CN111387880A - 清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种清洁机器人。清洁机器人包括：安装支架；清洁组件，清洁组件包括安装座和与安装座固定连接的导向支架；摆动支架，摆动支架包括固定臂和转动臂，固定臂与安装支架固定连接，转动臂的第一端与固定臂转动连接，转动臂的第二端用于与清洁组件转动连接；和安装于安装支架的驱动部件，驱动部件包括安装在安装支架上的驱动部和连接驱动部的推动部，推动部与导向支架可拆卸地连接，驱动部用于驱动推动部相对于驱动部移动以使清洁组件升降。如此，驱动部件的推动部可以驱动清洁组件升降，使得清洁组件可以越过地面上的凸出物，使得清洁机器人可以满足复杂工况的需求。

Description

清洁机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机器人。

背景技术

为了减少用户清洁地面的工作量，扫地机器人被广泛地应用在各个场所。例如，扫地机器人可以用于商场、家庭中等场所。在相关技术中，扫地机器人包括清洁部件，清洁部件具有滚刷，滚刷可以清洁地面。在扫地机器人工作的过程中，若地面出现凸台等复杂工况，清洁部件可能被这些凸台阻挡，使得扫地机器人无法顺利通过。因此，需要提供一种可以适应复杂工况的扫地机器人。

发明内容

本申请提供一种清洁机器人。

本申请实施方式的清洁机器人包括：

安装支架；

清洁组件，所述清洁组件包括安装座和与所述安装座固定连接的导向支架；

摆动支架，所述摆动支架包括固定臂和转动臂，所述固定臂与所述安装支架固定连接，所述转动臂的第一端与所述固定臂转动连接，所述转动臂的第二端用于与清洁组件转动连接；和

安装于所述安装支架的驱动部件，所述驱动部件包括安装在所述安装支架上的驱动部和连接所述驱动部的推动部，所述推动部与所述导向支架可拆卸地连接，所述驱动部用于驱动所述推动部相对于所述驱动部移动以使所述清洁组件升降。

本申请实施方式的清洁机器人中，驱动部件的推动部可以驱动清洁组件升降，使得清洁组件可以越过地面上的凸出物，还有，清洁组件连接摆动支架的转动臂，使得清洁组件受力更加平衡，以在升降的过程中更加稳定，进而使得清洁机器人可以满足复杂工况的需求。

在某些实施方式中，所述清洁机器人包括安装于所述安装支架的限位件，所述限位件形成有限位槽，所述导向支架的一端可拆卸地位于所述限位槽中，所述限位槽用于导引所述清洁组件升降。

如此，限位槽可以使得清洁组件通过拆卸件在限位槽内运动，进一步保证清洁组件平稳地升降。

在某些实施方式中，所述导向支架包括第一安装部和自所述第一安装部延伸的第二安装部，所述第二安装部包括夹持片，所述夹持片自所述第一安装部向所述第二安装部延伸，所述夹持片为间隔平行设置的两个，所述限位件部分嵌入所述两夹持片之间，所述拆装件穿设于所述两个夹持片和所述限位槽。

如此，拆装件穿设于安装结构的限位槽，并将拆装件的两端分别与两夹持片可拆卸地相连，使得导向支架可以限制在限位槽中运动。

在某些实施方式中，所述清洁机器人还包括固定支架和减震组件，所述固定支架通过所述减震组件与所述安装支架连接。

如此，减震组件可以耗散清洁机器人在行走的过程中产生的震动以及清洁组件升降过程中产生的震动，使得清洁机器人行走更加平稳。

在某些实施方式中，所述减震组件包括连接杆和弹性件，所述弹性件连接所述固定支架和所述安装支架，所述连接杆依次穿过所述固定支架、所述弹性件和所述安装支架。

如此，连接杆可以限制驱动部件相对于安装支架的位置，弹性件可以减少驱动部件的震动。

在某些实施方式中，所述弹性件包括上弹性件和下弹性件，所述连接杆依次穿过所述上弹性件、所述固定支架、所述下弹性件和所述安装支架。

如此，上弹性件可以缓冲连接杆与固定支架之间的冲击，下弹性件可以缓冲安装支架和固定支架之间的冲击。

在某些实施方式中，固定臂和所述转动臂的数量为两个以上，所述固定臂彼此平行设置，所述转动臂彼此平行设置。

如此，两个固定臂、两个转动臂和连接臂连接使得摆动支架的结构更加稳定，从而可以稳定地连接清洁组件和安装支架，使得清洁组件可以稳定地升降。

在某些实施方式中，所述驱动部与所述固定支架转动地连接，所述驱动部相对于所述固定支架的转动轴线为第一轴线，所述清洁组件相对于所述转动臂的转动轴线为第二轴线，所述第一轴线和所述第二轴线平行。

如此，驱动部与固定支架转动地连接，避免驱动部与固定支架刚性连接，从而使得驱动部件可以产生较小的转动，有利于驱动部件驱动清洁组件升降的稳定性。

在某些实施方式中，所述清洁组件包括安装在所述安装座的刷盘，所述安装座与所述转动臂的第二端及所述推动部可拆卸地连接，所述刷盘用于刷洗地面。

如此，清洁组件通过刷盘的设置，清洁机器人可以对地面进行洗刷。

在某些实施方式中，所述清洁组件包括安装在所述安装座的滚刷，所述安装座与所述转动臂的第二端及所述推动部可拆卸地连接，所述滚刷用于刷洗地面。

如此，清洁组件通过滚刷的设置，清洁机器人可以实现清扫功能。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请实施方式的清洁机器人的立体示意图；

图2是本申请实施方式的清洁组件的立体示意图；

图3是本申请实施方式的清洁组件的另一立体示意图；

图4本申请实施方式的清洁组件的分解示意图；

图5本申请实施方式的清洁组件的剖面示意图；

图6是本申请实施方式的清洁组件的侧面示意图；

图7是本申请实施方式的清洁组件的集尘盒的立体示意图；

图8是本申请实施方式的清洁组件的剖面示意图；

图9本申请实施方式的清洁组件的另一个分解示意图；

图10本申请实施方式的清洁组件中的端盖与滚刷的分解示意图；

图11本申请实施方式的清洁组件中的端盖与滚刷的连接剖面示意图；

图12是本申请实施方式的清洁机器人的部分立体示意图；

图13是本申请实施方式的清洁机器人的另一个部分立体示意图；

图14是本申请实施方式的导向支架的立体示意图；

图15是图12的清洁机器人的另一个角度示意图；

图16是本申请另一实施方式的清洁机器人的部分结构示意图。

主要元件符号说明：

清洁机器人10、机身12、清洁组件14、安装座16、滚刷18、集尘盒20、止挡件22、安装槽24、槽口26、刷辊28、毛刷条30、顶板32、限位边34、第一边36、第二边37、盒体38、翻边40、把手42、容置空间44、集尘口46、沥水孔48、底板50、第一侧板52、第二侧板54、第一部56、第二部58、转轴60、端盖62、电机组件64、紧固件65、轴零件66、连接件68、锁紧件70、紧固部72、手拧头部74、电机76、传送带78、传动轮80、防护罩82、第一滚刷84、第二滚刷86、阻挡元件88、第一电机组件90、第二电机组件92；

安装支架94、摆动支架96、驱动部件98、固定臂100、转动臂102、驱动部104、推动部106、安装片108、主体杆110、安装孔112、连接臂114、导向支架116、限位件118、限位槽120、拆装件121、第一安装部122、第二安装部124、夹持片126、安装槽128、固定支架130、减震组件132、连接杆134、弹性件136、第一安装耳138、第二安装耳140、第一轴线142、第二轴线144、刷盘146。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

请参阅图1，本申请公开了一种清洁机器人10，清洁机器人10是一种可以自动清洁地面的机器。清洁机器人10适用于各种室外和大型室内环境，例如广场、商场、公园、社区、地下车库、及其他封闭区域的道路。

本申请实施方式中，清洁机器人10包括机身12和清洁组件14，清洁组件14安装在机身12。清洁组件14用以与地面接触以对地面进行清洁作业。具体地，清洁组件14位于机身12的底部。此处所说的“底部”指的是清洁机器人10在正常使用的状态下，靠近地面的部分。清洁组件14可以通过螺栓等零件与机身12可拆卸地连接，这样使得清洁组件14整体容易被清洁，例如可以将清洁组件14拆卸后清理清洁组件14上的灰尘等杂质，以保证清洁组件14的工作效率。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

请参阅图2-4，本申请实施方式中，清洁组件14包括安装座16、滚刷18、集尘盒20和止挡件22。安装座16形成有安装槽24，安装槽24具有槽口26。滚刷18转动地安装在安装座16。集尘盒20位于滚刷18一侧。集尘盒20通过槽口26插设在安装槽24。止挡件22活动地连接在安装座16上。止挡件22用于在第一位置和第二位置之间运动，其中，在第一位置时，止挡件22抵靠集尘盒20以限制集尘盒20相对于安装座16运动，在第二位置时，止挡件22与集尘盒20分离以使集尘盒20能够从槽口26拆卸。

本申请实施方式的清洁组件14中，止挡件22通过在第一位置和第二位置之间活动，使得集尘盒20可以固定在安装槽24或者能够从安装槽24拆卸，在集尘盒20从安装槽24拆卸后，用户可以方便地清理集尘盒20中的垃圾。

具体地，安装座16作为清洁组件14的承载元件，或者说，安装座16用以安装清洁组件14的其他部件。例如以上所讨论的，滚刷18等零部件可以安装在安装座16上。滚刷18等零部件可以通过螺钉、卡扣等方式安装在安装座16上，在此不限制该零部件的具体安装方式。

由于安装座16的结构适应于清洁组件14的零部件的安装位置，因此，安装座16的形状一般呈非规则状。为了使得安装座16容易制造成型，安装座16可以采用注塑的工艺成型。当然，安装座16可以采用金属焊接的工艺形成。在此不限制安装座16的具体材料和形状。

安装槽24可以适应于集尘盒20的形状。例如，集尘盒20的形状大致为长方体，那么，安装槽24的形状也可以呈长方状。槽口26为安装槽24的开放端。槽口26的具体形状在此不做限制，只要能够保证集尘盒20可以插入安装槽24即可。

滚刷18大致呈棒状体。具体地，如图2所示，滚刷18包括有刷辊28和附着于刷辊28表面的多条毛刷条30。滚刷18可以通过刷辊28的端部与安装座16转动地连接。每条毛刷条30可以大体呈V字形，多条毛刷条30间隔排列于刷辊28的表面。清洁机器人10执行任务时，滚刷18旋转，通过毛刷条30清扫地面，而将地面的纸屑、塑料袋或者牙签等垃圾卷入集尘盒20内，从而起到了清洁地面的效果。

集尘盒20用于收集纸屑等垃圾，集尘盒20的收容垃圾的空间可以根据实际情况确定。例如，在清洁机器人10用于垃圾较多的场合中时，集尘盒20可以设计容量较大的空间以在每次清洁的过程中收容更多的垃圾。

集尘盒20插设在安装槽24，可以指集尘盒20全部容置在安装槽24中，也可以指集尘盒20部分地容置在安装槽24中。本申请实施方式中，集尘盒20部分地容置在安装槽24中。如图2中的示例，集尘盒20的上部容置在安装槽24中。

需要指出的是，本申请实施方式中，集尘盒20通过槽口26插入安装槽24，或通过槽口26从安装槽24上拆卸下来。止挡件22位于第一位置时，止挡件22可以限制集尘盒20在相对于安装座16滑动的方向上的自由度，从而可以限制集尘盒20相对于安装座16运动。止挡件22位于第二位置时，止挡件22使得集尘盒20的纵向自由度没有限制，从而使得集尘盒20可以从安装槽24拔下来而拆卸。

止挡件22可以采用金属等材料制成，只要止挡件22的强度足以限制集尘盒20相对于安装座16运动即可。本申请实施方式中，止挡件22为片状。如此，止挡件22的所占用的体积较小，这样可以使得止挡件22容易安装，并且可以减小清洁组件14的体积。

请参阅图5及图6，在某些实施方式中，安装座16包括顶板32和连接顶板32的限位边34，限位边34包括第一边36和第二边37，第一边36连接顶板32。第二边37连接第一边36远离顶板32的一端。顶板32、第一边36和第二边37共同围成安装槽24。集尘盒20包括盒体38和自盒体38延伸的翻边40，翻边40插设在安装槽24中并支撑在第二边37上。

如此，翻边40插设在安装槽24中并支撑在第二边37上，不仅使得集尘盒20可以从槽口26插拔，还使得集尘盒20可以稳定地安装在安装座16上。

具体的，第一边36和第二边37连接成折弯状。第一边36、第二边37和顶板32可以为一体结构，这样使得安装座16更加容易成型。第二边37为集尘盒20提供支撑力，从而使得集尘盒20可以稳定地安装在安装座16上。

集尘盒20的盒体38用于收集灰尘等垃圾。集尘盒20的盒体38位于安装槽24外，或者说，集尘盒20部分地收容于安装槽24中。盒体38与翻边40可以为一体结构。

在安装集尘盒20时，先将集尘盒20的一端与槽口26对齐，之后使得翻边40沿着第二边37和顶板32之间的空间滑动，从而使得集尘盒20安装在安装槽24。

本申请中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

如图3及图6所示，本申请实施方式中，盒体38上设置有把手42。把手42可以方便用户拿取集尘盒20。用户可以手持把手42插拔集尘盒20。本申请中，把手42与盒体38可以通过螺纹的方式可拆卸的连接。在其他实施方式中，把手42与盒体38可以为一体成型结构。

请参阅图7-8，在某些实施方式中，盒体38形成有容置空间44和与容置空间44连通的集尘口46，盒体38用于通过集尘口46收集垃圾至容置空间44内。盒体38的底部形成有与容置空间44连通的沥水孔48。

可以理解，由于清洁机器人10可以向地面喷洒清洁用水，再由滚刷18洗刷地面，在滚刷18洗刷地面后，清洁用水变成了污水，而且污水中可能包含有例如，纸屑、垃圾袋或者牙签等垃圾，滚刷18旋转以将地面的垃圾卷入集尘盒20内的同时，也可能将污水卷入而落入集尘盒20内。因此，为使得落入集尘盒20内的污水落回至地面，集尘盒20设置有沥水孔48，污水可从沥水孔48回落至地面，而垃圾则留至集尘盒20内。如此，由滚刷18清扫地面而卷入至集尘盒20的污水可以通过沥水孔48回落至地面。

本申请实施方式中，沥水孔48的数量为多个，多个沥水孔48间隔设置。沥水孔48沿盒体38的长度方向排布。本实施方式中，沥水孔48呈长条状。当然，在其他实施方式中沥水孔48可以呈圆柱状等形状。

本实施方式中，集尘口46朝向滚刷18，从而使得滚刷18可以将垃圾顺利地卷入容置空间44内。具体地，盒体38包括底板50、第一侧板52和第二侧板54。第一侧板52和第二侧板54均连接底板50并相对设置。第一侧板52形成有集尘口46。底板50形成有沥水孔48。翻边40连接第二侧板54，也即是说，翻边40和集尘口46相对设置，这样使得集尘盒20的拆装结构和收集垃圾的结构互不干涉，保证集尘盒20的功能。

进一步地，第一侧板52包括第一部56和连接第一部56的第二部58，第一部56连接底板50，第二部58自第一部56向远离第二部58的方向倾斜向上延伸。如此，第二部58有利于将滚刷18卷起的垃圾导入容置空间44内。

请参阅图6，在某些实施方式中，止挡件22位于槽口26的一侧，止挡件22用于在第一位置时抵靠集尘盒20对应于槽口26的端部。如此，止挡件22位于槽口26的一侧并抵靠集尘盒20的端部，使得止挡件22的位置容易安装，并且操作方便，可以有效地止挡集尘盒20，使得集尘盒20可以较稳定地安装在安装座16上。

具体的，在安装集尘盒20时，可以先使止挡件22位于第二位置，然后将集尘盒20通过槽口26插入安装槽24，最后使止挡件22位于第一位置以抵靠集尘盒20的端部，防止集尘盒20从安装槽24中掉落。由于集尘盒20的端部位于槽口26的附近，从而使得用户在将集尘盒20装入安装槽24后可以更加顺利地操作止挡件22，便于用户安装集尘盒20。集尘盒20的拆卸过程与安装过程相反，在此不再赘述。

当然，在其他实施方式中，止挡件22可以设置在安装槽24的中间位置，以使止挡件22止挡集尘盒20的中间部位。

请参阅图6，在某些实施方式中，止挡件22通过转轴60转动地设置在安装座16上，止挡件22用于在第一位置和第二位置之间转动。

如此，止挡件22转动设置，使得止挡件22活动连接安装座16的结构简单，容易实现，从而可以降低清洁组件14的成本。

具体地，转轴60可以采用螺钉等大致呈柱状体的零件。转轴60可以穿设安装座16和止挡件22，从而使得止挡件22可以相对于安装座16转动。如图6所示，实线示意的止挡件22位于第一位置，虚线示意的止挡件22位于第二位置，止挡件22可以从第一位置转动至第二位置，也可以从第二位置转动至第一位置。

当然，在其他实施方式中，止挡件22也可以通过滑动的方式设置在安装座16上。止挡件22可以滑动至集尘盒20以抵靠在集尘盒20上。

请参阅图3及图9，在某些实施方式中，清洁组件14包括均安装在安装座16上的端盖62和电机组件64，端盖62固定连接滚刷18的第一端，电机组件64连接滚刷18与第一端相背的第二端，端盖62通过紧固件65与安装座16可拆卸地连接。

如此，端盖62通过紧固件65与安装座16可拆卸地连接，使得滚刷18可以与端盖62整体从安装座16上拆卸下来，拆卸方便，方便滚刷18的清洁。

具体地，端盖62是滚刷18连接安装座16的中间零部件。端盖62相较于电机组件64而言，具有体积较小，拆卸更加简便的特点，因此，通过拆卸端盖62实现滚刷18可拆卸的目的，更加容易实现，有利于滚刷18的拆装过程。

请参阅图9-11，本实施方式中，清洁组件14还包括轴零件66、连接件68和锁紧件70。锁紧件70通过连接件68将轴零件66紧固在端盖62上，以防止轴零件66相对于端盖62活动。滚刷18与轴零件66转动地连接，从而使得滚刷18在工作的过程中可以转动。锁紧件70例如为螺钉等零件。

如图9所示，在某些实施方式中，紧固件65包括紧固部72和连接紧固部72的手拧头部74，紧固部72穿设与端盖62和安装座16，手拧头部74凸设于端盖62。

如此，手拧头部74可以进一步方便用户将端盖62和滚刷18从安装座16上拆卸，有利于用户简便地清洁滚刷18。

具体地，紧固件65可以为手拧螺钉。紧固部72可以通过螺纹连接的方式使得端盖62与安装座16固定在一起。手拧头部74大致呈圆柱状。用户可以通过手拧动手拧头部74，从而实现端盖62的拆装。

在一个例子中，在需要拆卸滚刷18时，用户可以先通过手拧动手拧头部74，以使端盖62从安装座16上松脱，然后将端盖62从安装座16上取下，使得滚刷18与端盖62上的轴零件66分离，最后将滚刷18从电机组件64上分离，实现滚刷18的拆卸，过程简单方便。

请再次参阅图9，本申请实施方式中，电机组件64包括电机76、传动带78和传动轮80，传动轮80与滚刷18连接。电机76通过传动带78驱动传动轮80转动，从而带动滚刷18转动，以使滚刷18可以清洁地面。传动带78可以为同步带等带，在此不限制传动带78的类型。

为了防止传动带78被灰尘污染以影响传送，清洁组件14包括防护罩82，防护罩82罩设传动带78和传动轮80。

当然，在其他实施方式中，电机76可以通过齿轮等方式带动滚刷18转动。

请再次参阅图5，在某些实施方式中，滚刷18包括第一滚刷84和第二滚刷86，第一滚刷84与第二滚刷86并列设置，第二滚刷86位于集尘盒20和第一滚刷84之间。

如此，第一滚刷84和第二滚刷86可以提高清洁组件14与地面接触的面积，从而提高提高清洁组件14的清洁能力。

第一滚刷84与第二滚刷86并列设置，指的是，第一滚刷84和第二滚刷86的轴向相同。本实施方式中，第一滚刷84和第二滚刷86的数量均为一个，或者说，以上所讨论的滚刷18的数量为两个，分别为第一滚刷84和第二滚刷86。在其他实施方式中，第一滚刷84的数量可以为两个以上。同理，第二滚刷86的数量也可以为两个以上。

请参阅图5，在某些实施方式中，第一滚刷84和第二滚刷86的转向相反，清洁组件14包括设置在第一滚刷84和第二滚刷86之间的阻挡元件88，阻挡元件88用于将第一滚刷84清洁的垃圾阻挡至第二滚刷86，以使第二滚刷86将垃圾送入集尘盒20中。

如此，阻挡元件88使得第一滚刷84和第二滚刷86可以配合以将垃圾送入集尘盒20中，从而提高清洁组件14的清洁能力。

如图5所示，在工作的过程中，第一滚刷84逆时针转动，第二滚刷86顺时针转动。阻挡元件88与第一滚刷84之间的间隙较小，使得第一滚刷84卷起的垃圾被阻挡元件88从第一滚刷84上刮落后被第二滚刷86卷入集尘盒20中。

阻挡元件88安装在安装座16的顶板32，例如，阻挡元件88可以通过螺纹、焊接等方式与安装座16固定连接。阻挡元件88也可以通过注塑工艺与安装座16的顶板32形成一体结构。

请参阅图2及图4，在某些实施方式中，清洁组件14包括第一电机组件90和第二电机组件92，第一电机组件90与第一滚刷84连接。第二电机组件92与第二滚刷86连接。第一电机组件90和第二电机组件92分别安装在安装座16相背的两侧。

如此，第一电机组件90和第二电机组件92分别安装在安装座16相背的两侧，这样可以合理、有效地利用安装座16的空间，使得清洁组件14的结构更加紧凑，有利于清洁组件14小型化。

具体的，本实施方式中，以上所讨论的电机组件64的数量为两个，包括第一电机组件90和第二电机组件92，第一电机组件90和第二电机组件92的特征与以上的电机组件64的特征相似，在此不再赘述。

请参阅图1及图12-13，在某些实施方式中，清洁机器人10还包括安装支架94、摆动支架96和驱动部件98。清洁组件14还包括与安装座16固定连接的导向支架116。摆动支架96包括固定臂100和转动臂102，固定臂100与安装支架94固定连接。转动臂102的第一端与固定臂100转动连接，转动臂102的第二端用于与清洁组件14转动连接。

驱动部件98安装于安装支架94。驱动部件98包括驱动部104和推动部106，驱动部104安装在安装支架94上。推动部106连接驱动部104。推动部106与清洁组件14的导向支架116可拆卸地连接，驱动部104用于驱动推动部106相对于驱动部104移动以使清洁组件14升降。

如此，驱动部件98的推动部106可以驱动清洁组件14升降，使得清洁组件14可以越过地面上的凸出物，还有，清洁组件14连接摆动支架96的转动臂102，使得清洁组件14受力更加平衡，以在升降的过程中更加稳定，进而使得清洁机器人10可以满足复杂工况的需求。

具体地，驱动部件98、清洁组件14、转动臂102和固定臂100可以形成连杆机构，驱动部件98作为动力部件，从而使得驱动清洁组件14升降。

安装支架94为承载部件，其可以呈片状，也可以为其他异形形状。安装支架94可以为一体结构，或者说，安装支架94为一个整体零件。当然，安装支架94也可以为分体结构，或者说，安装支架94可以由多个零件通过螺纹连接、焊接等工艺组装形成。本申请实施方式中，安装支架94为分体结构。安装支架94可以由金属板或者塑料板制成，具体的材料不设限制。

如图13所示，每个固定臂100包括有安装片108和自安装片108向地面延伸设置的主体杆110，固定臂100通过安装片108固定于安装支架94上。主体杆110远离安装片108的一端形成有安装孔112。主体杆110通过安装孔112与转动臂102可拆卸地转动连接。

本申请实施方式中，安装片108与安装支架94贴合，安装片108包括有与安装支架94连接的多个通孔，通过螺栓安装于通孔和安装支架94上以将安装片108固定于安装支架94上。转动臂102具有与安装孔112对应设置的通孔。转动臂102可以通过销轴可拆卸地插入安装孔112和通孔内，以可拆卸并转动地安装于主体杆110上。当驱动部件98驱动清洁组件14沿竖直方向运动时，清洁组件14带动转动臂102绕着销轴转动。

本申请实施方式中，转动臂102可以通过销轴与清洁组件14转动连接，使得转动臂102可以为清洁组件14提供牵引清洁组件14的力，以使减少清洁组件14在升降过程中的晃动，使得清洁组件14升降更加平稳。

导向支架116可以通过螺钉固定在安装座16上。本申请实施方式中，导向支架116通过螺钉固定在安装座16的顶板32上。推动部106可以通过螺栓等方式与导向支架116可拆卸地连接。

驱动部件98可以为清洁组件14的升降运动提供作用力。本申请实施方式中，驱动部件98例如为推杆电机，驱动部104为推杆电机的主体部分，推动部106为推杆电机的推杆。当然，驱动部件98也可以液压缸，其中，驱动部件98为液压缸的缸体，推动部106为液压缸的缸体。

请参阅图13，在某些实施方式中，固定臂100和转动臂102的数量均为两个以上，固定臂100彼此平行设置。转动臂102彼此平行设置。

如此，两个固定臂100和两个转动臂102连接使得摆动支架96的结构更加稳定，从而可以稳定地连接清洁组件14和安装支架94，使得清洁组件14可以稳定地升降。

具体地，固定臂100的一端与其中一个转动臂102固定连接，另一端与另一个转动臂102固定连接，从而将两个转动臂102相对固定。两个转动臂102可以增加转动支架的整体刚度和强度，提高了摆动支架96的结构稳定性，进而可减少清洁组件14沿竖直方向运动时的晃动。

进一步地，摆动支架96包括固定连接两个转动臂102的连接臂114。如此，连接臂114可以进一步提高摆动支架96的稳定性，使得摆动支架96的结构更加稳定。

固定臂100、转动臂102和连接臂114可以采用金属等强度较大的材料制成，以保证清洁组件14在升降的过程中转动支架不会出现断裂等故障。

请参阅图12-13，在某些实施方式中，导向支架116与转动臂102分别位于安装座16相背的两侧。

如此，导向支架116与转动臂102分别位于安装座16相背的两侧，使得清洁组件14的受力更加平衡，保证清洁组件14平稳地升降。如图13的方位所示，导向支架116位于安装座16的左侧，转动臂102位于安装座16的右侧。

请参阅图12-13，在某些实施方式中，清洁机器人10包括安装于安装支架94的限位件118，限位件118形成有限位槽120，导向支架116的一端可拆卸地位于限位槽120中。限位槽120用于导引清洁组件14升降。

如此，限位槽120可以使得清洁组件14沿着限位槽120运动，进一步保证清洁组件14平稳地升降。

具体地，限位件118基本呈长条形且竖直设置，限位件118的一端与安装支架94固定连接，连接的方式可以为焊接、铆接、螺接等。限位槽120的形状可以为长方向或者腰形等形状。限位槽120的长度方向大致竖直设置以导引清洁组件14做升降运动。

进一步地，请结合图13及图14，导向支架116包括第一安装部122和自第一安装部122延伸的第二安装部124，第二安装部124包括夹持片126，夹持片126自第一安装部122向第二安装部124延伸，夹持片126为间隔平行设置的两个，限位件118部分嵌入两夹持片126之间，拆装件121穿设于两个夹持片126和限位槽120。

如此，拆装件121穿设于安装结构的限位槽120，并将拆装件121的两端分别与两夹持片126可拆卸地相连，使得导向支架116可以限制在限位槽120中运动。

具体地，导向支架116既可以由第一安装部122和第二安装部124拼接而成，也可以一体加工而成。拆装件121可拆卸地设置于第二安装部124远离第一安装部122的一端。拆装件121插入限位槽120内以与限位件118连接。当拆装件121从第二安装部124的端部拆下，则第二安装部124断开与限位件118的连接。

在本申请实施方式中，夹持片126与拆装件121可以通过螺接的方式连接。其中，夹持片126上设有通孔，拆装件121可以为螺栓或者螺柱，拆装件121插入夹持片126上的通孔以进行连接。若是要断开第二安装部124与限位件118的连接以将清洁组件14更换，则可将拆装件121拆下以断开第二安装部124和限位件118的连接。

另外，如图14所示，第一安装部122包括有开口朝向推动部106的安装槽128，推动部106部分地插入安装槽128内以和第一安装部122可拆卸连接。在本申请方式中，推动部106和第一安装部122可以均包括对应设置的螺纹孔，当推动部106插入安装槽128内，再通过螺栓插入推动部106和第一安装部122的螺纹孔内即可实现推动部106与第一安装部122的连接。如此，使得驱动部件98可以连接导向支架116上，并且，通过驱动部104与第一安装部122连接而可以实现带动清洁组件14运动以靠近或者远离地面。

请再次参阅图12-13，在某些实施方式中，清洁机器人10还包括固定支架130和减震组件132，固定支架130通过减震组件132安装支架94连接。

可以理解，在清洁机器人10行走的过程中，假若地面凹凸不平，那么，清洁机器人10将会产生震动，这样可能会影响驱动部件98正常驱动清洁组件14升降。因此，减震组件132可以耗散清洁机器人10在行走的过程中产生的震动以及清洁组件14升降过程中产生的震动，使得清洁机器人10行走更加平稳。

在某些实施方式中，减震组件132包括连接杆134和弹性件136，弹性件136连接固定支架130和安装支架94，连接杆134依次穿过固定支架130、弹性件136和安装支架94。如此，连接杆134可以限制驱动部件98相对于安装支架94的位置，弹性件136可以减少驱动部件98的震动。连接杆134可为塞打螺钉。

进一步地，弹性件136包括上弹性件137和下弹性件139，连接杆134依次穿过上弹性件137、固定支架130、下弹性件139和安装支架94。

如此，上弹性件137可以缓冲连接杆134与固定支架130之间的冲击，下弹性件139可以缓冲安装支架94和固定支架130之间的冲击。

具体地，固定支架130包括有第一安装耳138，第一安装耳138可包括多个，安装支架94包括有与第一安装耳138对应设置的多个第二安装耳140。连接杆134和第一安装耳138之间设置有上弹性件137。第一安装耳138和第二安装耳140间隔设置且之间设有下弹性件137。连接杆134依次穿过上弹性件137、第一安装耳138、下弹性件139和第二安装耳140。

需要说明的是，由于清洁组件14在地面上工作时，若是地面状况不佳，存在凸起地面对清洁组件14造成反作用力，使得清洁组件14在竖直方向有微小的位移浮动，进而挤压驱动部件98，驱动部件98对安装支架94形成反作用力，通过减震组件132的设置，可使得驱动部件98和安装支架94之间起有效缓冲，以及保证清洁组件14与地面的贴合性。在本申请中，上弹性件137和下弹性件139可以为压缩弹簧。

请结合图15，在某些实施方式中，驱动部104与固定支架130转动地连接，驱动部104相对于固定支架130的转动轴线为第一轴线142，清洁组件14相对于转动臂102的转动轴线为第二轴线144，第一轴线142和第二轴线144平行。

如以上所讨论的，驱动部件98、清洁组件14、转动臂102和固定臂100可以形成连杆机构，因此，在清洁组件14上下运动的过程中，驱动部件98也会摆动，因此，采用驱动部104与固定支架130转动地连接的方式，可以避免驱动部104与固定支架130刚性连接，从而使得驱动部件98可以产生较小的转动，有利于驱动部件98驱动清洁组件14升降的稳定性。

本申请实施方式中，可以通过连接轴穿设于固定支架130及驱动部104的方式，使得驱动部104可以转动地连接在固定支架130上。

如以上所讨论的，在一些实施方式中，清洁组件14包括安装座16和安装在安装座16的滚刷18，安装座16与转动臂102的第二端及推动部106可拆卸地连接，滚刷18用于刷洗地面。如此，清洁组件14通过滚刷18的设置，清洁机器人10可以实现清扫功能。

在一个例子中，在安装清洁组件14时，可以先将推动部106与导向支架116安装在一起，之后将导向支架116与限位槽120安装连接，最后将转动臂102与安装座16安装连接，从而完成清洁组件14的安装。

请参阅图16，在某些实施方式中，清洁组件14包括安装座16和刷盘146，安装座16与转动臂102的第二端及推动部106可拆卸地连接。如此，清洁组件14通过刷盘146的设置，清洁机器人10可以对地面进行洗刷。或者说，本申请实施方式的清洁机器人10可以通过更换清洁组件14的类型，以实现不同的清洁方式。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“某些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本申请的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本申请的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

安装支架；

清洁组件，所述清洁组件包括安装座和与所述安装座固定连接的导向支架；

摆动支架，所述摆动支架包括固定臂和转动臂，所述固定臂与所述安装支架固定连接，所述转动臂的第一端与所述固定臂转动连接，所述转动臂的第二端用于与所述清洁组件转动连接；和

安装于所述安装支架的驱动部件，所述驱动部件包括安装在所述安装支架上的驱动部和连接所述驱动部的推动部，所述推动部与所述导向支架可拆卸地连接，所述驱动部用于驱动所述推动部相对于所述驱动部移动以使所述清洁组件升降。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括安装于所述安装支架上的限位件，所述限位件形成有限位槽，所述导向支架的一端可拆卸地位于所述限位槽中，所述限位槽用于导引所述清洁组件升降。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述导向支架包括第一安装部和自所述第一安装部延伸的第二安装部，所述第二安装部包括夹持片，所述夹持片自所述第一安装部向所述第二安装部延伸，所述夹持片为间隔平行设置的两个，所述限位件部分嵌入所述两夹持片之间，所述拆装件穿设于所述两个夹持片和所述限位槽。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括固定支架和减震组件，所述固定支架通过所述减震组件与所述安装支架连接。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述减震组件包括连接杆和弹性件，所述弹性件连接所述固定支架和所述安装支架，所述连接杆依次穿过所述固定支架、所述弹性件和所述安装支架。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述弹性件包括上弹性件和下弹性件，所述连接杆依次穿过所述上弹性件、所述固定支架、所述下弹性件和所述安装支架。

7.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述固定臂和所述转动臂的数量为两个以上，所述固定臂彼此平行设置，所述转动臂彼此平行设置。

8.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动部与所述固定支架转动地连接，所述驱动部相对于所述固定支架的转动轴线为第一轴线，所述清洁组件相对于所述转动臂的转动轴线为第二轴线，所述第一轴线和所述第二轴线平行。

9.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁组件包括安装在所述安装座的刷盘，所述安装座与所述转动臂的第二端及所述推动部可拆卸地连接，所述刷盘用于刷洗地面。

10.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁组件包括安装在所述安装座的滚刷，所述安装座与所述转动臂的第二端及所述推动部可拆卸地连接，所述滚刷用于刷洗地面。

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