CN108555876A - 变压器瓷瓶清扫机器人 - Google Patents

变压器瓷瓶清扫机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN108555876A
CN108555876A CN201810503534.4A CN201810503534A CN108555876A CN 108555876 A CN108555876 A CN 108555876A CN 201810503534 A CN201810503534 A CN 201810503534A CN 108555876 A CN108555876 A CN 108555876A
Authority
CN
China
Prior art keywords
main body
mobile robot
output end
robot main
horizontal extension
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810503534.4A
Other languages
English (en)
Inventor
马峻
毛露露
陈寿宏
徐翠锋
郭玲
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guilin University of Electronic Technology
Original Assignee
Guilin University of Electronic Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guilin University of Electronic Technology filed Critical Guilin University of Electronic Technology
Priority to CN201810503534.4A priority Critical patent/CN108555876A/zh
Publication of CN108555876A publication Critical patent/CN108555876A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/005—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on endless tracks or belts
    • B08B1/12—
    • B08B1/32—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B13/00—Accessories or details of general applicability for machines or apparatus for cleaning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B25J11/0085—Cleaning

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Cleaning In General (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开一种变压器瓷瓶清扫机器人，包括移动机器人主体、行走机构、超声波测距机构、调整机构、清扫机构和控制电路；控制电路设置在移动机器人主体内，行走机构设置在移动机器人主体下部，超声波测距机构(3)设置在移动机器人主体的侧部，调整机构设置在移动机器人主体的上部，清扫机构设置在调整机构上。本发明能够代替人工清扫变压器瓷瓶，可及时完成设备清扫任务，大大保障了操作人员的安全，提高了工作效率和自动化水平，结构设计合理、操作简单、灵活可靠且成本低。

Description

变压器瓷瓶清扫机器人
技术领域
本发明涉及高压电力设备清扫技术领域，具体涉及一种变压器瓷瓶清扫机器人。
背景技术
随着环境污染问题的日益突出，高压电力设备的常年室外运行受到所处环境的严重影响，变压器的瓷瓶表面经常会产生一层与瓷瓶表面紧密结合的污垢，若不及时清理，这些污垢将会成为引起瓷瓶放电的电流泄漏通道，而普通方法清扫费时费力，清理难度大，事故发生可能性大。目前，解决此问题多采用设备停电人工清扫的措施，存在清扫效率低、清扫不及时、安全隐患大的缺陷。
发明内容
本发明针对目前变压器瓷瓶清扫需停电人工清扫、效率低和安全隐患大的问题，提供一种变压器瓷瓶清扫机器人。
为解决上述问题，本发明是通过以下技术方案实现的：
变压器瓷瓶清扫机器人，包括移动机器人主体、行走机构、超声波测距机构、调整机构、清扫机构和控制电路；控制电路设置在移动机器人主体内，其主要由主控制器、行走驱动电路、行走电机、垂直伸缩驱动电路、垂直伸缩电机、水平伸缩驱动电路、水平伸缩电机、角度调整驱动电路、角度调整电机、转动驱动电路和转动电机组成；主控制器的一输出端经由行走驱动电路连接行走电机的输入端；主控制器的一输出端经由垂直伸缩驱动电路连接垂直伸缩电机的输入端；主控制器的一输出端经由水平伸缩驱动电路连接水平伸缩电机的输入端；主控制器的一输出端经由角度调整驱动电路连接角度调整电机的输入端；主控制器的一输出端经由转动驱动电路连接转动电机的输入端；行走机构设置在移动机器人主体下部，其主要由主动轮、从动轮和履带组成；主动轮和从动轮分别处于移动机器人主体下部的前后两端，并通过履带相连；主动轮与行走电机的输出端连接；超声波测距机构设置在移动机器人主体的侧部，其主要由多组超声波收发装置组成，这些超声波收发装置呈水平排列，并共同环设在移动机器人主体的侧壁上；每组超声波收发装置包括超声波发射头和超声波接收头，超声波发射头与主控制器的输出端相连，超声波接收头与主控制器的输入端相连；调整机构设置在移动机器人主体的上部，其主要由垂直伸缩操作杆和水平伸缩操作杆组成；垂直伸缩操作杆的下端与移动机器人主体的上表面连接，垂直伸缩操作杆的上端与水平伸缩操作杆的末端通过转动轴铰链，水平伸缩操作杆的前端与清扫机构连接；垂直伸缩操作杆与垂直伸缩电机的输出端相连，水平伸缩操作杆与水平伸缩电机的输出端相连，转动轴与角度调整电机的输出端相连；清扫机构设置在调整机构上，其主要由V字形的操作支架和2个清扫单元组成；每个清扫单元均由2个圆筒状的绝缘毛刷和V字形的毛刷支架构成，2个绝缘毛刷的中心转轴相互平行设置，且2个绝缘毛刷分别安装在毛刷支架的左右两端，绝缘毛刷的中心转轴与转动电机的输出端连接；2个清扫单元分别固定在操作支架的左右两端，并呈镜像相对设置；操作支架的中部与调整机构的水平伸缩操作杆的前端连接。
上述方案中，主动轮和从动轮之间的履带内还设有支撑轮。
上述方案中，超声波收发装置仅设置在移动机器人主体的前端侧壁上。
上述方案中，垂直伸缩操作杆的下端与移动机器人主体的上表面铰链和/或水平伸缩操作杆的前端与清扫机构铰链。
上述方案中，操作支架和/或毛刷支架的中部设有弹簧轴。
上述方案中，每个绝缘毛刷均由薄片状的毛刷条沿中心转轴缠绕而成。
与现有技术相比，本发明能够代替人工清扫变压器瓷瓶，可及时完成设备清扫任务，大大保障了操作人员的安全，提高了工作效率和自动化水平，结构设计合理、操作简单、灵活可靠且成本低。
附图说明
图1为变压器瓷瓶清扫机器人的结构示意侧视图。
图2为超声波测距机构的结构示意俯视图。
图3为清扫机构的结构示意俯视图。
图中标号：1、移动机器人主体，2、行走机构，21、主动轮，22、从动轮，23、支撑轮，24、履带，3、超声波测距机构，31、超声波发射头，32、超声波接收头，4、调整机构，41、垂直伸缩操作杆，42、水平伸缩操作杆，43、转动轴，5、清扫机构，51、操作支架，52、绝缘毛刷、53、毛刷支架。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。
参见图1，一种变压器瓷瓶清扫机器人，包括移动机器人主体1、行走机构2、超声波测距机构3、调整机构4、清扫机构5和控制电路。
控制电路设置在移动机器人主体1内，其作用是实现对机器人的控制。控制电路主要由主控制器、行走驱动电路、行走电机、垂直伸缩驱动电路、垂直伸缩电机、水平伸缩驱动电路、水平伸缩电机、角度调整驱动电路、角度调整电机、转动驱动电路和转动电机组成。主控制器的一输出端经由行走驱动电路连接行走电机的输入端，其用于驱动机器人行走。主控制器的一输出端经由垂直伸缩驱动电路连接垂直伸缩电机的输入端，其用于实现垂直伸缩操作杆41在垂直方向的伸缩。主控制器的一输出端经由水平伸缩驱动电路连接水平伸缩电机的输入端，其用于实现水平伸缩操作杆42在水平方向的伸缩。主控制器的一输出端经由角度调整驱动电路连接角度调整电机的输入端，其用于调整调整机构4及其清扫机构5的角度位置。主控制器的一输出端经由转动驱动电路连接转动电机的输入端，其用于实现清扫机构5的清扫转动。
行走机构2设置在移动机器人主体1下部，其主要由主动轮21、从动轮22、支撑轮23和履带24组成。主动轮21和从动轮22分别处于移动机器人主体1下部的前后两端，并通过履带24相连。支撑轮23设置在主动轮21和从动轮22之间的履带24内。主动轮21与行走电机的输出端连接。移动机器人主体1下部的行走机构2的数量根据所需达到的行走方向来决定，其可以设置为一组、两组、甚至是多组，每组行走机构2控制机器人朝某一特定方向行走，如前进、后退、左、右等。在本实施例中，移动机器人主体1下部设有一组独立的行走机构2，其能够实现机器人向前行走。行走机构2在主控制器的控制器，按照规划的路线带动移动机器人实现移动，进而靠近待清扫的变压器瓷瓶。
超声波测距机构3设置在移动机器人主体1的侧部，其主要由多组超声波收发装置组成。超声波收发装置呈水平排列，并共同环设在移动机器人主体1的侧壁上。每组超声波收发装置包括超声波发射头31和超声波接收头32，超声波发射头31与主控制器的输出端相连，超声波接收头32与主控制器的输入端相连。超声波收发装置可以完整环设在移动机器人主体1侧壁的四周，这样可以实现对移动机器人主体1周边360°的全覆盖感测，也可以根据机器人的移动方向进行选择性安装，如机器人只向前运动时，其可以只安装在移动机器人主体1的前端，如机器人只向后运动时，其可以只安装在移动机器人主体1的后端等。在本实施例中，由于行走机构2只会带动机器人向前运动，因此超声波收发装置通过一个弧形支架设置在移动机器人主体1的前端侧壁，以实现对移动机器人主体1前端的大角度障碍物感测。在本实施例中，超声波收发装置为HC-SR04超声波模块，其可提供2cm-400cm的非接触式距离感测，测量精度可达到3mm。主控制器根据移动机器人上的多个相邻超声波收发装置的测量结果，判断出机器人周围物体的内外角点、边缘等特征类型，从而实现对所处环境的局部路径规划，执行及时避障功能。参见图2。
调整机构4设置在移动机器人主体1的上部，其主要由垂直伸缩操作杆41和水平伸缩操作杆42组成。垂直伸缩操作杆41的下端与移动机器人主体1的上表面连接，垂直伸缩操作杆41的上端与水平伸缩操作杆42的末端通过转动轴43铰链，水平伸缩操作杆42的前端与清扫机构5连接。垂直伸缩操作杆41与垂直伸缩电机的输出端相连。水平伸缩操作杆42与水平伸缩电机的输出端相连。转动轴43与角度调整电机的输出端相连。调整机构4的作用是让前端安装的清扫机构5能够更好的靠近待清扫的变压器瓷瓶，其垂直伸缩操作杆41能够实现垂直方向的伸缩运动，水平伸缩操作杆42能够实现水平方向的伸缩运动，垂直伸缩操作杆41和水平伸缩操作杆42之间的转动轴43能够调节两个操作杆的角度。另外，为了能够让调整机构4更为灵活地转动，垂直伸缩操作杆41的下端与移动机器人主体1的上表面不仅可以采用固定方式连接，还可以采用铰链方式连接；水平伸缩操作杆42的前端与清扫机构5不仅可以采用固定方式连接，还可以采用铰链方式连接。主控制器根据实际待清扫的变压器瓷瓶所处位置，对所述机器人主体结构进行伸缩调整和角度调整，让清扫机构5靠近待清扫的变压器瓷瓶。
清扫机构5设置主要由V字形的操作支架51和2个清扫单元组成。每个清扫单元均由2个圆筒状的绝缘毛刷52和V字形的毛刷支架53构成。在本实施例中，每个绝缘毛刷52由薄片状的未脱脂猪鬃毛制成的毛刷条，沿中心转轴缠绕而成所形成的圆筒状。2个绝缘毛刷52分别安装在毛刷支架53的左右两端，2个绝缘毛刷52的中心转轴相互平行设置，且与待清扫的变压器瓷瓶的轴线平行。绝缘毛刷52的中心转轴与转动电机的输出端连接。操作支架51的中部与调整机构4的水平伸缩操作杆42的前端连接。2个清扫单元的毛刷支架53分别固定在操作支架51的左右两端，且2个清扫单元呈镜像相对设置，4个绝缘毛刷52的中心转轴均与待清扫的变压器瓷瓶的轴线平行，这样能够让4个绝缘毛刷52能够环绕在待清扫的变压器瓷瓶的四周，且绝缘毛刷52的刷毛能够嵌入到待清扫的变压器瓷瓶的缝隙中，当绝缘毛刷52在转动电机的带动下发生转动时，能够完成对待清扫的变压器瓷瓶的清扫。V字形毛刷支架53的V字开合角度可以是固定的，即毛刷支架53为固定支架，此时毛刷支架53两端安装的2个绝缘毛刷52的距离是固定。但为了能够适应于不同尺寸的变压器瓷瓶，V字形毛刷支架53的V字开合角度最好是可变的，即毛刷支架53的中部设有弹簧轴来让毛刷支架53两端安装的2个绝缘毛刷52的距离能够灵活可变。同样地，V字形操作支架51的V字开合角度可以是固定的，即操作支架51为固定支架，此时操作支架51两端安装的2个清扫单元的距离是固定。但为了能够适应于不同尺寸的变压器瓷瓶，V字形操作支架51的V字开合角度最好是可变的，即操作支架51的中部设有弹簧轴来让操作支架51两端安装的2个清扫单元的距离能够灵活可变。参见图3。
本发明根据变压器瓷瓶清扫机器人的工作环境特征，结合国内外变压器瓷瓶清扫技术的研究现状，设计了一种操作简单，可自主移动的小型履带24式变压器瓷瓶清扫机器人系统，可解决变电站中小型变压器瓷瓶的清扫问题。
需要说明的是，尽管以上本发明所述的实施例是说明性的，但这并非是对本发明的限制，因此本发明并不局限于上述具体实施方式中。在不脱离本发明原理的情况下，凡是本领域技术人员在本发明的启示下获得的其它实施方式，均视为在本发明的保护之内。

Claims (6)

1.变压器瓷瓶清扫机器人，其特征是，包括移动机器人主体(1)、行走机构(2)、超声波测距机构(3)、调整机构(4)、清扫机构(5)和控制电路；
控制电路设置在移动机器人主体(1)内，其主要由主控制器、行走驱动电路、行走电机、垂直伸缩驱动电路、垂直伸缩电机、水平伸缩驱动电路、水平伸缩电机、角度调整驱动电路、角度调整电机、转动驱动电路和转动电机组成；主控制器的一输出端经由行走驱动电路连接行走电机的输入端；主控制器的一输出端经由垂直伸缩驱动电路连接垂直伸缩电机的输入端；主控制器的一输出端经由水平伸缩驱动电路连接水平伸缩电机的输入端；主控制器的一输出端经由角度调整驱动电路连接角度调整电机的输入端；主控制器的一输出端经由转动驱动电路连接转动电机的输入端；
行走机构(2)设置在移动机器人主体(1)下部，其主要由主动轮(21)、从动轮(22)和履带(24)组成；主动轮(21)和从动轮(22)分别处于移动机器人主体(1)下部的前后两端，并通过履带(24)相连；主动轮(21)与行走电机的输出端连接；
超声波测距机构(3)设置在移动机器人主体(1)的侧部，其主要由多组超声波收发装置组成，这些超声波收发装置呈水平排列，并共同环设在移动机器人主体(1)的侧壁上；每组超声波收发装置包括超声波发射头(31)和超声波接收头(32)，超声波发射头(31)与主控制器的输出端相连，超声波接收头(32)与主控制器的输入端相连；
调整机构(4)设置在移动机器人主体(1)的上部，其主要由垂直伸缩操作杆(41)和水平伸缩操作杆(42)组成；垂直伸缩操作杆(41)的下端与移动机器人主体(1)的上表面连接，垂直伸缩操作杆(41)的上端与水平伸缩操作杆(42)的末端通过转动轴(43)铰链，水平伸缩操作杆(42)的前端与清扫机构(5)连接；垂直伸缩操作杆(41)与垂直伸缩电机的输出端相连，水平伸缩操作杆(42)与水平伸缩电机的输出端相连，转动轴(43)与角度调整电机的输出端相连；
清扫机构(5)设置在调整机构(4)设置上，其主要由V字形的操作支架(51)和2个清扫单元组成；每个清扫单元均由2个圆筒状的绝缘毛刷(52)和V字形的毛刷支架(53)构成，2个绝缘毛刷(52)的中心转轴相互平行设置，且2个绝缘毛刷(52)分别安装在毛刷支架(53)的左右两端，绝缘毛刷(52)的中心转轴与转动电机的输出端连接；2个清扫单元分别固定在操作支架(51)的左右两端，并呈镜像相对设置；操作支架(51)的中部与调整机构(4)的水平伸缩操作杆(42)的前端连接。
2.根据权利要求1所述的变压器瓷瓶清扫机器人，其特征是，主动轮(21)和从动轮(22)之间的履带(24)内还设有支撑轮(23)。
3.根据权利要求1所述的变压器瓷瓶清扫机器人，其特征是，超声波收发装置仅设置在移动机器人主体(1)的前端侧壁上。
4.根据权利要求1所述的变压器瓷瓶清扫机器人，其特征是，垂直伸缩操作杆(41)的下端与移动机器人主体(1)的上表面铰链和/或水平伸缩操作杆(42)的前端与清扫机构(5)铰链。
5.根据权利要求1所述的变压器瓷瓶清扫机器人，其特征是，操作支架(51)和/或毛刷支架(53)的中部设有弹簧轴。
6.根据权利要求1所述的变压器瓷瓶清扫机器人，其特征是，每个绝缘毛刷(52)均由薄片状的毛刷条沿中心转轴缠绕而成。
CN201810503534.4A 2018-05-23 2018-05-23 变压器瓷瓶清扫机器人 Pending CN108555876A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810503534.4A CN108555876A (zh) 2018-05-23 2018-05-23 变压器瓷瓶清扫机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810503534.4A CN108555876A (zh) 2018-05-23 2018-05-23 变压器瓷瓶清扫机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108555876A true CN108555876A (zh) 2018-09-21

Family

ID=63539477

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810503534.4A Pending CN108555876A (zh) 2018-05-23 2018-05-23 变压器瓷瓶清扫机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108555876A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109382347A (zh) * 2018-09-26 2019-02-26 国网山东省电力公司海阳市供电公司 一种电力线缆积雪清扫机器人及控制系统
US20190193274A1 (en) * 2017-12-21 2019-06-27 Dmbh Co., Ltd. Dust cleaning robot

Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07171531A (ja) * 1993-12-21 1995-07-11 Toshiba Corp 配管保守ロボット
CN1338340A (zh) * 2001-09-29 2002-03-06 上海交通大学 超高压带电机器人清扫刷子的自动对心装置
CN1586827A (zh) * 2004-09-23 2005-03-02 上海交通大学 关节－伸缩式超高压带电清扫机器人
CN1958176A (zh) * 2006-10-12 2007-05-09 上海交通大学 高压带电清扫装置
KR20090124857A (ko) * 2008-05-31 2009-12-03 한국전력공사 활선 현수애자련 정밀 점검용 로봇기구
CN102671876A (zh) * 2012-05-04 2012-09-19 上海市电力公司 一种变电设备高压带电清扫机器人
CN103658113A (zh) * 2012-08-29 2014-03-26 张刚平 500kV多功能全自动高压带电清洁机器人
CN205074269U (zh) * 2015-10-17 2016-03-09 山东领能电力工程有限公司 变压器瓷瓶带电清扫器
WO2016037558A1 (zh) * 2014-09-10 2016-03-17 山东鲁能智能技术有限公司 针对低空绝缘子的变电站带电水冲洗机器人及方法
CN106862195A (zh) * 2017-02-21 2017-06-20 常州大学 一种可变结构的通风管道清扫机器人
CN107203210A (zh) * 2017-06-09 2017-09-26 浙江安控科技有限公司 一种基于激光导引的agv移动机器人
CN206575373U (zh) * 2017-02-20 2017-10-20 南京龙麟机器人有限公司 光伏电站太阳能板清扫机器人及其履带式行走机构
EP3241622A1 (de) * 2016-05-06 2017-11-08 SK-Technologies GmbH Roboterzelle zur kontinuierlichen werkstückreinigung und verfahren zur kontinuierlichen werkstückreinigung
CN207057198U (zh) * 2017-04-06 2018-03-02 长沙亚欣电器技术服务有限公司 一种大型风管清扫机器人
CN207189672U (zh) * 2017-08-25 2018-04-06 科沃斯机器人股份有限公司 自移动机器人
CN208584538U (zh) * 2018-05-23 2019-03-08 桂林电子科技大学 变压器瓷瓶清扫机器人

Patent Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07171531A (ja) * 1993-12-21 1995-07-11 Toshiba Corp 配管保守ロボット
CN1338340A (zh) * 2001-09-29 2002-03-06 上海交通大学 超高压带电机器人清扫刷子的自动对心装置
CN1586827A (zh) * 2004-09-23 2005-03-02 上海交通大学 关节－伸缩式超高压带电清扫机器人
CN1958176A (zh) * 2006-10-12 2007-05-09 上海交通大学 高压带电清扫装置
KR20090124857A (ko) * 2008-05-31 2009-12-03 한국전력공사 활선 현수애자련 정밀 점검용 로봇기구
CN102671876A (zh) * 2012-05-04 2012-09-19 上海市电力公司 一种变电设备高压带电清扫机器人
CN103658113A (zh) * 2012-08-29 2014-03-26 张刚平 500kV多功能全自动高压带电清洁机器人
WO2016037558A1 (zh) * 2014-09-10 2016-03-17 山东鲁能智能技术有限公司 针对低空绝缘子的变电站带电水冲洗机器人及方法
CN205074269U (zh) * 2015-10-17 2016-03-09 山东领能电力工程有限公司 变压器瓷瓶带电清扫器
EP3241622A1 (de) * 2016-05-06 2017-11-08 SK-Technologies GmbH Roboterzelle zur kontinuierlichen werkstückreinigung und verfahren zur kontinuierlichen werkstückreinigung
CN206575373U (zh) * 2017-02-20 2017-10-20 南京龙麟机器人有限公司 光伏电站太阳能板清扫机器人及其履带式行走机构
CN106862195A (zh) * 2017-02-21 2017-06-20 常州大学 一种可变结构的通风管道清扫机器人
CN207057198U (zh) * 2017-04-06 2018-03-02 长沙亚欣电器技术服务有限公司 一种大型风管清扫机器人
CN107203210A (zh) * 2017-06-09 2017-09-26 浙江安控科技有限公司 一种基于激光导引的agv移动机器人
CN207189672U (zh) * 2017-08-25 2018-04-06 科沃斯机器人股份有限公司 自移动机器人
CN208584538U (zh) * 2018-05-23 2019-03-08 桂林电子科技大学 变压器瓷瓶清扫机器人

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20190193274A1 (en) * 2017-12-21 2019-06-27 Dmbh Co., Ltd. Dust cleaning robot
US10682766B2 (en) * 2017-12-21 2020-06-16 Dmbh Co., Ltd. Dust cleaning climbing robot
CN109382347A (zh) * 2018-09-26 2019-02-26 国网山东省电力公司海阳市供电公司 一种电力线缆积雪清扫机器人及控制系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20190044477A1 (en) Systems, vehicles, and methods for maintaining rail-based arrays of photovoltaic modules
US10938338B2 (en) System and method for conveying an assembly
CN108555876A (zh) 变压器瓷瓶清扫机器人
CN103658116B (zh) 非接触式太阳能电池板清洗设备
ITPC20100018A1 (it) Veicolo per la pulizia di superfici inclinate
US20140109334A1 (en) Solar panel cleaning system
US20110258804A1 (en) Cleaning apparatus
CN208584538U (zh) 变压器瓷瓶清扫机器人
CN105773572A (zh) 光伏智能除尘除雪机器人
CN205847190U (zh) 太阳能板清扫装置
CN108714897A (zh) 变电站带电检修作业机器人绝缘臂位姿控制系统及方法
CN109277339A (zh) 环抱爬行式绝缘子清灰机器人
CN108326869A (zh) 一种用于平铺光伏板的遥控式清扫机器人
CN108499941A (zh) 用于平铺光伏板的遥控式清扫机器人
CN105195479A (zh) 一种行星式自动化刷洗装置
CN203725440U (zh) 非接触式太阳能电池板清洗设备
CN208068276U (zh) 一种用于平铺光伏板的遥控式清扫机器人
CN204993227U (zh) 一种太阳能板清洁装置
CN205183271U (zh) 一种行星式自动化刷洗装置
CN110000145A (zh) 一种猪舍内自动定位清洗机器人及清洗方法
CN206731705U (zh) 一种用于太阳能光伏发电组件的清洗装置
CN105562385B (zh) 一种可逐节伸缩的刷架
CN208527426U (zh) 用于平铺光伏板的遥控式清扫机器人
CN208728110U (zh) 一种用于中低压带电清扫的操作棒
CN104550070A (zh) 变电站盘型悬式绝缘子串带电绝缘360度清扫刷

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination