WO2023221136A1 - 清洁装置及其控制方法、控制器、计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

一种清洁装置、清洁装置的控制方法、控制器、计算机可读存储介质，清洁装置包括主机架和清洁组件，清洁组件包括用于清洁待清洁面的主清洁带构件，清洁组件活动连接于主机架上，当清洁组件对待清洁面进行清洁工作时，清洁组件在自身重力和/或外力作用下使主清洁带构件抵压于待清洁面上。本申请提供的清洁装置，可以有效增大主清洁带构件清洁待清洁面时作用于待清洁面上的力，以及增大清洁组件与待清洁面之间的接触面积，进而利于提高清洁组件清洁待清洁面的效果和效率。

Description

清洁装置及其控制方法、控制器、计算机可读存储介质 技术领域

本申请涉及清洁设备领域，尤其涉及一种清洁装置以及清洁装置的控制方法、控制器、计算机可读存储介质。

背景技术

相关技术提供的一种清洁装置，采用滚刷进行拖擦待清洁面，且滚刷的中心轴固定于清洁装置高度方向的某个位置，这种方案在具体应用中存在以下问题：滚刷固定式的安装方式，无法保证滚刷具有足够大的压力抵压于待清洁面上，且滚刷与待清洁面之间的接触配合为线接触，接触面积较小，最终导致清洁装置拖擦的效果和效率都比较差，有些污迹(例如地面上的咖啡污迹)经过多次拖擦后仍难以拖擦干净，严重影响了用户对清洁装置的满意度。

发明内容

本申请的第一个目的在于提供一种清洁装置，其旨在解决相关技术提供的清洁装置清洁待清洁面效果差的技术问题。

为达到上述第一个目的，本申请提供的方案是：一种清洁装置，包括：

主机架；

清洁组件，所述清洁组件包括用于清洁待清洁面的主清洁带构件，所述清洁组件活动连接于所述主机架上，当所述清洁组件对所述待清洁面进行清洁工作时，所述清洁组件在自身重力和/或外力作用下使所述主清洁带构件抵压于待清洁面上。

本申请的第二个目的在于提供一种上述清洁装置的控制方法，包括：驱动 所述清洁装置移动，并驱动所述主清洁带构件运转，所述主清洁带构件在所述清洁组件自身重力和/或外力作用下抵压于待清洁面上，从而使所述主清洁带构件清洁待清洁面。

本申请的第三个目的在于提供一种控制器，包括计算机可读存储介质和处理器；所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序；所述处理器用于通过运行所述计算机可读存储介质中存储的程序，实现上述的清洁装置的控制方法。

本申请的第四个目的在于提供一种清洁装置，其包括上述的控制器。

本申请的第五个目的在于提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被清洁装置的处理器执行时，执行上述的清洁装置的控制方法。

本申请提供的清洁装置，通过将用于清洁待清洁面的清洁组件设置为活动连接于主机架上，且在清洁装置对待清洁面进行清洁工作时，清洁组件能够在自身重力和/或外力作用下使主清洁带构件抵压于待清洁面上，从而可以有效增大主清洁带构件清洁待清洁面时作用于待清洁面上的力，进而利于提高清洁组件清洁待清洁面的效果和效率。此外，采用主清洁带构件清洁待清洁面，其相对于滚刷而言，可利于增大清洁组件与待清洁面之间的接触面积，利于进一步增大清洁组件清洁待清洁面的效果和效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1是本申请实施例一提供的清洁装置在辅助支撑部件处于放下状态时的结构示意图；

图2是图1中A处的局部放大图；

图3是本申请实施例一提供的清洁装置在辅助支撑部件处于收起状态时去除主机架部分板体后的结构示意图；

图4是图3中B处的局部放大图；

图5是本申请实施例一提供的导轨的结构示意图；

图6是本申请实施例一提供的主清洁带构件和副清洁带构件的爆炸图；

图7是本申请实施例一提供的主清洁带构件、副清洁带构件、第一电机和第三电机的装配结构示意图；

图8是本申请实施例一提供的出液部件的结构示意图；

图9是本申请实施例一提供的清洁装置去除回收容器和辅助装置的结构示意图；

图10是图9中C处的局部放大图；

图11是本申请实施例一提供的清洁装置在辅助支撑部件处于放下状态时置于待清洁面上的结构示意图；

图12是本申请实施例一提供的清洁装置在辅助支撑部件处于收起状态时置于待清洁面上的结构示意图；

图13是本申请实施例一提供的辅助装置在辅助支撑部件处于放下状态时的结构示意图；

图14是本申请实施例一提供的辅助装置在辅助支撑部件处于收起状态时的结构示意图；

图15是本申请实施例一提供的第一活动构件、第二活动构件、第三活动构件、辅助支撑部件在辅助支撑部件处于放下状态时的装配结构示意图；

图16是本申请实施例一提供的第一活动构件、第二活动构件、第三活动构件、辅助支撑部件在辅助支撑部件处于收起状态时的装配结构示意图；

图17是本申请实施例二提供的清洁装置在辅助支撑部件处于放下状态时去除主机架部分板体后的结构示意图；

图18是本申请实施例三提供的齿轮和齿条的装配结构示意图；

图19是本申请实施例四提供的抵压部件为弹性件时，抵压部件、主清洁带构件和副清洁带构件的装配结构示意图；

图20是本申请实施例五提供的清洁装置还设有动力部件时，抵压部件、主清洁带构件和副清洁带构件的装配结构示意图；

图21是本申请实施例六提供的抵压部件为配重块时，抵压部件、主清洁带构件和副清洁带构件的装配结构示意图；

图22是本申请实施例七提供的抵压部件为手持杆时，抵压部件、主清洁带构件和副清洁带构件的装配结构示意图；

图23是本申请实施例八提供的主清洁带构件、副清洁带构件、第一除液组件和第二除液组件的装配结构示意图；

图24是本申请实施例九提供的清洁装置的结构示意图；

图25是本申请实施例九提供的主清洁带构件、副清洁带构件、挡板组件和出液部件的装配结构示意图。

附图标号说明：100、清洁装置；10、主机架；11、导轨；111、滑槽；12、第一限位部件；13、齿轮；20、清洁组件；21、主清洁带构件；211、第一环状带；2111、平面；212、第一辊筒；213、第一导向部件；214、第一端部；215、第二端部；216、第一侧部；22、连接架；221、滑动部件；222、齿条；231、第一电机；232、第一传动构件；233、第三电机；234、第二传动构件；241、第一除液组件；2411、第一刮条；2412、第一驱动机构；2413、第一吹风装置；242、第二除液组件；2421、第二刮条；25、副清洁带构件；251、第二环状带；2511、第一倾斜面；2512、第二倾斜面；252、第二辊筒；253、第二导向部件；26、连接座；261、凹槽；27、回收容器；271、第一回收腔；272、第二回收腔；28、挡板组件；281、第一挡板；2811、第一板体；2812、第二板体；282、第二挡板；31、出液部件；311、喷孔；32、供液部件；40、移动轮组件；41、移动轮；50、辅助装置；51、辅助支撑部件；52、动力组件；521、第二电机；522、连杆机构；5221、第一活动构件；52211、第一支臂；52212、第二支臂；5222、 第二活动构件；52221、第三支臂；52222、第四支臂；5223、第三活动构件；5224、第一转轴；5225、第二转轴；5226、第三转轴；5227、第四转轴；60、控制器；70、抵压部件；71、弹性件；72、配重块；73、手持杆；80、动力部件；200、待清洁面。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明，本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者也可以是通过居中元件间接连接另一个元件。

另外，在本申请中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

实施例一：

如图1和图2所示，本申请实施例一提供的清洁装置100，包括主机架10和清洁组件20。清洁组件20包括用于清洁待清洁面200的主清洁带构件21， 清洁组件20活动连接于主机架10上，当清洁组件20对待清洁面200进行清洁工作时，清洁组件20在自身重力作用下使主清洁带构件21抵压于待清洁面200上。作为替代的实施方案，当清洁组件20对待清洁面200进行清洁工作时，清洁组件20在外力的作用下或者自身重力和外力的共同作用下使主清洁带构件21抵压于待清洁面200上也是可以的。

采用上述技术方案，通过将用于拖擦待清洁面200的清洁组件20设置为活动连接于主机架10上，以使清洁组件20的主清洁带构件21活动连接于主机架10上，也就是说主清洁带构件21相对于主机架10能够发生位移；在清洁装置100对待清洁面200进行清洁工作时，比如进行清扫或拖擦工作时，清洁组件20能够在自身重力作用下使主清洁带构件21抵压于待清洁面200上，从而有效增大了主清洁带构件21清洁待清洁面200时作用于待清洁面200上的力，进而利于提高清洁组件20清洁待清洁面200的效果和效率。此外，采用主清洁带构件21清洁待清洁面200，可利于增大清洁组件20与待清洁面200之间的接触面积，利于进一步增大清洁组件20清洁待清洁面200的效果和效率。

作为一种实施方式，待清洁面200为地面，即清洁装置100用于清洁地面。当然，具体应用中，待清洁面200也可以为墙面或者窗户或者天花板或者其它待清洁的表面。

作为一种实施方式，清洁组件20可升降地滑动安装于主机架10上。这样，清洁组件20能够沿清洁装置100的高度方向进行升降运动，以使主清洁带构件21沿清洁装置100的高度方向进行升降运动。具体应用中，当清洁装置100对待清洁面200进行清洁工作时，清洁组件20相对于主机架10向下滑动，使得主清洁带构件21向下滑动，进而主清洁带构件21抵压于待清洁面200上；当清洁装置100停止对待清洁面200进行清洁工作时，清洁组件20相对于主机架10向上滑动，使得主清洁带构件21向上滑动，进而主清洁带构件21与待清洁面200相脱离。

作为一种实施方式，参照图1和图3所示，清洁组件20通过导轨11与滑 动部件221的配合滑动连接主机架10。采用导轨11和滑动部件221的配合，结构简单，易生产制造及安装。具体应用中，导轨11沿清洁装置100的高度方向竖直延伸。当然，导轨11沿清洁装置100的高度方向倾斜延伸也是可以的。

作为一种实施方式，主机架10在清洁组件20相对的两侧分别设有至少一个导轨11，清洁组件20对应每个导轨11分别设有至少一个与导轨11配合的滑动部件221。这样，清洁组件20相对的两侧都能够滑动连接于主机架10，利于防止清洁组件20发生左右晃动，使得清洁组件20相对于主机架10的滑动更加平稳。本实施例中，主机架10在清洁组件20相对的两侧分别设有一个导轨11。当然，作为替代的实施方案，导轨11的数量可以为两个或者三个，在此不对导轨11的数量进行限制。

作为一种实施方式，滑动部件221为能够绕自身中心轴转动的部件。这样，滑动部件221通过绕自身中心轴转动的同时沿着导轨11进行直线运动，实现清洁组件20的升降运动，利于减小滑动部件221升降过程中受到的摩擦阻力，从而有利于清洁组件20升降运动的流畅性。

作为一种实施方式，滑动部件221为滚轮或者轴承，这样，均可达到使滑动部件221沿导轨11升降时能够绕自身中心轴转动的目的。

作为一种实施方式，参照图3所示，清洁组件20对应每个导轨11分别设有两个以上的滑动部件221，与同一个导轨11配合的至少两个滑动部件221分别与导轨11相对的两侧部配合。这样，同一个导轨11的两侧分别有至少一个滑动部件221与其相配合，这样，利于防止清洁组件20发生前后晃动，利于提高清洁组件20滑动连接于主机架10的稳固性。

作为一种实施方式，参照图3所示，清洁组件20对应每个导轨11分别设有三个滑动部件221，其中导轨11的一侧设有一个滑动部件221、另一侧设有沿清洁组件20高度方向间隔分布的两个滑动部件221。如此设置，可以增加清洁组件20与主机架10的连接点，从而提高清洁组件20滑动连接于主机架10的稳固性。当然，作为替代的实施方案，清洁组件20对应每个导轨11可以分 别设有两个滑动部件221或者四个滑动部件221或者五个滑动部件221，在此不对滑动部件221的数量进行限制。

作为一种实施方式，与同一个导轨11配合的三个滑动部件221呈等腰三角形分布，位于导轨11同一侧的两个滑动部件221位于等腰三角形的底角处，如此设置，可以使清洁组件20滑动连接于主机架10的连接点平衡分布，提高清洁组件20滑动连接于主机架10的稳固性。当然，具体应用中，与同一个导轨11配合的多个滑动部件221的分布方式不限于此，即可以为呈非等腰三角形分布。

作为一种实施方式，参照图3和图5所示，导轨11设有滑槽111，滑槽111至少用于对滑动部件221进行水平限位。这样，避免滑动部件221沿导轨11滑动过程中脱离导轨11，并对滑动部件221具有导向性，提高了滑动部件221滑动连接于导轨11的可靠性。具体应用中，导轨11的相对两侧均设有滑槽111。

作为一种实施方式，参照图1、图3和图4所示，主机架10上还设有用于限定滑动部件221滑动路径的第一限位部件12。通过设置第一限位部件12，避免清洁组件20过度向下滑动，进而避免在一些情况下，清洁组件20从清洁装置100上分离。具体应用中，第一限位部件12使主清洁带构件21限位于在拖擦待清洁面200时主清洁带构件21作用于待清洁面200上的力足够大，并且不影响拖擦过程中清洁装置100继续向前移动。

作为一种实施方式，参照图6所示，主清洁带构件21包括第一环状带211、第一辊筒212以及至少一个第一导向部件213，第一环状带211环绕于第一辊筒212和第一导向部件213外，第一辊筒212用于在外力的驱动下转动从而带动第一环状带211转动。通过第一环状带211的转动，实现对待清洁面200的清洁，并且，主清洁带构件21还能够通过第一环状带211的转动对清扫的垃圾进行传送。

作为一种实施方式，第一辊筒212和至少一个第一导向部件213沿清洁装置100的高度方向间隔分布。通过将用于支撑第一环状带211的第一辊筒212 和至少一个第一导向部件213设为沿清洁装置100的高度方向间隔分布，可使得第一环状带211在高度方向具有足够大的表面，这样，一方面可利于提高第一环状带211传送垃圾的能力，从而利于实现在无风力的驱动下清除待清洁面200上的垃圾，进而利于降低清洁装置100的噪音、耗电和成本；另一方面可利于在第一环状带211的高度方向设置其它功能部件对第一环状带211进行处理，以利于保证第一环状带211连续工作后仍具有较好的洁净效果。具体应用中，第一辊筒212距离待清洁面200的高度可以大于至少一个第一导向部件213距离待清洁面200的高度，也可以小于至少一个第一导向部件213距离待清洁面200的高度。

作为一种实施方式，参照图1、图6和图7所示，清洁组件20还包括用于驱动第一辊筒212转动的第一电机231，第一电机231与第一辊筒212传动连接以用于驱动第一辊筒212转动从而带动第一环状带211转动。具体应用中，清洁组件20还包括第一传动构件232，第一传动构件232传动连接于第一电机231和第一辊筒212之间，第一电机231通过第一传动构件232驱动第一辊筒212转动。其中，第一传动构件232可以为带传动机构或者齿轮齿条传动机构或者链传动机构。

作为一种实施方式，参照图6所示，主清洁带构件21形成有用于抵接于待清洁面200的平面2111。通过在主清洁带构件21上形成用于抵接于待清洁面200的平面2111，以增加主清洁带构件21与待清洁面200之间的接触表面，有助于提高拖擦待清洁面200的清洁效率。本实施例中，第一环状带211形成抵接于待清洁面200的平面2111。

作为一种实施方式，参照图6所示，主清洁带构件21具有靠近待清洁面200的第一端部214和远离靠近待清洁面200的第二端部215，第一端部214在待清洁面200上的正投影面积大于或等于第二端部215在待清洁面200上的正投影面积。具体应用中，主清洁带构件21的用于抵接于待清洁面200的平面2111位于第一端部214，主清洁带构件21将垃圾从第一端部214传送至第二端 部215，通过将第一端部214在待清洁面200上的正投影面积设为大于第二端部215在待清洁面200上的正投影面积，在增加主清洁带构件21抵接于待清洁面200的接触面积的同时，又降低材料的使用。当然，作为替代的实施方案，第一端部214在待清洁面200上的正投影面积等于第二端部215在待清洁面200上的正投影面积也是可以的。

作为一种实施方式，参照图6所示，主清洁带构件21还具有第一侧部216，第一侧部216从第一端部214延伸至第二端部215，以用于将垃圾从待清洁面200朝向第二端部215传送。具体地，第一侧部216位于第一端部214和第二端部215之间，并且第一侧部216朝向下述的副清洁带构件25设置。

作为一种实施方式，第一侧部216从第一端部214倾斜延伸至第二端部215。具体地，第一侧部216从第一端部214以逐渐朝后倾斜的方式延伸至第二端部215，其中，朝后倾斜是指沿清洁装置100移动的方向的后向倾斜。可以理解，在其他实施例中，第一侧部216从第一端部214竖直延伸至第二端部215，或者第一侧部216从第一端部214以逐渐朝前倾斜的方式延伸至第二端部215也是可以的。

本实施例中，主清洁带构件21包括两个第一导向部件213，第一辊筒212和两个第一导向部件213呈三角状分布，第一辊筒212到待清洁面200的距离大于两个第一导向部件213到待清洁面200的距离，第一辊筒212位于第二端部215，两个第一导向部件213位于第一端部214，并且两个第一导向部件213到待清洁面200的距离相等，这样，位于第一端部214的两个第一导向部件213之间的第一环状带211形成第一平面2111，从而在第一端部214拖擦待清洁面200时，提高拖擦清洁效率。

作为一种实施方式，清洁装置100还包括出液组件，出液组件用于湿润主清洁带构件21。通过出液组件湿润主清洁带构件21，在清洁组件20对待清洁面200进行拖擦时，提高清洁装置100的拖擦清洁效果。实际应用中，出液组件对主清洁带构件21进行喷液，使主清洁带构件21湿润，结合第一端部214 抵压于待清洁面200上进行拖擦待清洁面200，从而实现清洁装置100对待清洁面200的拖擦功能。当然，作为替代的实施方案，出液组件用于湿润待清洁面200也是可以的，或者，出液组件对主清洁带构件21和待清洁面200都进行湿润处理也是可以的。通过上述任意一种方式，均能实现对待清洁面200的拖擦功能。

作为一种实施方式，出液组件用于朝向主清洁带构件21输出清洗液，以在主清洁带构件21拖擦待清洁面200之前，湿润主清洁带构件21。如此设置，在主清洁带构件21拖擦待清洁面200之前，向主清洁带构件21输出干净的清洗液，湿润主清洁带构件21，从而在主清洁带构件21拖擦待清洁面200时，清洗液能够被用于清洗待清洁面200。作为一种替代的实施方案，出液组件用于朝向待清洁面200输出清洗液，以在主清洁带构件21拖擦待清洁面200之前，湿润待清洁面200也是可以的。当出液组件直接朝向待清洁面200输出清洗液时，在主清洁带构件21拖擦待清洁面200时，通过同时拖擦待清洁面200上的清洗液，能够对待清洁面200起到清洁功能。作为另一种替代的实施方案，出液组件用于朝向主清洁带构件21和待清洁面200都输出清洗液，以在主清洁带构件21拖擦待清洁面200之前，湿润主清洁带构件21和待清洁面200也是可以的。其中，清洗液可以为水、清洗剂、消毒剂中的至少一种。

作为一种实施方式，参照图3和图7所示，出液组件包括出液部件31和供液部件32，供液部件32与出液部件31连接以用于向出液部件31供应清洗液，出液部件31用于朝向主清洁带构件21输出清洗液。具体应用中，出液组件还包括连接于出液部件31和供液部件32之间的输液管路(图未示)，供液部件32中的清洗液通过输液管路输送到出液部件31。其中，清洗液可以在无动力的驱动下从供液部件32输送到出液部件31，也可以在动力泵的驱动下从供液部件32输送到出液部件31。

作为一种实施方式，参照图7和图8所示，出液部件31朝向主清洁带构件21一侧设有多个喷孔311，清洗液通过喷孔311被喷向主清洁带构件21。具体 应用中，多个喷孔311均匀分布于出液部件31，以使喷射在主清洁带构件21上的清洗液均匀分布。

作为一种实施方式，参照图1和图2所示，清洁组件20还包括第一除液组件241，第一除液组件241沿清洁装置100的移动方向设于主清洁带构件21的后方，以用于清除待清洁面200上的液体。清洁组件20对待清洁面200进行拖擦之后，待清洁面200上残留有液体，通过第一除液组件241对待清洁面200上残留的液体进行擦干处理，实现对待清洁面200的擦干功能，从而使得清洁装置100集拖擦功能和拖地功能为一体。具体应用中，主清洁带构件21对待清洁面200完成拖擦清洁后，清洁装置100向前移动，以使位于主清洁带构件21后方的第一除液组件241移动至已完成拖擦清洁的待清洁面200区域，通过对该区域的液体进行收集，从而实现擦干功能。

作为一种实施方式，参照图1、图9和图10所示，第一除液组件241包括第一刮条2411和至少用于驱动第一刮条2411运动的第一驱动机构2412。通过设置第一刮条2411，在清洁组件20完成对待清洁面200的拖擦后，采用第一刮条2411刮除残留在待清洁面200上的液体，实现了清洁装置100的擦干功能。具体应用中，第一刮条2411可以设为长条形结构，也可以设为具有弧度的圆条形结构。通过设置第一驱动机构2412，驱动第一刮条2411进行转动，以使第一刮条2411尽可能地刮除更多的液体，提高擦干效果；并且第一驱动机构2412还可以驱动第一刮条2411进行升降运动，当需要使用第一刮条2411擦干待清洁面200时，第一驱动机构2412驱动第一刮条2411下降，抵压于待清洁面200，当不需要使用第一刮条2411时，第一驱动机构2412驱动第一刮条2411上升，脱离于待清洁面200。

作为一种实施方式，参照图4和图10所示，第一除液组件241还包括第一吹风装置2413，第一吹风装置2413具有至少一个第一出风口(图未示)，第一出风口用于至少朝向主清洁带构件21与第一刮条2411之间的区域吹风。因为液体的张力，位于第一刮条2411端部的液体会溢出到第一刮条2411外部， 通过设置第一吹风装置2413，使其朝向主清洁带构件21与第一刮条2411之间的区域吹风，可以将位于第一刮条2411端部的液体吹向第一刮条2411的中间，以使第一刮条2411尽可能的把收集的液体都带走。本实施例中，设有两个第一出风口，两个第一出风口分别设于第一刮条2411的两端，第一吹风装置2413从第一刮条2411的两端向第一刮条2411的中间位置吹风，使第一刮条2411两端的液体尽可能的都集中在第一刮条2411的中间位置。其中，第一吹风装置2413吹出的风可以为冷风，也可以为热风，当吹出的风为热风时，能对待清洁面200起到烘干的作用。

作为一种实施方式，参照图1和图2所示，清洁组件20还包括副清洁带构件25，当清洁组件20对待清洁面200进行清洁工作时，清洁组件20在自身重力作用下使主清洁带构件21和副清洁带构件25抵压于待清洁面200上。当然，作为一种替代的实施方案，清洁组件20也可以在外力的作用下使主清洁带构件21和副清洁带构件25都抵压于待清洁面200上；或者，作为另一种替代的实施方案，清洁组件20在自身重力和外力的共同作用下使主清洁带构件21和副清洁带构件25都抵压于待清洁面200上也是可以的。

作为一种实施方式，副清洁带构件25沿清洁装置100的移动方向设于主清洁带构件21的前方。副清洁带构件25用于将待清洁面200上的垃圾导送至主清洁带构件21，在副清洁带构件25和主清洁带构件21的相互配合下，传送垃圾，实现对待清洁面200的垃圾清扫。本实施方案中，副清洁带构件25主要用于扫垃圾或导入垃圾的功能，主清洁带构件21主要用于拖擦待清洁面200和传送垃圾的功能，从而使得清洁装置100集扫垃圾功能和拖地功能为一体，当然，作为替代的实施方案，副清洁带构件25也可以设置为不具有导送垃圾的功能，而是清洁组件20在外力的作用下使主清洁带构件21和副清洁带构件25都抵压于待清洁面200上，或者清洁组件20在自身重力和外力共同作用下使主清洁带构件21和副清洁带构件25都抵压于待清洁面200上也是可以的。

作为一种实施方式，副清洁带构件25通过可转动连接主清洁带构件21。 具体应用中，副清洁带构件25相邻设在主清洁带构件21的前方，当副清洁带构件25相对于主清洁带构件21转动时，既能够调整其与待清洁面200之间的间隙大小，又能调整其与主清洁带构件21之间的间隙大小。在副清洁带构件25导入垃圾的过程中，当副清洁带构件25与待清洁面200之间的间隙增大时，尺寸较大的垃圾能够通过副清洁带构件25和待清洁面200形成的通道，在垃圾的尺寸比较小时，副清洁带构件25与待清洁面200之间的间隙减小，以便于副清洁带构件25顺利传送尺寸较小的垃圾；在副清洁带构件25和主清洁带构件21相配合传送垃圾的过程中，在垃圾的体积较大时，调整副清洁带构件25，使其与主清洁带构件21之间的间隙增大，以便于大体积的垃圾能够通过，在垃圾的体积较小时，调整副清洁带构件25，使其与主清洁带构件21之间的间隙较小，防止小体积的垃圾无法夹紧在副清洁带构件25与主清洁带构件21之间的间隙中；这样，清洁组件20对体积大的垃圾和体积小的垃圾都能够清扫。

作为一种实施方式，参照图1和图6所示，副清洁带构件25具有第一倾斜面2511，第一倾斜面2511从副清洁带构件25靠近待清洁面200的端部以逐渐远离主清洁带构件21和待清洁面200的趋势倾斜延伸。如此设置，第一倾斜面2511之远离主清洁带构件21的一端和待清洁面200之间的距离最大，在清洁装置100向前移动过程中，第一倾斜面2511之远离主清洁带构件21的一端最先接触到垃圾，通过将第一倾斜面2511之远离主清洁带构件21的一端和待清洁面200之间的距离设为最大，以便于体积较大的垃圾能够进入到第一倾斜面2511和待清洁面200之间，进而能够被副清洁带构件25导入至主清洁带构件21处。

作为一种实施方式，参照图1和图6所示，副清洁带构件25具有第二倾斜面2512，第二倾斜面2512从副清洁带构件25靠近待清洁面200的端部以逐渐靠近主清洁带构件21、且逐渐远离待清洁面200的趋势倾斜延伸。具体应用中，第二倾斜面2512朝向主清洁带构件21的第一侧部216设置且与第一侧部216之间形成用于供垃圾通过的间隙，间隙沿清洁装置100移动方向的后方倾斜。 垃圾通过副清洁带构件25导入到主清洁带构件21处，沿着第二倾斜面2512与第一侧部216之间形成的间隙被传送。当然，作为可替代的实施方案，第二倾斜面2512不以逐渐靠近主清洁带构件21的方向倾斜延伸也是可以的。

作为一种实施方式，参照图6所示，副清洁带构件25包括第二环状带251、第二辊筒252、以及至少一个第二导向部件253，第二环状带251环绕于第二辊筒252和第二导向部件253外，第二辊筒252用于在外力的驱动下转动从而带动第二环状带251转动。

作为一种实施方式，第二辊筒252和至少一个第二导向部件253沿清洁装置100的高度方向间隔分布。通过将用于支撑第二环状带251的第二辊筒252和至少一个第二导向部件253设为沿清洁装置100的高度方向间隔分布，可使得第二环状带251在高度方向具有足够大的表面，这样，可利于提高第二环状带251配合第一环状带211传送垃圾的能力。具体应用中，第一辊筒212带动第一环状带211顺时针转动，第二辊筒252带动第二环状带251逆时针转动，第二环状带251的逆时针转动，使得形成第一倾斜面2511的第二环状带251相对于待清洁面200向后移动，从而第一倾斜面2511在第二环状带251的转动过程中将垃圾导送至位于后方的主清洁带构件21处；第一环状带211的顺时针转动和第二环状带251的逆时针转动，使得位于第一侧部216的第一环状带211和形成第二倾斜面2512的第二环状带251相对于待清洁面200都向上移动，从而第一环状带211和第二环状带251相配合能将垃圾运送至第二端部215。

作为一种实施方式，参照图1、图6和图7所示，清洁组件20还包括用于驱动第二辊筒252转动的第三电机233，第三电机233与第二辊筒252传动连接以用于驱动第二辊筒252转动从而带动第二环状带251转动。通过第三电机233的驱动，可利于提高副清洁带构件25导送垃圾的能力。具体应用中，清洁组件20还包括第二传动构件234，第二传动构件234传动连接于第三电机233和第二辊筒252之间，第三电机233通过第二传动构件234驱动第二辊筒252转动。第二传动构件234可以为带传动机构或者齿轮齿条传动机构或者链传动 机构。

作为一种实施方式，参照图6所示，副清洁带构件25包括两个第二导向部件253，第二辊筒252和两个第二导向部件253呈三角状分布，且两个第二导向部件253到待清洁面200的距离互不相等，其中一个第二导向部件253到待清洁面200的距离小于另一个第二导向部件253到待清洁面200的距离。具体应用中，第二辊筒252和两个第二导向部件253都沿清洁装置100的高度方向间隔分布，并且第二辊筒252到待清洁面200的距离大于两个第二导向部件253到待清洁面200的距离，位于两个第二导向部件253之间的第二环状带251形成第一倾斜面2511，位于到待清洁面200的距离最小的第二导向部件253和第二辊筒252之间的第二环状带251形成第二倾斜面2512。当然，具体应用中，第二导向部件253的数量不限于此，例如，副清洁带构件25也可以包括三个以上的第二导向部件253。

作为一种实施方式，参照图1和图2所示，清洁装置100还包括移动轮组件40，移动轮组件40设于清洁装置100的底部，以用于带动清洁装置100移动。设置移动轮组件40，方便清洁装置100移动。具体应用中，移动轮组件40沿清洁装置100的移动方向设于主清洁带构件21的前方。

作为一种实施方式，参照图1所示，移动轮组件40包括四个移动轮41，四个移动轮41呈两排设置，每排分别设有两个移动轮41。当然，作为替代的实施方案，移动轮41的数量为两个或者三个或者五个也是可以的，在此不对移动轮41的数量进行限制。

作为一种实施方式，至少一个移动轮41通过电机驱动转动，从而带动清洁装置100移动，即清洁装置100通过电动驱动方式移动，当然，具体应用中，清洁装置100的移动驱动方式不限于此，例如，作为一种替代的实施方案，清洁装置100可以通过手持杆或者扶手由人力推动移动；或者，作为另一种替代的实施方案，清洁装置100既可以通过电机驱动移动，也可以通过手持杆或者扶手由人力推动移动，即清洁装置100可以同时有电动、人力推动两种驱动移 动模式。

作为一种实施方式，移动轮组件40为自动导引车(即AGV)，这样，可以使的清洁装置100在清洁和移动过程中，可以自行导航移动，而不需要人为参与调整移动方向。

作为一种实施方式，参照图1和图2所示，清洁装置100还包括辅助装置50，辅助装置50用于带动主清洁带构件21上升以使清洁组件20脱离接触待清洁面200。这样，在具体应用中，当清洁装置100进行纯移动时，比如不需要对待清洁面200进行拖擦，或者清洁装置100经过一些特殊的地面(比如毛毯)，需要使主清洁带构件21脱离接触待清洁面200，可以通过辅助装置50带动清洁组件20上升以使清洁组件20脱离接触待清洁面200，从而有效避免了清洁组件20与待清洁面200产生不必要的摩擦，进而利于加快清洁组件20的移动速度，且利于减缓清洁组件20的磨损速度，利于提高清洁组件20的使用寿命。

作为一种实施方式，参照图1、图11至图14所示，辅助装置50包括辅助支撑部件51，辅助支撑部件51可收放地安装于清洁组件20的底部。具体应用中，辅助支撑部件51具有两种状态，一种是收起状态，此时辅助支撑部件51收容于清洁组件20的底部，清洁组件20抵压于待清洁面200；另一种是放下状态，此时辅助支撑部件51支撑于清洁组件20的底部，清洁组件20脱离待清洁面200。具体地，在对待清洁面200进行清洁时，辅助支撑部件51收容于清洁组件20的底部，不影响清洁组件20的拖擦，当不需要对待清洁面200进行清洁时，辅助支撑部件51从清洁组件20的底部伸出，推动清洁组件20上升，并对清洁组件20进行支撑，使清洁组件20脱离接触待清洁面200。

作为一种实施方式，辅助支撑部件51沿清洁装置100的移动方向设于主清洁带构件21的后方。

作为一种实施方式，参照图13所示，辅助装置50还包括动力组件52，动力组件52用于驱动辅助支撑部件51进行收和放。这样，不需要用户手动对辅助支撑部件51进行收、放，节省人力，提高用户使用体验。当然，具体应用中， 作为替代的实施方式，辅助装置50也可以不设置动力组件52，例如辅助支撑部件51可以通过手动驱动方式进行驱动收放。

作为一种实施方式，参照图1和图13所示，动力组件52包括第二电机521和传动连接于第二电机521与辅助支撑部件51之间的连杆机构522。具体应用中，第二电机521驱动连杆机构522转动，从而带动辅助支撑部件51转动，以使辅助支撑部件51进行收、放动作。其中，当辅助支撑部件51处于收起状态时，也就是辅助支撑部件51收缩于清洁组件20的底部时，辅助支撑组件沿清洁装置100的移动方向朝前或者朝后设置；当辅助支撑部件51处于放下状态时，也就是辅助支撑部件51支撑于清洁组件20的底部时，辅助支撑组件沿清洁装置100的高度方向朝下设置。本实施方案中，动力组件52采用第二电机521和连杆机构522的组合，其结构简单、紧凑；当然，具体应用中，动力组件52的设置方式不限于此，例如，作为一种替代的实施方式，动力组件52也可以采用电机与其它传动机构的组合方式(例如电机与齿轮齿条的组合或者电机与丝杆传动机构的组合等)；或者，作为一种替代的实施方式，动力组件52也可以采用气压或者液压驱动方式。

作为一种实施方式，参照图1、图14至图16所示，连杆机构522包括第一活动构件5221、第二活动构件5222、第三活动构件5223和固定构件，固定构件固定连接于清洁组件20上或者至少部分集成于清洁组件20上，辅助支撑部件51安装于第一活动构件5221上，第一活动构件5221和第三活动构件5223都可转动连接固定构件，第二电机521与第三活动构件5223连接以用于驱动第三活动构件5223转动，第二活动构件5222分别可转动连接第一活动构件5221和第三活动构件5223。具体应用中，第二电机521驱动第三活动构件5223转动，第三活动构件5223转动带动第二活动构件5222转动，第二活动构件5222转动带动第一活动构件5221转动，从而带动辅助支撑部件51转动，实现辅助支撑部件51的收、放。

作为一种实施方式，参照图15所示，第三活动构件5223的数量为两个， 第一活动构件5221包括第一支臂52211和两个第二支臂52212，两个第二支臂52212分别弯折设于第一支臂52211相对的两侧，第二活动构件5222包括第三支臂52221和两个第四支臂52222，两个第四支臂52222分别弯折设于第三支臂52221相对的两侧，两个第二支臂52212之靠近第一支臂52211的端部分别可转动连接两个第四支臂52222之靠近第三支臂52221的端部，两个第二支臂52212之远离第一支臂52211的端部分别可转动连接固定构件，两个第四支臂52222之远离第三支臂52221的端部分别可转动连接两个第三活动构件5223。这样，使得第二活动构件5222转动连接第一活动构件5221，故而第二活动构件5222相对第三活动构件5223转动一定角度，第一活动构件5221相对第二活动构件5222转动一定角度，就能使辅助支撑部件51收容于清洁组件20的底部，减少了第二活动构件5222的转动幅度，节省容纳第二活动构件5222与第一活动构件5221的空间的高度。

作为一种实施方式，参照图14和图15所示，连杆机构522还包括两个第一转轴5224、两个第二转轴5225、两个第三转轴5226和两个第四转轴5227；两个第一转轴5224与两个第二支臂52212一一对应设置，两个第一转轴5224都固定连接于固定构件，并分别转动连接于第二支臂52212之远离第一支臂52211的一端；两个第二转轴5225和两个第二支臂52212以及两个第四支臂52222都一一对应设置，一个第二转轴5225转动连接一个第二支臂52212和一个第四支臂52222，第二转轴5225转动连接于第二支臂52212之靠近第一支臂52211的一端和第四支臂52222之靠近第三支臂52221的一端；两个第三转轴5226和两个第四支臂52222以及两个第三活动构件5223一一对应设置，一个第三转轴5226转动连接一个第四支臂52222和一个第三活动构件5223，第三转轴5226转动连接于第四支臂52222之远离第三支臂52221的一端和第三活动构件5223的一端；两个第四转轴5227和两个第三活动构件5223一一对应设置，两个第四转轴5227都连接于第三活动构件5223之远离第三转轴5226的一端，其中一个第四转轴5227固定连接于固定构件并转动连接于第三活动构件5223， 另一个第四转轴5227固定连接于第三活动构件5223，并连接于第二电机521的输出轴。

作为一种实施方式，参照图13和图15所示，在辅助支撑部件51处于放下的状态下，第四支臂52222与第三活动构件5223呈重叠、平行设置；这样，可以使得连杆机构522处于运动死点位置，使得连杆机构522可以不需要第二电机521的驱动力即可使辅助支撑部件51稳固的支撑于待清洁面200上，利于节省电力消耗。当然，具体应用中，在辅助支撑部件51处于放下的状态下，第四支臂52222与第三活动构件5223也可以设置为不重叠平行的状态，例如使得第四支臂52222与第三活动构件5223之间具有一定的夹角错位，此时可以依靠第二电机521的驱动力使辅助支撑部件51稳固的支撑于待清洁面200上。节省第二活动构件5222和第三活动构件5223占用的空间。

作为一种实施方式，参照图15所示，在辅助支撑部件51处于放下的状态下，第一支臂52211呈水平设置，这样，利于使辅助支撑部件51稳固的支撑于待清洁面200上。

作为一种实施方式，第一支臂52211呈平板状。

作为一种实施方式，第二支臂52212以宽度逐渐减小趋势从第一支臂52211朝远离第一支臂52211的方向延伸，第四支臂52222以宽度逐渐减小趋势从第三支臂52221朝远离第三支臂52221的方向延伸，这样，利于避免第二支臂52212和第四支臂52222在运动中产生干涉。

作为一种实施方式，参照图1、图3、图4、图15和图16所示，清洁组件20还包括连接架22和连接座26，连接架22活动连接于主机架10上，主清洁带构件21安装于连接架22上，连接座26安装于连接架22的底部，第二电机521安装于连接座26上，连接座26的一部分作为上述的固定构件使用。也就是说，第一活动构件5221和第三活动构件5223都可转动连接于连接座26。这样，实现辅助装置50安装于清洁组件20的底部。具体应用中，主清洁带构件21和副清洁带构件25都安装于连接架22上，连接架22上设有滑动部件221， 主机架10上设有导轨11，清洁组件20在自身重力的作用下使连接架22相对于主机架10向下滑动，从而使主清洁带构件21和副清洁带构件25抵压于待清洁面200上；并且，第一活动构件5221和第三活动构件5223都可转动连接于连接座26，第二电机521驱动第三活动构件5223转动，第三活动构件5223转动带动第二活动构件5222转动，第二活动构件5222转动带动第一活动构件5221转动，从而带动辅助支撑部件51转动，实现辅助支撑部件51的收、放。在辅助支撑部件51支撑于待清洁面200时，会推动连接座26向上移动，进而带动连接架22相对于主机架10向上滑动，以使主清洁带构件21和副清洁带构件25脱离于待清洁面200；在辅助支撑部件51收容于清洁组件20的底部时，会带动连接座26向下移动，进而带动连接架22相对于主机架10向下滑动，以使主清洁带构件21和副清洁带构件25抵接于待清洁面200。本实施例中，连接座26沿清洁装置100的移动方向设于主清洁带构件21的后方。

作为一种实施方式，参照图13至图16所示，连接座26设有凹槽261，凹槽261用于收纳收起状态的辅助支撑部件51。具体应用中，凹槽261形成于连接座26上，第一活动构件5221和第三活动构件5223都可转动连接凹槽261的槽壁。

作为一种实施方式，辅助支撑部件51为可自由转动的部件，这样，在辅助支撑部件51处于放下的状态下，清洁装置100在待清洁面200上移动时，辅助支撑部件51在待清洁面200上滚动，利于减小辅助支撑部件51与待清洁面200的摩擦力，从而利于保证清洁装置100的移动速度，以及利于减缓辅助支撑部件51的磨损。当然，具体应用中，辅助支撑部件51的设置方式不限于此，作为替代的实施方案，辅助支撑部件51也可以设置为不可自由转动的部件，例如，辅助支撑部件51可以设置为块体或者为柱体。

作为一种实施方式，辅助支撑部件51为滚轮，其利于保证清洁装置100在待清洁面200上移动时，辅助支撑部件51可以自由转动。当然，具体应用中，辅助支撑部件51的设置方式不限于此，例如，辅助支撑部件51也可以设置为 辊筒或者轴承。

作为一种实施方式，辅助支撑部件51通过万向节可转动地连接于第一支臂52211，这样，可以使得辅助支撑部件51的方向可以自由调节。当然，作为替代的实施方案，辅助支撑部件51也可以固定架固定连接于第一支臂52211，辅助支撑部件51通过轴承可转动连接固定架。

作为一种实施方式，清洁装置100被配置为具有第一模式和第二模式；在第一模式下，辅助支撑部件51处于收起的状态，以使辅助支撑部件51与待清洁面200分离，并使清洁组件20抵压于待清洁面200上；在第二模式下，辅助支撑轮处于放下的状态，以使辅助支撑部件51与待清洁面200抵接，并使清洁组件20与待清洁面200脱离。具体应用中，清洁装置100处于第一模式时，清洁组件20的主清洁带构件21处于清洁状态；清洁装置100处于第二模式时，清洁组件20的主清洁带构件21处于非清洁状态。

作为一种实施方式，参照图1至图3所示，清洁装置100还包括控制器60，控制器60被配置为：在第一模式下，控制辅助支撑部件51处于收起的状态；在第二模式下，控制辅助支撑部件51处于放下的状态。通过控制器60控制辅助支撑部件51的状态，提高清洁装置100的自动化性能。

作为一种实施方式，辅助支撑部件51沿清洁装置100的移动方向设于主清洁带构件21的后方。具体应用中，连接座26沿清洁装置100的移动方向设于主清洁带构件21的后方，辅助支撑部件51安装于连杆机构522，连杆机构522连接于连接座26上，从而使辅助支撑部件51设于主清洁带构件21的后方。辅助支撑部件51结合设于主清洁带构件21前方的移动轮组件40，在主清洁带构件21与待清洁面200相分离后，清洁装置100能够稳定地支撑于待清洁面200上。

作为一种实施方式，参照图1至图3所示，清洁组件20还包括回收容器27，回收容器27用于收集固态垃圾和液态垃圾，且回收容器27随主清洁带构件21进行升降运动。具体应用中，回收容器27安装于连接架22上，连接架 22相对于主机架10进行升降运动，从而带动主清洁带构件21和回收容器27也进行升降运动。当然，作为一种替代的实施方案，回收容器27安装于主清洁带构件21上也是可以的。作为另一种替代的实施方案，回收容器27仅用于收集固态垃圾或者液态垃圾也是可以的。

作为一种实施方式，回收容器27沿清洁装置100的移动方向设于主清洁带构件21的后方。当然，作为可替代的实施方案，回收容器27沿清洁装置100的移动方向设于主清洁带构件21的前方或上方也是可以的。

作为一种实施方式，回收容器27沿清洁装置100的高度方向设于主清洁带构件21的上方。这样，垃圾被运送到主清洁带构件21的第二端部215，也就是主清洁带构件21的上方后，能被很快地收集于回收容器27中，缩短了垃圾从第二端部215运送至回收容器27中的行程。

作为一种实施方式，参照图1、图7至图9所示，清洁组件20还包括挡板组件28，挡板组件28用于将主清洁带构件21承载的垃圾导送至回收容器27。具体应用中，挡板组件28刮除主清洁带构件21上的垃圾并将垃圾导送至回收容器27，挡板组件28包括第一挡板281和第二挡板282，第一挡板281设于主清洁带构件21的后方且从主清洁带构件21的后侧部延伸至回收容器27，第二挡板282沿清洁装置100的高度方向设于副清洁带构件25和主清洁带构件21的上方。第一挡板281和回收容器27均设置在主清洁带构件21的后方，并使第一挡板281延伸至回收容器27，垃圾被第一挡板281刮除后，被导送至回收容器27内。通过在副清洁带构件25和主清洁带构件21的上方设置第二挡板282，当垃圾被导送至主清洁带构件21的上端时，被第二挡板282阻挡，避免垃圾在惯性的作用下继续向上移动，有助于垃圾被第一挡板281导引至回收容器27中。

作为一种实施方式，参照图1和图7所示，第一挡板281包括第一板体2811，回收容器27包括第一回收腔271，第一板体2811主要用于将副清洁带构件25和主清洁带构件21传送的垃圾导送至第一回收腔271。具体应用中，所有垃圾 收容于一个回收腔内。

作为一种实施方式，清洁装置100还包括电源，电源用于为清洁装置100的清洁工作和/或移动提供电力。电源可以为可充电电池，可更换电池，也可以为一次性电池。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，清洁装置100也可以不设置电池，而直接通过线缆与外部电网插座连接获取电力。在另一个实施例中，清洁装置100可以同时由电池和外部电网供电。

作为一种实施方式，清洁装置100的工作原理为：当需要清洁装置100执行清洁待清洁面200的功能(可以是单拖地功能，或者可以是扫、拖功能一起执行，或者也可以是扫、拖、擦干功能一起执行)时，辅助支撑部件51收容于清洁组件20底部的凹槽261内，清洁组件20在自身重力的作用下，使主清洁带构件21抵压于待清洁面200；清洁装置100在待清洁面200上移动，第一环状带211同时被驱动旋转，并且出液部件31向第一环状带211输出清洗液，被喷射有清洗液的第一环状带211的部分旋转到待清洁面200上时，对待清洗面进行拖擦，从而实现清洁装置100的拖地功能。当需要清洁装置100执行纯移动功能(即移动过程中不对待清洁面200进行清洁工作)时，第一环状带211停止旋转以及出液部件31停止工作，第二电机521驱动连杆机构522反向转动，进而使辅助支撑部件51支撑于待清洁面200，在辅助支撑部件51运动至支撑于待清洁面200的过程中，推动连接架22沿导轨11朝远离待清洁面200的方向滑动(向上滑动)，进而带动主清洁带构件21朝远离待清洁面200的方向滑动，从而使主清洁带构件21脱离于待清洁面200。

进一步地，本申请还提供一种清洁装置100的控制方法，包括：驱动清洁装置100移动，并驱动主清洁带构件21运转，主清洁带构件21在清洁组件20自身重力作用下抵压于待清洁面200上，从而使主清洁带构件21清洁待清洁面200。这样，实现清主清洁带构件21对待清洁面200的清洁功能。当然，作为替代的实施方案，主清洁带构件21在外力的作用下抵压于待清洁面200上，或者主清洁带构件21在清洁组件20自身重力和外力的共同作用下抵压于待清洁 面200上也是可以的。

作为一种实施方式，驱动主清洁带构件21运转包括：控制清洁组件20的第一电机231转动，以驱动与至少一个第一导向部件213沿清洁装置100高度方向间隔分布的第一辊筒212转动，从而使环绕于第一辊筒212和第一导向部件213外的第一环状带211转动。通过控制第一电机231转动，从而带动第一环状带211转动，第一环状带211的转动，实现在主清洁带构件21因拖擦待清洁面200而抵压于待清洁面200时，能够在清洁装置100的移动过程中不产生阻力，保证清洁装置100移动的顺畅性，并且，主清洁带构件21还能够通过第一环状带211的转动对清扫的垃圾进行传送。

作为一种实施方式，控制方法还包括：控制出液组件朝向清洁组件20输出清洗液。具体应用中，在主清洁带构件21拖擦待清洁面200之前，控制出液组件朝向主清洁带构件21输出清洗液，以湿润主清洁带构件21。这样，在主清洁带构件21拖擦待清洁面200时，清洗液能够被用于清洗待清洁面200。作为一种替代的实施方案，控制出液组件朝向待清洁面200输出清洗液也是可以的；当出液组件直接朝向待清洁面200输出清洗液时，在主清洁带构件21拖擦待清洁面200时，通过同时拖擦待清洁面200上的清洗液，能够对待清洁面200起到清洁功能。作为另一种替代的实施方案，控制出液组件朝向清洁组件20和待清洁面200都输出清洗液也是可以的。

作为一种实施方式，控制方法还包括：控制沿清洁装置100移动方向设于主清洁带构件21后方的第一除液组件241清除待清洁面200上的液体。清洁组件20对待清洁面200进行拖擦之后，待清洁面200上残留有液体，通过控制第一除液组件241对待清洁面200上残留的液体进行擦干处理，实现对待清洁面200的擦干功能。

作为一种实施方式，控制方法还包括：控制清洁组件20的副清洁带构件25运转，以使主清洁带构件21和副清洁带构件25清洁待清洁面200。具体应用中，副清洁带构件25沿清洁装置100的移动方向设于主清洁带构件21的前 方，副清洁带构件25用于将待清洁面200上的垃圾导送至副清洁带构件25和主清洁带构件21之间，并在副清洁带构件25和主清洁带构件21的相互配合下，将垃圾传送至主清洁带构件21的第二端部215，实现对待清洁面200的垃圾清扫。其中，通过控制副清洁带构件25的第二辊筒252转动，带动第二环状带251转动，实现副清洁带构件25导送垃圾，以及与主清洁带构件21配合传送垃圾。

作为一种实施方式，驱动清洁装置100移动包括：驱动清洁装置100从主清洁带构件21朝副清洁带构件25的方向移动；控制方法还包括：在驱动清洁装置100从主清洁带构件21朝副清洁带构件25的方向移动时，控制与主清洁带构件21相邻的第一除液组件241清除待清洁面200上的液体。这样，实现第一除液组件241对待清洁面200的擦干。

作为一种实施方式，控制与主清洁带构件21相邻的第一除液组件241清除待清洁面200上的液体包括：控制第一除液组件241的第一驱动机构2412驱动第一除液组件241的第一刮条2411以抵压于待清洁面200。通过控制第一刮条2411抵压于待清洁面200，以使第一刮条2411能够刮除位于待清洁面200上的液体。

作为一种实施方式，控制与主清洁带构件21相邻的第一除液组件241清除待清洁面200上的液体还包括：控制第一除液组件241的第一吹风装置2413朝向主清洁带构件21与第一刮条2411之间的区域吹风。因为液体的张力，位于第一刮条2411端部的液体会溢出到第一刮条2411外部，通过控制第一吹风装置2413朝向主清洁带构件21与第一刮条2411之间的区域吹风，可以将位于第一刮条2411端部的液体吹向第一刮条2411的中间，以使第一刮条2411尽可能的把收集的液体都带走。

作为一种实施方式，驱动清洁装置100移动包括：驱动清洁装置100底部的移动轮组件40转动，从而使移动轮组件40带动清洁装置100移动。这样，实现清洁装置100的自行移动，不需要人力推动，节省人力。

作为一种实施方式，控制方法还包括：接收第一控制指令，将清洁装置100切换至第一模式，控制辅助装置50带动主清洁带构件21下降以使主清洁带构件21抵压于待清洁面200上；接收第二控制指令，将清洁装置100切换至第二模式，控制辅助装置50带动主清洁带构件21上升以使主清洁带构件21脱离接触待清洁面200。这样，提高清洁装置100的智能化。

作为一种实施方式，控制辅助装置50带动主清洁带构件21下降以使主清洁带构件21抵压于待清洁面200上包括：控制清洁装置100底部的辅助支撑部件51收起，以使辅助支撑部件51与待清洁面200分离，并使主清洁带构件21抵压于待清洁面200上；控制辅助装置50带动主清洁带构件21上升以使主清洁带构件21脱离接触待清洁面200包括：控制辅助支撑部件51放下，以使辅助支撑部件51与待清洁面200抵接，并使主清洁带构件21与待清洁面200脱离。

本实施例提供的清洁装置100的控制方法的具体原理和实现方式均与上述清洁装置100中描述的原理和实现方式类似，清洁装置100的控制方法的其它部分此处不再详述。

进一步地，本申请实施例还提供一种控制器60，包括计算机可读存储介质和处理器；计算机可读存储介质用于存储计算机程序；处理器用于通过运行计算机可读存储介质中存储的程序，实现上述清洁装置100的控制方法。

具体地，计算机可读存储介质可以是上述的清洁装置100的内部存储单元，例如清洁装置100的硬盘或内存；或者，计算机可读存储介质也可以是清洁装置100的外部存储设备，例如清洁装置100上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。

进一步地，本申请实施例还提供一种清洁装置100，包括上述的控制器60。清洁装置100还包括执行元件，执行元件包括清洁组件20、出液组件、移动轮组件40、辅助装置50中的至少一者，执行元件用于在控制器60的控制下按计 算机可读存储介质存储的计算机程序进行动作。

进一步地，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被清洁装置100的处理器执行时，执行上述清洁装置100的控制方法。

实施例二：

本实施例提供的清洁装置100与实施例一的区别主要在于滑动部件221的结构不同，具体体现在：实施例一中，滑动部件221为能够绕自身中心轴转动的部件；而本实施例中，滑动部件221为不能够绕自身中心轴转动的部件。

作为一种实施方式，参照图17所示，滑动部件221为滑块。具体地，滑块安装于连接架22上，且部分滑动插设于滑槽111内，通过滑块沿着滑槽111的滑动，实现连接架22相对于主机架10的升降运动。

除了上述不同之处，本实施例提供的清洁装置100的其他部分，可参照实施例一，在此不再详述。

实施例三：

本实施例提供的清洁装置100与实施例一和实施例二的区别主要在于清洁组件20滑动连接主机架10的方式不同，具体体现在：实施例一和实施例二中，清洁组件20通过导轨11与滑动部件221的配合滑动连接主机架10；而本实施例中，清洁组件20通过齿轮13与齿条222的配合滑动连接主机架10。

作为一种实施方式，参照图3和图18所示，主机架10在清洁组件20相对的两侧分别设有至少一个齿轮13，清洁组件20对应每个齿轮13分别设有与齿轮13啮合的齿条222。通过齿轮13转动，带动齿条222转动，进而带动连接架22相对于主机架10滑动。

作为一种实施方式，主机架10上还设有用于限定齿条222升降路径的第二限位部件(图未示)。通过设置第二限位部件，避免连接架22过度向下滑动， 进而避免在一些情况下，连接架22从清洁装置100上分离。具体应用中，第二限位部件使主清洁带构件21限位于在拖擦待清洁面200时主清洁带构件21作用于待清洁面200上的力足够大，并且不影响拖擦过程中清洁装置100继续向前移动。

除了上述不同之处，本实施例提供的清洁装置100的其他部分，可参照实施例一，在此不再详述。

实施例四：

本实施例提供的清洁装置100与实施例一至实施例三的区别主要在于使主清洁带构件21抵压于待清洁面200上的方式不同，具体体现在：实施例一至实施例三中，清洁组件20在自身重力作用下使主清洁带构件21抵压于待清洁面200上；而本实施例中，清洁组件20在自身重力和外力的共同作用下使主清洁带构件21抵压于待清洁面200上。

作为一种实施方式，参照图1和图19所示，清洁装置100还包括抵压部件70，抵压部件70用于将清洁组件20朝向待清洁面200抵压。通过设置抵压部件70，实现清洁组件20在外力的作用下使主清洁带构件21抵压于待清洁面200上，结合清洁组件20的自身重力，清洁组件20在自身重力和外力的共同作用下使主清洁带构件21抵压于待清洁面200上。

作为一种实施方式，参照图1和图19所示，抵压部件70为弹性件71，弹性件71弹性连接于清洁组件20与主机架10之间，弹性件71的弹性作用力用于将清洁组件20朝向待清洁面200抵压。本实施例中，弹性件71为弹簧。当然，作为替代的实施方案，弹性件71为其他具有弹性的部件也是可以的，比如弹片。

作为一种实施方式，弹性件71的数量为两个，两个弹性件71分别设于清洁组件20相对的两侧。如此设置，清洁组件20的两侧分别受到弹性件71的作用力，受力平衡，避免清洁组件20抵压于待清洁面200时两侧高低不平。当然， 作为替代的实施方案，弹簧的数量为一个或者三个或者四个也是可以的，在此不对弹性件71的数量进行限制。

除了上述不同之处，本实施例提供的清洁装置100的其他部分，可参照实施例一至实施例三，在此不再详述。

实施例五：

本实施例提供的清洁装置100与实施例四的区别主要在于是否设有动力部件80，具体体现在：实施例四中，清洁装置100没有设置动力部件80；而本实施例中，清洁装置100设有动力部件80。

作为一种实施方式，参照图1和图20所示，清洁装置100还包括动力部件80，动力部件80与抵压部件70连接，以用于驱动抵压部件70将清洁组件20朝向待清洁面200抵压。具体应用中，动力部件80可以为电机，通过电机驱动抵压部件70将清洁组件20朝向待清洁面200抵压。

除了上述不同之处，本实施例提供的清洁装置100的其他部分，可参照实施例一至实施例四，在此不再详述。

实施例六：

本实施例提供的清洁装置100与实施例四的区别主要在于抵压部件70的结构不同，具体体现在：实施例四中，抵压部件70为弹性件71；而本实施例中，抵压部件70为配重块72。

作为一种实施方式，参照如1和图21所示，配重块72设于清洁组件20上，以用于将清洁组件20朝向待清洁面200抵压。

除了上述不同之处，本实施例提供的清洁装置100的其他部分，可参照实施例一至实施例五，在此不再详述。

实施例七：

本实施例提供的清洁装置100与实施例四和实施例五的区别主要在于抵压 部件70的结构不同，具体体现在：实施例四中，抵压部件70为弹性件71；实施例五中，抵压部件70为配重块72；而本实施例中，抵压部件70为手持杆73。

作为一种实施方式，参照图1和图22所示，手持杆73用于在外力(即人力)的作用下将清洁组件20朝向待清洁面200抵压。

除了上述不同之处，本实施例提供的清洁装置100的其他部分，可参照实施例一至实施例六，在此不再详述。

实施例八：

本实施例提供的清洁装置100与实施例一至实施例七的区别主要在于清洁组件20的结构不同，相应地，本实施例提供的清洁装置100的控制方法与实施例一至实施例六有相应不同，清洁组件20的区别具体体现在：实施例一至实施例七中，清洁组件20没有设置第二除液组件242；而本实施例中，清洁组件20包括第一除液组件241和第二除液组件242。

参照图1和图23所示，本实施例提供的清洁装置100中，副清洁带构件25和主清洁带构件21都设于第一除液组件241和第二除液组件242之间，且副清洁带构件25设于第二除液组件242和主清洁带构件21之间；在清洁组件20对待清洁面200进行清洁工作时，第一除液组件241或第二除液组件242用于清除待清洁面200上的液体。通过设置第一除液组件241和第二除液组件242，可以从两个方向采用不同的除液组件清除待清洁面200上的液体，提高清洁装置100的应用性能。本实施方案中，副清洁带构件25被设置为不具有导送垃圾的功能，主要用于拖擦待清洁面200。

作为一种实施方式，当清洁组件20从主清洁带构件21朝副清洁带构件25的方向移动以对待清洁面200进行清洁时，第一除液组件241用于清除在主清洁带构件21朝所述副清洁带构件25的方向上位于主清洁带构件21后方的待清洁面200上的液体；当清洁组件20从副清洁带构件25朝主清洁带构件21的方向移动以对待清洁面200进行清洁时，第二除液组件242用于清除在副清洁带 构件25朝向主清洁带构件21的方向上位于副清洁带构件25后方的待清洁面200上的液体。

作为一种实施方式，第一除液组件241包括第一刮条2411和至少用于驱动第一刮条2411运动的第一驱动机构2412，第二除液组件242包括第二刮条2421和至少用于驱动第二刮条2421运动的第二驱动机构(图未示)。当清洁组件20从主清洁带构件21朝副清洁带构件25的方向移动以对待清洁面200进行清洁时，第一驱动机构2412驱动第一刮条2411以抵压于待清洁面200，第二驱动机构驱动第二刮条2421以脱离于待清洁面200，也就是说，当清洁组件20从主清洁带构件21朝副清洁带构件25的方向移动以对待清洁面200进行清洁时，采用第一刮条2411对待清洁面200清除液体。当清洁组件20从主清洁带构件21朝副清洁带构件25的方向移动以对待清洁面200进行清洁时，第二驱动机构驱动第二刮条2421以抵压于待清洁面200，第一驱动机构2412驱动第一刮条2411以脱离于待清洁面200。也就是说，当清洁组件20从主清洁带构件21朝副清洁带构件25的方向移动以对待清洁面200进行清洁时，采用第二刮条2421对待清洁面200清除液体。其中，第二刮条2421可以设为长条形结构，也可以设为具有弧度的圆条形结构。

作为一种实施方式，第一除液组件241还包括第一吹风装置2413，第一吹风装置2413具有至少一个第一出风口，第一出风口用于至少朝向主清洁带构件21与第一刮条2411之间的区域吹风；第二除液组件242还包括第二吹风装置(图未示)，第二吹风装置具有至少一个第二出风口，第二出风口用于至少朝向副清洁带构件25与第二刮条2421之间的区域吹风，其中，第一吹风装置2413和第二吹风装置为两个相互独立的吹风装置。当然，在其他实施例中，第一吹风装置2413和第二吹风装置为同一吹风装置也是可以的。

进一步地，本实施例提供的清洁装置100的控制方法，驱动清洁装置100移动包括：驱动清洁装置100从主清洁带构件21朝副清洁带构件25的方向和从副清洁带构件25朝主清洁带构件21的方向往复移动；控制方法还包括：在 驱动清洁装置100从主清洁带构件21朝副清洁带构件25的方向移动时，控制与主清洁带构件21相邻的第一除液组件241清除待清洁面200上的液体；在驱动清洁装置100从副清洁带构件25朝主清洁带构件21的方向移动时，控制与副清洁带构件25相邻的第二除液组件242清除待清洁面200上的液体。

作为一种实施方式，控制与主清洁带构件21相邻的第一除液组件241清除待清洁面200上的液体包括：控制第一除液组件241的第一驱动机构2412驱动第一除液组件241的第一刮条2411以抵压于待清洁面200，并控制第二除液组件242的第二驱动机构驱动第二除液组件242的第二刮条2421以脱离待清洁面200；控制与副清洁带构件25相邻的第二除液组件242清除待清洁面200上的液体包括：控制第二除液组件242的第二驱动机构驱动第二除液组件242的第二刮条2421以抵压于待清洁面200，并控制第一除液组件241的第一驱动机构2412驱动第一除液组件241的第一刮条2411以脱离待清洁面200。

作为一种实施方式，控制与主清洁带构件21相邻的第一除液组件241清除待清洁面200上的液体还包括：控制第一除液组件241的第一吹风装置2413朝向主清洁带构件21与第一刮条2411之间的区域吹风，控制第二除液组件242的第二吹风装置停止朝向副清洁带构件25与第二刮条2421之间的区域吹风；控制与副清洁带构件25相邻的第二除液组件242清除待清洁面200上的液体还包括：控制第二除液组件242的第二吹风装置朝向副清洁带构件25与第二刮条2421之间的区域吹风，控制第一除液组件241的第一吹风装置2413朝向主清洁带构件21与第一刮条2411之间的区域停止吹风。当第一吹风装置2413和第二吹风装置为同一吹风装置时，控制与主清洁带构件21相邻的第一除液组件241清除待清洁面200上的液体还包括：控制吹风装置朝向主清洁带构件21与第一刮条2411之间的区域吹风，控制吹风装置停止朝向副清洁带构件25与第二刮条2421之间的区域吹风；控制与副清洁带构件25相邻的第二除液组件242清除待清洁面200上的液体还包括：控制吹风装置朝向副清洁带构件25与第二刮条2421之间的区域吹风，控制吹风装置朝向主清洁带构件21与第一刮 条2411之间的区域停止吹风。

除了上述不同之处，本实施例提供的清洁装置100的其他部分，可参照实施例一至实施例七，在此不再详述。

实施例九：

本实施例提供的清洁装置100与实施例一至实施例七的区别主要在于第一挡板281和回收容器27的结构不同，具体体现在：实施例一至实施例七中，第一挡板281设有一个板体，回收容器27设有一个回收腔；而本实施例中，第一挡板281设有两个板体，回收容器27设有两个回收腔。

作为一种实施方式，参照图24和图25所示，回收容器27包括第一回收腔271和第二回收腔272，第一挡板281包括第一板体2811和第二板体2812，第一板体2811位于第二板体2812的上方，第一板体2811主要用于将副清洁带构件25和主清洁带构件21传送的固态垃圾导送至第一回收腔271，第二板体2812主要用于将副清洁带构件25和主清洁带构件21传送的液态垃圾导送至第二回收腔272。通过设置用于收集固态垃圾的第一回收腔271，和用于收集液态垃圾的第二回收腔272，使固态垃圾和液态垃圾分别收集，设置不同的回收腔内，避免固态垃圾和液态垃圾收集在同一个回收腔内不易清理。

除了上述不同之处，本实施例提供的清洁装置100的其他部分，可参照实施例一至实施例八，在此不再详述。

以上所述仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是在本申请的发明构思下，利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (62)

1. 一种清洁装置，其特征在于：包括：

   主机架；

   清洁组件，所述清洁组件包括用于清洁待清洁面的主清洁带构件，所述清洁组件活动连接于所述主机架上，当所述清洁组件对所述待清洁面进行清洁工作时，所述清洁组件在自身重力和/或外力作用下使所述主清洁带构件抵压于待清洁面上。
2. 如权利要求1所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁组件可升降地滑动安装于所述主机架上。
3. 如权利要求2所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁组件通过导轨与滑动部件的配合滑动连接所述主机架。
4. 如权利要求3所述的清洁装置，其特征在于：所述主机架在所述清洁组件相对的两侧分别设有至少一个所述导轨，所述清洁组件对应每个所述导轨分别设有至少一个与所述导轨配合的所述滑动部件。
5. 如权利要求3或4所述的清洁装置，其特征在于：所述滑动部件为能够绕自身中心轴转动的部件。
6. 如权利要求5所述的清洁装置，其特征在于：所述滑动部件为滚轮或者轴承。
7. 如权利要求3或4所述的清洁装置，其特征在于：所述滑动部件为滑块。
8. 如权利要求4所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁组件对应每个所述导轨分别设有两个以上的所述滑动部件，与同一个所述导轨配合的至少两个所述滑动部件分别与所述导轨相对的两侧部配合。
9. 如权利要求8所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁组件对应每个所述导轨分别设有三个所述滑动部件，其中所述导轨的一侧设有一个所述滑动部件、另一侧设有沿所述清洁组件高度方向间隔分布的两个所述滑动部件。
10. 如权利要求3或4所述的清洁装置，其特征在于：所述导轨设有滑槽，所述滑槽至少用于对所述滑动部件进行水平限位。
11. 如权利要求4所述的清洁装置，其特征在于：所述主机架上还设有用于限定所述滑动部件滑动路径的第一限位部件。
12. 如权利要求2所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁组件通过齿轮与齿条的配合滑动连接所述主机架。
13. 如权利要求12所述的清洁装置，其特征在于：所述主机架在所述清洁组件相对的两侧分别设有至少一个所述齿轮，所述清洁组件对应每个所述齿轮分别设有与所述齿轮啮合的所述齿条。
14. 如权利要求13所述的清洁装置，其特征在于：所述主机架上还设有用于限定所述齿条升降路径的第二限位部件。
15. 如权利要求1至4任一项或12至14任一项所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括抵压部件，所述抵压部件用于将所述清洁组件朝向所述待清洁面抵压。
16. 如权利要求15所述的清洁装置，其特征在于：所述抵压部件为弹性件，所述弹性件弹性连接于所述清洁组件与所述主机架之间，所述弹性件的弹性作用力用于将所述清洁组件朝向所述待清洁面抵压。
17. 如权利要求15所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括动力部件，所述动力部件与所述抵压部件连接，以用于驱动所述抵压部件将所述清洁组件朝向所述待清洁面抵压。
18. 如权利要求15所述的清洁装置，其特征在于：所述抵压部件为配重块，所述配重块设于所述清洁组件上，以用于将所述清洁组件朝向所述待清洁面抵压。
19. 如权利要求15所述的清洁装置，其特征在于：所述抵压部件为手持杆，所述手持杆用于在外力的作用下将所述清洁组件朝向所述待清洁面抵压。
20. 如权利要求1至4任一项或12至14任一项所述的清洁装置，其特征 在于：所述主清洁带构件包括第一环状带、第一辊筒以及至少一个第一导向部件，所述第一环状带环绕于所述第一辊筒和所述第一导向部件外，所述第一辊筒用于在外力的驱动下转动从而带动所述第一环状带转动，所述第一辊筒和至少一个所述第一导向部件沿所述清洁装置的高度方向间隔分布。
21. 如权利要求20所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁组件还包括用于驱动所述第一辊筒转动的第一电机，所述第一电机与所述第一辊筒传动连接以用于驱动所述第一辊筒转动从而带动所述第一环状带转动。
22. 如权利要求1至4任一项或12至14任一项所述的清洁装置，其特征在于：所述主清洁带构件形成有用于抵接于所述待清洁面的平面。
23. 如权利要求1至4任一项或12至14任一项所述的清洁装置，其特征在于：所述主清洁带构件具有靠近所述待清洁面的第一端部和远离靠近所述待清洁面的第二端部，第一端部在所述待清洁面上的正投影面积大于或等于所述第二端部在所述待清洁面上的正投影面积。
24. 如权利要求1至4任一项或12至14任一项所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括出液组件，所述出液组件用于湿润所述主清洁带构件、所述待清洁面中的至少一者。
25. 如权利要求24所述的清洁装置，其特征在于：所述出液组件用于朝向所述主清洁带构件、所述待清洁面中的至少一者输出清洗液，以在所述主清洁带构件清洁所述待清洁面之前，湿润所述主清洁带构件、所述待清洁面中的至少一者。
26. 如权利要求1至4任一项或12至14任一项所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁组件还包括第一除液组件，所述第一除液组件沿所述清洁装置的移动方向设于所述主清洁带构件的后方，以用于清除所述待清洁面上的液体。
27. 如权利要求1至4任一项或12至14任一项所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁组件还包括副清洁带构件，当所述清洁组件对所述待清洁面进行清洁工作时，所述清洁组件在自身重力和/或外力作用下使所述主清洁带构件 和所述副清洁带构件抵压于所述待清洁面上。
28. 如权利要求27所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁组件还包括第一除液组件和第二除液组件，所述副清洁带构件和所述主清洁带构件都设于所述第一除液组件和所述第二除液组件之间，且所述副清洁带构件设于所述第二除液组件和所述主清洁带构件之间；

    在所述清洁组件对所述待清洁面进行清洁工作时，所述第一除液组件或所述第二除液组件用于清除所述待清洁面上的液体。
29. 如权利要求28所述的清洁装置，其特征在于：当所述清洁组件从所述主清洁带构件朝所述副清洁带构件的方向移动以对待清洁面进行清洁时，所述第一除液组件用于清除在所述主清洁带构件朝所述副清洁带构件的方向上位于所述主清洁带构件后方的所述待清洁面上的液体；

    当所述清洁组件从所述副清洁带构件朝所述主清洁带构件的方向移动以对待清洁面进行清洁时，所述第二除液组件用于清除在所述副清洁带构件朝向所述主清洁带构件的方向上位于所述副清洁带构件后方的所述待清洁面上的液体。
30. 如权利要求29所述的清洁装置，其特征在于：所述第一除液组件包括第一刮条和至少用于驱动所述第一刮条运动的第一驱动机构，所述第二除液组件包括第二刮条和至少用于驱动所述第二刮条运动的第二驱动机构；

    当所述清洁组件从所述主清洁带构件朝所述副清洁带构件的方向移动以对待清洁面进行清洁时，所述第一驱动机构驱动所述第一刮条以抵压于待清洁面，所述第二驱动机构驱动所述第二刮条以脱离于待清洁面；

    当所述清洁组件从所述主清洁带构件朝所述副清洁带构件的方向移动以对待清洁面进行清洁时，所述第二驱动机构驱动所述第二刮条以抵压于待清洁面，所述第一驱动机构驱动所述第一刮条以脱离于待清洁面。
31. 如权利要求30所述的清洁装置，其特征在于：所述第一除液组件还包括第一吹风装置，所述第一吹风装置具有至少一个第一出风口，所述第一出风 口用于至少朝向主清洁带构件与所述第一刮条之间的区域吹风；

    所述第二除液组件还包括第二吹风装置，所述第二吹风装置具有至少一个第二出风口，所述第二出风口用于至少朝向副清洁带构件与所述第二刮条之间的区域吹风，

    其中，所述第一吹风装置和所述第二吹风装置为两个相互独立的吹风装置或者为同一吹风装置。
32. 如权利要求1至4任一项或12至14任一项所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括移动轮组件，所述移动轮组件设于所述清洁装置的底部，以用于带动所述清洁装置移动。
33. 如权利要求1至4任一项或12至14任一项所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括辅助装置，所述辅助装置用于带动所述主清洁带构件上升以使所述清洁组件脱离接触所述待清洁面。
34. 如权利要求33所述的清洁装置，其特征在于：所述辅助装置包括辅助支撑部件，所述辅助支撑部件可收放地安装于所述清洁组件的底部。
35. 如权利要求34所述的清洁装置，其特征在于：所述辅助装置还包括动力组件，所述动力组件用于驱动所述辅助支撑部件进行收和放。
36. 如权利要求35所述的清洁装置，其特征在于：所述动力组件包括第二电机和传动连接于所述第二电机与所述辅助支撑部件之间的连杆机构。
37. 如权利要求36所述的清洁装置，其特征在于：所述连杆机构包括第一活动构件、第二活动构件、第三活动构件和固定构件，所述固定构件固定连接于所述清洁组件上或者至少部分集成于所述清洁组件上，所述辅助支撑部件安装于所述第一活动构件上，所述第一活动构件和所述第三活动构件都可转动连接所述固定构件，所述第二电机与所述第三活动构件连接以用于驱动所述第三活动构件转动，所述第二活动构件分别可转动连接所述第一活动构件和所述第三活动构件。
38. 如权利要求37所述的清洁装置，其特征在于：所述第三活动构件的数 量为两个，所述第一活动构件包括第一支臂和两个第二支臂，两个所述第二支臂分别弯折设于所述第一支臂相对的两侧，所述第二活动构件包括第三支臂和两个第四支臂，两个所述第四支臂分别弯折设于所述第三支臂相对的两侧，两个所述第二支臂之靠近所述第一支臂的端部分别可转动连接两个所述第四支臂之靠近所述第三支臂的端部，两个所述第二支臂之远离所述第一支臂的端部分别可转动连接所述固定构件，两个所述第四支臂之远离所述第三支臂的端部分别可转动连接两个所述第三活动构件。
39. 如权利要求38所述的清洁装置，其特征在于：在所述辅助支撑部件处于放下的状态下，所述第四支臂与所述第三活动构件呈重叠、平行设置；且/或，

    在所述辅助支撑部件处于放下的状态下，所述第一支臂呈水平设置。
40. 如权利要求37所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁组件还包括连接架和连接座，所述连接架活动连接于所述主机架上，所述主清洁带构件安装于所述连接架上，所述连接座安装于所述连接架的底部，所述第二电机安装于所述连接座上，所述连接座的一部分作为所述固定构件使用。
41. 如权利要求40所述的清洁装置，其特征在于：所述连接座设有凹槽，所述凹槽用于收纳收起状态的所述辅助支撑部件。
42. 如权利要求34所述的清洁装置，其特征在于：所述辅助支撑部件为滚轮。
43. 如权利要求34所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置被配置为具有第一模式和第二模式；

    在所述第一模式下，所述辅助支撑部件处于收起的状态，以使所述辅助支撑部件与所述待清洁面分离，并使所述清洁组件抵压于所述待清洁面上；

    在所述第二模式下，所述辅助支撑轮处于放下的状态，以使所述辅助支撑部件与所述待清洁面抵接，并使所述清洁组件与所述待清洁面脱离。
44. 如权利要求43所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括控 制器，所述控制器被配置为：在所述第一模式下，控制所述辅助支撑部件处于收起的状态；在所述第二模式下，控制所述辅助支撑部件处于放下的状态。
45. 如权利要求34所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括移动轮组件，所述移动轮组件设于所述清洁装置的底部，以用于带动所述清洁装置移动；

    所述移动轮组件沿所述清洁装置的移动方向设于所述主清洁带构件的前方，所述辅助支撑部件沿所述清洁装置的移动方向设于所述主清洁带构件的后方。
46. 如权利要求1至4任一项或12至14任一项所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁组件还包括回收容器，所述回收容器用于收集固态垃圾和/或液态垃圾，且所述回收容器随所述主清洁带构件进行升降运动。
47. 如权利要求46所述的清洁装置，其特征在于：所述回收容器沿所述清洁装置的移动方向设于所述主清洁带构件的后方或前方；或者，

    所述回收容器沿所述清洁装置的高度方向设于所述主清洁带构件的上方。
48. 如权利要求46所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁组件还包括挡板组件，所述挡板组件用于将所述主清洁带构件承载的垃圾导送至所述回收容器。
49. 一种如权利要求1至48任一项所述清洁装置的控制方法，其特征在于：包括：驱动所述清洁装置移动，并驱动所述主清洁带构件运转，所述主清洁带构件在所述清洁组件自身重力和/或外力作用下抵压于待清洁面上，从而使所述主清洁带构件清洁待清洁面。
50. 如权利要求49所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述驱动所述主清洁带构件运转包括：控制所述清洁组件的第一电机转动，以驱动与至少一个第一导向部件沿所述清洁装置高度方向间隔分布的第一辊筒转动，从而使环绕于所述第一辊筒和所述第一导向部件外的第一环状带转动。
51. 如权利要求49所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述控制方 法还包括：控制出液组件朝向所述清洁组件和所述待清洁面中的至少一者输出清洗液。
52. 如权利要求49所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述控制方法还包括：控制沿所述清洁装置移动方向设于所述主清洁带构件后方的第一除液组件清除所述待清洁面上的液体。
53. 如权利要求49所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述控制方法还包括：控制所述清洁组件的副清洁带构件运转，以使所述主清洁带构件和所述副清洁带构件清洁待清洁面。
54. 如权利要求53所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述驱动清洁装置移动包括：驱动所述清洁装置从所述主清洁带构件朝所述副清洁带构件的方向和从所述副清洁带构件朝所述主清洁带构件的方向往复移动，

    所述控制方法还包括：在驱动所述清洁装置从所述主清洁带构件朝所述副清洁带构件的方向移动时，控制与所述主清洁带构件相邻的第一除液组件清除所述待清洁面上的液体；

    在驱动所述清洁装置从所述副清洁带构件朝所述主清洁带构件的方向移动时，控制与所述副清洁带构件相邻的第二除液组件清除所述待清洁面上的液体。
55. 如权利要求54所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述控制与所述主清洁带构件相邻的第一除液组件清除所述待清洁面上的液体包括：控制所述第一除液组件的第一驱动机构驱动所述第一除液组件的第一刮条以抵压于待清洁面，并控制所述第二除液组件的第二驱动机构驱动所述第二除液组件的第二刮条以脱离待清洁面；

    所述控制与所述副清洁带构件相邻的第二除液组件清除所述待清洁面上的液体包括：控制所述第二除液组件的第二驱动机构驱动所述第二除液组件的第二刮条以抵压于待清洁面，并控制所述第一除液组件的第一驱动机构驱动所述第一除液组件的第一刮条以脱离待清洁面。
56. 如权利要求55所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述控制与 所述主清洁带构件相邻的第一除液组件清除所述待清洁面上的液体还包括：控制所述第一除液组件的第一吹风装置朝向主清洁带构件与所述第一刮条之间的区域吹风，控制所述第二除液组件的第二吹风装置停止朝向副清洁带构件与所述第二刮条之间的区域吹风；

    所述控制与所述副清洁带构件相邻的第二除液组件清除所述待清洁面上的液体还包括：控制所述第二除液组件的第二吹风装置朝向副清洁带构件与所述第二刮条之间的区域吹风，控制所述第一除液组件的第一吹风装置朝向主清洁带构件与所述第一刮条之间的区域停止吹风。
57. 如权利要求49所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述驱动清洁装置移动包括：驱动所述清洁装置底部的移动轮组件转动，从而使所述移动轮组件带动所述清洁装置移动。
58. 如权利要求49至57任一项所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述控制方法还包括：

    接收第一控制指令，将所述清洁装置切换至第一模式，控制所述辅助装置带动所述主清洁带构件下降以使所述主清洁带构件抵压于所述待清洁面上；

    接收第二控制指令，将所述清洁装置切换至第二模式，控制辅助装置带动所述主清洁带构件上升以使所述主清洁带构件脱离接触所述待清洁面。
59. 如权利要求58所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：

    所述控制所述辅助装置带动所述主清洁带构件下降以使所述主清洁带构件抵压于所述待清洁面上包括：控制清洁装置底部的辅助支撑部件收起，以使所述辅助支撑部件与所述待清洁面分离，并使所述主清洁带构件抵压于所述待清洁面上；

    所述控制辅助装置带动所述主清洁带构件上升以使所述主清洁带构件脱离接触所述待清洁面包括：控制所述辅助支撑部件放下，以使所述辅助支撑部件与所述待清洁面抵接，并使所述主清洁带构件与所述待清洁面脱离。
60. 一种控制器，其特征在于，包括计算机可读存储介质和处理器；所述 计算机可读存储介质用于存储计算机程序；所述处理器用于通过运行所述计算机可读存储介质中存储的程序，实现如权利要求49至59任一项所述的清洁装置的控制方法。
61. 一种清洁装置，其特征在于，包括如权利要求60所述的控制器。
62. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被清洁装置的处理器执行时，执行如权利要求49至59任一项所述的清洁装置的控制方法。

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