

步骤四：检测步骤三里的脱离幕墙的一端的吸盘的吸附环境并作出判断，判断可以吸附后，未吸附一端的吸盘吸附到幕墙上，然后对刚吸附这一端的吸盘压力进行检测，对吸附是否成功做出判断，判断可以吸附后继续下一步；

步骤五：步骤三里的吸附到幕墙上的一端吸盘脱离幕墙，脱离幕墙的一端的吸盘绕步骤四里吸附到幕墙上的一端吸盘转动，进行幕墙的进一步清洗；

步骤六：步骤二、步骤三、步骤四和步骤五按顺序重复交替执行。

通过上述技术方案，此清洗方法可以利用上述的机器人进行原地清扫，并通过两次旋转，实现整个装置的移动，方法简单，且机器人行走的路径可调，清洗幕墙的范围广。

进一步地，步骤三和步骤五里吸盘的旋转角度为360°+n*180°，其中n为奇数。

通过上述技术方案，进行两次以上的吸附端的交换和旋转后，整个机器人的位移为直线，可以沿直线进行清洗。

进一步地，步骤二和步骤四里接近传感器检测到无附着点时，脱离幕墙一端的吸盘继续旋转角度后进行再次检测并判断，直至检测到有附着点后，继续下一步。

通过上述技术方案，吸盘无附着环境时机器人可以做调整，直至有吸附环境进行再次吸附，防止了漏吸附造成的整个机器人的脱落后损坏。

进一步地，步骤二和步骤四里压力传感器检测到吸盘吸附前后的压力变化不大时，刚吸附到幕墙上的吸盘一端脱离幕墙并继续旋转角度后，进行再次检测和判断，直至检测到吸盘吸附的压力变化较大时，继续下一步。

通过上述技术方案，吸盘吸附好，且不漏气后，压力传感器才会反馈信息吸附成功，由于一些屏幕上的异物导致没有吸紧的情况下，压力传感器会反馈信号，未吸附的一端吸盘会继续绕另一个吸盘旋转，直至找到合适的平面区域，吸盘吸紧，则可进行下一步，松开另外一端的吸盘，防止了因环境异常导致的吸附不紧就开始工作，避免了整个机器人从屏幕上掉落而损坏。

本发明的技术方案，相比现有技术，所产生的有益效果如下：

本发明的高楼玻璃幕墙清洗机器人，机器人结构简单，为长条形，简单的利用一端绕另一端旋转，则可进行屏幕清洗，清洗的范围大；本机器人可横向或竖向或者斜向移动，清洗路径灵活；本机器人吸附效果好，通过设置压力传感器和接近传感器，避免了吸附不成功的情况，会做自调整，避免了整个机器人从幕墙上脱落造成的机器损坏，同时也更加安全。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明的高楼玻璃幕墙清洗机器人的结构示意图；

图2是本发明的高楼玻璃幕墙清洗机器人的工作过程示意图；

图3是本发明的高楼玻璃幕墙清洗机器人的控制示意图；

图4是本发明的高楼玻璃幕墙清洗机器人的爬壁过程示意图；

图5是本发明的高楼玻璃幕墙清洗机器人的传感器安装位置示意图；

附图1～图5中，各标记所代表的结构列表如下：

1、旋转杆，2、清洗结构，3、吸盘，4、刷体挡圈，5、箱盖，6、箱体，7、螺纹活塞杆，8、第一驱动机构，9、螺纹孔齿轮，10、第二驱动机构，11、齿轮，12、轴套，13、输出轴，14、滚动轴承，15、第一接近传感器，16、第二接近传感器，17、第一压力传感器，18、第二压力传感器，19、第一行程开关，20、第二行程开关，21、第三行程开关，22、第四行程开关。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

如图1所示，本实施方式的高楼玻璃幕墙清洗机器人包括旋转杆1、清洗机构2、分别设置在旋转杆1两端的两个吸附机构和两个旋转机构，吸附机构包括吸盘20、与吸盘20固定连接的螺纹活塞杆18和用于限制螺纹活塞杆18转动的限位结构。旋转机构包括螺纹孔齿轮9、齿轮11、第一驱动机构8和第二驱动机构10。旋转杆1的两端还设置有箱体6，箱体6与两个所述箱体6转动连接，第一驱动机构8、第二驱动机构10、螺纹孔齿轮9和齿轮11均设置在箱体6内。

具体的，清洗机构2为毛刷，刷体套设在箱体6底部伸出的短筒上，配合处还设置有刷体挡圈4，刷体挡圈4设置在刷体两端的下方并紧密接触，刷体挡圈4可以是螺纹旋转固定在箱体6的伸出的短筒上，也可以是和箱体6一起成型，箱体6上还设置有箱盖5，箱盖5通过螺钉固定在箱体6上。以旋转杆1左侧的箱体6为例：吸盘3安装在箱体6的左侧空孔内，吸盘3上端为圆筒状，下端为圆盘状的柔性锥形吸附盘，螺纹活塞杆7下端与吸盘3中心的通孔通道滑动装配在一起且密封配合，轴套12套至螺纹活塞杆7上端，且底部搁置在箱体6上，螺纹孔齿轮9套设在螺纹活塞杆7上且位于轴套12的上方，螺纹孔齿轮9右侧设置有齿轮11，螺纹孔齿轮9与齿轮11相互啮合。一个第一驱动机构8和一个第二驱动机构10均通过螺栓固定在箱体6内，第一驱动机构8和第二驱动机构10均为伺服电机，第一驱动机构8的传动轴与螺纹孔齿轮9固定连接，故第一驱动机构8可带动螺纹孔齿轮9转动。螺纹活塞杆7上端与箱盖5之间可通过设置键和竖直的滑槽等限位结构限制螺纹活塞杆7转动，使得螺纹孔齿轮9转动时，螺纹活塞杆7只能上下移动，或者，设置螺纹活塞杆7上的螺纹升角尽量小，同时设置螺纹活塞杆7底部的活塞与吸盘3中心孔内壁的摩擦力尽量大，则螺纹活塞杆7可以随螺纹孔齿轮9的转动上下移动。第二驱动机构通过联轴器与输出轴13相连，输出轴13与滚动轴承14装配，滚动轴承14外圈固定在箱盖5上，输出轴13上端为方形，与旋转杆1的方向孔相配合，输出轴13最上端通过螺母固定在箱盖5上，如此输出轴13转动可带动旋转杆1转动，箱盖5不会随之转动。

值得说明的是，如图1所示，旋转杆1右侧的箱体6内的结构与左侧的箱体6内的所有结构及结构件对称设置。

以左侧箱体6上的吸附过程为例，第一驱动机构8正转，带动齿轮11正转，齿轮11带动螺纹孔齿轮9旋转，进而带动螺纹活塞杆7向上运动，因吸盘3与玻璃幕墙要密封吸附，吸盘3中心通孔与螺纹活塞杆7之间配合有密封圈，吸盘3、螺纹活塞杆7与玻璃幕墙之间将出现一段负压容积，大气压力将作用与活塞锥面，使得吸盘3吸紧在玻璃幕墙上。同理，右侧箱体6上的吸附过程和左侧的吸附过程一样。

以左侧箱体6上的旋转过程为例，左侧的吸盘3吸附固定时，右侧的吸盘3松开玻璃幕墙，第二驱动机构10运转，带动输出轴13转动，进而通过上端方形结构的配合，带动旋转杆1旋转，从而带动右端的箱体6绕左端的吸盘3转动，此时，清洗机构2做圆周旋转运动，对玻璃幕墙进行清扫。同理，右侧箱体6的旋转过程与左侧箱体6的旋转过程一样。

在一些实施例中，如图5所示，左侧的吸盘3圆周外围均匀分布有若干个第一接近传感器15，第一接近传感器15的个数可以为四个或者更多，右侧的吸盘3圆周外围均匀分布有若干个第二接近传感器16，第二接近传感器16的个数可以为四个或者更多；左侧的吸盘3内设置有第一压力传感器17，右侧的吸盘3内设置有第二压力传感器18。

如图2所示，在一些实施方式中，工作时，启动机器人，左侧的第一驱动机构8正转，左侧的吸盘3完成吸附动作，右侧的第一驱动机构8反转，右侧的吸盘3松开玻璃幕墙。启动左侧的第二驱动机构10，机体以左侧吸盘3为支点转动，开始清洗。清洗结束后，左侧的第二驱动机构10停止，右侧吸盘3周围的第二接近传感器16进行定位检测，若检测不到附着点，则左侧的第二驱动机构启动，使右侧吸盘3以左侧吸盘3为支点旋转一小段角度，然后第二传感器16再进行重新定位，直至有附着点为止。若有附着点，右侧的第一驱动机构正转，使得右侧的吸盘3吸附在玻璃幕墙上，吸附完成后，第二压力传感器18检测压力值，进行判断，若吸附前后压力值无明显变化，右侧第一驱动机构8反转使活塞回位，则左侧的第二驱动机构启动，使右侧吸盘3以左侧吸盘3为支点旋转一小段角度，再次进行定位。若吸附前后压力值有明显变化，则左侧的第一驱动机构8反转，使得左侧的吸盘3松开幕墙，之后右侧的第二驱动机构启动，机体以右侧的吸盘3为支点转动，清洗机构做圆周旋转，进行清洗。清洗结束后，右侧的第二驱动机构10停止，左侧的吸盘3四周的第一接近传感器15进行定位检测。若无附着点，则右侧的第二驱动机构10启动，使机体沿右侧吸盘3旋转一段角度后，第一接近传感器15进行再次检测，直至检测到附着点；若有附着点，左侧的第一驱动机构8正转，使左侧的吸盘3吸附到幕墙上，第一压力传感器17检测压力值的变化。若无明显变化，左侧的第一驱动机构8反转，使活塞回位，继续启动右侧的第二驱动机构，使得机体沿右侧吸盘3再旋转一段角度，并进行再次检测，直至检测到压力值有明显变化；若吸附前后压力值有明显变化，则右侧的第一驱动机构8反转，使右侧的吸盘3松开幕墙，启动左侧的第二驱动机构10，则右侧的箱体6绕左侧的箱体6旋转，再次进行新区域的清洗。如此，不断地循环此过程，完成爬壁和清洗工作。

如图3所示，本实施方式的高楼玻璃幕墙清洗机器人还包括控制系统，控制系统包括第一行程开关19、第二行程开关20、第三行程开关21、第四行程开关22、若干个第一接近传感器15、若干个第二接近传感器16、第一压力传感器17、第二压力传感器18和控制器，第一行程开关19、第二行程开关20、第一接近传感器15和第一压力传感器17设置在旋转杆1的一端，第三行程开关21、第四行程开关22、第二接近传感器16和第二压力传感器18设置在旋转杆1的另一端，第一行程开关19与旋转杆1的另一端的第一驱动机构8电连接，第一行程开关19还与同一端的第一接近传感器15和第一压力传感器17电连接，第四行程开关22与旋转杆1另一端的第二驱动机构10电连接，第三行程开关21与第二接近传感器16和第二压力传感器18电连接，第三行程开关22还与旋转杆1另一端的第一驱动机构8电连接，第二行程开关20与旋转杆1另一端的第二驱动机构10电连接，各所述第一接近传感器、各所述第二接近传感器、所述第一压力传感器、所述第二压力传感器和各所述第一驱动机构均与所述控制器电连接。

左侧的第一驱动机构正转，螺纹活塞杆7向上运动，左侧的吸盘3会触发第一行程开关19，当第一接近传感器15和第一压力传感器17检测到有附着点且压力值变化大时，第一形程开关19打开，右侧的第一驱动机构反转，右侧的吸盘3松开幕墙。右侧的吸盘3松开幕墙后，右侧的螺纹活塞杆7会触发第四形程开关22，第四形程开关22打开使得左侧的第二驱动机构10启动，从而整个机体绕左侧的吸盘3进行旋转，清洗机构进行清洗。其中，如图4所示，机体绕左侧的吸盘3旋转的角度为每次90°，事先设置每次清洗的旋转次数N，使得机体完成不同的运动，如(4N+2)会使得机体向某一方向做直线运动，实际机体旋转的角度为360°+n*180，n为奇数。当左侧的第二驱动机构10完成旋转次数后，左侧的第二驱动机构10停止，启动右侧的第一驱动机构8，右侧的第一驱动机构8正转会触发第三行程开关21，当第二接近传感器16成功定位，且第二压力传感器18测得压力变化大时，第三行程开关21打开，左侧的第一驱动机构反转，从而使左侧的吸盘3松开幕墙。左侧的吸盘3松开幕墙后，向下会触动第二行程开关20，第二行程开关20打开后使右侧的第二驱动机构10启动，整个机体绕右侧的吸盘3旋转，这里，实际机体旋转的角度为360°+n*180，n为奇数。不断地循环以上过程，最后完成全自动的爬壁和清洗工作。

另外，在旋转过程中，当吸盘3无法吸附的情况下，即第一接近传感器或第二接近传感器有一个失效，第二驱动机构10会使机体旋转一个小角度α，从而完成机体运动方向的修正。若仍无法吸附，循环过程直至吸附为止。当在一个吸盘吸附更换过程中，若修正次数为M，M*α≥360°时，机体将会维持当前状态停止工作，并发送警报。

一种高楼幕墙清洗机器人的清洗方法，包括以下步骤：

步骤一：机器人一端的吸盘吸附到幕墙表面，机器人另一端的吸盘远离幕墙表面，未吸附到幕墙一端的吸盘绕吸附到幕墙的一端的吸盘转动，带动清洗机构画圆弧清洗幕墙；

步骤二：按步骤一清洗完毕后，未吸附一端的吸盘利用接近传感器检测吸附环境并作出判断，判断可以吸附后，未吸附一端的吸盘吸附到幕墙上，同时利用压力传感器对吸附是否成功做出判断，判断可以吸附后继续下一步；

步骤三：步骤一的吸附到幕墙上的一端吸盘脱离幕墙，脱离幕墙的一端的吸盘绕步骤二里吸附到幕墙上的一端吸盘转动，带动毛刷清洗幕墙，这里旋转角度可以为360°+n*180°，其中n为奇数；

步骤四：步骤三里的脱离幕墙的一端的吸盘利用接近传感器检测吸附环境并作出判断，判断可以吸附后，未吸附一端的吸盘吸附到幕墙上，同时利用压力传感器对吸附是否成功做出判断，判断可以吸附后继续下一步；

步骤五：步骤三里的吸附到幕墙上的一端吸盘脱离幕墙，脱离幕墙的一端的吸盘绕步骤四里吸附到幕墙上的一端吸盘转动，进行幕墙的进一步清洗，这里旋转角度可以为360°+n*180°，其中n为奇数，这时步骤五相对与步骤三，整个机体就进行了直线移动；

步骤六：步骤二、步骤三、步骤四和步骤五按顺序重复交替执行。

其中，步骤二和步骤四里接近传感器检测到无附着点时，脱离幕墙一端的吸盘继续旋转角度后进行再次检测并判断，直至检测到有附着点后，继续下一步。如此，避免了无附着点导致的无效吸附，防止整机从幕墙上脱落。

其中，步骤二和步骤四里压力传感器检测到吸盘吸附前后的压力变化不大时，刚吸附到幕墙上的吸盘一端脱离幕墙并继续旋转角度后，进行再次检测和判断，直至检测到吸盘吸附的压力变化较大时，继续下一步。如此，避免了附着环境不好导致的无效吸附，用于检测是否吸附成功，防止整机从幕墙上脱落。

尽管己经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情況下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种高楼幕墙清洗机器人，其特征在于：包括旋转杆(1)、清洗机构(2)、分别设置在所述旋转杆(1)两端的两个吸附机构和两个旋转机构，所述清洗机构与两个所述吸附机构转动连接，各所述吸附机构与各所述旋转机构活动连接，两个所述旋转机构分别与所述旋转杆(1)的两端固定连接。

2.根据权利要求1所述的高楼幕墙清洗机器人，其特征在于：所述吸附机构包括吸盘(3)、与所述吸盘(3)中心滑动配合的螺纹活塞杆(7)和用于限制所述螺纹活塞杆(7)转动的限位结构。

3.根据权利要求2所述的高楼幕墙清洗机器人，其特征在于：所述旋转机构包括螺纹孔齿轮(9)、齿轮(11)、第一驱动机构(8)和第二驱动机构(10)，所述螺纹孔齿轮(9)套设配合在所述螺纹活塞杆(7)上，所述齿轮(11)与所述螺纹孔齿轮(9)传动配合，所述第一驱动机构(8)与所述齿轮(11)传动连接，所述第二驱动机构(10)与所述旋转杆(1)的一端传动连接。

4.根据权利要求2所述的高楼幕墙清洗机器人，其特征在于：所述旋转杆(1)的两端还设置有箱体(6)，所述旋转杆(1)的两端分别与各所述箱体(6)转动连接，第一驱动机构(8)、第二驱动机构(10)、螺纹孔齿轮(9)和齿轮(11)均设置在所述箱体(6)内，所述吸盘(3)和所述螺纹活塞杆(7)均活动配合在所述箱体(6)上。

5.根据权利要求1所述的高楼幕墙清洗机器人，其特征在于：还包括控制系统，所述控制系统包括第一行程开关(19)、第二行程开关(20)、第三行程开关(21)、第四行程开关(22)、若干个第一接近传感器(15)、若干个第二接近传感器(16)、第一压力传感器(17)、第二压力传感器(18)和控制器，所述第一行程开关(19)、所述第二行程开关(20)、所述第一接近传感器(15)和所述第一压力传感器(17)设置在所述旋转杆(1)的一端，所述第三行程开关(21)、所述第四行程开关(22)、所述第二接近传感器(16)和所述第二压力传感器(18)设置在所述旋转杆(1)的另一端，所述第一行程开关(19)与所述旋转杆(1)的另一端的所述第一驱动机构(8)电连接，所述第一行程开关(19)还与同一端的所述第一接近传感器(15)和所述第一压力传感器(17)电连接，所述第四行程开关(22)与所述旋转杆(1)另一端的所述第二驱动机构(10)电连接，第三行程开关(21)与所述第二接近传感器(16)和所述第二压力传感器(18)电连接，第三行程开关(21)还与所述旋转杆(1)另一端的所述第一驱动机构(8)电连接，所述第二行程开关(20)与所述旋转杆(1)另一端的所述第二驱动机构(10)电连接，各所述第一接近传感器(15)、各所述第二接近传感器(16)、所述第一压力传感器(17)、所述第二压力传感器(18)和各所述第一驱动机构(8)均与所述控制器电连接。

6.根据权利要求5所述的高楼幕墙清洗机器人，其特征在于：所述第一接近传感器(15)的个数为四个，所述第一接近传感器(15)围绕所述旋转杆(1)的一端的吸盘(3)中心均匀分布，所述第二接近传感器(16)的个数为四个，所述第二接近传感器(16)围绕旋转杆(1)的另一端的吸盘(3)中心均匀分布。

7.一种高楼幕墙清洗机器人的清洗方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：机器人一端的吸盘吸附到幕墙表面，机器人另一端的吸盘远离幕墙表面，未吸附到幕墙一端的吸盘绕吸附到幕墙的一端的吸盘转动，带动清洗机构画圆弧清洗幕墙；

步骤二：按步骤一清洗完毕后，检测未吸附一端的吸盘的吸附环境并作出判断，判断可以吸附后，未吸附一端的吸盘吸附到幕墙上，然后对刚吸附这一端的吸盘压力进行检测，对吸附是否成功做出判断，判断可以吸附后继续下一步；

步骤三：步骤一里吸附到幕墙上的一端吸盘脱离幕墙，脱离幕墙的一端的吸盘绕步骤二里吸附到幕墙上的一端吸盘转动，进行幕墙的进一步清洗；

步骤四：检测步骤三里的脱离幕墙的一端的吸盘的吸附环境并作出判断，判断可以吸附后，未吸附一端的吸盘吸附到幕墙上，然后对刚吸附这一端的吸盘压力进行检测，对吸附是否成功做出判断，判断可以吸附后继续下一步；

步骤五：步骤三里的吸附到幕墙上的一端吸盘脱离幕墙，脱离幕墙的一端的吸盘绕步骤四里吸附到幕墙上的一端吸盘转动，进行幕墙的进一步清洗；

步骤六：步骤二、步骤三、步骤四和步骤五按顺序重复交替执行。

8.根据权利要求7所述的高楼幕墙清洗机器人的清洗方法，其特征在于：步骤三和步骤五里吸盘的旋转角度为360°+n*180°，其中n为奇数。

9.根据权利要求7所述的高楼幕墙清洗机器人的清洗方法，其特征在于：步骤二和步骤四里接近传感器检测到无附着点时，脱离幕墙一端的吸盘继续旋转角度后进行再次检测并判断，直至检测到有附着点后，继续下一步。

10.根据权利要求书7所述的高楼幕墙清洗机器人的清洗方法，其特征在于：步骤二和步骤四里压力传感器检测到吸盘吸附前后的压力变化不大时，刚吸附到幕墙上的吸盘一端脱离幕墙并继续旋转角度后，进行再次检测和判断，直至检测到吸盘吸附的压力变化较大时，继续下一步。