CN1958176A - 高压带电清扫装置 - Google Patents

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翁新华
曹仁军
顾毅
杨汝清
叶建亚
朱建军
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Abstract

一种机器人工程技术领域的高压带电清扫装置，包括：旋转台、开合推杆、直线油缸、清扫手臂，直线油缸设置在清扫手臂上，开合推杆一端与直线油缸相连，另一端与清扫手臂相连，所述的旋转台，包括：底板、下轴承支撑、侧轴承支撑、上压轴承、旋转平台、动力传动机构，其中，动力传动机构由旋转液压马达和一个设置在旋转液压马达输出轴上的齿轮组成，下轴承支撑设置在底板上，从下面支撑旋转平台，侧轴承支撑设置在底板上，顶住旋转平台的两个侧面，上压轴承设置在底板上，压在旋转平台的上表面。本发明利用可升降的绝缘小车就可以对圆柱体进行清扫，清扫时抱住圆柱体，毛刷能够高速旋转，确保清扫不留死角。

Description

高压带电清扫装置
技术领域
本发明涉及一种机器人工程技术领域的装置，具体的说，涉及的是一种高压带电清扫装置。
背景技术
电力设备的绝缘子(瓷瓶)表面，受到固体的、液体的和气体的导电物质的污染，在遇到雾、露和毛毛雨等湿润作用时，会使污层电导增大，泄漏电流增加，产生局部放电，在运行电压下瓷件表面的局部放电发展成为电弧闪络，这种闪络称为污闪。设备发生污闪，将严重影响电力系统安全运行。且在设备污闪时，重合闸成功率很低，往往造成大面积停电。污闪中所伴随的强力电弧还常导致电气设备损坏，使停电时间延长。目前国内电网设备的清扫绝大多数是采用人工停电清扫。这不仅需要耗费巨大的人力物力，还严重影响多发供电。随着电网电压等级的提高、系统容量的增长，设备停电的机会越来越少、停电时间也越来越短。设备停电清扫成为难于实现的措施。由于传统的清扫方法都比较费时费力，对操作人员危险性也很大；因此，有必要开发出一种能自动带电清扫绝缘子的机器人将大大提高清扫效率和减少操作人员的工作危险性。自从本世纪80年代末已研制成功了智能机器人，并在带电设备上进行了表演。进行带电作业的主要有两种智能机器人，一种是高架车高空操作箱有机械手进行操作，操作人员也在高空，但与带电体保持一定距离。另一种是地面操作一根长臂机械手，也可达到不用人作业的目的。
经对现有技术的文献检索发现：申请专利号86203842，名称为“超高压设备带电清扫机”。该专利利用齿轮传动带动毛刷旋转，从而起到清扫的作用，在此基础上，用一连接板一端连接在手臂的中间位置，另一端连接与齿轮。当齿轮被驱动转动角度发生变化时，手臂清扫范围也发生变化。该发明实现了在一定范围内对不同半径的圆柱体进行清扫。但是该技术有一个很大的缺点：在不移动载体的情况下，无法实现对一整个圆周的清扫。
发明内容
本发明针对现有技术的不足，提供一种高压带电清扫装置，使其利用可升降的绝缘小车就可以对圆柱体(如瓷瓶)进行清扫，清扫时抱住圆柱体，毛刷能够高速旋转，确保清扫不留死角。
本发明是通过以下技术方案实现的，本发明包括：旋转台、开合推杆、直线油缸、清扫手臂，直线油缸设置在清扫手臂上，开合推杆一端与直线油缸相连，一端与清扫手臂相连，直线油缸带动开合推杆，开合推杆再推动清扫手臂旋转，带动旋转台的液压马达将旋转动力传到所连接的毛刷上，毛刷旋转即可清扫瓷瓶上的灰尘。
所述的旋转台，包括：底板、下轴承支撑、侧轴承支撑、上压轴承、旋转平台、动力传动机构，其中，动力传动机构由旋转液压马达和一个设置在旋转液压马达输出轴上的齿轮组成，下轴承支撑设置在底板上，从下面支撑旋转平台，侧轴承支撑设置在底板上，顶住旋转平台的两个侧面，上压轴承设置在底板上，压在旋转平台的上表面，旋转平台为一弧形，有弧形齿轮设置在下底面。
所述的清扫手臂，包括：架子、第一动力传动齿轮组、毛刷、手臂、第二动力传动齿轮组，架子设置在旋转平台上，第一动力传动齿轮组包括清扫液压马达，清扫液压马达上设置的一个齿轮，以及一个过度齿轮，其中液压马达设置在架子上，第二动力传动齿轮组由一系列齿轮及其中若干个齿轮上设置的输出轴组成，毛刷设置在输出轴上，手臂设置在架子的两个轴上，手臂可绕这两个轴旋转，第二动力传动齿轮组设置在手臂上，第二动力传动齿轮组的动力由第一动力传动齿轮组以齿轮啮合的形式传递过来。
所述的开合推杆，由一组连杆组成。
所述的直线油缸设置在清扫手臂的架子上。
本发明解决了不需要固定中心轴实现旋转的问题。由旋转台的液压马达将旋转动力传到旋转平台。动力由清扫液压马达发出，通过第一动力传动齿轮组和第二动力传动齿轮组以齿轮啮合的形式传动，可以将动力传到毛刷上，毛刷旋转即可清扫瓷瓶上的灰尘。
在清扫时，如果在一圆周上，出现毛刷没有刷到的地方，可以通过旋转平台旋转一定角度，改变毛刷在圆周的位置，从而保证一周上都可以清扫干净。通过开合推杆可以很方便的实现清扫手臂的开合，从而可以抱住不同半径的圆，在一定范围内可以对不同半径的圆柱体(如瓷瓶)进行清扫。相比与“超高压设备带电清扫机”，用开合推杆更为轻巧，灵活。
附图说明
图1本发明结构示意图
图2本发明结构俯视示意图
图3旋转台示意图
图4旋转台侧视示意图
图5清扫手臂示意图
图6开合推杆示意图
具体实施方式
如图1、2所示，本实施例包括：旋转台1、开合推杆2、直线油缸3、清扫手臂4，直线油缸3设置在清扫手臂4上，开合推杆2一端与直线油缸3相连，一端与清扫手臂4相连，直线油缸3带动开合推杆2，开合推杆2再推动清扫手臂4旋转，带动旋转台1的液压马达将旋转动力传到所连接的毛刷上，毛刷旋转即可清扫瓷瓶上的灰尘。
如图3、4所示，旋转台1包括：底板5、下轴承支撑6、侧轴承支撑7、上压轴承8、旋转平台9、动力传动机构10。
底板5，作为整个装置的支撑物；
侧轴承支撑7，规定旋转的轨迹，保证旋转轨迹在一段圆弧上；
上压轴承8，禁止平台向上运动的自由度，同时可防止平台翻转；
动力传动机构10包括旋转液压马达和一个旋转液压马达驱动的齿轮；
下轴承支撑6，支撑旋转平台，同时保证旋转平台可在其上旋转自如。
连接关系为：下轴承支撑6安装在底板5上，从下面支撑旋转平台9。侧轴承支撑7安装在底板5上，顶住旋转平台9的两个侧面。上压轴承8安装在底板5上，压在旋转平台9的上表面。旋转平台9为一弧形，有弧形齿轮安装在下底面。动力传动机构10的旋转液压马达安装在底板5上，旋转液压马达轴上安装有一个齿轮。传动关系为：动力传动机构10将旋转动力传到旋转平台9，它们之间为齿轮啮合。
如图5所示，清扫手臂4包括：架子11、第一动力传动齿轮组12、毛刷13、手臂14、第二动力传动齿轮组15。
架子11，连接旋转平台9和手臂14，同时也是直线油缸3的安装架；直线油缸3，为开合连杆2提供动力；
第一动力传动齿轮组12包括清扫液压马达16，清扫液压马达16上安装的一个齿轮，以及一个过度齿轮，用于给清扫毛刷提供清扫动力；
手臂14，部分动力传动齿轮组和毛刷安装在上面；
第二动力传动齿轮组15，由一系列齿轮及其中若干个齿轮上安装的输出轴组成。
连接关系为：架子11安装在旋转平台9上，第一动力传动齿轮组12的清扫液压马达16安装在架子11上，毛刷13安装在第二动力传动齿轮组15的输出轴上。手臂14安装在架子11的两根轴上，可以绕两轴旋转。直线油缸3安装在架子11上。第二动力传动齿轮组15安装在手臂14上。第二动力传动齿轮组15的动力由第一动力传动齿轮组12以齿轮啮合的形式传递过来。传动关系为：动力由清扫液压马达16发出，通过第一动力传动齿轮组12和第二动力传动齿轮组15以齿轮啮合的形式传动，可以将动力传到毛刷13上，毛刷13旋转即可清扫瓷瓶上的灰尘。
如图6所示，开合推杆2由一组连杆组成。开合推杆2的一端与直线油缸3相连，一端与手臂14相连，这样直线油缸3带动开合推杆2，开合推杆2再推动手臂14开合。
整个工作过程为：开合推杆2推动手臂14张开，由绝缘小车将高压带电清扫装置移向瓷瓶，然后开合推杆2推动手臂14闭合，使得毛刷13接触到瓷瓶表面。开动清扫液压马达16，通过第一动力传动齿轮组12和第二动力传动齿轮组15，将动力传到毛刷13上，毛刷13旋转即可清扫瓷瓶上的灰尘。如果手臂14无法抱住整个圆周的瓷瓶，在清扫的同时，动力传动机构10的旋转液压马达来回旋转，带动旋转平台9来回摆动，从而清扫到整圈瓷瓶。绝缘小车的升降台从高到低慢慢下降，就可以将整个瓷瓶清扫干净。最后，开合推杆2推动手臂14张开，绝缘小车将高压带电清扫装置移出瓷瓶。
通过上述的发明，在液压马达的驱动下，旋转平台可以在没有固定中心轴的情况下旋转一定角度。这样即使清扫时，如果在一圆周上，出现毛刷没有刷到的地方，可以通过旋转平台旋转一定角度，改变毛刷在圆周的位置，从而保证一周上都可以清扫干净。开合推杆可将清扫手臂在清扫前张开进入瓷瓶，再合拢在瓷瓶上，清扫后清扫手臂可以再次张开出瓷瓶；另外一个作用是对于不同半径的瓷瓶，可以通过连杆的驱动手臂的开合，确保手臂抱住瓷瓶。而清扫手臂上的毛刷由多级齿轮传动旋转，从而清扫瓷瓶。

Claims (6)

1、一种高压带电清扫装置，包括：旋转台、开合推杆、直线油缸、清扫手臂，其特征在于：直线油缸设置在清扫手臂上，开合推杆一端与直线油缸相连，另一端与清扫手臂相连，直线油缸带动开合推杆，开合推杆再推动清扫手臂旋转，带动旋转台的液压马达将旋转动力传到所连接的毛刷上，毛刷旋转；所述的旋转台，包括：底板、下轴承支撑、侧轴承支撑、上压轴承、旋转平台、动力传动机构，其中，动力传动机构由旋转液压马达和一个设置在旋转液压马达输出轴上的齿轮组成，下轴承支撑设置在底板上，从下面支撑旋转平台，侧轴承支撑设置在底板上，顶住旋转平台的两个侧面，上压轴承设置在底板上，压在旋转平台的上表面。
2、根据权利要求1所述的高压带电清扫装置，其特征是，所述旋转台，为一弧形，在下底面设有弧形齿轮。
3、根据权利要求1所述的高压带电清扫装置，其特征是，所述的清扫手臂，包括：架子、第一动力传动齿轮组、毛刷、手臂、第二动力传动齿轮组，架子设置在旋转平台上，第一动力传动齿轮组包括清扫液压马达，清扫液压马达上设置的一个齿轮，以及一个过度齿轮，其中液压马达设置在架子上，第二动力传动齿轮组由一系列齿轮及其中若干个齿轮上设置的输出轴组成，毛刷设置在输出轴上，手臂设置在架子的两个轴上，手臂可绕这两个轴旋转，第二动力传动齿轮组设置在手臂上。
4、根据权利要求3所述的高压带电清扫装置，其特征是，所述的第二动力传动齿轮组的动力由所述的第一动力传动齿轮组以齿轮啮合的形式传递过来。
5、根据权利要求1所述的高压带电清扫装置，其特征是，所述的直线油缸，设置在清扫手臂的架子上。
6、根据权利要求1所述的高压带电清扫装置，其特征是，所述的开合推杆，由一组连杆组成。
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