CN115413957A - 清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种清洁机器人，涉及清洁技术领域。清洁机器人包括清洁滚刷结构，该清洁滚刷结构包括：滚刷；具有安装腔的安装架，滚刷容设于安装腔内，且滚刷转动连接于安装架；安装于安装架的驱动机构，驱动机构的动力输出端与滚刷传动连接，驱动机构用于驱动滚刷绕滚刷的轴线转动；安装于清洁机架的升降机构，升降机构的动力输出端与安装架连接，升降机构用于驱动安装架在竖直方向上升和下降；多根提升链条，多根提升链条间隔布置于安装架；每根提升链条的一端连接于安装架，另一端连接于清洁机架。本发明提供的清洁滚刷结构通过升降机构以及多根提升链条的配合实现安装架带动滚刷进行高度位置，提高滚刷的连接可靠性。

Description

清洁机器人

本申请是申请号为202110270857.5专利申请的分案申请(原申请的申请日为2021年03月12日，发明名称为清洁滚刷结构以及清洁机器人)。

技术领域

本发明涉及清洁技术领域，特别是涉及清洁机器人。

背景技术

随着科技技术的发展，在大多数清洁工作中采用清洁机器人，不仅减轻了清洁工人的工作负担，而且提高清洁效率。现有常见的清洁机器中，滚刷一般都具有升降功能，例如当需要使用时使得滚刷下降至与地面接触的位置处，以便于进行地面清洁；当完成清洁后，需要将滚刷上升以处于远离地面的位置，便于清洁机器人沿地面行进至存放位置，降低滚刷对地面的摩擦，保证地面处于清洁状态。然而在实际使用中，滚刷的下降往往只能通过自带的升降结构去进行调整，这样存在一些弊端：升降结构与滚刷之间的连接存在不可靠的问题，通过多次升降可能导致升降结构与滚刷之间连接松脱，从而导致滚刷撞击到地面，损坏滚刷和地面。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术中清洁机器人在实现滚刷升降存在连接可靠性较低的技术问题，提供一种清洁机器人。

清洁机器人，包括清洁滚刷结构和用于安装所述清洁滚刷结构的清洁机架，所述清洁滚刷结构包括：

滚刷；

具有安装腔的安装架，所述滚刷容设于所述安装腔内；

安装于所述安装架的驱动机构，所述驱动机构用于驱动所述滚刷绕所述滚刷的轴线转动；

安装于所述清洁机架的升降机构，所述升降机构的动力输出端与所述安装架连接，所述升降机构用于驱动所述安装架在竖直方向上上升和下降，使得所述滚刷能够与地面接触；

多根提升链条，每根所述提升链条的一端连接于所述安装架，另一端连接于所述清洁机架，多根所述提升链条间隔布置，使得：当所述升降机构与所述滚刷松脱时，能够通过多根所述提升链条对所述滚刷的位置进行约束。

在其中一个实施例中，所述清洁滚刷结构还包括连接摆臂，所述连接摆臂的一端铰接于所述清洁机架，另一端铰接于所述安装架。

在其中一个实施例中，所述清洁滚刷结构还包括导向组件，所述导向组件的一端连接于所述清洁机架，另一端连接于所述安装架；

所述导向组件包括导向座和连接导轴；所述导向座安装于所述安装架，且所述导向座设置有弧形导向孔；所述连接导轴的一端铰接于所述清洁机架，另一端滑动连接于所述导向孔的槽壁。

在其中一个实施例中，在所述滚刷相对地面的前进方向上，以所述安装架靠后的一侧为第一侧，以所述安装架靠前的一侧为第二侧；

所述提升链条包括设置于所述第一侧的第一链条，且第一链条的数量为多个且间隔布置。

在其中一个实施例中，所述提升链条还包括设置于所述第二侧的第二链条，所述第二链条连接于所述安装架的中部。

在其中一个实施例中，在所述清洁机架上设置有朝向所述安装架一侧水平延伸的第一连接架，所述第一连接架的数量为多个，多个所述第一连接架沿所述安装架的长度方向间隔布置，每个所述第一连接架对应连接一个所述第一链条。

在其中一个实施例中，所述清洁机架沿所述安装架长度方向的中部朝向所述安装架的方向延伸有第二连接架，所述第二链条的一端固设于所述第二连接架，另一端固设于所述安装架的第二侧。

在其中一个实施例中，当所述滚刷与地面接触时，所述第二链条处于倾斜状态。

在其中一个实施例中，所述第一链条的数量为两个，所述第二链条的数量为一个。

在其中一个实施例中，所述升降机构为电动推杆或采用气缸驱动。

本发明的有益效果：

本发明提供的一种清洁机器人，包括清洁滚刷结构，清洁滚刷结构包括滚刷、具有安装腔的安装架、安装于安装架的驱动机构、安装于清洁机架的升降机构以及多根提升链条。其中，滚刷容设在安装腔内，且滚刷转动连接于安装架，驱动机构能够驱动滚刷绕滚刷的轴线转动，从而实现滚刷的清扫操作。升降结构的动力输出端与安装架连接，从而通过升降结构带动安装架升降，滚刷与安装架同步升降，实现滚刷的收纳和使用状态的切换。其中，多根提升链条间隔布置于安装架，且每根提升链条的一端连接于安装架，另一端连接于清洁机构。例如滚刷的初始状态为收纳状态，即位于远离地面的位置。当需要进行地面清洁时，通过升降机构驱动滚刷下降，使得滚刷能够与地面接触，当滚刷下降到一定程度后多根提升链条均对滚刷具有提升作用，在确保滚刷下降后始终具有多个向上提升的约束点，提高滚刷相对升降机构的连接可靠性，即便升降机构与滚刷之间出现松脱也能够通过多根提升链条的设置对滚刷的位置进行约束，从而提高滚刷安装的可靠性。

附图说明

图1为本发明实施例提供的清洁机器人的第一局部示意图；

图2为本发明实施例提供的清洁机器人的第二局部示意图；

图3为本发明实施例提供的清洁机器人的第三局部示意图；

图4为本发明实施例提供的清洁机器人的第四局部示意图；

图5为本发明实施例提供的清洁机器人中清洁滚刷结构的第一示意图；

图6为本发明实施例提供的清洁机器人中清洁滚刷结构的第二示意图；

图7为本发明实施例提供的清洁机器人中清洁滚刷结构的剖视图；

图8为本发明实施例提供的清洁滚刷结构中卡扣组件的示意图。

附图标记：100-清洁滚刷结构；110-安装架；111-铰接座；120-驱动机构；121-电机；122-主动轮；123-从动轮；124-传动带；125-电机座；126-连接座；127-张紧轮；130-提升链条；131-第一链条；132-第二链条；140-滚刷；141-滚轴；142-刷毛组；150-连接摆臂；161-导向座；162-连接导轴；163-第一横轴；170-垃圾盒；171-卡柱；180-卡扣组件；181-卡接座；182-卡接臂；183-卡接摆臂；184-U型座；191-挡料板；192-脚轮；200-清洁机架；201-连接轴；202-第一连接架；203-第二连接架；1101-安装腔；1102-第一敞口；1103-第二卡槽；1261-第一长条孔；1262-第二长条孔；1311-第一安装座；1321-第二安装座；1611-导向孔；1701-第二敞口；1702-盒腔；1811-第一卡槽；1821-弯折段。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

如图1-图6所示，本发明一实施例提供的一种清洁机器人，包括车体和设置于车体上的清洁滚刷结构100，车体能够相对地面行进，从而利用清洁滚刷结构100对地面进行清洁，实现地面的清理操作。同时，该清洁机器人还包括抛光盘，抛光盘设置于车体上，且位于清洁滚刷结构100的后方。在实际使用时，清洁滚刷结构100在前面进行地面垃圾的清洁，抛光盘利用护理液进行地面进一步抛光护理。当然也可以是，待清洁滚刷结构100整体完成地面垃圾清洁之后，再通过抛光盘进行地面抛光护理。因此，清洁滚刷结构100对地面清洁效果的优良也会影响到后期抛光护理操作，如果地面仍残留有垃圾，抛光时可能会因为垃圾而磨损地面，造成地面的损坏。

以下针对清洁滚刷结构100进行具体描述。

如图1-图7所示，本发明一实施例提供的一种清洁滚刷结构100，包括具有安装腔1101的安装架110，滚刷140容设于安装腔1101内，且滚刷140转动连接于安装架110；安装于安装架110的驱动机构120，驱动机构120的动力输出端与滚刷140传动连接，驱动机构120用于驱动滚刷140绕滚刷140的轴线转动；安装于清洁机架200的升降机构，升降机构的动力输出端与安装架110连接，升降机构用于驱动安装架110在竖直方向上升和下降；多根提升链条130，多根提升链条130间隔布置于安装架110；每根提升链条130的一端连接于安装架110，另一端连接于清洁机架200。

具体的，清洁机器人具有清洁机架200，主要用于安装清洁滚刷结构100，从而确保清洁滚刷结构100能够稳定工作。安装架110的设置为滚刷140的安装提供安装位，同时对滚刷140形成防护。安装架110具有安装腔1101，滚刷140容设在安装腔1101内，且安装腔1101朝向地面的一侧为开口，滚刷140上始终有部分能够从该开口伸出以便于与地面接触。驱动机构120安装于安装架110，驱动机构120的动力输出端与滚刷140传动连接，从而驱动滚刷140绕滚刷140自身的轴线转动，以进行地面清洁。升降机构安装于上述的清洁机架200上，且升降机构的动力输出端与安装架110连接，通过升降机构能够带动安装架110在竖直方向上上升和下降，安装架110带动滚刷140同步上升和下降，从而实现滚刷140相对地面的位置调节。当需要进行使用时，升降机构驱动滚刷140下降与地面接触进行清洁；当清洁完成或者无需清洁时，升降机构驱动滚刷140上升以远离地面进行收纳。同时，在安装架110与清洁机架200之间还设置有多根提升链条130，即每根提升链条130的一端固设于安装架110背离地面的一侧，另一端固设于清洁机架200。通过多根提升链条130的配合从而将安装架110相对清洁机架200进行二次连接。当升降机构与安装架110之间的连接出现松动时，多根提升链条130仍然具有连接作用，从而确保安装架110相对升降机构的连接可靠性。其中，多根提升链条130间隔布置，从而使得安装架110与清洁机架200之间具有多个受力点，从而提高对安装架110的连接可靠性。而且，当需要进行地面清洁时，通过升降机构驱动滚刷140下降，使得滚刷140能够与地面接触，当滚刷140下降到一定程度后多根提升链条130均对滚刷140具有提升作用，在确保滚刷140下降后始终具有多个向上提升的约束点，提高滚刷140相对升降机构的连接可靠性，即便升降机构与滚刷140之间出现松脱也能够通过多根提升链条130的设置对滚刷140的位置进行约束，从而提高滚刷140安装的可靠性。

如图1-图7所示，在一些实施例中，滚刷140包括滚轴141和多组绕滚轴141的轴线间隔布置的刷毛组142，且多组刷毛组142呈螺旋形设置于滚轴141上，每组刷毛组142包括多个沿滚轴141的轴向间隔布置的刷毛。驱动机构120包括电机121、主动轮122、传动带124和从动轮123，电机121通过电机座125固设于安装架110，主动轮122套设于电机121的电机121轴上，并与电机121轴键连接。传动带124张紧于主动轮122与从动轮123之间，从动轮123套设于滚轴141的第一端，并与滚轴141键连接。电机121驱动主动轮122转动，主动轮122利用传动带124带动从动轮123同步转动，从动轮123带动滚轴141绕滚轴141自身的轴线转动，从而实现滚刷140的转动。其中，安装架110朝向滚轴141第一端的一侧设置有安装孔，且滚轴141通过轴承与安装架110转动连接。安装架110朝向滚轴141第二端的一侧设置有安装槽，滚轴141的第二端通过轴承与安装架110转动连接。

如图1-图7所示，进一步的，电机121的机壳设置有一连接座126，在连接座126朝向传动带124的一侧设置有张紧轮127，张紧轮127通过第一转轴转动连接于连接座126。连接座126相对机壳的位置能够进行调节，从而带动张紧轮127移动，实现张紧轮127相对传动带124的位置调节，从而实现对传动带124的张紧程度的调节。其中，连接座126设置有第一长条孔1261，利用第一紧固件穿过第一长条孔1261与机壳固定，连接座126移动时，第一紧固件在第一长条孔1261内的位置随之变化，实现张紧轮127位置的调节。当然，连接座126朝向安装座的一侧设置有第二长条孔1262，利用第二紧固件穿过第二长条孔1262与安装架110连接，调节方式与第一长条孔1261的调节方式相同，故而不再赘述。其中，电机座125包括一体成型的第一连接板和第二连接板，第一连接板位于靠近主动轮122的一侧，第一连接板呈Z字形设置，第二连接板呈L形设置。第一连接板远离电机121的一侧和第二连接板远离电机121的一侧均设置有腰型孔，以便于与安装架110连接，同时还能够对电机121相对安装架110的安装距离进行微调。

如图1-图7所示，在一些实施例中，升降机构采用电动推杆，电动推杆的前端与安装架110连接，从而带动安装架110升降。其中，电动推杆的前端与安装架110可以采用铰接的方式连接，电动推杆的另一端与清洁机架200也铰接。或者，升降结构采用气缸驱动，活塞杆的前端与安装架110铰接，缸体与清洁机架200铰接。如果采用哪一种设置方式，其只要能够实现对安装架110的升降驱动即可。其中，安装架110上设置有两个连接孔，两个连接孔沿安装架110的长度方向间隔布置。升降机构的数量为两个，一个连接孔对应一个升降机构，从而确保升降机构作用于安装架110的升降作用力稳定。

如图1-图7所示，在一些实施例中，清洁滚刷结构100还包括连接摆臂150和导向组件；连接摆臂150的一端铰接于清洁机架200，另一端铰接于安装架110；导向组件的一端连接于清洁机架200，另一端连接于安装架110，导向组件用于对安装架110的升降起到移动导向作用。

具体的，在安装架110背离地面的一侧设置有铰接座111，在清洁机架200上设置有连接轴201。连接摆臂150的一端套设于连接轴201，从而与清洁机架200铰接；连接摆臂150的另一端通过铰接轴与铰接座111铰接。从而，当安装架110在升降机构的动力作用下升降时，连接摆臂150能够以连接轴201的轴线为圆心进行摆动，从而辅助安装架110的升降运动。在安装架110升降的过程中，导向组件的设置能够对安装架110的升降起到移动导向作用，从而提高安装架110升降的稳定性和安全性。

如图1-图7所示，在一些实施例中，导向组件包括导向座161和连接导轴162；导向座161安装于安装架110，且导向座161设置有弧形导向孔1611；连接导轴162的一端铰接于清洁机构，另一端滑动连接于导向孔1611的槽壁。

具体的，连接导轴162的一端固设于清洁机架200，另一端设置有第一横轴163，第一横轴163的轴线沿安装架110的长度方向延伸。导向座161固设于安装架110背离地面的一侧，在导向座161上设置有弧形导向孔1611，第一横轴163插入导向孔1611内，且第一横轴163的两端伸出导向孔1611，并在第一横轴163的两个末端均连接有圆盘，从而对第一横轴163在导向孔1611内的轴向移动进行限位。当安装架110在竖直方向上升降时，因为连接摆臂150的设置，安装架110的移动轨迹倾向于弧形轨迹，从而配合弧形导向孔1611的设置，实现对安装架110的移动导向。

其中，以两个圆盘中的一个为第一圆盘，另一个为第二圆盘，第一圆盘与第一横轴163一体成型。第二圆盘通过卡臂与第一横轴163卡接配合。具体的，第一横轴163朝向第二圆盘的端部设置有沿第一横轴163径向贯穿的通孔。卡臂包括两个互相夹紧的卡柱171，其中一个卡柱171穿过上述的通孔，另一个卡柱171卡紧于第一横轴163，从而实现对第二圆盘的安装限位。

如图1-图7所示，在一些实施例中，在滚刷140相对地面的前进方向上，以安装架110靠后的一侧为第一侧，以安装架110靠前的一侧为第二侧；提升链条130包括设置于第一侧的第一链条131，且第一链条131的数量为多个，多个第一链条131沿第一方向间隔布置。具体的，在清洁机架200上设置有朝向安装架110一侧水平延伸的第一连接架202，第一连接架202的数量为多个，多个第一连接架202沿安装架110的长度方向间隔布置，每个第一连接架202对应连接一个第一链条131。故而，第一链条131的一端固设于对应的第一连接架202，另一端固设于安装架110的第一侧。

如图1-图7所示，进一步地，提升链条130还包括设置于第二侧的第二链条132，第二链条132连接于安装架110的中部。具体的，清洁机架200沿安装架110长度方向的中部朝向安装架110的方向延伸有第二连接架203，第二链条132的一端固设于第二连接架203，另一端固设于安装架110的第二侧。

如图1-图7所示，在一些实施例中，提升链条130还包括第一安装座1311，第一安装座1311固设于安装架110的第一侧，第一安装座1311用于连接第一链条131；提升链条130还包括第二安装座1321，第二安装座1321固设于安装架110的第二侧，第二安装座1321用于连接第二链条132。也就是说，在安装架110的第一侧固设有第一安装座1311，以便于连接第一链条131。同时，在安装架110的第二侧固设有第二安装座1321，以便于连接第二链条132。对应的，第一安装座1311的数量可以为两个，两个第一安装座1311分别安装于安装架110和对应的一个第一连接架202。第二安装座1321的数量为两个，两个第二安装座1321分别安装于安装架110和第二连接架203。当然，也可以是仅第一链条131通过第一安装座1311连接于安装架110与第一连接架202之间，或者仅第二链条132通过第二安装座1321连接于安装架110与第二连接架203之间。其只要能够实现第一链条131和第二链条132的安装即可。

如图1-图7所示，在本实施例中，第一链条131的数量为两个，第二链条132的数量为一个，故而对应的第一连接架202的数量为两个，第二连接架203的数量为一个。一个第二连接架203设置于两个第一连接架202之间，且第二连接架203的延伸长度大于第一连接架202的延伸长度，从而当滚刷140与地面接触时，第二链条132处于倾斜状态。

如图1-图7所示，在实际使用时，滚刷140清理的垃圾需要送入垃圾盒170内，且垃圾盒170与滚刷140处于可拆卸连接状态，从而便于将垃圾盒170内收纳的垃圾清理干净以用于再次使用。故而，在一些实施例中，清洁滚刷结构100还包括可拆卸连接于安装架110的垃圾盒170；安装架110的第二侧设置有第一敞口1102，垃圾盒170设置于安装架110的第二侧，且垃圾盒170朝向第二侧的一侧设置有第二敞口1701，安装架110的安装腔1101以及垃圾盒170的盒腔1702通过第一敞口1102和第二敞口1701连通。

具体的，垃圾盒170设置于滚刷140的前侧，也就是设置于车体相对地面前进方向的一侧。这样的设置，能够使得滚刷140在转动过程中将垃圾甩入前侧的垃圾盒170中。即便有部分垃圾残留在后侧，也能够通过滚刷140的周向转动带动垃圾甩入垃圾盒170内，提高清洁效果。而且，当垃圾盒170安装于滚刷140前侧时，垃圾盒170面临的安装空间较大，便于人工操作进行垃圾盒170相对滚刷140上安装架110的安装和拆卸。其中，安装架110的第二侧即为安装架110的前侧，设置有第一敞口1102。对应的，垃圾盒170朝向安装架110的一侧设置有第二敞口1701，第二敞口1701与垃圾盒170的盒腔1702连通。当垃圾盒170相对安装架110安装后，通过第一敞口1102和第二敞口1701将安装架110的安装腔1101和垃圾盒170的盒腔1702连通，从而便于滚刷140将垃圾甩入盒腔1702内，实现对垃圾的收纳。

如图5-图8所示，在一些实施例中，清洁滚刷结构100还包括卡扣组件180，卡扣组件180连接于垃圾盒170和安装架110之间。也就是说，卡扣组件180的设置便于垃圾盒170相对安装架110的安装和拆卸。具体的，卡扣组件180包括卡接座181、卡接臂182和卡接摆臂183；卡接摆臂183的一端转动连接于安装架110，卡接座181安装于垃圾盒170，且卡接座181具有第一卡槽1811；卡接臂182的一端连接于卡接摆臂183，卡接臂182的另一端卡接于第一卡槽1811内；卡接摆臂183相对安装架110沿第二方向转动时，卡接臂182从第一卡槽1811内脱离。

如图5-图8所示，也就是说，在安装架110背离地面的一侧设置有U型座184，卡接摆臂183呈U字形设置，且卡接摆臂183朝向开口的两端均置于U型座184内，并通过第二转轴转动连接于U型座184。卡接座181固设于垃圾盒170，且卡接座181具有第一卡槽1811。卡接臂182的一端通过第二横轴连接于卡接摆臂183，卡接臂182的另一端设置有弯折段1821。在实际使用时，当需要进行垃圾盒170相对安装架110的安装时，将垃圾盒170上的第二敞口1701与安装架110上的第一敞口1102相对齐，且将垃圾盒170与安装架110压紧，而后拉动卡接臂182朝向靠近垃圾盒170的一侧移动，使得卡接臂182能够嵌入第一卡槽1811内，而后朝向远离垃圾盒170的一侧转动卡接摆臂183，卡接摆臂183能够拉动卡接臂182朝向远离垃圾盒170的一侧移动，从而将卡接臂182相对第一卡槽1811锁紧。当需要进行垃圾盒170相对安装架110的拆除时，反向转动卡接摆臂183(即朝向靠近垃圾盒170的一侧转动)，卡接臂182随卡接摆臂183同步移动，使得卡接臂182与第一卡槽1811之间的间距减小，卡接臂182从第一卡槽1811内脱离。其中，卡接座181的一端向上呈弧形弯折，从而形成弧形的第一卡槽1811。

如图5和图6所示，在一些实施例中，垃圾盒170沿第一方向的两端分别设置有卡柱171，安装架110沿第一方向的两端分别设置有第二卡槽1103，垃圾盒170相对安装架110装配时，卡柱171能够卡设于第二卡槽1103内。具体的，卡柱171沿垃圾盒170的长度方向延伸，并凸设于垃圾盒170的外侧壁。安装架110朝向垃圾盒170的一侧设置有钩回部，从而形成第二卡槽1103。在进行安装时，先将垃圾盒170上的卡柱171放入第二卡槽1103内，通过卡柱171与第二卡槽1103的配合对垃圾盒170起到支撑作用，而后利用上述的卡接座181、卡接摆臂183以及卡接臂182的锁紧，从而实现垃圾盒170相对安装架110的安装。拆卸时，解除卡接臂182与第一卡槽1811之间的锁紧，将垃圾盒170微微上移，使得卡柱171移出第二卡槽1103。

如图6和图7所示，在一些实施例中，清洁滚刷结构100还包括挡料板191，挡料板191安装于垃圾盒170与安装架110的连通处，且挡料板191沿滚刷140相对地面的前进方向倾斜向下设置。具体的，挡料板191固设于安装架110的第一侧的底部，且自上向下倾斜设置，斜面朝向滚刷140。这样的设置能够使得由滚刷140甩向后方的垃圾能够承接在挡料板191上，而后再在滚刷140的周向转动作用下带动挡料板191上的垃圾甩入垃圾盒170内。同时，挡料板191的设置也起到对垃圾导向的作用，确保垃圾尽可能多的甩入前置的垃圾盒170中。其中，挡料板191采用橡胶板。

如图1-图7所示，在一些实施例中，清洁滚刷结构100还包括脚轮192，脚轮192转动连接于垃圾盒170的底部。具体的，脚轮192包括轮座和轮体，轮座固设于垃圾盒170的底部，轮体通过轮轴转动连接于轮座。当滚刷140下降至与地面接触时，轮体能够相对地面滚动。脚轮192也起到支撑作用，故而脚轮192的设置提高了清洁滚刷结构100相对地面的使用灵活性和稳定性。其中，在垃圾盒170远离安装架110的一侧设置有把手，即在垃圾盒170上靠前的棱角处设置有L型的通孔，余留出把手的位置，以便于使用者手持垃圾盒170。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.清洁机器人，其特征在于，包括清洁滚刷结构(100)和用于安装所述清洁滚刷结构(100)的清洁机架(200)，所述清洁滚刷结构(100)包括：

滚刷(140)；

具有安装腔(1101)的安装架(110)，所述滚刷(140)容设于所述安装腔(1101)内；

安装于所述安装架(110)的驱动机构(120)，所述驱动机构(120)用于驱动所述滚刷(140)绕所述滚刷(140)的轴线转动；

安装于所述清洁机架(200)的升降机构，所述升降机构的动力输出端与所述安装架(110)连接，所述升降机构用于驱动所述安装架(110)在竖直方向上上升和下降，使得所述滚刷(140)能够与地面接触；

多根提升链条(130)，每根所述提升链条(130)的一端连接于所述安装架(110)，另一端连接于所述清洁机架(200)，多根所述提升链条(130)间隔布置，使得：当所述升降机构与所述滚刷(140)松脱时，能够通过多根所述提升链条(130)对所述滚刷(140)的位置进行约束。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁滚刷结构(100)还包括连接摆臂(150)，所述连接摆臂(150)的一端铰接于所述清洁机架(200)，另一端铰接于所述安装架(110)。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁滚刷结构(100)还包括导向组件，所述导向组件的一端连接于所述清洁机架(200)，另一端连接于所述安装架(110)；

所述导向组件包括导向座(161)和连接导轴(162)；所述导向座(161)安装于所述安装架(110)，且所述导向座(161)设置有弧形导向孔(1611)；所述连接导轴(162)的一端铰接于所述清洁机架(200)，另一端滑动连接于所述导向孔(1611)的槽壁。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，在所述滚刷(140)相对地面的前进方向上，以所述安装架(110)靠后的一侧为第一侧，以所述安装架(110)靠前的一侧为第二侧；

所述提升链条(130)包括设置于所述第一侧的第一链条(131)，且第一链条(131)的数量为多个且间隔布置。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述提升链条(130)还包括设置于所述第二侧的第二链条(132)，所述第二链条(132)连接于所述安装架(110)的中部。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，在所述清洁机架(200)上设置有朝向所述安装架(110)一侧水平延伸的第一连接架(202)，所述第一连接架(202)的数量为多个，多个所述第一连接架(202)沿所述安装架(110)的长度方向间隔布置，每个所述第一连接架(202)对应连接一个所述第一链条(131)。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机架(200)沿所述安装架(110)长度方向的中部朝向所述安装架(110)的方向延伸有第二连接架(203)，所述第二链条(132)的一端固设于所述第二连接架(203)，另一端固设于所述安装架(110)的第二侧。

8.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，当所述滚刷(140)与地面接触时，所述第二链条(132)处于倾斜状态。

9.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一链条(131)的数量为两个，所述第二链条(132)的数量为一个。

10.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述升降机构为电动推杆或采用气缸驱动。

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