KR102188609B1 - 집진 청소용 로봇 - Google Patents

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KR102188609B1
KR102188609B1 KR1020180173111A KR20180173111A KR102188609B1 KR 102188609 B1 KR102188609 B1 KR 102188609B1 KR 1020180173111 A KR1020180173111 A KR 1020180173111A KR 20180173111 A KR20180173111 A KR 20180173111A KR 102188609 B1 KR102188609 B1 KR 102188609B1
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박용길
김승국
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Abstract

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 일정간격으로 대향하는 집진 플레이트에 쌓인 먼지를 청소하기 위한 집진 청소용 로봇에 있어서, 상기 집진 청소용 로봇은, 상기 집진 플레이트의 측면에 배치되는 레일(100)과, 상기 집진 플레이트의 측면을 타고 오르면서 집진 플레이트에 쌓인 먼지를 청소하는 클라임 청소 로봇(1)을 구비한 채로 상기 레일(100)을 따라 주행하는 이송로봇(200)을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 집진 청소용 로봇이 제공된다.

Description

집진 청소용 로봇{Dust Cleaning Robot}
본 발명은 집진 청소용 로봇에 관한 것으로, 일정 간격으로 대향하는 집진플레이트에 쌓인 먼지나 이물질 등을 청소하는데 적합한 집진 청소용 로봇에 관한 것이다.
일반적으로 유해공기를 배출하는 공장에는 집진장치가 설치되어 공기 중에 포함되어 있는 먼지나 이물질 등의 유해한 요소들을 공기정화 시킨 후 배출하게 된다.
이와 같은 집진장치는 전기를 통전시켜 정전기에 의해 철판으로 형성된 집진 플레이트에 먼지나 이물질 등을 포집하게 된다.
이에 따라 일정기간이 지난 후에는 집진 플레이트에 먼지나 이물질 등이 쌓이게 되어 공기정화 기능이 떨어지기 때문에 작업자가 집진 플레이에 쌓인 먼지나 이물질 등을 직접 청소하여야 했다.
그러나 집진 플레이트 사이사이 공간은 좁고 길기 때문에 작업자가 들어가서 청소하기 매우 어려울 뿐만 아니라 집진 플레이트를 작업자가 타격하여 먼지나 이물질을 털어내기 때문에 청소효율이 떨어지는 문제가 있다.
대한민국 등록특허공보 등록번호 제10-1338381호 대한민국 등록특허공보 등록번호 제10-0993004호 대한민국 공개특허공보 공개번호 제10-2011-0017512호
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 집진 플레이트의 측면에 배치되는 레일과, 상기 집진 플레이트의 측면을 타고 오르면서 집진 플레이트에 쌓인 먼지를 청소하는 클라임 청소 로봇을 구비한 채로 상기 레일을 따라 주행하는 이송로봇을 포함하여 이루어지는 집진 청소용 로봇을 제공하고자 하는데 그 목적이 있다.
그러나 본 발명의 목적은 상기에 언급된 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 일정간격으로 대향하는 집진 플레이트에 쌓인 먼지를 청소하기 위한 집진 청소용 로봇에 있어서, 상기 집진 청소용 로봇은, 상기 집진 플레이트의 측면에 배치되는 레일(100)과, 상기 집진 플레이트의 측면을 타고 오르면서 집진 플레이트에 쌓인 먼지를 청소하는 클라임 청소 로봇(1)을 구비한 채로 상기 레일(100)을 따라 주행하는 이송로봇(200)을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 집진 청소용 로봇이 제공된다.
또한, 상기 이송로봇(200)은 플레이트(plate) 형상의 주행몸체(210)와, 상기 클라임 청소 로봇을 상기 집진 플레이트의 외벽에 고정될 수 있도록 집진 플레이트의 측면방향인 x축 방향(좌, 우측)으로 이동시키는 스테이지부(220)와, 상기 주행몸체(210)의 상부측에 결합되어 상기 스테이지부(220)를 상기 주행몸체(210)의 상면으로부터 소정높이에 위치시키는 결합부(230)와, 상기 주행몸체(210)와 스테이지부(220) 사이에 배치되어 상기 주행몸체(210)를 상기 레일(100)을 따라 y축 방향(전, 후방)으로 이동시키는 주행장치(240) 및 상기 주행몸체(210)의 하부측에 결합되어 상기 주행장치(240)의 구동에 의해 상기 이송로봇(200)이 레일(100)을 따라 주행되도록 가이드하는 주행가이드부(250)를 포함하여 이루어진다.
또한, 상기 레일(100)은 y축 방향으로 길게 형성된 수평플레이트(110)와, 상기 수평플레이트(110)의 좌, 우 양측면에서 하부측으로 연장 형성되어 지면을 지지하는 수직플레이트(120)를 포함하여 이루어지되, 상기 주행장치(240)는 상기 수평플레이트(110)에 안착되어 구동되고, 상기 주행가이드부(250)는 상기 수직플레이트(120)의 외측면을 지지한다.
그리고 상기 스테이지부(220)는 상기 주행몸체(210) 상부면 일측에 결합되어 동력을 발생시키는 제1동력부(221)와, 상기 결합부(230)에 결합되는 베이스 플레이트(222)와, 상기 베이스 플레이트(222)의 상부측에 구비되고, 상기 클라임 청소 로봇이 안착되는 안착플레이트(223)와, 상기 베이스 플레이트(222)와 안착플레이트(223) 사이에 결합되고, 상기 제1동력부(221)의 구동에 의해 상기 안착플레이트(223)를 x축 방향으로 이동시키는 이송가이드부(224)를 포함하여 이루어진다.
또한, 상기 주행장치(240)는 상기 주행몸체(210)의 상부면 타측에 결합되어 동력을 발생시키는 제2동력부(241)와, 상기 제2동력부(241)의 동력을 전달하는 동력전달수단(242)과, 상기 동력전달수단(242)과 연결되어 상기 제2동력부(241)의 동력을 전달받아 회전하는 복수개의 구동바퀴(243)를 포함하여 이루어진다.
또한, 상기 주행가이드부(250)는 상기 주행몸체(210)의 바닥면 양측에 한 쌍으로 하나이상 결합되는 브라켓부(251)와, 상기 브라켓부(251) 각각에 결합되어 상기 레일(100)의 수직플레이트(120)와 접촉되어 회전하는 롤러(252)와, 상기 주행몸체(210)와 브라켓부(251)를 결합시키고, 양측에 결합된 한 쌍의 브라켓부(251) 사이의 거리를 조절할 수 있도록 형성된 결합수단을 포함하여 이루어진다.
또한, 상기 결합부(230)는 상기 주행몸체(210) 상부면에 수직하게 결합되어 상기 베이스 플레이트(222)에 형성된 관통홈(222a)을 관통하는 복수개의 지지대(231)와, 상기 지지대(231)에 결합되어 상기 베이스 플레이트(222)를 소정높이에 고정시키기 위한 스토퍼(232)를 포함하여 이루어진다.
또한, 상기 베이스 플레이트(222)의 상부면에는 상기 관통홈(222a)을 관통하여 돌출된 지지대(231)를 결합 고정하는 클램프장치(222b)와, 상기 베이스 플레이트(222)의 바닥면에는 내주면이 상기 스토퍼(232)의 외주면과 대응되도록 형성되어 결합되는 캡(222c)이 구비된다.
또한, 상기 스토퍼(232)는 상기 지지대(231)의 외주면을 감싸면서 결합되고, 외주면은 하부측으로 갈수록 반경방향 외측으로 경사지도록 형성된다.
또한, 상기 제1동력부(221)는 동력을 발생시키는 모터(221a)와, 상기 모터(221a) 동력에 의해 회전하며 모터(221a)의 상부측으로 수직하게 형성된 모터축(221b)과, 상기 모터축(221b)에 결합된 피니언기어(221c)를 포함하여 이루어진다.
또한, 상기 이송가이드부(224)는 상기 베이스 플레이트(222)의 상면에 x축 방향으로 길게 일정간격 이격되어 결합되고, 내측면에 가이드홈(GH)이 형성된 한 쌍의 가이드바(224a)와, 상기 한 쌍의 가이드바(224a) 각각의 가이드홈(GH)과 대응되는 돌출부(SH)가 형성되고 상기 안착플레이트(223)의 바닥면과 결합된 한 쌍의 슬라이드바(224b)와, 상기 한 쌍의 슬라이드바(224b) 중 하나의 슬라이드바 내측면에 결합되면서 내측면에 기어 산이 형성되어 상기 피니언기어(221c)와 치합된 래크(rack)바(224c)를 포함하여 이루어진다.
또한, 상기 주행몸체(210)에는 상기 복수개의 구동바퀴(243)와 대응되는 위치에 관통된 구동홈(211)이 형성되어, 상기 구동바퀴(243)는 하부측 일부분이 상기 구동홈(211)에 의해 주행몸체(210)의 하부측으로 노출되도록 배치됨으로써 상기 레일(100)의 수평 플레이트(110)와 접촉되어 회전하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 동력전달수단(242)은 상기 주행몸체(210) 상부면 중심부에 결합된 프레임부(242a)와, 상기 프레임부(242a)와 상기 구동바퀴(243)를 연결하는 바퀴축(242b)과, 상기 바퀴축(242b)에 결합되고 상기 제2동력부(241)의 모터축에 결합된 구동 풀리(241a)와 벨트(미도시)로 연결되는 전달 풀리(242c)를 포함하여 이루어진다.
또한, 상기 결합수단은 상기 브라켓부(251)와 상기 주행몸체(210)에 볼트결합공이 형성되고, 상기 브라켓부(251)와 주행몸체(210) 각각에 형성된 볼트결합공을 연결시켜 상기 볼트결합공에 결합볼트(B)를 삽입함으로써 체결하되, 상기 주행몸체(210)에 형성된 볼트결합공(212)은 일정간격으로 복수개 형성되어 상기 결합볼트(B)를 매개로 상기 브라켓부(251)를 체결함으로써 거리를 조절할 수 있는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 특징 및 이점들은 첨부도면에 의거한 다음의 상세한 설명으로 더욱 명백해질 것이다.
이에 앞서 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이고 사전적인 의미로 해석되어서는 아니 되며, 발명자가 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합되는 의미와 개념으로 해석되어야 한다.
이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명에 따르면, 집진용 로봇 장치를 분해할 수 있어 이동시 이송로봇의 무게를 줄일 수 있어 이송로봇의 고장 및 파손을 방지하여 수명을 연장시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 주행가이드부의 폭을 조절함으로써 레일의 다양한 폭에 대응할 수 있어 사용범위를 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 집진 청소용 로봇을 개략적으로 도시한 사시도,
도 2는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 집진 청소용 로봇과 레일의 결합 구조를 개략적으로 도시한 정면도,
도 3 내지 4는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 스테이지부를 개략적으로 도시한 사시도,
도 5는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 결합부와 베이스 플레이트 간의 결합구조를 개략적으로 도시한 단면도,
도 6은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 주행장치를 개략적으로 도시한 사시도,
도 7은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 주행장치를 개략적으로 도시한 측면도,
도 8은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 주행가이드부와 주행몸체의 결합구조(a)와 주행가이드부의 폭이 조절되는 과정(b)을 개략적으로 도시한 부분사시도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명하기로 한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다.
또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 하여 내려져야 할 것이다.
아울러, 아래의 실시예는 본 발명의 권리범위를 한정하는 것이 아니라 본 발명의 청구범위에 제시된 구성요소의 예시적인 사항에 불과하며, 본 발명의 명세서 전반에 걸친 기술사상에 포함되고 청구범위의 구성요소에서 균등물로서 치환 가능한 구성요소를 포함하는 실시예는 본 발명의 권리범위에 포함될 수 있다.
첨부된 도 1은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 집진 청소용 로봇을 개략적으로 도시한 사시도, 도 2는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 집진 청소용 로봇과 레일의 결합 구조를 개략적으로 도시한 정면도, 도 3 내지 4는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 스테이지부를 개략적으로 도시한 사시도, 도 5는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 결합부와 베이스 플레이트 간의 결합구조를 개략적으로 도시한 단면도, 도 6은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 주행장치를 개략적으로 도시한 사시도, 도 7은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 주행장치를 개략적으로 도시한 측면도, 도 8은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 주행가이드부와 주행몸체의 결합구조(a)와 주행가이드부의 폭이 조절되는 과정(b)을 개략적으로 도시한 부분사시도이다.
도 1 이하에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 집진 청소용 로봇은 일정간격으로 대향하도록 배치된 집진 플레이트의 측면에 배치되는 레일(100)과, 상기 집진 플레이트의 측면을 타고 오르면서 집진 플레이트에 쌓인 먼지를 청소하는 클라임 청소 로봇(1)을 구비한 채로 상기 레일(100)을 따라 주행하는 이송로봇(200)을 포함하여 이루어진다.
또한, 상기 이송로봇(200)은 주행몸체(210), 스테이지부(220), 결합부(230), 주행장치(240) 및 주행가이드부를 포함하여 이루어진다.
상기 주행몸체(210)는 플레이트(plate) 형상으로 이송로봇(200)의 베이스 프레임으로써 구비된다.
또한, 상기 스테이지부(220)는 상기 클라임 청소 로봇을 상기 집진 플레이트의 외벽에 고정될 수 있도록 집진 플레이트의 측면방향인 x축 방향(좌, 우측)으로 이동시킨다.
또한, 상기 결합부(230)는 상기 주행몸체(210)의 상부측에 결합되어 상기 스테이지부(220)를 상기 주행몸체(210)의 상면으로부터 소정높이에 위치시킨다.
그리고 상기 주행장치(240)는 상기 주행몸체(210)와 스테이지부(220) 사이에 배치되어 상기 주행몸체(210)를 상기 레일(100)을 따라 y축 방향(전, 후방)으로 이동시킨다.
또한, 상기 주행가이드부(250)는 상기 주행몸체(210)의 하부측에 결합되어 상기 주행장치(240)의 구동에 의해 상기 이송로봇(200)이 레일(100)을 따라 주행되도록 가이드한다.
이때, 상기 클라임 청소 로봇(1)은 상기 스테이지부(220)에 안착되는 결합플레이트와, 상기 결합플레이트의 상부에 구비된 청소로봇몸체와, 상기 청소로봇몸체 상부에 구비된 브러시부와, 상기 클라임 청소 로봇을 집진 플레이트에 고정시키는 고정수단과, 상기 고정수단에 의해 집진 플레이트에 고정된 상태에서 클라임 청소 로봇을 승, 하강시키는 승강수단을 포함하여 이루어지며, 클라임 청소 로봇의 구조는 본 출원인이 출원한 출원번호 제10-2017-0177394호에 기재되어 있어 상세한 설명은 생략한다.
또한, 상기 레일(100)은 y축 방향으로 길게 형성된 수평플레이트(110)와, 상기 수평플레이트(110)의 좌, 우 양측면에서 하부측으로 연장 형성되어 지면을 지지하는 수직플레이트(120)를 포함하여 이루어진다.
즉, 상기 레일(100)의 단면은 'ㄷ' 형상 또는 'ㅁ' 형상으로 형성될 수 있다.
그리고 상기 주행장치(240)는 상기 수평플레이트(110)에 안착되어 구동되고, 상기 주행가이드부(250)는 상기 수직플레이트(120)의 외측면을 지지함으로써 이송로봇(200)이 상기 레일(100)을 따라 주행된다.
한편, 상기 스테이지부(220)는 상기 주행몸체(210) 상부면 일측에 결합되어 동력을 발생시키는 제1동력부(221)와, 상기 결합부(230)에 결합되는 베이스 플레이트(222)와, 상기 베이스 플레이트(222)의 상부측에 구비되고, 상기 클라임 청소 로봇이 안착되는 안착플레이트(223)와, 상기 베이스 플레이트(222)와 안착플레이트(223) 사이에 결합되고, 상기 제1동력부(221)의 구동에 의해 상기 안착플레이트(223)를 x축 방향으로 이동시키는 이송가이드부(224)를 포함하여 이루어진다.
이때, 상기 제1동력부(221)는 동력을 발생시키는 모터(221a)와, 상기 모터(221a) 동력에 의해 회전하며 모터(221a)의 상부측으로 수직하게 형성된 모터축(221b)과, 상기 모터축(221b)에 결합된 피니언기어(221c)를 포함하여 이루어진다.
또한, 상기 이송가이드부(224)는 상기 베이스 플레이트(222)의 상면에 x축 방향으로 길게 일정간격 이격되어 결합되고, 내측면에 가이드홈(GH)이 형성된 한 쌍의 가이드바(224a)와, 상기 한 쌍의 가이드바(224a) 각각의 가이드홈(GH)과 대응되는 돌출부(SH)가 형성되고, 상기 안착플레이트(223)의 바닥면과 결합된 한 쌍의 슬라이드바(224b)와, 상기 한 쌍의 슬라이드바(224b) 중 하나의 슬라이드바 내측면에 결합되면서 내측면에 기어 산이 형성되어 상기 피니언기어(221c)와 치합된 래크(rack)바(224c)를 포함하여 이루어진다.
따라서 상기 피니언기어(221c)가 회전함에 따라 치합된 래크바(224c)는 x축 방향으로 직선운동하게 된다.
그리고 상기 래크바(224c)와 결합된 슬라이드바(224b) 또한 x축 방향으로 직선운동 하여 상기 안착플레이트(223)를 이송시킬 수 있다.
한편, 상기 결합부(230)는 상기 주행몸체(210) 상부면에 수직하게 결합되어 상기 베이스 플레이트(222)에 형성된 관통홈(222a)을 관통하는 복수개의 지지대(231)와, 상기 지지대(231)에 결합되어 상기 베이스 플레이트(222)를 소정높이에 고정시키기 위한 스토퍼(232)를 포함하여 이루어진다.
또한, 상기 베이스 플레이트(222)의 상부면에는 상기 관통홈(222a)을 관통하여 돌출된 지지대(231)를 결합 고정하는 클램프장치(222b)와, 상기 베이스 플레이트(222)의 바닥면에는 내주면이 상기 스토퍼(232)의 외주면과 대응되도록 형성되어 결합되는 캡(222c)이 구비된다.
또한, 상기 스토퍼(232)는 상기 지지대(231)의 외주면을 감싸면서 결합되고, 외주면은 하부측으로 갈수록 반경방향 외측으로 경사지도록 형성된 것이 바람직하며, 이에 상기 캡(222c)의 내주면도 테이퍼진 경사면을 갖게 된다.
즉, 상기 결합부(230)에 의해 상기 베이스 플레이트(222)를 상기 결합부(230)에 끼워 설치할 수 있으며, 상기 슬라이드부(220)를 상기 스토퍼(232) 구조에 의해 상기 주행몸체(210)의 상부측 일정높이에 위치시킬 수 있어 상기 슬라이드부(220)의 결합 및 분해가 용이해진다.
한편, 상기 주행장치(240)는 상기 주행몸체(210)의 상부면 타측에 결합되어 동력을 발생시키는 제2동력부(241)와, 상기 제2동력부(241)의 동력을 전달하는 동력전달수단(242)과, 상기 동력전달수단(242)과 연결되어 상기 제2동력부(241)의 동력을 전달받아 회전하는 복수개의 구동바퀴(243)를 포함하여 이루어진다.
또한, 상기 주행몸체(210)에는 상기 복수개의 구동바퀴(243)와 대응되는 위치에 관통된 구동홈(211)이 형성되어 상기 구동바퀴(243)는 하부측 일부분이 상기 구동홈(211)에 의해 주행몸체(210)의 하부측으로 노출되도록 배치됨으로써 상기 레일(100)의 수평 플레이트(110)와 접촉되어 회전함으로써 상기 주행몸체(210)를 이동시킨다.
이때, 상기 구동홈(211)은 상기 구동바퀴(243)가 회전 운동함에 있어 간섭이 없는 충분한 사이즈로 형성된다.
또한, 상기 동력전달수단(242)은 상기 주행몸체(210) 상부면 중심부에 결합된 프레임부(242a)와, 상기 프레임부(242a)와 상기 구동바퀴(243)를 연결하는 바퀴축(242b)과, 상기 바퀴축(242b)에 결합되고 상기 제2동력부(241)의 모터축에 결합된 구동 풀리(241a)와 벨트(미도시)로 연결되는 전달 풀리(242c)를 포함하여 이루어진다.
또한, 상기 구동바퀴(243)는 한 쌍으로 복수개 구비될 수 있으며, 상기 바퀴축(242b)은 프레임부(242a)를 관통하며 베어링을 매개로 결합될 수 있다.
또한, 하나의 바퀴축(242b) 양측에 한 쌍의 구동바퀴(243)가 결합되며 상기 프레임부(242a)는 한 쌍의 구동바퀴(243) 내측에서 상기 바퀴축(242b)을 지지한다.
한편, 상기 주행가이드부(250)는 상기 주행몸체(210)의 바닥면 양측에 한 쌍으로 하나이상 결합되는 브라켓부(251)와, 상기 브라켓부(251) 각각에 결합되어 상기 레일(100)의 수직플레이트(120)와 접촉되어 회전하는 롤러(252)와, 상기 주행몸체(210)와 브라켓부(251)를 결합시키고, 양측에 결합된 한 쌍의 브라켓부(251) 사이의 거리(W)를 조절할 수 있도록 형성된 결합수단을 포함하여 이루어진다.
또한, 상기 결합수단은 상기 브라켓부(251)와 상기 주행몸체(210)에 볼트결합공(251a,212)이 형성되고, 상기 브라켓부(251)와 주행몸체(210) 각각에 형성된 볼트결합공(251a,212)을 연결시켜 상기 볼트결합공(251a,212)에 결합볼트(B)를 삽입함으로써 체결한다.
또한, 상기 주행몸체(210)에 형성된 볼트결합공(212)은 일정간격으로 복수개 형성되어 상기 결합볼트(B)를 매개로 상기 브라켓부(251)를 체결함으로써 상기 롤러(252) 사이의 거리(W)를 조절할 수 있다.
또한, 상기 브라켓부(251)는 상기 롤러(252)의 상부측에 구비되며 상기 주행몸체(210)와 결합되는 제1브라켓과, 상기 롤러(252)의 하부측에 구비되는 제2브라켓과, 상기 제1브라켓과 제2브라켓을 연결하는 연결브라켓을 포함한다.
그리고 상기 롤러(252)의 회전축은 상기 제1브라켓과 제2브라켓에 매개로 지지 결합되며, 상기 롤러(252)와 롤러 회전축은 베어링을 매개로 결합될 수 있다.
따라서 상기 롤러(252)는 상기 회전축의 수직 중심축을 기준으로 회전되며, 상기 결합수단에 의해 롤러(252) 사이의 폭(W)을 조절할 수 있어 상기 레일(100)의 다양한 폭에 대응할 수 있다.
이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함이 명백하다.
본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 범주에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의해 명확해질 것이다.
100 : 레일 110 : 수평 플레이트
120 : 수직 플레이트 200 : 이송로봇
210 : 주행몸체 211 : 구동홈
212 : 볼트결합공 220 : 스테이지부
221 : 제1동력부 222 : 베이스 플레이트
223 : 안착 플레이트 224 : 이송가이드부
230 ; 결합부 231 : 지지대
232 : 스토퍼 240 : 주행장치
241 : 제2동력부 242 : 동력전달수단
243 : 구동바퀴 250 : 주행가이드부
251 : 브라켓부 252 : 롤러

Claims (10)

  1. 일정간격으로 대향하는 집진 플레이트에 쌓인 먼지를 청소하기 위한 집진 청소용 로봇에 있어서,
    상기 집진 청소용 로봇은,
    상기 집진 플레이트의 측면에 배치되는 레일(100)과,
    상기 집진 플레이트의 측면을 타고 오르면서 집진 플레이트에 쌓인 먼지를 청소하는 클라임 청소 로봇(1)을 구비한 채로 상기 레일(100)을 따라 주행하는 이송로봇(200)을 포함하여 이루어지되
    상기 이송로봇(200)은,
    플레이트(plate) 형상의 주행몸체(210)와,
    상기 클라임 청소 로봇을 상기 집진 플레이트의 외벽에 고정될 수 있도록 집진 플레이트의 측면방향인 x축 방향(좌, 우측)으로 이동시키는 스테이지부(220)와,
    상기 주행몸체(210)의 상부측에 결합되어 상기 스테이지부(220)를 상기 주행몸체(210)의 상면으로부터 소정높이에 위치시키는 결합부(230)와,
    상기 주행몸체(210)와 스테이지부(220) 사이에 배치되어 상기 주행몸체(210)를 상기 레일(100)을 따라 y축 방향(전, 후방)으로 이동시키는 주행장치(240) 및
    상기 주행몸체(210)의 하부측에 결합되어 상기 주행장치(240)의 구동에 의해 상기 이송로봇(200)이 레일(100)을 따라 주행되도록 가이드하는 주행가이드부(250)를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 집진 청소용 로봇.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 레일(100)은 y축 방향으로 길게 형성된 수평플레이트(110)와,
    상기 수평플레이트(110)의 좌, 우 양측면에서 하부측으로 연장 형성되어 지면을 지지하는 수직플레이트(120)를 포함하여 이루어지되,
    상기 주행장치(240)는 상기 수평플레이트(110)에 안착되어 구동되고,
    상기 주행가이드부(250)는 상기 수직플레이트(120)의 외측면을 지지하는 것을 특징으로 하는 집진 청소용 로봇.
  4. 제1항에 있어서, 상기 스테이지부(220)는,
    상기 주행몸체(210) 상부면 일측에 결합되어 동력을 발생시키는 제1동력부(221)와,
    상기 결합부(230)에 결합되는 베이스 플레이트(222)와,
    상기 베이스 플레이트(222)의 상부측에 구비되고, 상기 클라임 청소 로봇이 안착되는 안착플레이트(223)와,
    상기 베이스 플레이트(222)와 안착플레이트(223) 사이에 결합되고, 상기 제1동력부(221)의 구동에 의해 상기 안착플레이트(223)를 x축 방향으로 이동시키는 이송가이드부(224)를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 집진 청소용 로봇.
  5. 제3항에 있어서, 상기 주행장치(240)는,
    상기 주행몸체(210)의 상부면 타측에 결합되어 동력을 발생시키는 제2동력부(241)와,
    상기 제2동력부(241)의 동력을 전달하는 동력전달수단(242)과,
    상기 동력전달수단(242)과 연결되어 상기 제2동력부(241)의 동력을 전달받아 회전하는 복수개의 구동바퀴(243)를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 집진 청소용 로봇.
  6. 제3항에 있어서, 상기 주행가이드부(250)는,
    상기 주행몸체(210)의 바닥면 양측에 한 쌍으로 하나이상 결합되는 브라켓부(251)와,
    상기 브라켓부(251) 각각에 결합되어 상기 레일(100)의 수직플레이트(120)와 접촉되어 회전하는 롤러(252)와,
    상기 주행몸체(210)와 브라켓부(251)를 결합시키고, 양측에 결합된 한 쌍의 브라켓부(251) 사이의 거리를 조절할 수 있도록 형성된 결합수단을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 집진 청소용 로봇.
  7. 제4항에 있어서, 상기 결합부(230)는,
    상기 주행몸체(210) 상부면에 수직하게 결합되어 상기 베이스 플레이트(222)에 형성된 관통홈(222a)을 관통하는 복수개의 지지대(231)와,
    상기 지지대(231)에 결합되어 상기 베이스 플레이트(222)를 소정높이에 고정시키기 위한 스토퍼(232)를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 집진 청소용 로봇.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 베이스 플레이트(222)의 상부면에는 상기 관통홈(222a)을 관통하여 돌출된 지지대(231)를 결합 고정하는 클램프장치(222b)와,
    상기 베이스 플레이트(222)의 바닥면에는 내주면이 상기 스토퍼(232)의 외주면과 대응되도록 형성되어 결합되는 캡(222c)이 구비되는 것을 특징으로 하는 집진 청소용 로봇.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 스토퍼(232)는 상기 지지대(231)의 외주면을 감싸면서 결합되고, 외주면은 하부측으로 갈수록 반경방향 외측으로 경사진 것을 특징으로 하는 집진 청소용 로봇.
  10. 제4항에 있어서,
    상기 제1동력부(221)는 동력을 발생시키는 모터(221a)와,
    상기 모터(221a) 동력에 의해 회전하며 모터(221a)의 상부측으로 수직하게 형성된 모터축(221b)과,
    상기 모터축(221b)에 결합된 피니언기어(221c)를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 집진 청소용 로봇.
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