CN116897000A - 清洁装置及其控制方法、控制器、计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

一种清洁装置以及清洁装置的控制方法、控制器、计算机可读存储介质，清洁装置，包括主清洁带构件、出液部件和第一储液容器，主清洁带构件用于拖擦待清洁面；出液部件用于朝向主清洁带构件和待清洁面中的至少一者输出第一液体；第一储液容器沿清洁装置的移动方向设于主清洁带构件的前方或者后方，第一储液容器用于储存第一液体，并用于向出液部件提供第一液体。本申请提供的清洁装置能够对待清洁面的清洁或消毒或表面处理，并且使得第一储液容器的体积可以设计得比较灵活，利于满足不同应用场合的设计需求。

Description

清洁装置及其控制方法、控制器、计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及清洁设备领域，尤其涉及一种清洁装置以及清洁装置的控制方法、控制器、计算机可读存储介质。

背景技术

相关技术提供的一种清洁装置，包括用于拖擦待清洁面的滚刷、用于为滚刷提供清洗液的清洗液箱和用于收集废液的废液箱，清洗液箱和废液箱设于滚刷的正上方或挂于手持杆上。采用这种布局方式，在具体应用中存在以下不足之处：受清洁装置整体空间结构的限制，会导致清洗液箱和废液箱的体积都设计得比较小，从而使得清洗液箱和废液箱的储液量非常有限，难以满足清洁装置在大空间应用场合的应用需求。

发明内容

本申请的第一个目的在于提供一种清洁装置，其旨在解决相关技术中清洁装置结构布局不合理的技术问题。

为达到上述目的，本申请提供的方案是：一种清洁装置，包括：

主清洁带构件，所述主清洁带构件用于拖擦待清洁面；

出液部件，所述出液部件用于朝向所述主清洁带构件和所述待清洁面中的至少一者输出第一液体；

第一储液容器，所述第一储液容器沿所述清洁装置的移动方向设于所述主清洁带构件的前方或者后方，所述第一储液容器用于储存所述第一液体，并用于向所述出液部件提供所述第一液体。

本申请的第二个目的在于提供一种上述清洁装置的控制方法，包括：

驱动所述主清洁带构件转动，并控制所述第一储液容器向所述出液部件输送第一液体，以使所述出液部件朝向所述主清洁带构件和所述待清洁面中的至少一者输出所述第一液体；

驱动所述清洁装置在待清洁面上移动，以使转动中的所述主清洁带构件拖擦所述待清洁面。

本申请的第三个目的在于提供一种控制器，包括计算机可读存储介质和处理器；所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序；所述处理器用于通过运行所述计算机可读存储介质中存储的程序，实现上述的清洁装置的控制方法。，

本申请的第四个目的在于提供一种清洁装置，包括上述的控制器。

本申请的第五个目的在于提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被清洁装置的处理器执行时，执行上述的清洁装置的控制方法。

本申请提供的清洁装置、清洁装置的控制方法、控制器、计算机可读存储介质，通过出液部件朝向主清洁带构件、待清洁面中的至少一者输出第一液体，通过主清洁带构件拖擦待清洁面，从而实现清洁装置对待清洁面的清洁或消毒或表面处理。此外，本申请通过将用于提供第一液体的第一储液容器设于主清洁带构件的前方，这样，可以使得第一储液容器的体积可以设计得比较灵活，利于满足不同应用场合的设计需求。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1是本申请实施例一提供的清洁装置的结构示意图；

图2是本申请实施例一提供的清洁装置去除回收容器和连接座后的结构示意图；

图3是本申请实施例一提供的清洁装置去除主机壳部分板体后一个视角的结构示意图；

图4是本申请实施例一提供的清洁装置在辅助支撑部件处于收起状态时置于待清洁面上的右视图；

图5是本申请实施例一提供的清洁装置在辅助支撑部件处于放下状态时置于待清洁面上的右视图；

图6是本申请实施例一提供的出液部件、第一储液容器、第一输液管路和第一控制阀的液路连接示意图；

图7是本申请实施例一提供的清洁装置去除主机壳部分板体后的正视图；

图8是本申请实施例一提供的废液储存容器、第二输液管路、第二液泵和回收容器的液路连接示意图；

图9是本申请实施例一提供的回收容器的结构示意图；

图10是本申请实施例一提供的出液部件的结构示意图；

图11是本申请实施例一提供的导入构件、主清洁带构件、第一电机和第二电机的装配结构示意图；

图12是本申请实施例一提供的导入构件和主清洁带构件的爆炸图；

图13是本申请实施例二提供的出液部件、第一储液容器、第一输液管路、第一控制阀和第一液泵的液路连接示意图；

图14是本申请实施例三提供的出液部件、第一储液容器、第一输液管路、第一控制阀和第二控制阀的液路连接示意图；

图15是本申请实施例四提供的清洁装置去除主机壳部分板体后的正视图；

图16是本申请实施例五提供的导入构件、主清洁带构件、第一储液容器和废液储存容器的装配结构右视图；

图17是本申请实施例六提供的清洁装置去除主机壳部分板体后的正视图；

图18是本申请实施例七提供的导入构件、主清洁带构件、第一储液容器和废液储存容器的装配结构右视图；

图19是本申请实施例八提供的导入构件、主清洁带构件、第一储液容器和废液储存容器的装配结构右视图；

图20是本申请实施例九提供的导入构件、主清洁带构件、抽风机和回收容器的装配结构右视图；

图21是本申请实施例十提供的导入构件、主清洁带构件、回收容器、第一挡板和第二挡板的装配结构右视图。

附图标号说明：100、清洁装置；10、主清洁带构件；11、第一端部；12、第二端部；13、第一侧部；14、第一环状带；141、平面；15、第一辊筒；16、第一导向部件；21、出液部件；211、出液孔；22、第一储液容器；23、第二储液容器；24、废液储存容器；31、主机架；32、连接架；33、连接座；34、扶手；35、控制器；36、操控面板；37、抽风机；41、第一输液管路；42、第一控制阀；43、第二控制阀；44、第一液泵；45、第二输液管路；46、第二液泵；50、回收容器；511、第一腔体；512、第二腔体；513、滤网；521、第一容器；5211、第三腔体；522、第二容器；5221、第四腔体；61、第一挡板；611、第一板体；612、第二板体；62、第二挡板；70、导入构件；71、第二环状带；711、第一倾斜面；712、第二倾斜面；72、第二辊筒；73、第二导向部件；81、第一电机；82、第一传动构件；83、第二电机；84、第二传动构件；91、移动轮组件；911、移动轮；92、辅助支撑部件；200、待清洁面。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明，本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者也可以是通过居中元件间接连接另一个元件。

另外，在本申请中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

实施例一：

如图1至图4所示，本申请实施例提供一种清洁装置100，包括主清洁带构件10、出液部件21、第一储液容器22，主清洁带构件10用于拖擦待清洁面200；出液部件21用于朝向主清洁带构件10和待清洁面200中的至少一者输出第一液体；第一储液容器22沿清洁装置100的移动方向设于主清洁带构件10的前方，第一储液容器22用于储存第一液体，并用于向出液部件21提供第一液体。

采用上述技术方案，在清洁带构件拖擦待清洁面200之前，先通过出液部件21朝向主清洁带构件10、待清洁面200中的至少一者输出第一液体，再通过主清洁带构件10拖擦待清洁面200，从而实现清洁装置100对待清洁面200的清洁功能或消毒或表面处理。此外，本申请通过将用于提供第一液体的第一储液容器22设于主清洁带构件10的前方，这样，可以使得第一储液容器22的体积可以设计得比较灵活，利于满足不同应用场合的设计需求。

作为一种实施方式，待清洁面200为地面，即清洁装置100用于清洁地面。当然，具体应用中，待清洁面200也可以为墙面或者窗户或者天花板或者其它待清洁的表面。

作为一种实施方式，出液部件21用于朝向主清洁带构件10输出第一液体。在主清洁带构件10拖擦待清洁面200之前，通过出液部件21朝向主清洁带构件10输出第一液体，湿润主清洁带构件10，从而在主清洁带构件10拖擦待清洁面200时，清洗液能够被用于清洗待清洁面200，进而实现清洁装置100对待清洁面200的清洁功能。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，出液部件21朝向待清洁面200输出第一液体，或者朝向主清洁带构件10和待清洁面200都输出第一液体也是可以的，当出液组件直接朝向待清洁面200输出清洗液时，在主清洁带构件10拖擦待清洁面200时，通过同时拖擦待清洁面200上的清洗液，能够对待清洁面200起到清洁功能。

作为一种实施方式，参照图1至图3所示，清洁装置100还包括主机架31，主清洁带构件10安装于主机架31上，出液部件21连接于主清洁带构件10；第一储液容器22安装于主机架31上。当然，作为一种替代的实施方案，出液部件21安装于主机架31上也是可以的，只要满足稳固固定并能够朝向主清洁带构件10输出第一液体即可。

作为一种实施方式，第一储液容器22用于在无动力驱动下向出液部件21输送第一液体。通过采用无动力方式驱动第一液体的输送，减少动力装置的使用，降低成本。

作为一种实施方式，第一储液容器22沿清洁装置100的高度方向设于出液部件21的斜上方。具体地，第一储液容器22设于出液部件21的前侧上方。如此设置，根据液体从高处向低处流动的特性，第一液体在无动力的驱动下，能够自行从第一储液容器22流向出液部件21，从而实现第一液体的无动力驱动。当然，作为替代的实施方案，第一储液容器22沿清洁装置100的高度方向与出液部件21齐平设置，或者设于出液部件21的斜下方也是可以的。

作为一种实施方式，参照图1和图6所示，清洁装置100还包括第一输液管路41和第一控制阀42，第一输液管路41连接于第一储液容器22与出液部件21之间以用于将第一液体从第一储液容器22输送至出液部件21，第一控制阀42用于控制第一输液管路41的通、断。具体应用中，当执行拖擦功能时，第一控制阀42控制第一输液管路41导通，第一液体通过第一输液管路41从第一储液容器22被输送到出液部件21；当停止拖擦功能时，第一控制阀42控制第一输液管路41断开，从而第一液体不能从第一储液容器22被输送到出液部件21。

作为一种实施方式，第一控制阀42为二通电磁阀，第一控制阀42可通过电力控制；当然，具体应用中，第一控制阀42的设置类型不限于此，作为替代的实施方案，第一控制阀42也可以为通过人力控制的截止阀。

作为一种实施方式，第一控制阀42还用于控制从第一储液容器22向出液部件21输送第一液体的压力或流量。具体应用中，可以通过控制第一控制阀42的开度大小实现输送第一液体压力、流量的调节；如此设置，可以根据不同应用场合的需求控制从第一储液容器22输送至出液部件21的第一液体的量，避免输送过多第一液体造成浪费，或者过少第一液体造成清洁效果差。

作为一种实施方式，第一储液容器22用于储存如下第一液体中的至少一种：清水，清洁剂，消毒剂，蜡液，护理液。当第一储液容器22储存的第一液体为清水或清洁剂时，主清洁带构件10拖擦待清洁面200，可以清洗待清洁面200以至少去除待清洁面200上的污迹；当第一储液容器22储存的第一液体为消毒剂时，主清洁带构件10拖擦待清洁面200，主清洁带构件10可以清洗待清洁面200并对待清洁面200进行消毒；当第一储液容器22储存的第一液体为蜡液或护理液时，主清洁带构件10拖擦待清洁面200，主清洁带构件10可以对待清洁面200打蜡以护理待清洁面200或对待清洁面200进行其它表面护理。

作为一种实施方式，参照图1、图3和图4所示，清洁装置100还包括废液储存容器24，废液储存容器24用于收集并储存清洁装置100工作过程中产生的废液。具体应用中，废液储存容器24安装于主机架31上，主清洁带构件10拖擦完待清洁面200后，一部分脏的液体会浸润在主清洁带构件10外表面上，为了使得主清洁带构件10能够被再次使用，浸润在主清洁带构件10外表面上的废液需要从主清洁带构件10上脱离出来并进行收集，根据清洁装置100的使用时长以及清洁装置100的不同应用场景，经常会出现收集到大量废液的情况，这就需要配备体积较大的容器专门收集废液，以避免因废液收集效果不佳造成清洁装置100的其他部件或待清洁面200被污染，通过设置废液储存容器24收集废液，很好地避免了上述情况的发生，并能使得废液被很好的收集。

作为一种实施方式，废液储存容器24沿清洁装置100的移动方向设于主清洁带构件10的前方。这样，可以使得废液储存容器24的体积可以设计得比较灵活，利于满足不同应用场合的设计需求。本实施方案中，第一储液容器22和废液储存容器24沿清洁装置100的移动方向都设于主清洁带构件10的前方。

作为一种实施方式，参照图1、图2和图7所示，第一储液容器22沿清洁装置100的高度方向设于废液储存容器24的上方。将第一储液容器22设置在上方，更利于第一液体在无动力下流至出液部件21，将废液储存容器24设置在下方，利于减小驱动废液流至废液储存容器24的驱动力。具体应用中，第一储液容器22和废液储存容器24都设于主清洁带构件10的前方，上下对应设置，这样，也使清洁装置100的各个部件的布局紧凑且合理，清洁装置100整体结构更加规整，外观效果好。当然，作为替代的实施方案，第一储液容器22沿清洁装置100的高度方向设于废液储存容器24的下方也是可以的。

作为一种实施方式，参照图1、图4和图7所示，清洁装置100还包括回收容器50，回收容器50至少用于收集主清洁带构件10工作过程中产生的废液。具体应用中，回收容器50体积小于废液储存容器24的体积，先使用回收容器50对清洁装置100工作过程中产生的废液进行收集，待回收容器50收集到足够量的废液后，将废液输送到废液储存容器24，以避免废液从回收容器50溢出，污染清洁装置100的其他部件或者待清洁面200。

作为一种实施方式，回收容器50与主清洁带构件10连接。当然，作为替代的实施方案，回收容器50与主机架31连接也是可以的，只要满足回收容器50能够被稳固固定，并且废液能被传送到回收容器50内即可。

作为一种实施方式，回收容器50的至少部分沿清洁装置100的移动方向设于主清洁带构件10的后方。这样，主清洁带构件10的前方有足够的空间用于放置第一储液容器22，因此，使得第一储液容器22的体积能够设计得更加灵活，利于满足不同应用场合的设计需求。

作为一种实施方式，参照图1和图8所示，清洁装置100还包括第二输液管路45，第二输液管路45连接于废液储存容器24与回收容器50之间以用于将回收容器50中的废液输送至废液储存容器24。通过第二输液管路45传送废液，结构简单，安装方便。

作为一种实施方式，参照图1和图8所示，清洁装置100还包括第二液泵46，第二液泵46用于为废液从回收容器50向废液储存容器24输送提供动力。本实施方案中，第二液泵46与第二输液管路45连接。通过设置第二液泵46，为废液的流动提供动力，提高了废液从回收容器50流向废液储存容器24的流动效率。当然，作为替代的实施方案，不设置第二液泵46也是可以的，在不设置第二液泵46时，将回收容器50沿清洁装置100的高度方向设于废液储存容器24的斜上方，利用液体从高处往低处流动的特性，实现废液从回收容器50流向废液储存容器24。

作为一种实施方式，参照图4、图8和图9所示，回收容器50包括第一腔体511、第二腔体512和用于分隔第一腔体511与第二腔体512的滤网513，第一腔体511用于收集主清洁带构件10传送的垃圾，第二腔体512用于收集第一腔体511内垃圾中的废液，第二输液管路45连接于第二腔体512与废液储存容器24。具体应用中，主清洁带构件10不仅用于拖擦待清洁面200，还用于传送垃圾，通常传送的垃圾为固态垃圾，通过设置第一腔体511和第二腔体512收集不同种类的垃圾，即第一腔体511收集主清洁带构件10传送的固态垃圾，第二腔体512收集主清洁带构件10工作过程中产生的液态垃圾(废液)，以使固态垃圾和液态垃圾分别收集于不同的腔体内，避免固态垃圾和液态垃圾收集在同一个腔体内不易清理。同时，将固态垃圾和液态垃圾分别收集，避免固态垃圾被输送到第二输液管路45中造成管路的堵塞。

作为一种实施方式，滤网513沿清洁装置100的高度方向竖向设置，以使第一腔体511和第二腔体512在横向并排设置。当然，作为替代的实施方式，滤网513也可以沿垂直于清洁装置100的高度方向设置，也就是横向设置，此时，第一腔体511和第二腔体512沿清洁装置100的高度方向竖向设置，其中第二腔体512位于第一腔体511的下方。

作为一种实施方式，参照图1、图2和图9所示，清洁装置100还包括第一挡板61，第一挡板61用于刮除主清洁带构件10上的垃圾并将垃圾导送至回收容器50。本实施方案中，第一挡板61抵接于主清洁带构件10，且第一挡板61从主清洁带构件10延伸至回收容器50的第一腔体511，从而利于使得第一挡板61能够将主清洁带构件10上承载的较小或者较薄的固态垃圾或者液态垃圾刮除并导送至回收容器50；当然，具体应用中，作为替代的实施方案，第一挡板61也可以与主清洁带构件10存在间隙，而不抵接于主清洁带构件10。

作为一种实施方式，第一挡板61与主清洁带构件10连接。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，第一挡板61与主机架31或回收容器50连接也是可以的，只要满足第一挡板61的稳固固定，以及能够刮除到主清洁带构件10上的垃圾即可。

作为一种实施方式，第一挡板61沿清洁装置100的移动方向设于主清洁带构件10的后方且从主清洁带构件10的后侧部延伸至回收容器50。具体地，回收容器50也设于主清洁带构件10的后方，通过将第一挡板61和回收容器50都设于主清洁带构件10的后方，便于第一挡板61将垃圾导送至回收容器50，并且使主清洁带构件10的前方有足够的空间用于放置储液容器，进而使得储液容器的体积可以设计得比较灵活，利于满足不同应用场合的设计需求。

作为一种实施方式，参照图2和图9所示，第一挡板61包括第一板体611，第一板体611用于将主清洁带构件10传送的垃圾导送至第一腔体511。本实施方案中，主清洁带构件10传送的固态垃圾和废液通过同一个板体(即第一板体611)导送至同一腔体，其结构简单。

作为一种实施方式，第一板体611具有从主清洁带构件10朝回收容器50倾斜向下延伸以用于将垃圾导引至回收容器50的倾斜面或者弯曲向下延伸以用于将垃圾导引至回收容器50的曲面，这样利于使得掉落至第一板体611的垃圾和液体可以在重力作用下滑落至回收容器50。当然，具体应用中，第一板体611的设置方式不限于此，例如，第一板体611用于导引垃圾至回收容器50的表面也可以由多段倾斜面形成，或者由多段曲面形成，或者倾斜面与曲面组合形成。

作为一种实施方式，出液部件21设沿主清洁带构件10的运动方向位于第一挡板61的下游。具体应用中，出液部件21设于第一挡板61的下方，这样，主清洁带构件10被第一挡板61刮除垃圾后，出液部件21再向洁净的主清洁带构件10输出第一液体，从而避免造成第一液体的浪费。

作为一种实施方式，参照图2、图4和图10所示，出液部件21呈条状，出液部件21设有多个用于朝向主清洁带构件10输出第一液体的出液孔211。条状的出液部件21相对于主清洁带构件10横向设置，多个出液孔211向主清洁带构件10输出第一液体，主清洁带构件10整个宽度区域都能够被第一液体湿润。当然，作为一种替代的实施方案，出液孔211用于朝向待清洁面200输出第一液体，或者，作为另一种替代的实施方案，出液孔211用于朝向主清洁带构件10和待清洁面200都输出第一液体也是可以的；或者，作为再一种替代的实施方案，多个出液孔211也可以分别设置于多个独立的出液部件21上，或者，条状的出液部件21也可以只设有一个条状的出液孔211。

作为一种实施方式，条状的出液部件21为具有多个出液孔211的直喷臂。当然，具体应用中，出液部件21的形状不受本实施例的限制，也可以设为其他形状，比如波浪状、弧形等等。

作为一种实施方式，多个出液孔211等间隔均匀分布于出液部件21上。这样，第一液体通过多个出液孔211能被均匀地喷射到主清洁带构件10上，使第一液体在主清洁带构件10上分布均匀。

作为一种实施方式，参照图1和图3所示，清洁装置100还包括导入构件70，导入构件70沿清洁装置100的移动方向设于第一储液容器22与主清洁带构件10之间，也就是设在主清洁带构件10的前方，以用于将待清洁面200上的垃圾导送至主清洁带构件10。具体应用中，在清洁装置100移动过程中，导入构件70先触碰到垃圾，然后将垃圾导送至主清洁带构件10处，在导入构件70和主清洁带构件10的相互配合下，进行垃圾的传送，从而实现清扫垃圾的功能。本实施方案中，导入构件70主要用于扫垃圾的功能，主清洁带构件10主要用于拖擦待清洁面200和传送垃圾的功能，从而使得清洁装置100集扫垃圾功能和拖地功能为一体，当然，作为替代的实施方案，导入构件70也可以设置为不具有导送垃圾的功能，比如，导入构件70也设置为具有拖地功能。

作为一种实施方式，参照图1和图2所示，清洁装置100还包括第二挡板62，第二挡板62用于刮除导入构件70上的垃圾并将垃圾导送至主清洁带构件10。导入构件70在导送垃圾的过程中会粘附一些垃圾，这些垃圾无法直接在导入构件70和主清洁带构件10的配合下被传送至回收容器50，通过第二挡板62刮除导入构件70上的垃圾，并将刮除掉的垃圾导送至主清洁带构件10，使这些垃圾能够被传送至回收容器50，提高垃圾的收集效果。

作为一种实施方式，参照图1和图11所示，第二挡板62沿清洁装置100的移动方向设于导入构件70的后方，且靠近导入构件70和主清洁带构件10的顶端设置。具体地，导入构件70和主清洁带构件10之间具有间隙，垃圾在该间隙中被传送，第二挡板62沿清洁装置100的移动方向设于导入构件70的后方，且靠近导入构件70和主清洁带构件10的顶端设置，也就是说，第二挡板62设于导入构件70和主清洁带构件10之间的间隙的上方，第二挡板62除了能对导入构件70上的垃圾进行刮除外，还能够阻挡垃圾在惯性的作用下继续沿着间隙的方向向上移动，有助于垃圾收集于回收容器50中。当然，作为替代的实施方案，第二挡板62靠近导入构件70和主清洁带构件10中的任意一者的顶端设置也是可以的。

作为一种实施方式，参照图4和图12所示，主清洁带构件10形成有第一端部11、第二端部12和第一侧部13，第一侧部13位于主清洁带构件10朝向导入构件70的一侧，即第一侧部13为主清洁带构件10的前侧部。第一侧部13具体为主清洁带构件10与导入构件70相邻且相对的侧部。第一端部11和第二端部12分别位于主清洁带构件10高度方向的两端。第一端部11位于第一侧部13靠近待清洁面200的端部，即第一端部11为主清洁带构件10的底部。第二端部12位于第一侧部13远离待清洁面200的端部，即第二端部12为主清洁带构件10的顶部。第一端部11用于抵压于待清洁面200以用于清洁待清洁面200，第一端部11对待清洁面200的清洁功能包括清除垃圾、拖擦去除污迹、去除液体中的至少一种。第一侧部13用于在导入构件70的配合下将垃圾传送至第二端部12，也就是第一侧部13和导入构件70相互配合将垃圾朝向第二端部12传送。另外，通过第一端部11对待清洁面200的抵压，可以使清洁装置100在完成对待清洁面200的清扫功能后，还能对待清洁面200进行拖擦，提高了清洁效果。

作为一种实施方式，参照图4和图12所示，第一端部11形成有用于抵接于待清洁面200的平面141。通过在第一端部11形成用于抵接于待清洁面200的平面141，以增加主清洁带构件10抵接于待清洁面200的面积，有助于提高拖擦的清洁效果。

作为一种实施方式，参照图4和图12所示，主清洁带构件10包括第一环状带14、第一辊筒15以及至少一个第一导向部件16，第一环状带14环绕于第一辊筒15和第一导向部件16外，第一辊筒15用于在外力的驱动下转动从而带动第一环状带14转动。通过第一环状带14的转动，实现对待清洁面200的清洁和对垃圾的传送。

作为一种实施方式，第一辊筒15和至少一个第一导向部件16沿清洁装置100的高度方向间隔分布。通过将用于支撑第一环状带14的第一辊筒15和至少一个第一导向部件16设为沿清洁装置100的高度方向间隔分布，可使得第一环状带14在高度方向具有足够大的表面，这样，一方面可利于提高第一环状带14传送垃圾的能力，从而利于实现在无风力的驱动下清除待清洁面200上的垃圾，进而利于降低清洁装置100的噪音、耗电和成本；另一方面可利于在第一环状带14的高度方向设置其它功能部件对第一环状带14进行处理(例如设置第一挡板61对第一环状带14进行刮除垃圾处理)，以利于保证第一环状带14连续工作后仍具有较好的洁净效果。

作为一种实施方式，第一辊筒15设于至少一个第一导向部件16的正上方或斜上方，即第一辊筒15距离待清洁面200的高度可以大于至少一个第一导向部件16距离待清洁面200的高度；当然，具体应用中，作为替代的实施方案，第一辊筒15也可以设于至少一个第一导向部件16的正下方或斜下方，即第一辊筒15距离待清洁面200的高度也可以小于至少一个第一导向部件16距离待清洁面200的高度。

作为一种实施方式，主清洁带构件10包括两个第一导向部件16，第一辊筒15和两个第一导向部件16呈三角状分布，第一辊筒15到待清洁面200的距离大于两个第一导向部件16到待清洁面200的距离，第一辊筒15位于第二端部12，两个第一导向部件16位于第一端部11，并且两个第一导向部件16的底部到待清洁面200的距离相等，即两个第一导向部件16沿水平方向(清洁装置100的移动方向)间隔分布，这样，可以使得第一环状带14位于第一端部11的两个第一导向部件16之间的部分形成平面141，从而在第一端部11拖擦待清洁面200时，提高拖擦效率。当然，作为替代的实施方案，第一导向部件16的数量不限于两个，也可以为一个或者三个或者四个或者五个，在此不对第一导向部件16的数量进行限制。

作为一种实施方式，参照图1、图11和图12所示，清洁装置100还包括用于驱动第一辊筒15转动的第一电机81，第一电机81与第一辊筒15传动连接以用于驱动第一辊筒15转动从而带动第一环状带14转动。通过第一电机81的驱动，可利于提高主清洁带构件10传送垃圾的能力。具体应用中，清洁装置100还包括第一传动构件82，第一传动构件82传动连接于第一电机81和第一辊筒15之间，第一电机81通过第一传动构件82驱动第一辊筒15转动。第一传动构件82的设置作用可以包括以下作用中的至少一种：将第一电机81输出的转速调节到第一辊筒15设计所需的转速；实现一定距离范围内动力的传输。第一传动构件82可以包括带传动机构或者齿轮齿条传动机构或者链传动机构中的至少一种。

作为一种实施方式，第一导向部件16为辊筒，辊筒可在外力作用下绕自身中心轴自由转动。这样，第一导向部件16在起到对第一环状带14导向作用外，还利于在第一环状带14转动的过程中，减少第一导向部件16对第一环状带14产生的阻力，有利于提高第一环状带14转动的顺畅性。当然，第一导向部件16的设置方式不限于此，作为一种替代的实施方案，第一导向部件16为圆柱型杆体也是可以的；或者，作为另一种替代的实施方案，第一导向部件16为局部外表面呈弧形的非圆部件也是可以的，本实施方案中，第一环状带14与弧形的外表面相接触。

作为一种实施方式，出液部件21用于朝向第一环状带14输出第一液体。具体应用中，在主清洁带构件10清洁待清洁面200之前，特别是拖擦待清洁面200之前，出液部件21向第一环状带14输出第一液体，采用湿润的第一环状带14拖擦待清洁面200，清洁效果更佳。当然，作为可替代的实施方案，出液部件21用于朝向待清洁面200输出第一液体，或者出液部件21用于朝向第一环状带14和待清洁面200都输出第一液体也是可以的。当出液部件21直接朝向待清洁面200输出第一液体时，在第一环状带14拖擦待清洁面200时，通过同时拖擦待清洁面200上的第一液体，能够对待清洁面200起到清洁功能。

作为一种实施方式，参照图12所示，导入构件70为环状带构件，导入构件70包括第二环状带71、第二辊筒72、以及至少一个第二导向部件73，第二环状带71环绕于第二辊筒72和第二导向部件73外。第二导向部件73主要用于对第二环状带71张紧和导向，这样通过第二辊筒72和第二导向部件73的张紧和导向，可以使得第二环状带71形成张紧的环状结构。当然，作为替代的实施方案，导入构件70为板状构件或者环状带构件与板状构件的组合结构也是可以的。

作为一种实施方式，第二辊筒72和至少一个第二导向部件73沿清洁装置100的高度方向间隔分布。通过将用于支撑第二环状带71的第二辊筒72和至少一个第二导向部件73设为沿清洁装置100的高度方向间隔分布，可使得第二环状带71在高度方向具有足够大的表面，这样，可利于提高第二环状带71配合主清洁带构件10传送垃圾的能力。需要说明的是，本实施例所指某个部件的高度，是指该部件到待清洁面200的最大垂直距离。

作为一种实施方式，第二辊筒72设于至少一个第二导向部件73的正上方或斜上方，即第二辊筒72距离待清洁面200的高度可以大于至少一个第二导向部件73距离待清洁面200的高度；当然，具体应用中，作为替代的实施方案，第二辊筒72也可以设于至少一个第二导向部件73的正下方或斜下方，即第二辊筒72距离待清洁面200的高度也可以小于至少一个第二导向部件73距离待清洁面200的高度。

作为一种实施方式，第二辊筒72用于在外力的驱动下转动从而带动第二环状带71转动，这样，可以使得导入构件70具有将垃圾导入的动力，利于更好地清除待清洁面200上的垃圾。本实施方案中，第二辊筒72在外力的驱动下逆时针转动从而带动第二环状带71逆时针转动。

作为一种实施方式，参照图1、图4和图12所示，至少有两个第二导向部件73使第二环状带71之靠近待清洁面200的端部形成第一倾斜面711，第一倾斜面711从导入构件70靠近待清洁面200的端部沿逐渐远离主清洁带构件10和待清洁面200的方向倾斜延伸，即第一倾斜面711呈扩口状从导入构件70的底部朝清洁装置100的前上方倾斜延伸。第一倾斜面711之远离主清洁带构件10的一端是第一倾斜面711到待清洁面200距离最大的部位。具体应用中，第一倾斜面711朝向待清洁面200设置，且第一倾斜面711与待清洁面200形成一个锐角，在第二环状带71逆时针转动时，导入构件70通过第一倾斜面711导送垃圾。在清洁装置100向前移动对待清洁面200执行清洁功能的过程中，第一倾斜面711之远离主清洁带构件10的一端最先接触到垃圾，通过将第一倾斜面711之远离主清洁带构件10的一端和待清洁面200之间的距离设为最大，以便于体积较大的垃圾能够进入到第一倾斜面711和待清洁面200之间，进而能够被导入构件70导送至主清洁带构件10处。

作为一种实施方式，参照图4和图12所示，两个第二导向部件73使第二环状带71之靠近待清洁面200的端部形成第一倾斜面711。可以理解，在其他实施方案中，一个第二导向部件73或三个第二导向部件73或者四个第二导向部件73或者五个第二导向部件73使第二环状带71之靠近待清洁面200的端部形成第一倾斜面711也是可以的；或者，第二辊筒72与至少一个第二导向部件73使第二环状带71之靠近待清洁面200的端部形成第一倾斜面711也是可以的。

作为一种实施方式，参照图1、图4和图12所示，导入构件70具有第二倾斜面712，第二倾斜面712从导入构件70靠近待清洁面200的端部沿逐渐靠近主清洁带构件10、且逐渐远离待清洁面200的方向倾斜延伸，即第二倾斜面712从导入构件70的底部朝清洁装置100的后上方倾斜延伸，这样，利于导入构件70更好地配合主清洁带构件10夹持传送垃圾。具体应用中，第二倾斜面712朝向主清洁带构件10设置且与主清洁带构件10的第一侧部13之间形成用于供垃圾通过的间隙，间隙沿清洁装置100移动方向的后方倾斜。垃圾通过导入构件70导入到主清洁带构件10处，沿着第二倾斜面712与第一侧部13之间形成的间隙被传送。当然，作为可替代的实施方案，第二倾斜面712不以逐渐靠近主清洁带构件10的方向倾斜延伸也是可以的。

作为一种实施方式，参照图1、图4和图12所示，导入构件70包括两个第二导向部件73，第二辊筒72和两个第二导向部件73呈三角状分布，且两个第二导向部件73到待清洁面200的距离互不相等，其中一个第二导向部件73到待清洁面200的距离小于另一个第二导向部件73到待清洁面200的距离，即一个第二导向部件73设于另一个第二导向部件73的斜上方。具体应用中，第二辊筒72和两个第二导向部件73都沿清洁装置100的高度方向间隔分布，并且第二辊筒72到待清洁面200的距离大于两个第二导向部件73到待清洁面200的距离，第二环状带71位于两个第二导向部件73之间的部分形成第一倾斜面711，第二环状带71位于第二辊筒72与最底下的一个第二导向部件73(即到待清洁面200的距离最小的第二导向部件73)之间的部分形成第二倾斜面712。

作为一种实施方式，参照图1、图4、图11和图12所示，清洁装置100还包括用于驱动第二辊筒72转动的第二电机83，第二电机83与第二辊筒72传动连接以用于驱动第二辊筒72转动从而带动第二环状带71转动。通过第二电机83的驱动，可利于提高导入构件70导送垃圾的能力。具体应用中，第二辊筒72在第二电机83的驱动下带动第二环状带71逆时针转动，从而使得第二环状带71朝向待清洁面200一侧的部位相对于待清洁面200向后移动，从而使得第二环状带71可以将垃圾向后方导送，以使垃圾被传送至位于后方的主清洁带构件10。

作为一种实施方式，清洁装置100还包括第二传动构件84，第二传动构件84传动连接于第二电机83和第二辊筒72之间，第二电机83通过第二传动构件84驱动第二辊筒72转动。第二传动构件84的设置作用可以包括以下作用中的至少一种：将第二电机83输出的转速调节到第二辊筒72设计所需的转速；实现一定距离范围内动力的传输。第二传动构件84可以包括带传动机构或者齿轮齿条传动机构或者链传动机构中的至少一种。

作为一种实施方式，第二导向部件73为辊筒，辊筒可在外力作用下绕自身中心轴自由转动，这样，第二导向部件73在起到对第二环状带71导向作用外，还利于在第二环状带71转动的过程中，减少第二导向部件73对第二环状带71产生的阻力，有利于提高第二环状带71转动的顺畅性。当然，第二导向部件73的设置方式不限于此，作为一种替代的实施方案，第二导向部件73为圆柱型杆体也是可以的；或者，作为另一种替代的实施方案，第二导向部件73为局部外表面呈弧形的非圆部件也是可以的，本实施方案中，第二环状带71与弧形的外表面相接触。

作为一种实施方式，导入构件70与主清洁带构件10可转动连接。具体应用中，导入构件70和主清洁带构件10相邻设置且可转动连接，当导入构件70相对于主清洁带构件10转动时，既能够调整其与待清洁面200之间的间隙大小，又能调整其与主清洁带构件10之间的间隙大小，从而实现导入构件70根据垃圾的尺寸自动调整与待清洁面200之间的间隙，以及导入构件70根据垃圾的尺寸自动调整与主清洁带构件10之间的间隙，进而可达到使清洁装置100既能清除小体积垃圾、也能清除大体积垃圾的效果，有效提高了清洁装置100对待清洁面200的清洁效果。

作为一种实施方式，参照图1和图3所示，清洁装置100还包括控制器35，控制器35至少用于控制主清洁带构件10工作，控制器35沿清洁装置100的高度方向设于主清洁带构件10的上方。通过控制器35控制主清洁带构件10工作，提高清洁装置100的自动化性能，并且将控制器35设于主清洁带构件10的上方，使主清洁带构件10的前方有足够的空间用于放置储液容器，进而使得储液容器的体积可以设计得比较灵活。具体应用中，控制器35安装于主机架31上，控制器35控制第一辊筒15转动以带动第一环状带14转动，并且控制器35还用于控制第一控制阀42打开和关闭，以控制第一输液管路41的通、断。

作为一种实施方式，控制器35沿清洁装置100的移动方向设于第一储液容器22的后方。这样，使主清洁带构件10的前方有足够的空间用于放置第一储液容器22，进而使得第一储液容器22的体积可以设计得比较灵活。

作为一种实施方式，参照图1和图3所示，清洁装置100还包括操控面板36，操控面板36沿清洁装置100的移动方向设于控制器35的后方。通过设置操控面板36，便于用户对清洁装置100进行操作。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，操控面板36也可以沿清洁装置100的高度方向设于控制器35的上方。

作为一种实施方式，参照图1所示，清洁装置100还包括移动轮组件91，移动轮组件91设于清洁装置100的底部，以用于带动清洁装置100移动。设置移动轮组件91，方便清洁装置100移动。

作为一种实施方式，移动轮组件91沿清洁装置100的移动方向设于主清洁带构件10的前方。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，移动轮组件91也可以沿清洁装置100的移动方向设于主清洁带构件10的两侧或者后方。

作为一种实施方式，参照图1所示，移动轮组件91包括四个移动轮911，四个移动轮911呈两排设置，每排分别设有两个移动轮911。当然，作为替代的实施方案，移动轮911的数量为两个或者三个或者五个也是可以的，在此不对移动轮911的数量进行限制。

作为一种实施方式，清洁装置100还包括驱动部件(图未示)，驱动部件用于驱动移动轮组件91转动。具体应用中，控制器35控制驱动部件工作，清洁装置100通过电动驱动方式移动，也可以同时有电动、人力推动两种驱动移动模式。当然，作为替代的实施方案，不设置驱动部件也是可以的，在不设置驱动部件时，可通过人力推动清洁装置100。

作为一种实施方式，移动轮组件91为自动导引车(即AGV)，这样，可以使的清洁装置100在清洁和移动过程中，可以自行导航移动，而不需要人为参与调整移动方向。

作为一种实施方式，参照图1所示，清洁装置100还设有扶手34。在通过人力推动清洁装置100时，使用者能够通过扶手34对清洁装置100施力，便于使用者推动清洁装置100。

作为一种实施方式，第一储液容器22设于移动轮组件91的上方。由于第一储液容器22内储存有第一液体，重量通常较大，将储液容器设于移动轮组件91的上方，有助于移动轮组件91的各移动轮911保持平衡，所有移动轮911都尽可能地接触地面，不发生倾斜。

作为一种实施方式，参照图1、图4和图5所示，清洁装置100还包括辅助支撑部件92，辅助支撑部件92可收、放地安装于清洁装置100的底部。具体应用中，辅助支撑部件92具有两种状态，一种是收起状态，此时辅助支撑部件92收容于清洁装置100的底部，主清洁带构件10抵压于待清洁面200；另一种是放下状态，此时辅助支撑部件92支撑于清洁装置100的底部，主清洁带构件10脱离待清洁面200。具体地，在对待清洁面200进行清洁时，辅助支撑部件92收容于清洁装置100的底部，不影响主清洁带构件10的拖擦，当不需要对待清洁面200进行清洁时，辅助支撑部件92从清洁装置100的底部伸出，推动主清洁带构件10上升，并对主清洁带构件10进行支撑，使主清洁带构件10脱离接触待清洁面200。

作为一种实施方式，辅助支撑部件92沿清洁装置100的移动方向设于主清洁带构件10的后方。辅助支撑部件92结合设于主清洁带构件10前方的移动轮组件91，在主清洁带构件10脱离于待清洁面200后，清洁装置100能够稳定地支撑于待清洁面200上。

作为一种实施方式，清洁装置100还包括动力组件(图未示)，动力组件用于驱动辅助支撑部件92进行收和放。这样，不需要用户手动对辅助支撑部件92进行收、放，节省人力，提高用户使用体验。当然，具体应用中，作为替代的实施方式，辅助装置也可以不设置动力组件，例如辅助支撑部件92可以通过手动驱动方式进行驱动收放。

作为一种实施方式，辅助支撑部件92为滚轮，其利于保证清洁装置100在待清洁面200上移动时，辅助支撑部件92可以自由转动。当然，具体应用中，辅助支撑部件92的设置方式不限于此，例如，辅助支撑部件92也可以设置为辊筒或者轴承。

作为一种实施方式，参照图1、图3和图4所示，清洁装置100还包括连接架32，连接架32与主机架31连接，主清洁带构件10安装于连接架32上。具体应用中，连接架32活动连接于主机架31，以使主清洁带构件10相对于主机架31能够发生位移；在清洁装置100对待清洁面200进行清洁工作时，比如进行清扫或拖擦工作时，使主清洁带构件10相对于主机架31发生位移抵压于待清洁面200上，从而有效增大了主清洁带构件10清洁待清洁面200时作用于待清洁面200上的力，进而利于提高主清洁带构件10清洁待清洁面200的效果和效率。

作为一种实施方式，参照图1、图3至图5所示，清洁装置100还包括连接座33，连接座33与连接架32连接并从连接架32的底部延伸至回收容器50的下方，辅助支撑部件92可收放地安装于连接座33。具体应用中，在辅助支撑部件92支撑于待清洁面200时，会推动连接座33向上移动，进而带动连接架32相对于主机架31向上滑动，以使主清洁带构件10脱离于待清洁面200；在辅助支撑部件92收容于清洁装置100的底部时，会带动连接座33向下移动，进而带动连接架32相对于主机架31向下滑动，以使主清洁带构件10抵接于待清洁面200。

作为一种实施方式，清洁装置100还包括电源(图未示)，电源用于为清洁装置100的清洁工作和/或移动提供电力。电源可以为可充电电池，也可以为一次性电池。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，清洁装置100也可以不设置电源，而直接通过线缆与外部供电插座连接获取电力。

作为一种实施方式，清洁装置100包括第一模式和第二模式；在第一模式下，辅助支撑部件92处于收起的状态，以使辅助支撑部件92与待清洁面200分离，并使主清洁带构件10抵压于待清洁面200上，此时，主清洁带构件10处于清洁状态；在第二模式下，辅助支撑轮处于放下的状态，以使辅助支撑部件92与待清洁面200抵接，并使主清洁带构件10与待清洁面200分离，此时，主清洁带构件10处于非清洁状态。

作为一种实施方式，清洁装置100的工作原理为：执行拖地功能时，控制器35控制辅助支撑部件92收起，使主清洁带构件10抵压于待清洁面200上，并且控制器35还控制第一控制阀42打开和控制第一辊筒15旋转，第一控制阀42打开使第一输液管路41连通，第一液体能够从第一储液容器22流向出液部件21，进而向第一环状带14输出第一液体；第一辊筒15的旋转带动第一环状带14旋转，第一环状带14在转动过程中被第一液体湿润，并在旋转至第一端部11时，对待清洁面200进行拖擦；在完成拖擦的第一环状带14部分旋转至第一挡板61处时，第一挡板61将第一环状带14上的垃圾和废液刮除并导送至回收容器50的第一腔体511，其中废液经过滤网513过滤至第二腔体512；第二腔体512内的废液自行通过第二输液管路45流向废液储存容器24，或者控制器35控制第二液泵46驱动废液从第二腔体512通过第二输液管路45流向废液储存容器24。

进一步地，本申请还提供一种上述清洁装置100的控制方法，包括：驱动主清洁带构件10转动，并控制第一储液容器22向出液部件21输送第一液体，以使出液部件21朝向主清洁带构件10输出第一液体；驱动清洁装置100在待清洁面200上移动，以使转动中的主清洁带构件10拖擦待清洁面200。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，出液部件21朝向待清洁面200输出第一液体，或者朝向主清洁带构件10和待清洁面200都输出第一液体也是可以的，当出液组件直接朝向待清洁面200输出清洗液时，在主清洁带构件10拖擦待清洁面200时，通过同时拖擦待清洁面200上的清洗液，能够对待清洁面200起到清洁功能。

作为一种实施方式，控制第一储液容器22向出液部件21输送第一液体，包括：控制第一控制阀42打开，以使连接于第一储液容器22与出液部件21之间的第一输液管路41导通，从而使第一储液容器22内的第一液体在重力作用下向出液部件21输送。这样，实现第一储液容器22在无动力驱动下向出液部件21输送第一液体。

作为一种实施方式，控制第一储液容器22向出液部件21输送第一液体还包括：控制第一控制阀42，以调节从第一储液容器22向出液部件21输送第一液体的压力或流量。从而，可以根据不同应用场合的需求控制从第一储液容器22输送至出液部件21的第一液体的量，避免输送过多第一液体造成浪费，或者过少第一液体造成清洁效果差。

作为一种实施方式，控制方法还包括：启动第二液泵46，以使第二液泵46驱动回收容器50中的废液输送至位于主清洁带前方的废液储存容器24；其中，在主清洁带构件10转动的过程中，主清洁带构件10上的垃圾被主清洁带构件10后方的第一挡板61刮除并导送至回收容器50。通过第二液泵46的驱动，提高了废液从回收容器50流向废液储存容器24的流动效率。

作为一种实施方式，驱动主清洁带构件10转动包括：控制第一电机81转动，以使第一电机81驱动与至少一个第一导向部件16沿清洁装置100高度方向间隔分布的第一辊筒15转动，从而使环绕于第一辊筒15和第一导向部件16外的第一环状带14转动。

作为一种实施方式，驱动清洁装置100在待清洁面200上移动包括：控制驱动部件启动，以使驱动部件驱动清洁装置100底部的移动轮组件91转动，从而使移动轮组件91带动清洁装置100移动。实现电动驱动方式移动清洁装置100，节省人力。

作为一种实施方式，控制方法还包括：接收第一控制指令，将清洁装置100切换至第一模式，控制清洁装置100底部的辅助支撑部件92处于收起的状态，以使辅助支撑部件92与待清洁面200分离，并使主清洁带构件10抵压于待清洁面200上；接收第二控制指令，将清洁装置100切换至第二模式，控制辅助支撑轮处于放下的状态，以使辅助支撑部件92与待清洁面200抵接，并使主清洁带构件10与待清洁面200分离。

本实施例提供的清洁装置100的控制方法的具体原理和实现方式均与上述清洁装置100中描述的原理和实现方式类似，清洁装置100的控制方法的其它部分此处不再详述。

进一步地，本申请实施例还提供一种控制器35，包括计算机可读存储介质和处理器；计算机可读存储介质用于存储计算机程序；处理器用于通过运行计算机可读存储介质中存储的程序，实现上述清洁装置100的控制方法。

具体地，计算机可读存储介质可以是上述的清洁装置100的内部存储单元，例如清洁装置100的硬盘或内存；或者，计算机可读存储介质也可以是清洁装置100的外部存储设备，例如清洁装置100上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。

进一步地，本申请实施例还提供一种清洁装置100，包括上述的控制器35。清洁装置100还包括执行元件，执行元件包括主清洁带构件10、出液部件21、移动轮组件91、辅助支撑部件92、第一控制阀42、第二液泵46中的至少一者，执行元件用于在控制器35的控制下按计算机可读存储介质存储的计算机程序进行动作。

进一步地，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被清洁装置100的处理器执行时，执行上述清洁装置100的控制方法。

实施例二：

本实施例提供的清洁装置100与实施例一的区别主要在于是否设有第一液泵44，具体体现在：实施例一中，清洁装置100未设置第一液泵44；而本实施例中，清洁装置100设有第一液泵44。

作为一种实施方式，参照图1和图13所示，清洁装置100还包括第一液泵44，第一液泵44用于为第一液体从第一储液容器22向出液部件21输送提供动力。通过设置第一液泵44，为第一液体的流动提供动力，提高了第一液体从第一储液容器22流向出液部件21的流动效率。本实施方案中，第一液泵44与第一输液管路41连接。

进一步地，控制第一储液容器22向出液部件21输送第一液体，包括：启动第一液泵44，以使第一液泵44驱动第一液体从第一储液容器22向出液部件21输送。

除了上述不同，本实施例提供的清洁装置100的其他部件，可参照实施例一，在此不再详述。

实施例三：

本实施例提供的清洁装置100与实施例一和实施例二的区别主要在于控制从第一储液容器22向出液部件21输送第一液体的压力或流量的控制阀不同，具体体现在：实施例一中，清洁装置100通过第一控制阀42控制从第一储液容器22向出液部件21输送第一液体的压力或流量；而本实施例中，清洁装置100通过第二控制阀43控制从第一储液容器22向出液部件21输送第一液体的压力或流量。

作为一种实施方式，参照图1和图14所示，述清洁装置100还包括第二控制阀43，第二控制阀43用于控制从第一储液容器22向出液部件21输送第一液体的压力或流量。如此设置，以控制从第一储液容器22输送至出液部件21的第一液体的量，避免输送过多第一液体造成浪费，或者过少第一液体造成清洁效果差。本实施方案中，第二控制阀43与第一输液管路41连接。

作为一种实施方式，第二控制阀43可以为流量控制阀。

进一步地，对清洁装置100的控制方法还包括：控制第二控制阀43，以调节从第一储液容器22向出液部件21输送第一液体的压力或流量。

除了上述不同，本实施例提供的清洁装置100的其他部件，可参照实施例一和实施例二，在此不再详述。

实施例四：

本实施例提供的清洁装置100与实施例一至实施例三的区别主要在于是否设有第二储液容器23，具体体现在：实施例一至实施例三中，清洁装置100未设置第二储液容器23；而本实施例中，清洁装置100还包括第二储液容器23。

作为一种实施方式，参照图1和图15所示，清洁装置100还包括第二储液容器23，其中，第一储液容器22用于储存的第一液体为清水，第二储液容器23用于储存如下第二液体中的至少一种：清洁剂、消毒剂、蜡液、护理液；第二储液容器23还用于向第一储液容器22或者出液部件21或者第一储液容器22与出液部件21之间的管路输送第二液体。这样，清洁装置100可以采用不同浓度的第二液体对待清洁面200进行清洁。

除了上述不同，本实施例提供的清洁装置100的其他部件，可参照实施例一至实施例三，在此不再详述。

实施例五：

本实施例提供的清洁装置100与实施例一至实施例四的区别主要在于第一储液容器22和废液储存容器24的位置关系不同，具体体现在：实施例一至实施例四中，第一储液容器22和废液储存容器24沿清洁装置100的移动方向都设于主清洁带构件10的前方；而本实施例中，第一储液容器22和废液储存容器24沿清洁装置100的移动方向都设于主清洁带构件10的后方。

作为一种实施方式，参照图1和图16所示，第一储液容器22和废液储存容器24沿清洁装置100的移动方向都设于主清洁带构件10的后方，且上下对应设置，其中第一储液容器22沿清洁装置100的高度方向设于废液储存容器24的上方。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，第一储液容器22沿清洁装置100的高度方向设于废液储存容器24的下方也是可以的。

除了上述不同，本实施例提供的清洁装置100的其他部件，可参照实施例一至实施例四，在此不再详述。

实施例六：

本实施例提供的清洁装置100与实施例一至实施例五的区别主要在于第一储液容器22和废液储存容器24的位置关系不同，具体体现在：实施例一至实施例五中，第一储液容器22沿清洁装置100的高度方向设于废液储存容器24的上方；而本实施例中，第一储液容器22与废液储存容器24沿水平方向并排设置。

作为一种实施方式，参照图17所示，第一储液容器22与废液储存容器24沿水平方向左右设置。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，第一储液容器22与废液储存容器24沿水平方向前后设置也是可以的。

除了上述不同，本实施例提供的清洁装置100的其他部件，可参照实施例一至实施例五，在此不再详述。

实施例七：

本实施例提供的清洁装置100与实施例一至实施例六的区别主要在于第一储液容器22和废液储存容器24的位置关系不同，具体体现在：实施例一至实施例六中，第一储液容器22和废液储存容器24沿清洁装置100的移动方向都设于主清洁带构件10的同一侧；而本实施例中，第一储液容器22和废液储存容器24沿清洁装置100的移动方向设于主清洁带构件10的不同侧。

作为一种实施方式，参照图1和图18所示，第一储液容器22和废液储存容器24中的一者沿清洁装置100的移动方向都设于主清洁带构件10的前方、另一者沿清洁装置100的移动方向设于主清洁带构件10的后方。其中，第一储液容器22沿清洁装置100的移动方向设于主清洁带构件10的前方，废液储存容器24沿清洁装置100的移动方向都设于主清洁带构件10的后方。

除了上述不同，本实施例提供的清洁装置100的其他部件，可参照实施例一至实施例四，在此不再详述。

实施例八：

参照图1和图19所示，本实施例提供的清洁装置100与实施例七的区别主要在于第一储液容器22和废液储存容器24的位置关系不同，具体体现在：实施例七中，第一储液容器22沿清洁装置100的移动方向设于主清洁带构件10的前方，废液储存容器24沿清洁装置100的移动方向都设于主清洁带构件10的后方；而本实施例中，第一储液容器22沿清洁装置100的移动方向设于主清洁带构件10的后方，废液储存容器24沿清洁装置100的移动方向都设于主清洁带构件10的前方。

除了上述不同，本实施例提供的清洁装置100的其他部件，可参照实施例一至实施例四，在此不再详述。

实施例九：

本实施例提供的清洁装置100与实施例一至实施例八的区别主要在于回收容器50的设置位置不同，具体体现在：实施例一中，回收容器50的至少部分沿清洁装置100的移动方向设于主清洁带构件10的后方；而本实施例中，回收容器50的至少部分沿清洁装置100的高度方向设于主清洁带构件10的上方。

作为一种实施方式，参照图1、图4和图20所示，清洁装置100还包括抽风机37，抽风机37用于将待清洁面200上的垃圾抽吸至回收容器50。

除了上述不同，本实施例提供的清洁装置100的其他部件，可参照实施例一至实施例八，在此不再详述。

实施例十：

本实施例提供的清洁装置100与实施例一至实施例九的区别主要在于回收容器50的结构不同，具体体现在：实施例一至实施例九中，回收容器50包括第一腔体511、第二腔体512和用于分隔第一腔体511与第二腔体512的滤网513；而本实施例中，回收容器50包括第一容器521和第二容器522。

作为一种实施方式，参照图8和图21所示，第一容器521设有第三腔体5211，第二容器522设有第四腔体5221，第三腔体5211用于收集主清洁带构件10传送的固态垃圾，第四腔体5221用于收集主清洁带构件10工作过程中产生的废液，第二输液管路45连接于第四腔体5221与废液储存容器24。这样，实现固态垃圾和废液的分别收集。

作为一种实施方式，参照图2、图12和图21所示，第一挡板61包括第一板体611和第二板体612，第一板体611位于第二板体612的上方，第一板体611用于将主清洁带构件10传送的第一类垃圾导送至第一容器521，第二板体612用于将主清洁带构件10传送的废液导送至第二容器522。其中，第一类垃圾主要指固态垃圾。具体应用中，第一板体611刮除第一环状带14上的固态垃圾并将固态垃圾导送至第三腔体5211内，第二板体612刮除第一环状带14上的废液并将废液导送至第四腔体5221内，从而使固态垃圾和废液分别收集于不同的腔体内，避免固态垃圾和废液收集在同一个腔体内不易清理。将第一板体611设于第二板体612的上方，在垃圾收集过程中，第一板体611先对第一环状带14进行刮除，然后第二板体612再对第一环状带14进行刮除。

作为一种实施方式，形成第一腔体511的容器和形成第二腔体512的容器为两个相互独立制造的容器，即回收容器50包括两个分体设计的容器。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，形成第一腔体511的容器和形成第二腔体512的容器也可以为一个一体的容器，该容器中通过隔板分隔形成第一腔体511和第二腔体512。

除了上述不同，本实施例提供的清洁装置100的其他部件，可参照实施例一至实施例九，在此不再详述。

以上所述仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是在本申请的发明构思下，利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (52)

1.一种清洁装置，其特征在于：包括：

主清洁带构件，所述主清洁带构件用于拖擦待清洁面；

出液部件，所述出液部件用于朝向所述主清洁带构件和所述待清洁面中的至少一者输出第一液体；

第一储液容器，所述第一储液容器沿所述清洁装置的移动方向设于所述主清洁带构件的前方或者后方，所述第一储液容器用于储存所述第一液体，并用于向所述出液部件提供所述第一液体。

2.如权利要求1所述的清洁装置，其特征在于：所述第一储液容器用于在无动力驱动下向所述出液部件输送第一液体。

3.如权利要求2所述的清洁装置，其特征在于：所述第一储液容器沿所述清洁装置的高度方向设于所述出液部件的斜上方。

4.如权利要求2所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括第一输液管路和第一控制阀，所述第一输液管路连接于所述第一储液容器与所述出液部件之间以用于将第一液体从所述第一储液容器输送至所述出液部件，所述第一控制阀用于控制所述第一输液管路的通、断。

5.如权利要求4所述的清洁装置，其特征在于：所述第一控制阀还用于控制从所述第一储液容器向所述出液部件输送第一液体的压力或流量。

6.如权利要求4所述的清洁装置，其特征在于：所述述清洁装置还包括第二控制阀，所述第二控制阀用于控制从所述第一储液容器向所述出液部件输送第一液体的压力或流量。

7.如权利要求1所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括第一液泵，所述第一液泵用于为第一液体从所述第一储液容器向所述出液部件输送提供动力。

8.如权利要求1至7任一项所述的清洁装置，其特征在于：所述第一储液容器用于储存如下第一液体中的至少一种：清水，清洁剂，消毒剂，蜡液，护理液。

9.如权利要求1至7任一项所述的清洁装置，其特征在于：所述第一储液容器用于储存的第一液体为清水；

所述清洁装置还包括第二储液容器，所述第二储液容器用于储存如下第二液体中的至少一种：清洁剂、消毒剂、蜡液、护理液；所述第二储液容器还用于向所述第一储液容器或者所述出液部件或者所述第一储液容器与所述出液部件之间的管路输送所述第二液体。

10.如权利要求1至7任一项所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括废液储存容器，所述废液储存容器用于收集并储存所述清洁装置工作过程中产生的废液。

11.如权利要求10所述的清洁装置，其特征在于：所述废液储存容器沿所述清洁装置的移动方向设于所述主清洁带构件的前方或后方。

12.如权利要求11所述的清洁装置，其特征在于：所述第一储液容器和所述废液储存容器沿所述清洁装置的移动方向都设于所述主清洁带构件的前方或者都设于所述主清洁带构件的后方。

13.如权利要求12所述的清洁装置，其特征在于：所述第一储液容器沿所述清洁装置的高度方向设于所述废液储存容器的上方。

14.如权利要求12所述的清洁装置，其特征在于：所述第一储液容器与所述废液储存容器沿水平方向并排设置。

15.如权利要求11所述的清洁装置，其特征在于：所述第一储液容器和所述废液储存容器中的一者沿所述清洁装置的移动方向都设于所述主清洁带构件的前方、另一者沿所述清洁装置的移动方向设于所述主清洁带构件的后方。

16.如权利要求11所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括回收容器和第二输液管路，所述回收容器至少用于收集所述主清洁带构件工作过程中产生的废液，所述第二输液管路连接于所述废液储存容器与所述回收容器之间以用于将所述回收容器中的废液输送至所述废液储存容器。

17.如权利要求16所述的清洁装置，其特征在于：所述回收容器的至少部分沿所述清洁装置的移动方向设于所述主清洁带构件的后方。

18.如权利要求16所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括第二液泵，所述第二液泵用于为废液从所述回收容器向废液储存容器输送提供动力。

19.如权利要求16所述的清洁装置，其特征在于：所述回收容器包括第一腔体、第二腔体和用于分隔所述第一腔体与所述第二腔体的滤网，所述第一腔体用于收集所述主清洁带构件传送的垃圾，所述第二腔体用于收集第一腔体内垃圾中的废液，所述第二输液管路连接于所述第二腔体与所述废液储存容器。

20.如权利要求16所述的清洁装置，其特征在于：所述回收容器包括第一容器和第二容器，所述第一容器用于收集所述主清洁带构件传送的固态垃圾，所述第二容器用于收集所述主清洁带构件工作过程中产生的废液，所述第二输液管路连接于所述第二容器与所述废液储存容器。

21.如权利要求16所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括第一挡板，所述第一挡板用于刮除所述主清洁带构件上的垃圾并将垃圾导送至所述回收容器。

22.如权利要求21所述的清洁装置，其特征在于：所述第一挡板包括第一板体和第二板体，所述回收容器包括第一容器和第二容器，所述第一板体位于所述第二板体的上方，所述第一板体用于将所述主清洁带构件传送的第一类垃圾导送至所述第一容器，所述第二板体用于将所述主清洁带构件传送的废液导送至所述第二容器。

23.如权利要求21所述的清洁装置，其特征在于：所述第一挡板沿所述清洁装置的移动方向设于所述主清洁带构件的后方且从所述主清洁带构件的后侧部延伸至所述回收容器。

24.如权利要求21所述的清洁装置，其特征在于：所述出液部件设沿所述主清洁带构件的运动方向位于所述第一挡板的下游。

25.如权利要求1至7任一项所述的清洁装置，其特征在于：所述出液部件呈条状，所述出液部件设有多个用于朝向所述主清洁带构件或所述待清洁面输出第一液体的出液孔。

26.如权利要求1至7任一项所述的清洁装置，其特征在于：所述主清洁带构件包括第一环状带、第一辊筒以及至少一个第一导向部件，所述第一环状带环绕于所述第一辊筒和所述第一导向部件外，所述第一辊筒用于在外力的驱动下转动从而带动所述第一环状带转动，所述第一辊筒和至少一个所述第一导向部件沿所述清洁装置的高度方向间隔分布，所述出液部件用于朝向所述第一环状带和所述待清洁面中的至少一者输出第一液体。

27.如权利要求26所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括用于驱动所述第一辊筒转动的第一电机，所述第一电机与所述第一辊筒传动连接以用于驱动所述第一辊筒转动从而带动所述第一环状带转动。

28.如权利要求26所述的清洁装置，其特征在于：所述第一导向部件为辊筒或者圆柱型杆体或者局部外表面呈弧形的非圆部件。

29.如权利要求1至7任一项所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括导入构件，所述导入构件沿所述清洁装置的移动方向设于所述主清洁带构件的前方，以用于将待清洁面上的垃圾导送至所述主清洁带构件。

30.如权利要求29所述的清洁装置，其特征在于：所述导入构件为环状带构件或者板状构件或者环状带构件与板状构件的组合结构。

31.如权利要求1至7任一项所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括控制器，所述控制器至少用于控制所述主清洁带构件工作，所述控制器沿所述清洁装置的高度方向设于所述主清洁带构件的上方。

32.如权利要求31所述的清洁装置，其特征在于：所述控制器沿所述清洁装置的移动方向设于所述第一储液容器的后方。

33.如权利要求32所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括操控面板，所述操控面板沿所述清洁装置的移动方向设于所述控制器的后方或上方。

34.如权利要求1所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括移动轮组件，所述移动轮组件设于所述清洁装置的底部，以用于带动所述清洁装置移动。

35.如权利要求34所述的清洁装置，其特征在于：所述移动轮组件沿所述清洁装置的移动方向设于所述主清洁带构件的前方，所述第一储液容器设于所述移动轮组件的上方。

36.如权利要求34所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括驱动部件，所述驱动部件用于驱动所述移动轮组件转动；且/或，

所述清洁装置还设有扶手。

37.如权利要求1至7任一项或34至36任一项所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括辅助支撑部件，所述辅助支撑部件可收、放地安装于所述清洁装置的底部，且所述辅助支撑部件沿所述清洁装置的移动方向设于所述主清洁带构件的后方。

38.如权利要求37所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括动力组件，所述动力组件用于驱动所述辅助支撑部件进行收和放。

39.如权利要求37所述的清洁装置，其特征在于：所述辅助支撑部件为滚轮。

40.如权利要求37所述的清洁装置，其特征在于：

所述清洁装置包括第一模式和第二模式；

在所述第一模式下，所述辅助支撑部件处于收起的状态，以使所述辅助支撑部件与所述待清洁面分离，并使所述主清洁带构件抵压于所述待清洁面上；

在所述第二模式下，所述辅助支撑轮处于放下的状态，以使所述辅助支撑部件与所述待清洁面抵接，并使所述主清洁带构件与所述待清洁面分离。

41.一种如权利要求1至40任一项所述清洁装置的控制方法，其特征在于：包括：

驱动所述主清洁带构件转动，并控制所述第一储液容器向所述出液部件输送第一液体，以使所述出液部件朝向所述主清洁带构件和所述待清洁面中的至少一者输出所述第一液体；

驱动所述清洁装置在待清洁面上移动，以使转动中的所述主清洁带构件拖擦所述待清洁面。

42.如权利要求41所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述控制所述第一储液容器向所述出液部件输送第一液体，包括：控制第一控制阀打开，以使连接于所述第一储液容器与所述出液部件之间的第一输液管路导通，从而使所述第一储液容器内的第一液体在重力作用下向所述出液部件输送。

43.如权利要求42所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述控制所述第一储液容器向所述出液部件输送第一液体还包括：控制所述第一控制阀，以调节从所述第一储液容器向所述出液部件输送第一液体的压力或流量。

44.如权利要求42所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述控制方法还包括：控制第二控制阀，以调节从所述第一储液容器向所述出液部件输送第一液体的压力或流量。

45.如权利要求41所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述控制所述第一储液容器向所述出液部件输送第一液体，包括：启动第一液泵，以使所述第一液泵驱动第一液体从所述第一储液容器向所述出液部件输送。

46.如权利要求41至45任一项所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述控制方法还包括：启动第二液泵，以使所述第二液泵驱动回收容器中的废液输送至位于所述主清洁带前方的废液储存容器；

其中，在所述主清洁带构件转动的过程中，所述主清洁带构件上的垃圾被所述主清洁带构件后方的第一挡板刮除并导送至所述回收容器。

47.如权利要求41至45任一项所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述驱动所述主清洁带构件转动包括：控制第一电机转动，以使所述第一电机驱动与至少一个第一导向部件沿所述清洁装置高度方向间隔分布的第一辊筒转动，从而使环绕于所述第一辊筒和所述第一导向部件外的第一环状带转动。

48.如权利要求41至45任一项所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述驱动清洁装置在待清洁面上移动包括：控制驱动部件启动，以使所述驱动部件驱动所述清洁装置底部的移动轮组件转动，从而使所述移动轮组件带动所述清洁装置移动。

49.如权利要求41至45任一项所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述控制方法还包括：

接收第一控制指令，将所述清洁装置切换至第一模式，控制清洁装置底部的辅助支撑部件处于收起的状态，以使所述辅助支撑部件与所述待清洁面分离，并使所述主清洁带构件抵压于所述待清洁面上；

接收第二控制指令，将所述清洁装置切换至第二模式，控制所述辅助支撑轮处于放下的状态，以使所述辅助支撑部件与所述待清洁面抵接，并使所述主清洁带构件与所述待清洁面分离。

50.一种控制器，其特征在于，包括计算机可读存储介质和处理器；所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序；所述处理器用于通过运行所述计算机可读存储介质中存储的程序，实现如权利要求41至49任一项所述的清洁装置的控制方法。

51.一种清洁装置，其特征在于，包括如权利要求50所述的控制器。

52.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被清洁装置的处理器执行时，执行如权利要求41至49任一项所述的清洁装置的控制方法。